TEORÍA DE CONTROL II:
CONTORNOS DEL PLANO Z Y
DISEÑO POR LUGAR
GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES
DR. JEAN-FR. DUHÉ
• En muchos casos prácticos, las características de desempeño de los sistemas
de control se especifican por cantidades en el dominio del tiempo.
• Los sistemas que almacenan energía no pueden responder de forma
instantánea, por lo que siempre exhiben un comportamiento transitorio.
• Se suelen dar las especificaciones de respuesta ante un escalón unitario.
• Los sistemas suelen exhibir oscilaciones antes de llegar al estado estable
SALIDA EN TIEMPO CONTINUO SALIDA MUESTREADA
• Tiempo de retardo ��
• Tiempo de levantamiento ��
• Tiempo pico ��
• Sobrepaso máximo ��
• Tiempo de asentamiento ��
• Consideremos un sistema de −
��
�� = � 1− �2
segundo orden subamortiguado:
�2�
� � = 2
� + 2��� � + �2� �
�� =
• La ubicación de sus polos: �� 1 − �2
� =− ��� ± ��� 1 − �2
� =− ��� ± ��� 4
�� =
���
• Se desea analizar la estructura típica del sistema de control realimentado.
• La ubicación de los polos de lazo cerrado suele ser un indicativo del
desempeño del sistema retroalimentado.
• Es posible ubicar los polos y ceros del lazo cerrado partiendo de la función de
transferencia de lazo abierto: lugar geométrico de las raíces! (ubicación en el
plano complejo de las raíces del numerador y denominador de la función de
transferencia).
• Consideremos la estructura tradicional del sistema de control digital
realimentado. La función de transferencia en lazo cerrado es:
�� � � �
� � =
1 + �� � � �
• La ecuación característica del sistema en lazo cerrado está dada por:
1 + �� � � � = 0
• Consideremos el caso de un controlador proporcional. La ecuación
característica:
1 + �� � = 0
• Se traza la ubicación de los polos a
medida que varía la ganancia �.
• Si los polos son reales, deben estar
entre −1,0 y 1,0 .
• Consideremos que:
1
� � =
�−1
• La ecuación característica:
� + � − 1 = 0 → ��� = 2 � =− 1
• Se tiene la siguiente planta:
1
� − 1 � − 0.5
• La ecuación característica:
� − 1 � − 0.5 + � = 0
�2 − 1.5� + � + 0.5 = 0
• Para que las raíces estén sobre el
círculo unitario:
� + 0.5 = 1 → ��� = 0.5
• Si se tiene un sistema en tiempo
continuo � � con un polo en �� , la
versión discretizada � � tendrá un
polo en:
� � = �� � �
• Esta correspondencia de los polos no
existe de forma única y estándar para
los ceros.
• Para polos complejos conjugados:
�+�� �
�� = � = ��� �� ��+2��
• Un valor de � corresponde a una
infinidad de valores en �.
� ��������� � = ��� ���������
� ��������� ∠� = �� ���������
• Ahora consideraremos casos con un
coeficiente de amortiguamiento
constante.
• En el plano de Laplace, para un sistema
de segundo orden:
� =− ��� ± ��� 1 − �2 =− ��� ± ���
• En el plano �, la línea de
amortiguamiento relativo constante se
convierte en:
� = ��� = �−����+����
2�� ��
−��� � =− ; �� �
1 − �2 ��
��
= 2�
��
2�� ��
−
� =� 1− �2 ��
��
∠� = 2�
��
• Se desea diseñar controladores de forma tal que el bucle cerrado de control
tenga un desempeño deseado.
• Habitualmente se busca por una parte la eliminación del error de estado
estacionario (esto condicionará la cantidad de acciones integrales a incluir en
el controlador).
• Se suelen emplear características de la respuesta transitoria deseadas.
• Suponiendo que el sistema tiene polos complejos dominantes sobre los
demás polos, las características transitorias deseadas nos llevan a ubicaciones
de polos en el plano de Laplace.
Sabiendo la ubicación deseada de los polos en
el plano p, ¿cómo calculamos la ubicación de
esos polos en el plano z?
• De las características transitorias
deseadas se obtiene:
�������� =− � ± � �
�������� = ���������� = �−�� ∠��
• Paraque los polos dominantes de bucle cerrado estén en una ubicación
específica deseada, se deberá elegir un controlador con por lo menos 2
parámetros a determinar.
• La ecuación característica del sistema realimentado:
1+� � � � =0
• De donde podemos deducir que:
��� � � � � �=�������� = 2� + 1 180°
� � � � �=�������� =1
PD PI
�−� �−�
� � =� � � =�
� �−1
• El parámetro � se obtiene de la • El parámetro � se obtiene de la
condición de argumento. condición de argumento.
• La ganancia se calcula de la • Incluye un polo justo sobre el
condición de ganancia del lugar círculo unitario. Esto permite
geométrico de las raíces. eliminar errores estacionarios.
RAR PID
�−� �−� �−�
� � =� � � =�
�−� � �−1
• El cero se puede emplear para • Uno de los ceros puede cancelar un
cancelar un polo lento del sistema polo lento.
(es decir, cercano a 1 pero estable)
• Incluye una acción integral.
• Se desea diseñar un controlador de forma tal que los polos dominantes en
lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento relativo de � = 0.5 , un
tiempo de asentamiento de �� = 2� y un error de estado estacionario frente a
un escalón nulo. El período de muestreo es de � = 0.2� . Obtenga el
controlador y la constante de error de velocidad.
• Consideremos la ubicación deseada • En el plano �:
de los polos en el plano de Laplace:
4 �������� = ����������
�� = → �� = 4
���
�������� =− ��� ± ��� 1 − �2
�������� = �−0.4±�0.6927
�������� =− 2 ± �3.4641
�������� = 0.5158 ± �0.4281
• Se debe ahora buscar el equivalente discreto de la planta:
�� �
� � = [1 − �−1 ]�
�
1 0.01758 � + 0.8760
� � = [1 − �−1 ]� =
�2 � + 2 � − 1 � − 0.6703
• La condición de ángulo del lugar geométrico de las raíces implica que:
��� � � � � �=0.5158+�0.4281 = 2� + 1 180°
� − � � + 0.8760
��� = 2� + 1 180°
� � − 1 � − 0.6703 �=0.5158+�0.4281
0.5258 − � + �0.4281 0.5158 + 0.8670 + �0.4281
��� = 2� + 1 180°
0.5158 + �0.4281 0.5158 − 1 + �0.4281 0.5158 − 0.6703 + �0.4281
0.4281 0.4281 0.4281 0.4281
���� + ���� − ���� − ����
0.5158 − � 0.5158 + 0.8670 0.5158 0.5158 − 1
0.4281
− ���� = 2� + 1 180°
0.5158 − 0.6703
0.4281
���� + 17.097° − 39.692° − 138.519° − 109.844° = 2� + 1 180°
0.5158 − �
0.4281
���� − 270.958° = 2� + 1 180°
0.5158 − �
0.4281
= tan 270.958° + 2� + 1 180° =− 59.802
0.5158 − �
� = 0.5230
• La condición de ganancia:
� � � � �=0.5158+�0.4281 = 1
�0.01758 � + 0.8760
� � � � = =1
� � − 1 � − 0.6703
� � − 1 � − 0.6703 � − 0.5230
�= = 17.82 → � � = 17.82
0.01758 � + 0.8760 �=0.5158+�0.4281 �
1 − �−1 � � � �
�� = lim = 4.2514
�→1 �
¿Qué pasaría si usáramos una RAR en lugar de un controlador PD?
• Consideremos un sistema lento con muestreo de � = 5�.Se desea diseñar un
controlador PI con factor de amortiguamiento relativo � = 0.5 y con un
número de muestras por ciclo de oscilación senoidal amortiguada de
�� 1
10 = .
�� 10