TEORÍA DE CONTROL II:
MODELADO DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL DIGITALES
DR. JEAN-FR. DUHÉ
• De manera similar a los sistemas de control analógicos, es necesario
modelar matemáticamente los sistemas de control digitales para
efectos de análisis y diseño.
• Se deben desarrollar modelos para los diferentes elementos que
intervienen en un sistema de control digital, notablemente para el
caso de los convertidores analógico-digitales.
• El subsistema analógico incluye tanto la planta como sus actuadores.
• Primero se analizarán los convertidores.
• Se asumirá que su salida es idéntica en
magnitud a su entrada (se desprecian los
errores de cuantificación.
• El ADC toma su muestra en un tiempo
instantáneo (en realidad el tiempo que
demora es sustancialmente pequeño).
• El muestreo es perfectamente uniforme (en
la realidad pueden haber pequeñas
fluctuaciones)
• El ADC será modelado como un
muestreador perfecto con período de
muestreo �.
CONVERTIDOR ANALÓGICO-DIGITAL
• Con las hipótesis simplificadoras, • ¿Cómo expresamos la señal �∗ (�)?
llegamos a la idea de representar el �∗ (�)
ADC mediante un muestreador. = �(0)�(0) + �(1)�(� − 1) + �(2)�(� − 2) + …
• Se requiere ahora de la matemática ∞
para tratar al muestreador. �∗ (�) = �(��)�(� − ��)
• Al muestreador ingresará una señal �=0
analógica �(�).
• La salida será una señal
muestreada �∗ (�).
• Si calculamos la transformada de
Laplace de la señal muestreada:
�∗ (�) = ℒ �∗ (�)
= �(0)ℒ �(�) + �(�)ℒ �(� − ��) + … +
�∗ (�)
= �(0) + �(�)�−�� + �(2�)�−2�� + …
∞
�∗ (�) = �(�)�−���
�=0
∞
�∗ (�) = �(�)�−���
�=0
1
�= ��� → � = ln(�)
�
∞
�∗ (�) 1 = �(�)�−� = �(�)!
�= ln(�)
�
�=0
• La transformada de Laplace de la señal muestreada equivale a su
transformada Z
• Para el modelado de • Si el retenedor es de orden cero, se
convertidores digitales- establece que:
analógicos asumiremos que: ZOH
• La salida es exactamente igual a la �(�) �(�) = �(�), �� ≤ � < (� + 1)�
entrada
• La salida proporciona una señal en
tiempo continuo de forma
instantánea
• La señal continua entre dos
muestreos dependerá del orden del
circuito de retención.
• ¿Cómo expresar la salida ℎ1 (�)?
ℎ1 (�) = �(0) 1(�) − 1(� − �) + �(�) 1(� − �) − 1(� − 2�) + …
∞
ℎ1 (�) = �(��) 1(� − ��) − 1(� − (� + 1)�)
�=0
∞
ℎ1 (�) = �(��) 1(� − ��) − 1(� − (� + 1)�)
�=0
�−���
ℒ 1(� − ��) =
�
∞
�−��� − �−(�+1)��
ℒ ℎ1 (�) = �1 (�) = ℎ1 (�) = �(��)
�
�=0
∞
1− �−��
�1 (�) = �(��)�−���
�
�=0
ℒ ℎ2 (�) = �2 (�) = �1 (�)
∞
1− �−��
�2 (�) = �(��)�−���
�
�=0
�2 (�) = �ℎ0 (�)�∗ (�)
1 − �−��
�ℎ0 (�) =
�
� �−�
ℎ(�) = 1 + 1(�) − 1(� − �) − 1(� − �)
� �
1 1 1 −�� 1 −�� −��
�� + 1
�(�) = + 2 − 2 � − � = (1 − � )
� �� �� � ��2
∗( )
1
� � =
1 − �−��
�(�) −�� 2
�� + 1
�ℎ1 (�) = ∗ = (1 − � )
� (�) ��2
• Entre más elevado es el orden, más retardos se introducen.
• El retardo excesivo puede acarrear inestabilidad!
• En la práctica se suele emplear el retenedor de orden cero (y en este curso
también)
• Si se empleará un retén de orden cero, se tendrán funciones de
transferencia que involucren la presencia de un término:
1 − �−��
���(�) =
�
• Supongamos que el retén de orden cero precede a una planta con
función de transferencia �(�). La función de transferencia global:
1 − �−�� −��
�(�) �(�)
�(�) = �(�) = (1 − � ) → �1 (�) =
� � �
�1 (�) = �−�� �1 (�)
�1 (�) = ℒ−1 �1 (�) = ? ? ?
�
�1 (�) = �0 (� − �)�1 (�)�� (���������ó�)
0
�0 (�) = ℒ−1 �−�� = �(� − �)
�1 (�) = ℒ−1 �1 (�)
�
�1 (�) = �(� − � − �)�1 (�)�� = �1 (� − �)
0
� �1 (�) = �1 (�) • Un sistema de primer orden
� �1 (�) = � �1 (� − �) = �−1 �1 (�) �(�) =
1
es precedido por un
�+1
�(�) = � �1 (�) − �−�� �1 (�)
retén de orden cero. Calcule la
�(�)
�(�) = (1 − �−1 )� transformada Z de la función de
�
transferencia equivalente.
• Supongamos que se tiene un sistema con:
�� (�) = �−��� �(�)
• Si el retardo es un múltiplo del período de muestreo:
� = �� /��
� �� (�) = �−� � �(�)
• Puede darse que se tenga un sistema con un retardo que no sea un
múltiplo entero del período de muestreo.
• Supongamos un caso con �� = 0.1�. Se desea discretizar por medio
de un retén de orden cero un sistema con la siguiente función de
transferencia:
−1.95�
3
�(�) = �
�+3
• Se redondea hacia arriba ���� �� /�� = 20
3
�(�) = �−2� �0.05�
�+3
• La parte del retardo que es un múltiplo entero del período de muestreo se
convertirá de forma directa a Z (�−2� −→ �−20 ).
• Se buscará convertir a Z el resto de la función de transferencia junto al
retén de orden cero.
3�0.05� 0.05�
1 1
�(�) = =� ( − )
�(� + 3�) � �+3
ℎ(�) = 1 − �−3(�+0.05) �(� − 0.05) = 1 − �−3(��+0.05) �(�� + 0.05)
• Como 0.05 < 0.1 → �(�� + 0.05) = �(��)
ℎ(�) = 1 − �−3(0.05) �−3� � �(�)
ℎ(�) = 1 − �−3(0.05) �−3� � �(�)
1 �−3(0.05)
�(�) = −1 −
1−� 1 − �−3� �−1
−3(0.05) −3(0.05) −3� −1
−1
1 − � + � − � �
�� (�) = (1 − � )�(�) =
1 − �−3� �−1
•Método que emplean las computadoras comúnmente
• Como una alternativa sencilla, es posible usar una aproximación de
Padé
• En control en tiempo continuo, la función de transferencia relacionaba
las transformadas de Laplace de las señales de entrada y de salida
de un sistema dinámico.
• En el dominio del tiempo discreto, se relaciona la transformada Z de
la entrada y de la salida en los instantes de muestreo. Dicha relación
se llama función de transferencia de pulso.
• Lasumatoria de convolución será una herramienta útil para estudiar
funciones de transferencia de pulso.
• Supongamos que �(�) = 0, � < 0 . Ingresa la
señal muestreada �∗ (�) al sistema de tiempo
continuo descrito por �(�).
• La salida del sistema dinámico �(�) es de tiempo
continuo.
• Seconsidera la salida muestreada �∗ (�) . Este
muestreador es ficticio!
• Losdos muestreadores están sincronizados y
emplean el mismo período de muestreo
∞
� �(�) = �(��)�−�
�=0
�
�(�) = �(� − �)�∗ (�)��
0
�∗ (�) = �(��)�(� − ��)
�=0
�(� − ��) = 0, � < ��(����������)
�(�) = �(�)�(0) + �(� − �)�(�) + �(� − 2�)�(2�) + …
� �
�(��) = �(� − ℎ�)�(ℎ�) = ℎ(� − ℎ�)�(ℎ�)
ℎ=0 ℎ=0
�(��) = �(��) ∗ �(��)
DENOMINADOR DE 1 SOLO ORDEN DENOMINADOR DE 2 O MÁS ÓRDENES
SUPERIOR AL NUMERADOR SUPERIOR AL NUMERADOR
∞
�(��) = �(�� − ℎ�)�(�)
ℎ=0
∞ ∞ ∞
�(�) = �(��)�−� = �(�� − ℎ�)�(�)�−�
�=0 �=0 ℎ=0
�=�−ℎ
∞ ∞
�(�) = �(��)�−� �(ℎ�)�−ℎ = �(�)�(�)
�=0 ℎ=0
�(�) = �(�)�∗ (�)
�(�) = ℒ−1 �(�)�∗ (�)
�
�(�) = �(� − �)�∗ (�)��
0
� ∞
�(�) = �(� − �) �(�)�(� − ��)��
0
�=0
∞ � ∞
�(�) = �(� − �)�(�)�(� − ��)�� = �(� − ��)�(��)
0
�=0 �=0
∞
�(�) = � �(�) = � �(� − ��)�(��) = �(�)�(�)
�=0
�(�) = �∗ (�)�∗ (�)
�(�)
= �(�)
�(�)
�(�) = �(�)�(�)
• Si se muestrea la entrada:
�(�) = �(�)�∗ (�)
• Si se muestrea la salida:
�∗ (�) = �(�)�∗ (�) ∗
�∗ (�) = �∗ (�)�∗ (�)
�(�) = �(�)�(�)
• Setiene un sistema de tiempo • Setiene un sistema de tiempo
continuo de primer orden: continuo:
1 1
�(�) = �(�) =
�+� �(� + 1)
• Si ingresa una señal muestreada, • La entrada es muestreada y
calcule la función de retenida con un retén de orden
transferencia de pulso. cero. Calcule la función de
transferencia de pulso.
�(�) = �(�)�∗ (�)
�∗ (�) = �(�)�∗ (�) ∗ = �∗ (�)�∗ (�)
�(�) = �(�)�∗ (�) = �(�)�∗ (�)�∗ (�)
�∗ (�) = �(�)�∗ (�)�∗ (�) ∗ = �∗ (�)�∗ (�)�∗ (�)
�(�) = �(�)�(�)�(�)
��� (�) = �(�)�(�)
�(�) = �(�)�∗ (�)
�(�) = �(�)�(�) = �(�)�(�)�∗ (�)
�∗ (�) = �(�)�(�)�∗ (�) ∗ = �(�)�(�) ∗ �∗ (�)
�(�) = ��(�)�(�)
��� (�) = ��(�)
• Solución. Si hay un muestreador
entre ambas:
• Setienen dos sistemas de tiempo
�(�) = �1 (�)�2 (�)
continuo conectados en cascada.
1 �
1 2 �1 (�) = � =
�1 (�) = ; �2 (�) = �+2 � − �−2�
�+2 �+4
2 2�
• Calculela función de transferencia �2 (�) = �
�+4
=
� − �−4�
de pulso si hay un muestreador
2�2
entre ambos sistemas y si no lo hay. �(�) =
(� − �−2� )(� − �−4� )
• Si no hay un muestreador entre ambas:
�(�) = � �1 (�)�2 (�)
2
�(�) = �
(� + 2)(� + 4)
1 1 � � (�−2� − �−4� )�
�(�) = � − = −2� − −4� =
�+2 �+4 �−� �−� (� − �−2� )(� − �−4� )
¿Cómo determino la función de transferencia de pulso en este caso?
�(�) = �(�) − �(�)�(�)
�(�) = �(�)�∗ (�)
�(�) = �(�) − �(�)�(�)�∗ (�)
�∗ (�) = �∗ (�) − �(�)�(�) ∗ �∗ (�)
� ∗ (�)
�∗ (�) = ∗
1 + �(�)�(�)
�∗ (�) = �∗ (�)�∗ (�)
� ∗ (�)�∗ (�)
�∗ (�) = ∗
1 + �(�)�(�)
�(�)
�(�) =
1 + ��(�)
• Se tiene un sistema de lazo cerrado
como el que muestra la figura. Se
tiene que:
• �(�) = �(�+5)
10
; �(�) = 1
• Determine la función de
transferencia de pulso de lazo
cerrado.
• Para el siguiente sistema
muestreado, determine la
función de transferencia de
pulso, así como la salida
muestreada en dominio � y la
salida analógica en dominio �.
�(�) = �(�) − �(�)�∗ (�)
�∗ (�) = �∗ (�) − �∗ (�)�∗ (�)
�(�) = �(�)�(�)
�(�) = �(�) �(�) − �(�)�∗ (�)
�∗ (�) = ��∗ (�) − ��∗ (�)�∗ (�)
1
�∗ (�)
= �� ∗ (�)
1 + ��∗ (�)
1
�(�) = ��(�)
1 + ��(�)
¿Cómo modelamos un sistema de control digital y
obtenemos su función de transferencia de pulso?
• ElADC queda representado como un muestreador
que alimenta el controlador digital con la señal de
error.
• El controlador digital se
representa directamente por
una función de transferencia de pulso �∗� (�).
• Antes de la planta, se emplea el modelo de un retén
de orden cero para el DAC.
• Finalmente se tiene la planta �� (�)
1 − �−��
�(�) = �� (�)
�
�(�) = �∗� (�)�(�)�∗ (�)
�∗ (�) = �∗� (�)�∗ (�)�∗ (�)
�(�) = �� (�)�(�)�(�)
�(�) = �(�) − �(�) → �∗ (�) = �∗ (�) − �∗ (�)
�(�) = �(�) − �(�)
�(�) �� (�)�(�)
=
(
� �) 1 + �� (�)�(�)
• ¿Cómo expresamos en dominio del tiempo un controlador PID?
�
��(�)
�(�) = �� �(�) + �� �(�)�� + ��
0 ��
• ¿Para qué nos servía cada término del PID ?
• ¿Cómo llevamos al dominio del tiempo discreto esta expresión?
• Consideraremos por separado cada término y lo llevaremos al dominio del
tiempo discreto.
• El término proporcional:
�(�) = �� �(�) → �(��) = �� �(��) → �(�) = �� �(�)
• Para el término derivativo, se emplea una aproximación:
��(�) �(��) − � (� − 1)�
�(�) = �� → �(�) ≈ �� → �(�) = �� 1 − �−1
�� �
• Para el término integral, se puede emplear la regla del trapecio:
�
�(0) + �(1) �(1) + �(2) �(� − 1) + �(�)
�� �(�)�� ≈ � + +…+ �
0 2 2 2
� � �
�(ℎ − 1) + �(ℎ)
�(�)�� ≈ = �(ℎ) ; �(0) = 0
0 2
ℎ=1 ℎ=1
�
1 1 + �−1
� �(ℎ) = −1 �(�) → �(�) = �(�)
1−� 2
ℎ=1
� � 1 + � −1
�
�(�) = �� + �� (1 − �−1 ) + −1 �(�)
2 1−�
�� � �� � −1
�� −1 )
�(�) = �� − + + �� (1 − � ) = �� + + �� (1 − �
2 1 − �−1 1 − �−1
(� − �)(� − �)
�(�) = �
�(� − 1)
• Para el siguiente sistema de lazo cerrado se sabe que
el período de muestreo es de � = 1� y que los
parámetros del controlador son: �� = 1; �� = �� =
0.2. La planta está precedida de un retén de orden
1
cero y tiene función de transferencia �(�) = .
�(�+1)
Determine la función de transferencia de pulso de
lazo cerrado y la salida en estado estacionario frente a
una entrada tipo escalón.
• Las funciones de transferencia de pulso pueden representar controladores y también
filtros digitales.
• La realización puede incluir hardware y software. Lo que llamamos “realización” es
la determinación de la configuración física para combinar adecuadamente
operaciones aritméticas y de almacenamiento.
• Larealización de software conduce a programas, mientras que la de hardware a
procesadores de propósito especial.
• Un filtro digital convierte una secuencia de entrada en una secuencia de salida. El
filtro procesa la señal de entrada. Un controlador es un tipo de filtro digital.
• Se emplearán elementos de retraso, multiplicadores y sumadores.
• Un bloque con �−1 representará un retardo de una unidad de tiempo.
• Laforma general de la función de transferencia de pulso entre una salida
�(�) y una entrada �(�) está dada por:
�(�) �0 + �1 �−1 + �2 �−2 + … + �� �−�
�(�) = =
�(�) 1 + �1 �−1 + �2 �−2 + … + �� �−�
• Si consideramos un filtro:
�(�) �0 + �1 �−1 + �2 �−2 + … + �� �−�
�(�) = =
�(�) 1 + �1 �−1 + �2 �−2 + … + �� �−�
• Se puede establecer que:
1 + �1 �−1 + �2 �−2 + … + �� �−� �(�) = �0 + �1 �−1 + �2 �−2 + … + �� �−� �(�)
�(�) =− �1 �−1 �(�) − �2 �−2 �(�) − … − �� �−� �(�) + �0 �(�) + … + �� �−� �(�)
�(�) =− �1 �−1 �(�) − �2 �−2 �(�) − … − �� �−� �(�) + �0 �(�) + … + �� �−� �(�)
• Se obtiene la realización del numerador y del denominador de la función de
transferencia de pulso mediante conjuntos de elementos de retraso por
separado.
• El número total de retardos que utiliza es de � + �.
• ¿Será posible reducir el número de retardos?
• ¿A cuántos retardos se puede limitar uno para la realización del filtro ?
• La programación directa es académica, no es tan práctica debido a la cantidad
de elementos que emplea.
• Se busca limitar la cantidad de elementos de retraso empleados.
• Un reacomodo del diagrama de bloques permite reducir el número de retrasos
empleados a �.
�(�) �(�) �(�)
=
(
� �) �(�) �(�)
1
= �0 + �1 �−1 + �2 �−2 + … + �� �−�
1 + �1 �−1 + �2 �−2 + … + �� �−�
�(�)
= �0 + �1 �−1 + �2 �−2 + … + �� �−�
�(�)
�(�) 1
=
�(�) 1 + �1 �−1 + �2 �−2 + … + �� �−�
PROGRAMACIÓN ESTÁNDAR
• Se obtienen las siguientes relaciones:
�(�) = �0 �(�) + �1 �−1 �(�) + … + �� �−� �(�)
• Se establecen las siguientes relaciones:
�(�) = �(�) − �1 �−1 �(�) − … − �� �−� �(�)
• Existen tres fuentes de error que pueden acarrear problemas en cuanto a la exactitud
del filtro.
• Una primera fuente puede ser el error de cuantificación.
• Otro error se produce por la acumulación de errores de redondeo en las operaciones
aritméticas del sistema digital.
• El error debido a la cuantificación de los coeficientes de la función de transferencia
de pulso. Este error se acentúa a medida que el orden del filtro digital aumenta. Para
filtros de orden muy alto, pequeños errores en los coeficientes pueden traer grandes
errores en las localizaciones de los polos y ceros del filtro digital.
• Los errores de precisión surgen porque hay un número limitado de bits para
representar tanto las señales como los coeficientes.
• Resulta interesante que una de las fuentes de error se puede mitigar
descomponiendo funciones de transferencia de orden superior en funciones
de transferencia más pequeñas.
• Para mitigar la sensibilidad a los coeficientes, diferentes métodos de
descomposición de funciones de transferencia se emplean:
• Programación en serie
• Programación en paralelo
• Programación en escalera
• Este primer enfoque consiste en representar una función de transferencia
�(�) como una combinación en cascada de funciones de transferencia de
primer y segundo orden.
• Si es posible expresar �(�) como:
�(�) = �1 (�)�2 (�)…�� (�)
• El filtro digital puede entonces representarse con programación en serie.
• En la mayoría de los casos se eligen las funciones de transferencia de primer
y de segundo orden. Se pueden agrupar los ceros junto con los polos de
maneras arbitrarias, siempre que cada función siga siendo propia.
� �
1 + ���−1 1 + �� �−1 + �� �−2
�(�) =
1 + �� �−1 1 + �� �−1 + �� �−1
�=1 �=�+1
1 + �� �−1 1 + �� �−1 + �� �−2
1 + �� �−1 1 + �� �−1 + �� �−1
• Otro enfoque consiste en expandir �(�) en fracciones parciales.
• Se establece entonces que:
�(�) = � + �1 (�) + �2 (�) + …�� (�)
• El término constante permite expresar de forma sencilla las otras funciones
de transferencia (empleando modelos de primer y de segundo orden)
� �
�� �� + �� �−1
�(�) = � + −1 +
1 + �� � 1 + �� �−1 + �� �−2
�=1 �=�+1
�� �� + �� �−1
1 + �� �−1 1 + �� �−1 + �� �−2
• Tienen respuesta al impulso finita:
�(�)
= �0 + �1 �−1 + … + �� �−�
�(�)