TEORÍA DE CONTROL II:

ESTABILIDAD Y PRECISIÓN
ESTÁTICA

DR. JEAN-FR. DUHÉ

• La estabilidad es un requerimiento imperativo en todo sistema de control, sea
analógico o digital.
• El control digital se basa en el muestreo y se actualiza la señal de control en
cada período de muestreo. Existe la posibilidad de que el sistema se torne
inestable entre dos instantes de muestreo.
• El muestreo implica que el análisis de estabilidad en sistemas digitales es un
tanto diferente al caso analógico.
• Las definiciones de estabilidad más comúnmente empleadas son aquellas
basadas en la magnitud de la respuesta de un sistema al alcanzar el estado
estacionario.
• Si el estado estacionario NO está acotado, se suele decir que el sistema es
inestable.
• Se hará la suposición de que no ocurrieron anulaciones polo-cero.
• Se considera que un sistema es asintóticamente estable si su respuesta ante
cualquier condición inicial decae hacia cero en el estado estacionario.
• Matemáticamente, esto implica que la respuesta temporal satisface:
lim � � = 0
�→∞

• Si el sistema mantiene una respuesta acotada frente a una condición inicial

pero no decae a cero, se considera que el sistema es marginalmente estable.
• Una segunda definición de estabilidad
es aquella que implica la respuesta
forzada de un sistema.
• Se considera que la señal de entrada del
sistema está acotada. Una señal acotada
es aquella que satisface la relación:
� � < �� , � = 0,1,2, …0 < �� < ∞

¿Esta señal está acotada? Si lo está, cual es el

valor de �� ?
• En castellano se refiere a estabilidad de entrada acotada y salida acotada.
• Se dice que un sistema es BIBO estable si su respuesta ante cualquier señal
de entrada acotada es también acotada.
• Matemáticamente significa que si:
� � < �� , � = 0,1,2, …0 < �� < ∞
• Entonces:
� � < �� , � = 0,1,2, …0 < �� < ∞
• De la misma forma que en tiempo continuo, la ubicación de los polos de un sistema
es lo que determina la forma de su respuesta en el tiempo.
• Consideremos una exponencial muestreada y su transformada Z:
�
�
� � = � ; � = 0,1,2, … → � � =
�−�
• � puede ser real o compleja. Cuando � es grande, la secuencia discreta:
0 � <1
�
� = 1 � =1
∞ � >1
• Cualquier secuencia temporal puede ser descrita como:
� �
�
� � = �� ��� � = 0,1,2, … → � � = ��
� − ��
�=1 �=1

• De aquí se concluye que los polos se relacionan a la variable �.

• Para evitar una divergencia de la secuencia se debe cumplir que � < 1
• Geométricamente, esto significa que los polos deberán estar adentro de un
círculo unitario.
• En ausencia de cancelaciones polo cero (de polos inestables), un sistema
digital lineal e invariante en el tiempo es asintóticamente estable si los polos
de su función de transferencia están adentro del disco unitario.
• El sistema es marginalmente estable si existe un único polo sobre la frontera
del círculo unitario.
• Será inestable si hay polos repetidos sobre el círculo unitario.
• Determine si los siguientes sistemas 5 � − 0.3
son asintóticamente estables. �3 � =
� − 0.2 � − 0.1
4 �−2
�1 � =
� − 2 � − 0.1
8 � − 0.2
�4 � =
� − 0.1 � − 1
4 � − 0.2
�2 � =
� − 0.2 � − 0.1
• Este tipo de estabilidad se refiere a la capacidad del sistema para responder
con una salida acotada siempre que su entrada también lo sea.
• La respuesta de un sistema ante una señal de entrada arbitraria está dada por:
�

� � = ℎ � − � � � , � = 0,1,2, …
�=0

• Donde ℎ � es la respuesta al impulso del sistema.

• Pudiera parecer que un sistema es estable si su respuesta al impulso también lo es.
Sin embargo, esto es en realidad falso de manera general.
• Consideremos que la respuesta al impulso de un sistema lineal esté acotada y sea
estrictamente positiva con cota inferior �ℎ1 y cota superior �ℎ2 :
0 < �ℎ1 < ℎ � < �ℎ2 < ∞ � = 0,1,2, …
• Reemplazando esto en la expresión de la respuesta del sistema:
� �

� � = ℎ � − � � � > �ℎ1 � �
�=0 �=0

• Si consideramos la entrada de escalón unitario, veremos que el término derecho

diverge.
• Un sistema lineal de tiempo discreto es
BIBO estable únicamente si su respuesta al
impulso es absolutamente sumable:
∞

ℎ � <∞
�=0

• Un sistema lineal de tiempo discreto es

BIBO estable siempre que los polos de su
función de transferencia estén adentro del
círculo unitario.
• Se tiene un sistema discreto con la siguiente respuesta al impulso:
� 0≤�≤�<∞
ℎ � =
0, �� ���� ���� �����

• Si � es una constante finita, determine si el sistema es BIBO estable.

• Determine si los siguientes sistemas 5 � − 0.3
son BIBO estables. �3 � =
� − 0.2 � − 0.1
4 �−2
�1 � =
� − 2 � − 0.1
8 � − 0.2
�4 � =
� − 0.1 � − 1
4 � − 0.2
�2 � =
� − 0.2 � − 0.1
• Los conceptos presentados consideran sistemas en bucle abierto. Los
resultados también son aplicables a sistemas de control en bucle cerrado.
• La estabilidad de la función de transferencia de lazo cerrado no siempre es
suficiente para el correcto funcionamiento del bucle: ciertas variables
internas pudieran ser inestables.
• Siempre que las señales exógenas sean acotadas, las señales internas del
bucle también deberán serlo.
• TANTO LA SALIDA COMO LA SEÑAL
DE CONTROL DEBERÁN SER FINITAS
ANTE LA CONSIGNA Y LA
PERTURBACIÓN.
• SE DEBEN RELACIONAR TANTO � � Y
� � CON � � Y � �
• Se debe establecer entonces una matriz de transferencia:
� � � � � �
� � 1+� � � � 1+� � � � � �
=
� � � � � � � � � �
−
1+� � � � 1+� � � �
• El sistema será internamente estable si todas estas funciones de transferencia lo son.
• Los polos de todas estas funciones de transferencia deberán estar adentro del círculo
unitario.
• Considérese el modelo de un reactor químico isotérmico en el cuál la concentración
del producto es controlada manipulando el caudal de alimentación:
0.5848 −0.3549� + 1
� � =
0.1828�2 + 0.8627� + 1
• Setiene un controlador de concentración dado por su función de transferencia de
pulso:
−10 � − 0.8149 � − 0.7655
� � =
� − 1 � − 1.334
• Sila planta está precedida por un retén de orden cero y � = 0.1� , determine la
estabilidad interna del bucle.
• Primeramente se debe buscar la función de transferencia de pulso de la
planta:
� � 0.075997 � − 1.334
� � = 1− �−1 � =−
� � − 0.8149 � − 0.7655
• La función de transferencia de la consigna a la salida:
� � � � 0.75997
��→� � = = �������
1+� � � � � − 0.24
• La transferencia de la consigna a la señal de control:
� � 10 � − 0.8149 � − 0.7655
��→� � = =− ���������
1+� � � � � − 0.24 � − 1.334
• El criterio de Routh-Hurtwitz se emplea para determinar la cantidad de polos
que hay en el semiplano izquierdo del plano complejo.
• Este criterio no se puede emplear de manera directa para analizar un sistema
de tiempo discreto. Lo que se hace es aplicar una transformación bilineal:
1+� �−1
�= →�=
1−� �+1
• Esta transformación permite pasar de los polos a lo interno del círculo
unitario hacia polos en el semiplano izquierdo.
 • Primero se debe aplicar la transformación
bilineal:
�+1 3 �+1 2
�+1 3
− 1.3 − 0.08
�−1 �−1 �−1
+ 0.24 = 0
• Considere la siguiente ecuación
característica:
−0.14�3 + 1.06�2 + 5.10� + 1.98 = 0
� � = �3 − 1.3�2 − 0.08� + 0.24
�3 − 7.571�2 − 36.43� − 14.14 = 0

• Determinesi el sistema es estable

�� 1 -36.43
empleando el criterio de Routh �2 -7.571 -14.14
�1 -38.30 0
�0 -14.14
� � = �� �� + ��−1 ��−1 + … + �1 � + �0 �� > 0
 �0 ��−�
�� = � ��
�

�0 ��−�−1
�� =
��−1 ��
• Condiciones de estabilidad:
�0 < ��
� �=1 >0
> 0 � ���
� � =− 1 =
< 0 � �����
��−1 < �0
��−2 < �0
�2 < �0
• Determínese la estabilidad de un sistema con el siguiente polinomio
característico:
� � = �5 + 2.6�4 − 0.56�3 − 2.05�2 + 0.0775� + 0.35 = 0
 0.35 < 1 ��

� � = 1 = 1.4175 > 0 ��

� � =− 1 = 0.3825 > 0 ��� ��

−0.8775 > 0.8325 ��

0.0770 < 0.5151 ��� ��

−0.2593 < −0.3472 ��� ��

• Para la siguiente planta, determine • Primero se debe buscar la función de
el rango posible de � para que el transferencia de pulso de la planta:
sistema sea estable, si el mismo está 10�
precedido por un retén de orden � � = 1− �−1 � 2
� � + 10
cero, tiene realimentación unitaria y
el período de muestreo es de 0.05�.
1.0653�10−2 � � + 0.8467
10� � � =
� � = � − 1 � − 0.6065
� � + 10
• Si hay realimentación unitaria, la ecuación característica del sistema
realimentado es:
1+� � =0
• Esto se simplifica a:
�2 + 1.0653�10−2 � − 1.6065 � + 0.6065 + 9.02�10−3 � = 0
• Las condiciones de estabilidad:
1 > 0.6065 + 9.02�10−3 �
−1 < 0.6065 + 9.02�10−3 � < 1
−178.104 < � < 43.6199
1+� �=1 >0→�>0
1 + � � =− 1 > 0 → � < 1987.582
• Una característica importante de los sistemas de control es su desempeño en
régimen permanente.
• Sesuele analizar el error en régimen estacionario debido a rampas de tipo
escalón, rampa y parábola.
• La presencia de un error de estado estacionario implica la incapacidad del
sistema para seguir ciertos tipos de entradas.
• Existen errores distintos al de estado estacionario, como aquellos provocados
por imperfecciones de las componentes físicas, por fricción estática, zonas
muertas o deterioro de los componentes.
• Consideremos un sistema de control con función de transferencia de bucle
abierto � � � � dada por:
� �� � + 1 �� � + 1 … �� � + 1
� � � � = �
� �1 � + 1 �2 � + 1 … �� � + 1
• El tipo de un sistema está dado por la cantidad de acciones integrales � que
posea su función de transferencia de bucle abierto. Un exceso de precisión
puede comprometer la estabilidad del sistema.
• El concepto de polo en el origen para tiempo continuo se extiende a polo en
� = 1 en tiempo discreto.
1 � �
� � = �� �
�−1
 � � =� � −� �
� ∗ � = �∗ � − � ∗ �
� � = ��� � �� � � � �∗ �
∗ ∗
�∗ � = ��� � �� � � � � �
� � −1
�� � � �
= �� � = 1 − � �
� � �
� � 1 1
= →� � = � �
� � 1 + �� � 1 + �� �
��� = lim 1 − �−1 � �
�→1
• La constante de error de posición estática se define para una entrada de tipo
escalón unitario:
1
� � =
1 − �−1
1 1 1 1
��� = lim 1 − �−1 ∗ −1 = lim =
�→1 1 + �� � 1 − � �→1 1 + �� � 1 + ��
�� = lim �� �
�→1
• Si la entrada es una señal de rampa unitaria:
��−1
� � =
1 − �−1 2

−1
1 ��−1 � 1
��� = lim 1 − � ∗ = lim =
�→1 1 + �� � 1 − �−1 2 �→1 1 − �−1 �� � ��
1 − �−1 �� �
�� = lim
�→1 �
• Si se aplica una entrada de tipo aceleración:
�2 1 + �−1 �−1
� � =
2 1 − �−1 3
1 �2 1 + �−1 �−1 �2 1
��� = lim 1 − �−1 ∗ −1 3 = lim −1 2 =
�→1 1 + �� � 2 1−� �→1 1−� �� � ��
1 − �−1 2 �� �
�� = lim
�→1 �2