INGENIERÍA EN ELECTRICIDAD Y ELECTRÓNICA
CONTROL AUTOMÁTICO: MODELAMIENTO DE
SISTEMAS FÍSICOS EN INGENIERÍA
Asignatura: Control Automático.
Sección:
Nombre del docente: Juan Rojas Sepulveda.
Nombre de los integrantes del grupo: Cristian Monardez Mondaca.
INGENIERÍA EN ELECTRICIDAD Y ELECTRÓNICA
Contenido
INTRODUCCIÓN ..........................................................................................................................................3
DESARROLLO.........................................................................................................................................4
1. Clasificación por orden y aplicaciones ........................................................................................ 4
2. Aplicaciones de la transformada de Laplace ............................................................................. 5
3. Aplicaciones de la transformada inversa de Laplace ............................................................... 6
4. Aplicaciones del álgebra de bloques........................................................................................... 8
CONCLUSIÓN .......................................................................................................................................10
BIBLIOGRAFÍA ......................................................................................................................................10
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INTRODUCCIÓN
El modelamiento matemático constituye la piedra angular de la ingeniería moderna,
permitiendo la transición desde la observación de fenómenos físicos hacia la
implementación de soluciones tecnológicas controlables. En el ámbito del control
automático, la capacidad de predecir el comportamiento de variables como la corriente
eléctrica es fundamental para garantizar la integridad de los equipos industriales y la
eficiencia de los procesos.
El presente informe aborda el diseño de un circuito de control compuesto por una
resistencia y una bobina (circuito RL). A través del uso de herramientas fundamentales
como las leyes de Kirchhoff, la transformada de Laplace y el álgebra de bloques, se
desarrollará un análisis riguroso que abarca desde el planteamiento de la ecuación
diferencial hasta la obtención de la función de transferencia del sistema. Este enfoque
integral permite no solo resolver problemas específicos de ingeniería, sino también
comprender la dinámica operativa de los sistemas físicos que rigen la industria actual.
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DESARROLLO
1. Clasificación por orden y aplicaciones
En el diseño de sistemas de control, la primera etapa consiste en identificar las
leyes físicas que gobiernan el comportamiento de los componentes. Para un
circuito serie con resistencia (R) e inductancia (L) alimentado por una fuente de
tensión continua (E), se aplica la Ley de Tensiones de Kirchhoff.
a) Ecuación diferencial del circuito:
Sustituyendo los parámetros entregados:
𝐸(𝑡) = 𝑉𝑑𝑐, 𝑅 = 20Ω, 𝐿 = 0.5 𝐻𝑒𝑖(0) = 1𝐴 , obtenemos:
𝑑𝑖(𝑡)
0,5 + 20 𝑖(𝑡) = 7
𝑑𝑡
b) Detalle explicativo de los términos:
𝒅𝒊(𝒕)
• Término Inductivo (𝟎, 𝟓 ): Representa la caída de tensión en la bobina.
𝒅𝒕
La derivada de la corriente respecto al tiempo refleja la inercia eléctrica del
sistema; es decir, la capacidad del inductor para almacenar energía en
forma de campo magnético y oponerse a cambios repentinos en la magnitud
de la corriente.
• Término Resistivo (20 i): Corresponde a la caída de tensión según la Ley
de Ohm. Es el componente que disipa energía en forma de calor y
determina el valor final de la corriente en estado estacionario.
• Fuente de Excitación (7): Representa la entrada constante del sistema.
• Clasificación: Se define como una ecuación diferencial lineal de primer
orden. Es lineal porque la variable dependiente i(t) y su derivada no están
elevadas a ninguna potencia, y es de primer orden porque la derivada más
alta presente es la primera.
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2. Aplicaciones de la transformada de Laplace
La transformada de Laplace es una herramienta matemática que simplifica la
resolución de ecuaciones diferenciales al trasladar el problema del dominio del
tiempo (t) al dominio de la frecuencia compleja (s).
a) Aplicación de la transformada:
Considerando la propiedad de linealidad y la derivada con condición inicial
i(0) = 1:
𝑑𝑖 7
𝐿 {0.5 + 20𝑖(𝑡) = 7} ⇒ 0,5[𝑠𝐼(𝑠) − 1] + 20𝐼(𝑠) =
𝑑𝑡 𝑠
b) Despeje de la variable $I(s)$:
Al distribuir y agrupar términos, buscamos aislar la salida del sistema:
7
0,5𝑠 𝐼(𝑠) − 0,5 + 20 𝐼(𝑠) =
𝑠
7
𝐼(𝑠) (0,5𝑠 + 20) = + 0,5
𝑠
Normalizando la expresión (multiplicando por 2):
14 + 0.5𝑠(2) 𝑠 + 14
𝐼(𝑠) (𝑠 + 40) = ⇒ 𝐼(𝑠) =
𝑠 𝑠(𝑠 + 40)
c) Detalle explicativo:
El despeje permite observar que la respuesta del sistema depende tanto de
14
la señal de entrada (el término ) como de la energía previamente
𝑠
almacenada en el inductor (la condición inicial). Este análisis es crítico para
evitar picos de corriente que puedan dañar componentes sensibles durante
el arranque del circuito.
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3. Aplicaciones de la transformada inversa de Laplace
Para analizar la respuesta transitoria frente a eventos instantáneos, se utiliza el
impulso unitario 𝛿(𝑡).
a) Obtención de la función temporal:
Con una entrada impulso (X(s) = 1), la ecuación se transforma en:
1 + 0.5𝑖0 2 + 𝑖0
𝐼(𝑠) = =
0.5𝑠 20 𝑠 + 40
Aplicando la transformada inversa de Laplace, obtenemos la respuesta en
el tiempo:
𝑖(𝑡) = (2 + 𝑖_0) 𝑒 −40𝑡
b) Comprobación de i(0) = 4 A:
Si evaluamos en 𝑡 = 0, 𝑒 0 = 1, por lo tanto 𝑖(0) = 2 + 𝑖0 . Para alcanzar
los 4A requeridos, la condición inicial de la bobina debe ser necesariamente
𝑖0 = 2𝐴. Esto demuestra que el estado previo del sistema altera
drásticamente la magnitud de la respuesta ante un estímulo.
Ejercicio: Comprobación de 𝒊(𝟎) = 𝟒𝑨
1. Expresión general de la corriente
Se nos da la función de corriente en el circuito:
𝑖(𝑡) = 2 + 𝑖0 ⋅ 𝑒 −𝑡/𝜏
donde:
• 𝑖(𝑡)= corriente en función del tiempo
• 𝑖0 = condición inicial de la bobina (corriente en 𝑡 = 0− )
• 𝜏= constante de tiempo asociada al circuito (no es relevante para 𝑡 =
0porque 𝑒 0 = 1)
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2. Evaluación en 𝒕 = 𝟎
Sustituimos 𝑡 = 0:
𝑖(0) = 2 + 𝑖0 ⋅ 𝑒 0
Sabemos que 𝑒 0 = 1, entonces:
𝑖(0) = 2 + 𝑖0
3. Condición requerida
El problema nos pide que:
𝑖(0) = 4𝐴
Sustituimos en la ecuación:
4 = 2 + 𝑖0
4. Resolviendo para 𝒊𝟎
Despejamos 𝑖0 :
𝑖0 = 4 − 2
𝑖0 = 2𝐴
5. Interpretación física
• La bobina almacena energía en forma de corriente previa.
• Para que en el instante inicial 𝑡 = 0la corriente sea de 4A, la bobina ya
debía tener 2A circulando antes de aplicar el estímulo.
• Esto demuestra que el estado inicial del sistema (condiciones
iniciales) influye directamente en la respuesta.
• En sistemas dinámicos como los circuitos con inductores, no basta con
conocer el estímulo: también es fundamental conocer el estado previo.
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4. Aplicaciones del álgebra de bloques
El álgebra de bloques permite representar visualmente la relación entre los
componentes de un sistema de control.
a) Simplificación:
Para un lazo cerrado con realimentación negativa, el bloque resultante se
obtiene mediante la reducción de la malla, donde la señal de error es
procesada por la planta para ajustar la salida.
b) Función de transferencia (H(s)):
La relación salida/entrada se define como:
𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
c) Detalle explicativo:
En el diseño de controles de corriente, G(s) representaría la dinámica del
circuito RL y el controlador (como un PI o PID), mientras que H(s)
representaría el sensor de corriente. Esta representación es vital para el
ingeniero, pues permite analizar la estabilidad del sistema mediante el
estudio de los polos de la función de transferencia.
d) Paso a paso
1. Serie inicial
La entrada (X(s)) pasa primero por (𝑮𝟏 ) y luego por (𝑮𝟐 ).
Por lo tanto, esos dos bloques en serie se combinan como:
𝐺12 (𝑠) = 𝐺1 (𝑠) ∙ 𝐺2 (𝑠)
2. Lazo de retroalimentación
Después de (𝐺12 ), el sistema tiene un lazo de retroalimentación con (𝑮𝟑 ) y (𝑮𝟒 ).
La fórmula de retroalimentación es:
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𝐺12 (𝑠)
𝐺𝑓𝑏 (𝑠) =
1 + 𝐺12 (𝑠) ∙ 𝐺3 (𝑠) ∙ 𝐺4 (𝑠)
3. Bloque en paralelo
La salida del lazo anterior se suma con otro bloque en paralelo, que es (G_5).
Entonces la combinación es:
[ 𝑇(𝑠) = 𝐺𝑓𝑏 (𝑠) + 𝐺5 (𝑠) ]
Función de transferencia final
𝐺1 (𝑠) ∙ 𝐺2 (𝑠)
𝑇(𝑠) = + 𝐺5 (𝑠)
1 + 𝐺1 (𝑠) ∙ 𝐺2 (𝑠) ∙ 𝐺3 (𝑠) ∙ 𝐺4 (𝑠)
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CONCLUSIÓN
El desarrollo de esta actividad permite concluir que el modelamiento matemático no es
simplemente un ejercicio académico, sino un requisito técnico para la seguridad y
confiabilidad en la ingeniería de control. A través del planteamiento de ecuaciones
diferenciales, se logró identificar que el comportamiento de un circuito RL está
intrínsecamente ligado a sus parámetros físicos (resistencia e inductancia) y a sus
condiciones iniciales.
La utilización de la transformada de Laplace demostró ser un método eficiente para
gestionar la complejidad de los sistemas dinámicos, permitiendo pasar de un análisis
transitorio a uno estructural mediante el álgebra de bloques. Finalmente, la capacidad de
predecir que una corriente puede alcanzar valores específicos (como los 4 Amper
analizados) permite al ingeniero diseñar protecciones adecuadas, asegurando que el
circuito opere dentro de los estándares técnicos y normativas vigentes en el entorno
industrial.
BIBLIOGRAFÍA
• Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2017). Sistemas de control moderno (13ª ed.).
Pearson Educación.
• Kuo, B. C. (2018). Sistemas de control automático (9ª ed.). McGraw-Hill.
• Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (5ª ed.). Pearson Educación.
• Superintendencia de Electricidad y Combustibles (SEC). (2020). Pliego Técnico
Normativo RIC N° 10: Instalaciones Eléctricas. Gobierno de Chile.
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