​

Resumen

Resumen del proyecto, deberán generar su resumen para la entrega en cada parcial.

i
Índice general

Resumen i

Índice de Figuras iv

Índice de Tablas v

Índice de Algoritmos vi

1. Definición y Planificación del Proyecto 1

1.1. Introducción y Contexto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Despliegue de la Función de Calidad (QFD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. Árbol de Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.4. Plan de Administración de Proyectos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.1. Diagrama de Red y Ruta Crítica (CPM/PERT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.2. Cronograma de Gantt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5. Reseña de los Integrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2. Especificación de Requerimientos 5
2.1. Lista de Métricas de Desempeño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2. Criterios de Diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.1. Ergonomía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.2. Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.3. Sustentabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.4. Condiciones de Operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.5. Costos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.6. Restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3. Diseño Conceptual y Arquitectura 7

3.1. Generación de Alternativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.1.1. Árbol de Funciones y Medios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.1.2. Matriz Morfológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2. Selección del Concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2.1. Matriz de Decisión (Matriz de Pugh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4. Arquitectura y Diseño Preliminar 10

4.1. Diagrama de Caja Blanca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.2. Arquitectura Funcional y Sinergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

5. Diseño de Detalle 11
5.1. Etapa Mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.2. Etapa Electrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.3. Etapa de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

ii
Diseño de un Robot Delta para Asistencia Médica Ingeniería Mecatrónica – UPP

6. Validación Virtual - Simulación 12

6.1. Modelo Matemático del Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
6.2. Simulaciones Computacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
6.2.1. Mecánica - CAE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
6.2.2. Electrónica - Multisim o afín . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
6.2.3. Control - C/C++/Pyton/MatLab/SimuLnik/etc . . . . . . . . . . . . . . . . 12
6.2.4. Adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

7. Análisis Económico 13
7.1. Lista de Materiales (BOM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7.2. Evaluación Financiera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

8. Conclusiones y Recomendaciones 14

Referencias 15

Anexos 15

A. Códigos de Programación 17
A.1. Código Arduino o Python para — . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
A.2. Código de Matlab® para — . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
A.3. Ejemplo de Algoritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

iii
Índice de Figuras

1.1. Casa de la calidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.2. Arbol de objetivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Arbol de objetivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4. Cronograma de gant1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5. Cronograma de gant2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2.1. Lista de metricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3.1. Diseño. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2. Arbol de funciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3. Matriz morfologica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4. Matriz de decision. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5.1. etapa mecanica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

iv
Índice de Tablas

1.1. Breve reseña de los integrantes del equipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

v
Índice de Algoritmos

1. Lazo de Control de Velocidad para Motor DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

vi
1. Definición y Planificación del Proyecto

1.1. Introducción y Contexto

El proyecto greenflow es un sistema hidropónico automatizado. Consiste en el diseño y desarrollo

de un sistema intelligente para el cultivo de plantas mediante hidroponía, utilizando tecnología
automatizada para controlar el riego y las condiciones del cultivo. Este proyecto integra las áreas
principales de la mecatrónica, como mecánica, electrónica e informática, para crear un sisttema
eficiente y funcional.

1.2. Despliegue de la Función de Calidad (QFD)

Fig

Figura 1.1: Casa de la calidad.

1.3. Árbol de Objetivos

Fig

1
1. Definición y Planificación del Proyecto Diseño de Sistemas Mecatrónicos

Figura 1.2: Arbol de objetivos.

1.4. Plan de Administración de Proyectos

1.4.1. Diagrama de Red y Ruta Crítica (CPM/PERT)

Fig

Figura 1.3: Arbol de objetivos.

2
Diseño de un Robot Delta para Asistencia Médica Ingeniería Mecatrónica – UPP

1.4.2. Cronograma de Gantt

Figura 1.4: Cronograma de gant1.

Figura 1.5: Cronograma de gant2.

1.5. Reseña de los Integrantes

3
1. Definición y Planificación del Proyecto Diseño de Sistemas Mecatrónicos

Tabla 1.1: Breve reseña de los integrantes del equipo.

Integrante Breve reseña

Barrera Hernandez Juan Ariel: Estudiante de Ingeniería Meca-

trónica interesado en la automatización, simulación y desarrollo
de sistemas inteligentes. Colaboró en la integración de elementos
mecánicos y de control, así como en el análisis técnico del sistema
propuesto.

Perez Vazquez Ariel: Estudiante de Ingeniería Mecatrónica con

interés en la manufactura y diseño asistido por computadora.
Participó en la selección de componentes, modelado del sistema y
documentación técnica del proyecto.

Sosa Sanchez Alan: Estudiante de Ingeniería Mecatrónica con

interés en el diseño mecánico y desarrollo de soluciones tecno-
lógicas aplicadas a problemas reales. Participó en el desarrollo
conceptual del proyecto, análisis de alternativas y validación de
propuestas de diseño.

Vargas Gayosso Miguel Angel: Estudiante de la Universidad

Politécnica de Pachuca, con entendimiento en sistemas de auto-
matización, dibujo asistido en computadora y control.

4
2. Especificación de Requerimientos

2.1. Lista de Métricas de Desempeño

Fig

Figura 2.1: Lista de metricas.

2.2. Criterios de Diseño

Aplicación de los 6 pilares del diseño mecatrónico.

2.2.1. Ergonomía

El sistema debe permitir una carga y descarga cómoda del forraje. La interfaz de control debe ser
sencilla e intuitiva, con botones e indicadores visibles. La altura de operación debe facilitar el trabajo
del usuario sin adoptar posturas forzadas.

2.2.2. Seguridad

Se aplicará un factor de seguridad estructural de 2.0. Se instalarán botones de paro de emergencia,

protección para elementos móviles y aislamiento de conexiones eléctricas para evitar accidentes
durante la operación y el mantenimiento.

5
2. Especificación de Requerimientos Diseño de Sistemas Mecatrónicos

2.2.3. Sustentabilidad

Se utilizará acero galvanizado y aluminio por su resistencia a la corrosión y posibilidad de reciclaje.

Se minimizará el consumo de agua mediante recirculación y se seleccionarán componentes de bajo
consumo energético. Los lubricantes y residuos electrónicos serán gestionados adecuadamente.

2.2.4. Condiciones de Operación

El sistema operará en ambientes con temperaturas de 15 a 35 °C, humedad relativa entre 40 % y

90 %, y baja exposición a vibraciones o impactos externos.

2.2.5. Costos

El presupuesto máximo estimado para el prototipo será de $20,000 MXN, incluyendo estructura,
motores, sensores, sistema de control, actuadores y materiales de fabricación.

2.2.6. Restricciones

El rack deberá tener dimensiones máximas de 1.80 m × 1.20 m × 0.60 m, un peso menor a 120 kg,
operar con alimentación de 127 VAC/24 VDC, cumplir con las normas básicas de seguridad eléctrica
y adaptarse al espacio disponible del laboratorio.

6
3. Diseño Conceptual y Arquitectura

Fig

Figura 3.1: Diseño.

3.1. Generación de Alternativas

3.1.1. Árbol de Funciones y Medios

Fig

Figura 3.2: Arbol de funciones.

3.1.2. Matriz Morfológica

Fig

7
3. Diseño Conceptual y Arquitectura Diseño de Sistemas Mecatrónicos

Figura 3.3: Matriz morfologica.

3.2. Selección del Concepto

3.2.1. Matriz de Decisión (Matriz de Pugh)

Evaluar las alternativas generadas contra un diseño de referencia o contra los requerimientos del
QFD. Justificar por qué la solución elegida es superior técnica y económicamente. Fig

8
Diseño de un Robot Delta para Asistencia Médica Ingeniería Mecatrónica – UPP

Figura 3.4: Matriz de decision.

9
4. Arquitectura y Diseño Preliminar

4.1. Diagrama de Caja Blanca

Visualizar la estructura interna del sistema seleccionado. Mostrar cómo interactúan los módulos
(bloques) y cómo fluye la información entre ellos.

4.2. Arquitectura Funcional y Sinergia

Definir las interfaces de dominio. Explicar cómo la etapa de control se comunica con la electrónica
y cómo esta acciona la mecánica. Es vital documentar que el sistema es una unidad optimizada y no
solo partes unidas.

10
5. Diseño de Detalle

5.1. Etapa Mecánica

Cálculos de diseño, selección de materiales, análisis de esfuerzos y planos de manufactura bajo

norma. Incluir bosquejos y modelos CAD detallados.
Fig

Figura 5.1: etapa mecanica.

5.2. Etapa Electrónica

Diagramas esquemáticos, diseño de la PCB (Circuito Impreso), selección de sensores y actuadores

con base en sus hojas de datos y protocolos de comunicación.

5.3. Etapa de Control

Estrategia de control (PID, Estrategías de control, etc.), diagramas de flujo de la lógica de operación
y de los algoritmos.

11
6. Validación Virtual - Simulación

6.1. Modelo Matemático del Sistema

Representación matemática (ecuaciones diferenciales, espacio de estados, etc.) que rige el comporta-
miento dinámico del sistema integrado.

6.2. Simulaciones Computacionales

Presentar capturas y análisis de resultados de software. Validar el comportamiento cinemático, la

respuesta del control, la integridad estructural y el comportamiento electrónico antes de cualquier
fabricación y prueba física .

6.2.1. Mecánica - CAE

6.2.2. Electrónica - Multisim o afín

6.2.3. Control - C/C++/Pyton/MatLab/SimuLnik/etc

6.2.4. Adicional

Según la naturaleza del proyecto posiblemente se requiera de otro tipo de simulación adicional.

12
7. Análisis Económico

7.1. Lista de Materiales (BOM)

Tabla detallada con nombre, cantidad, función y costo de cada componente (mecánico, electrónico,
de control, etc).

7.2. Evaluación Financiera

Determinar la factibilidad económica mediante el cálculo de la inversión inicial, el Valor Presente

Neto (VPN) y la Tasa Interna de Retorno (TIR) para justificar la rentabilidad del diseño. Recuerde
que el 75 % del costo se compromete en estas etapas de diseño.

13
8. Conclusiones y Recomendaciones

Reflexión sobre el cumplimiento de los requerimientos iniciales a través de la validación virtual y

propuestas de mejora para futuras fases de manufactura.
Recuerde que el proyecto desarrollado en esta asignatura será retomado en noveno cuatrimestre a
través de la asignatura de «Integración de Sistemas Mecatrónicos y Robóticos» para su manufactura
e integración de su diseño, a través del cuál deberán entregar al final un prototipo funcional que
será evaluado a través de la realización de pruebas de funcionamiento.

14
Referencias

15
Anexos

16
A. Códigos de Programación

A.1. Código Arduino o Python para —

// Programa para r e c i b i r datos de l a P i k s i Multi Eval . Board = ROVER (UART1)

// y r e c i b i r l o s en l a t a r j e t a Arduino MEGA (UART1 ) .

// D e f i n i c i o n para e l SBP ( S w i f t Binary P r o t o c o l )

# d e f i n e SBP_PREAMBLE 0 x55 / / P r e a m b u l o d e l o s m e n s a j e s SBP
// I d e n t i f i c a d o r e s para l o s t i p o s de mensajes SBP
# d e f i n e MSG_STARTUP 0 xFF00 / / 0 d65280 I n i c i o d e l s i s t e m a
# d e f i n e MSG_HEARTBEAT 0xFFFF / / 0 d65535 P u l s o d e e s t a d o d e l s i s t e m a
# d e f i n e MSG_IMU_AUX 0 x0901 / / 0 d2305 E s t a d o a u x i l i a r d e l IMU
# d e f i n e MSG_IMU_RAW 0 x0900 / / 0 d2304 D a t o s RAW ( s i n p r o c e s a r ) d e l IMU
# d e f i n e MSG_MAG_RAW 0 x0902 / / 0 d2306 D a t o s RAW ( s i n p r o c e s a r ) d e l m a g n e t o m e t r o
# d e f i n e MSG_BASELINE_ECEF 0 x020B / / 0 d523 P o s i c i o n r e s p e c t o a l a b a s e en ECEF

// B u f f e r para almacenar l o s datos r e c i b i d o s

# d e f i n e BUFFER_SIZE 256 / / Tamanio d e l b u f f e r d e r e c e p c i o n ( B y t e s )
u i n t 8 _ t b u f f e r [ BUFFER_SIZE ] ; // Almacena l a cadena de datos r e c i b i d a
u i n t 8 _ t b u f f e r I n d e x = 0 ; // I n d i c e del b u f f e r

// D e f i n i c i o n del polinomio para e l CRC=16 XMODEM

# d e f i n e CRC16_POLYNOMIAL 0 x1021 / / V a l o r e s t a n d a r p a r a CRC=16 XMODEM

// C o n f i g u r a c i o n i n i c i a l
void setup ( ) {
S e r i a l . begin ( 1 1 5 2 0 0 ) ; // UART0 Para comunicacion con monitor s e r i e PC
S e r i a l 1 . begin ( 1 1 5 2 0 0 ) ; // UART1 Para comunicacion con P i k s i Multi (ROVER)
S e r i a l . p r i n t l n ( " ␣ I n i c i a n d o , ␣en␣ e s p e r a ␣de␣ datos ␣SBP␣de␣ l a ␣ P i k s i ␣ Multi . . . " ) ;
}

///////////////////////////////////////////////////////////
// C i c l o p r i n c i p a l para l a l e c t u r a y d e c o d i f i c a c i o n de l o s
// datos r e c i b i d o s en e l puerto UART1
void loop ( ) {

17
A. Códigos de Programación Diseño de Sistemas Mecatrónicos

A.2. Código de Matlab® para —

% % Filtro de Kalman para estimacion de angulos en X, Y, Z

% Este script recibe datos experimentales de un acelerometro y
giroscopio desde un
% archivo de texto , y un Filtro de Kalman para calcular el angulo
estimado en cada eje.

clear; clc; close all;

% % --- CONFIGURACION ---

% Parametros del filtro de Kalman
Q = 0.01; % Varianza del proceso ( ruido del giroscopio )
R = 0.3 %0.3; % Varianza de la medicion ( ruido del acelerometro )

% % Parametros de simulacion
%Time(s) Delta_t (s) ax(g) ay(g) az(g) wx(deg/s) wy(deg/s) wz(deg
/s) AngleX (deg) AngleY (deg) AngleZ (deg)
DATOS= load('Datos_IMU1 .txt ');
[NF ,NC]= size( DATOS );
t = DATOS (1:NF ,1); %Tiempo (s)
dt = DATOS (1:NF ,2); %Tiempo (s)
acx = DATOS (1:NF ,3); %Aceleracion angular en x (g)
acy = DATOS (1:NF ,4); %Aceleracion angular en y (g)
acz = DATOS (1:NF ,5); %Aceleracion angular en z (g)
accel_data = [acx ,acy ,acz ];
wx = DATOS (1:NF ,6); %Velocidad angular en x (grad/sec)
wy = DATOS (1:NF ,7); %Velocidad angular en y (grad/sec)
wz = DATOS (1:NF ,8); %Velocidad angular en z (grad/sec)
gyro_data = [wx ,wy ,wz ];
IMUx_Deg = DATOS (1:NF ,9); %Angulo estimado por el algoritmo de la IMU
en x(grad)
IMUy_Deg = DATOS (1:NF ,10); %Angulo estimado por el algoritmo de la IMU
en x(grad)
IMUz_Deg = DATOS (1:NF ,11); %Angulo estimado por el algoritmo de la IMU
en x(grad)
true_angle = [IMUx_Deg ,IMUy_Deg , IMUz_Deg ];
N = NF;
end

18
Diseño de un Robot Delta para Asistencia Médica Ingeniería Mecatrónica – UPP

A.3. Ejemplo de Algoritmo

Algorithm 1 Lazo de Control de Velocidad para Motor DC

Entrada: Entrada: 𝑅𝑒 𝑓 (Velocidad deseada), 𝐸𝑛𝑐 (Lectura del encoder)
Salida: Salida: 𝑃𝑊 𝑀 (Señal de control para el Puente H)
1: 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 ← 𝑅𝑒 𝑓 − 𝐸𝑛𝑐
2: 𝐼𝑛𝑡𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑙 ← 𝐼𝑛𝑡𝑒 𝑔𝑟 𝑎𝑙 + 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 · 𝑑𝑡
3: 𝐷𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎 ← (𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 − 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟_𝑃𝑟𝑒𝑣)/𝑑𝑡
4: si 𝐼𝑛𝑡𝑒 𝑔𝑟 𝑎𝑙 > 𝐿𝑖𝑚𝑖𝑡𝑒 entonces
5: 𝐼𝑛𝑡𝑒 𝑔𝑟 𝑎𝑙 ← 𝐿𝑖𝑚𝑖𝑡𝑒 ⊲ Anti-windup
6: end si
7: 𝑃𝑊 𝑀 ← (𝐾𝑝 · 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟) + (𝐾𝑖 · 𝐼𝑛𝑡𝑒 𝑔𝑟 𝑎𝑙) + (𝐾𝑑 · 𝐷𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎)
8: 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟_𝑃𝑟𝑒𝑣 ← 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟
9: regresar 𝑃𝑊 𝑀

19