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Truedrive

Universidad Industrial de Santander

Facultad de Fisicomecánicas

Escuela de ingeniería mecánica

Bucaramanga

Santiago González Pinzón

Guisseppe Geovanny Alarcón Fuentes

María Antoniela Moreno Salas

Luis Manuel Urbano Bastilla

Sebastian Sanchez Castañeda

Jaider Santiago Gómez Castillo

Diana Dulcey

Diseño Grafico

2026
 ​ 2

Tabla de Contenido

​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ ​ Pág.

1. Planteamiento del problema..................................................................................................... 3

1.1 Descripción del problema.................................................................................................... 3
1.2. Objetivos............................................................................................................................. 5
1.2.1. General:......................................................................................................................5
1.3. Justificación........................................................................................................................ 6
[Link] Bibliometrico.................................................................................................................8
2.1 Analisis general................................................................................................................. 9
2.2 Análisis subsistema eléctrico...........................................................................................19
2.3 Análisis subsistema de tracción.......................................................................................29
[Link]álisis de subsistema estructural y de chasis............................................................... 40
2.5 análisis de dirección y frenado........................................................................................ 47
2.5.1 Ecuaciones dirección y frenado Scopus y mapas de Vosviewer............................... 47
2.6 Análisis subsistema de transmisión:................................................................................59
[Link] bibliometrica................................................................................................................... 73
4. Estado del arte..........................................................................................................................98
4.1 Introducción General......................................................................................................... 98
4.2 Subsistema eléctrico.........................................................................................................101
4.3 Subsistema de transmisión...............................................................................................104
4.4 subsistema de dirección y frenado................................................................................ 107
4.5 Subsistema de tracción..................................................................................................... 111
4.6 Sistema estructural y de carga..........................................................................................115
4.7 Análisis comparativo de tecnologías.............................................................................. 120
4.8 Identificación de brechas tecnológicas...........................................................................123
5. Encuesta al experto................................................................................................................ 125
5.1 Preguntas de la entrevista y respuestas del entrevistado............................................. 125
5.2 Perfil del entrevistado................................................................................................. 127
6. Encuesta.................................................................................................................................. 127
7. Diagrama de kano.................................................................................................................. 128
8. Diagrama de Gant................................................................................................................ 134
9. Diagrama de Pareto............................................................................................................... 137
11. REFERENCIAS:.................................................................................................................. 144
 ​ 3

1.​ Planteamiento del problema.

1.1 Descripción del problema

En la actualidad, la última milla es un factor muy poco valorado, sin embargo, su importancia

a la hora de conseguir la satisfacción del cliente es enorme, según estudios, el 80% de los

clientes no repiten compra si hay errores en la entrega (Galiana, s.f.)

De Acuerdo con Toyota, el tráfico urbano, la proliferación de bicicletas y patines, los atascos

y las restricciones vehiculares son factores que aumentan la complejidad logística y requieren

soluciones innovadoras para asegurar la satisfacción del cliente y la eficiencia operativa

(Galiana, s.f.).

Conocer estos indicadores permitirá encontrar eficiencia y optimización en este proceso,

podríamos resumir esto en una sola palabra: movilidad, con ella se hace referencia a el tráfico,

altos costos de entrega y a las limitaciones de algunos vehículos en determinadas zonas de las

ciudades (Galiana, s.f.).

Un factor muy importante en el último tramo de la entrega es el impacto ambiental de este,

según la coordinadora, este segmento es a menudo el más ineficiente y costoso en términos de

recursos, ya que implica múltiples paradas, rutas no optimizadas, y el uso intensivo de vehículos

para entregas individuales (Coordinadora, 2024).

 ​ 4

Como resultado, las emisiones de CO2 y otros contaminantes pueden aumentar

considerablemente, contribuyendo al cambio climático y a la contaminación del aire

(Coordinadora, 2024).

Hoy en día la conciencia ambiental está en aumento, tanto empresas como consumidores exigen

prácticas sostenibles (Coordinadora, 2024).

Es un verdadero reto abordar este tipo de problemáticas multivariable desde el punto de vista

del mejoramiento y optimización de prototipos que permitan la eficacia, el rendimiento de la

última milla, la huella de carbono y el costo.

A partir de esta investigación se busca dimensionar y proponer criterios de diseño que

satisfagan algunas de las problemáticas en el tramo de la última milla transformando las

limitaciones en parámetros de diseño para una nueva generación de vehículos de carga ligera.

Finalmente, para mitigar el alto índice de insatisfacción del cliente por errores en la

distribución, la investigación explorará soluciones de estabilidad dinámica y ergonomía. Se

plantea el análisis del comportamiento del vehículo bajo carga para asegurar que el diseño

proteja la integridad física del producto durante el trayecto. Al estudiar la distribución de masas y

el equilibrio del prototipo, se busca proponer una interfaz de carga que facilite la labor del

operario y reduzca los tiempos de entrega. De este modo, la solución mecánica contribuirá

directamente a la fiabilidad del servicio, asegurando que la agilidad ganada en el tráfico no

comprometa la seguridad del conductor ni la calidad del producto entregado.

 ​ 5

Planteamiento del problema:¿Cómo se puede, desde el diseño básico, desarrollar un

prototipo de patinete que considere las limitaciones de movilidad y espacio del casco urbano y se

oriente a la entrega de productos de última milla?

1.2. Objetivos

1.2.1. General:

Proponer un prototipo funcional de patinete orientado a la última milla que integre

criterios de movilidad urbana y capacidad de carga, con el fin de mejorar la eficacia operativa en

el proceso de entrega al consumidor final.

1.2.2. Específicos:

●​ Comprender las necesidades reales de movilidad urbana en los procesos de

entrega de última milla.

●​ Determinar las características del patinete para que pueda transportar la carga de

forma eficaz y segura

●​ Diseñar el patinete y sus principales sistemas pensando en la estabilidad, la

comodidad del usuario y la facilidad de uso.

●​ Seleccionar materiales y componentes que aseguren resistencia y durabilidad sin

aumentar demasiado el peso.

●​ Comprobar que el diseño propuesto funcione adecuadamente en condiciones

normales de operación.
 ​ 6

1.3. Justificación

El crecimiento sostenido de los servicios de domicilios ha transformado la dinámica de

distribución urbana de mercancías, especialmente en la etapa de cuarta milla. La entrega de

productos de inmediato exige tiempos cada vez más cortos y mayor eficiencia operativa. Sin

embargo, las condiciones actuales de movilidad urbana —caracterizadas por congestión vial,

limitaciones de infraestructura y aumento en los costos operativos— dificultan la sostenibilidad

de estos servicios.

Según la Encuesta Nacional Logística 2024, los costos logísticos en Colombia representan en

promedio el 15,6 % de la facturación empresarial, siendo el transporte el componente más

significativo (DNP, 2025). En este contexto, la distribución urbana concentra una parte

importante de dichos costos debido a recorridos cortos pero fragmentados, múltiples paradas y

tiempos improductivos. Esta realidad afecta especialmente a los servicios de domicilios, donde

los márgenes de rentabilidad son reducidos y la eficiencia en cada entrega es determinante.

Adicionalmente, el Índice de Costos del Transporte de Carga por Carretera (ICTC) reportó una

variación anual de 4,39 % en 2025 (DANE, 2026), evidenciando incrementos en combustibles,

mantenimiento y costos fijos. Estos aumentos impactan directamente a los operadores de entrega

urbana, quienes dependen de vehículos que no siempre están diseñados específicamente para

recorridos cortos, frecuentes y en zonas de alta congestión.

Diversos estudios han señalado que la última milla puede representar entre el 30 % y 40 % del

costo total del transporte dentro de la cadena logística (Gevaers et al., 2014), debido a su

complejidad operativa y a la necesidad de entregas individualizadas en entornos urbanos densos.

En ciudades colombianas, el uso de vehículos convencionales para domicilios puede generar

 ​ 7

ineficiencias en consumo de combustible, tiempos de desplazamiento y ocupación del espacio

vial.

En este escenario, el diseño y desarrollo de un patinete con mayor capacidad de carga,

optimizado para la distribución en última milla, surge como una alternativa técnica viable para

mejorar la eficiencia operativa de los servicios de domicilios. Este tipo de vehículo permitiría:

●​ Reducir tiempos de entrega en zonas congestionadas.

●​ Disminuir costos operativos asociados a combustible y mantenimiento.

●​ Mejorar la capacidad de carga sin sacrificar maniobrabilidad.

●​ Optimizar el uso del espacio urbano.

Por tanto, el presente proyecto responde a una problemática real y cuantificable dentro del

contexto colombiano: los altos costos y la baja eficiencia en la distribución de la última milla. Su

desarrollo no solo aportará una solución técnica innovadora adaptada a las condiciones urbanas

del país, sino que contribuirá a mejorar la competitividad del sector de domicilios, reducir costos

logísticos y promover un modelo de distribución urbana más eficiente y sostenible.

En consecuencia, la ejecución de este proyecto es pertinente y necesaria, ya que aborda un

desafío estructural del sistema logístico urbano colombiano mediante una propuesta técnica

concreta, aplicable y alineada con las necesidades actuales del mercado de domicilio
 ​ 8

[Link] Bibliometrico

Para la elaboración del estado del arte se recurrió a un riguroso análisis bibliométrico en el cual

con la colaboración de vosviewer, por cada subsistema se abordaron los requerimientos listados

para la elaboración de este y por consiguiente el anexo de la información en la tabla

bibliométrica.
 ​ 9

2.1 Analisis general

4.1.1 Ecuaciones generales Scopus y mapas de Vosviewer

Primera ecuación

( TITLE-ABS-KEY ( scooter ) AND TITLE-ABS-KEY ( electric ) AND TITLE-ABS-KEY (

micromobility ) )

Figura [Link] mapa de keyword sistema general. Elaboración propia con vosviewer
 ​ 10

Figura [Link] mapa de citaciones de autores en el sistema general. Elaboración propia con

vosviewer

Figura [Link] mapa de citaciones de artículos del sistema general. Elaboración propia con

vosviewer
 ​ 11

Figura [Link] mapa de países del sistema general. Elaboración propia con vosviewer

Segunda ecuacion

( TITLE-ABS-KEY ( scooter ) AND TITLE-ABS-KEY ( mechanical system ) AND

TITLE-ABS-KEY ( mobility ) )

Figura [Link] mapa de keyword del sistema general. Elaboración propia con vosviewer
 ​ 12

Figura [Link] mapa de citaciones de autores del sistema general. Elaboración propia con

vosviewer.

Figura [Link] mapa de articulos del sistema general. Elaboración propia con vosviewer
 ​ 13

Figura [Link] mapa de paises del sistema general. Elaboración propia con vosviewer

A.​ Tercera ecuacion

( TITLE-ABS-KEY ( scooter ) AND TITLE-ABS-KEY ( mechanical ) AND TITLE-ABS-KEY

( design ) AND TITLE-ABS-KEY ( robots ) )

Figura [Link] mapa de keyword del sistema general. Elaboración propia con vosviewer
 ​ 14

Figura [Link] mapa decitaciones de articulos del sistema general. Elaboración propia con

vosviewer

Figura [Link] mapa de paises del sistema general. Elaboración propia con vosviewer
 ​ 15

Figura [Link] mapa de citaciones de autores del sistema general. Elaboración propia con

vosviewer

El análisis bibliométrico evidencia que Estados Unidos y varios países europeos (Figura

[Link], Figura [Link], Figura [Link] ) lideran la producción científica en micromovilidad

eléctrica, particularmente en estudios relacionados con patinetes eléctricos y transporte urbano

sostenible, esto se puede explicar ´por la rápida implementación de e-scooter en ciudades como

los ángeles, san francisco, berlín y parís desde 2017 (Oeschger et al., 2020; Reck et al., 2021)los

mapas elaborados con vosviewer destacan que estados unidos y Europa concentran la mayor

parte de la literatura sobre micromovilidad, debido a que tienen una fuerte inversión en

investigación de transporte sostenible y planificación urbana, conceptos que aportan un gran

valor al proyecto que se está trabajando, estados unidos ha sido como un laboratorio urbano para

la evaluación de pruebas y políticas públicas para el uso de estos patinetes(Reck et al., 2021) lo
 ​ 16

que de cierta manera explica su liderazgo en citaciones y producción científica(Figura [Link],

Figura [Link], Figura [Link]).

Este análisis muestra una participación limitada de países latinoamericanos, destacando a

méxico como un nodo emergente, esta baja representación indica que la región aún se encuentra

con muchas falencias en cuanto a investigación en micro movilidad eléctrica, muchos de los

artículos encontrados no profundizan o priorizan el diseño técnico o ingenieril aplicado a la

micromovilidad lo que puede resultar en una estrategia para la elaboración de proyectos

académicos en la región, si bien ya existe un vacío en cuanto a diseño estructural, optimización

energética y adaptación en contextos urbanos latinoamericanos, este proyecto puede resultar útil

para aplicar el diseño ingenieril y estratégico en la elaboración de estos patinetes de transporte de

última milla en colombia.

Los autores más citados en el análisis bibliográfico(Figura [Link], Figura [Link], Figura

[Link]) se centran en cuatro líneas: diseño, sostenibilidad ambiental, comportamiento del

usuario y seguridad vial.

El mapa de palabras claves (Figura [Link], Figura [Link], Figura [Link]) se divide en grandes

grupos: movilidad urbana, tecnología energética, seguridad pública entre otros, los artículos

encontrados resaltan la importancia de optimizar el sistema eléctrico y la eficiencia energética en

vehículos livianos y advierten que el impacto ambiental depende también de factores logísticos y

operativos (Hollingsworth,2019). Pocos artículos combinan capacidad de carga y aplicación

logística en un solo enfoque, aspecto que se quiere justificar e investigar en este proyecto, se

busca investigar técnicas orientadas a prototipos funcionales para última milla.

 ​ 17

Desde un enfoque ingenieril, existen variables como distribución de esfuerzos, la selección de

materiales, estabilidad dinámica y capacidades de carga son fundamentales cuando el patinete se

adapta a funciones de última milla, aspectos que se abordarán mas a detalle cuando se explique

cada subsistema por separado.

Hay ausencia en investigaciones que integren modelado estructural, análisis por elementos

finitos y el diseño optimizado para el transporte de mercancías ligeras, lo que evidencia una

brecha técnica en la literatura. Esto justifica la necesidad de desarrollar prototipos

electromecánicos que no solo respondan a criterios de sostenibilidad y movilidad urbana sino

que involucren detalladamente principios mecánicos, seguridad estructural y una eficiencia

operativa.

Se encontró que antes del 2015, la literatura estaba enfocada principalmente en bicicletas

eléctricas, sin embargo a partir del 2017 se observa un crecimiento acelerado específico en

patinetes eléctricos ( Abduljabbar, 2021). Identifican este periodo como una fase de

consolidación del concepto de micro movilidad eléctrica, este crecimiento se puede considerar

exponencial dado el aumento simultáneo de publicaciones, citaciones y diversidad en cuanto al

tema en los últimos.

 ​ 18

2.2 Análisis subsistema eléctrico

Ecuaciones:

Ecuación 1:

( TITLE-ABS-KEY ( Direct Drive ) AND TITLE-ABS-KEY ( Rear Wheel Drive ) AND

TITLE-ABS-KEY ( High torque ) )

Documentos citados:30

Del análisis de las Keywords y documentos más citados no se encontró información sustancial

para el motor eléctrico y se optimizó por esta:

(TITLE-ABS-KEY (Electric Scooter ) AND TITLE-ABS-KEY ( Electric Motor ) AND

TITLE-ABS-KEY ( BLDC ) )
 ​ 19

Figura 2.2.1: Representación de autores de la primera ecuación.

Figura 2.2.2: Representación de países, primera ecuación.

 ​ 20

Figura 2.2.3: Representación de documentos, primera ecuación.

Figura 2.2.4: Representación de la relación entre Keywords clave, primera ecuación.

 ​ 21

De las anteriores figuras podemos decir que la selección de los tres documentos se realizó a

partir de la estrategia de búsqueda (TITLE-ABS-KEY (Electric Scooter) AND TITLE-ABS-KEY

(Electric Motor) AND TITLE-ABS-KEY (BLDC)), que identificó un total de 68 documentos

relevantes en el tema de motores BLDC aplicados a scooters eléctricos. Desde la perspectiva

del subsistema eléctrico, se eligieron precisamente Sidharthan et al. (2015), Kudelina et al.

(2020) y Hatwar et al. (2013) porque fueron los tres más citados y los que presentan las

relaciones más fuertes y directas según los diagramas generados (Figuras 2.2.1 a 2.2.4),

además de cubrir de manera integral los temas clave que se deben analizar en este

subsistema: sistema de potencia (motor eléctrico), sistema de almacenamiento energético y

sistema de control y electrónica.

Los diagramas evidencian claramente estas conexiones generales y su relevancia para el

subsistema eléctrico: en el diagrama de documentos (Figura 2.2.3), los tres artículos aparecen

como los nodos más grandes y centrales, con múltiples enlaces directos entre sí; en el

diagrama de autores (Figura 2.2.1), Kudelina se posiciona como la investigadora más

conectada; en el diagrama de países (Figura 2.2.2), India (país de origen de Sidharthan et al. y

Hatwar et al.) se destaca como el más influyente; y en el diagrama de palabras clave (Figura

2.2.4), los términos centrales (“brushless dc motors”, “electric scooters”, “electric vehicles”) se

relacionan directamente con los tres trabajos. Específicamente, Sidharthan et al. (2015) permite

analizar el sistema de potencia (motores BLDC, potencias típicas, eficiencia energética y

comparación hub vs central), Kudelina et al. (2020) aporta el análisis detallado de eficiencia,

peso y disipación térmica en motores BLDC para scooter eléctrico, y Hatwar et al. (2013)

sustenta el sistema de almacenamiento energético (tipos de baterías, densidad energética,

 ​ 22

autonomía, problemas térmicos, seguridad) junto con aspectos de control (recuperación

regenerativa y gestión de batería). Gracias a estas relaciones fuertes, su alta citación y su

cobertura directa de los temas del subsistema eléctrico, estos documentos constituyen la base

más sólida y representativa para el análisis.

Ecuación 2:

( TITLE-ABS-KEY ( Extended range ) AND TITLE-ABS-KEY ( Peak power ) AND

TITLE-ABS-KEY ( dissipation ) )

Documentos citados:43

Las Keywords relacionadas no integran el objetivo que ando buscando para parámetros de

disipación de calor y mejoramiento del motor por ende la optimice:

Ecuación optimizada:

( TITLE-ABS-KEY ( Electric Motor ) AND TITLE-ABS-KEY ( Thermal Management ) AND

TITLE-ABS-KEY ( Heat Dissipation ) )

 ​ 23

Figura 2.2.5: Representación de autores, segunda ecuación.

Figura 2.2.6: Representación de la relación térmica del sistema eléctrico con todos los sistemas

que incorpora, segunda ecuación.

 ​ 24

Figura 2.2.7: Representación de países, Segunda ecuación.

Figura 2.2.8: Representación de los documentos más destacados, Segunda ecuación.

La selección de los tres documentos se realizó a partir de la estrategia de búsqueda

(TITLE-ABS-KEY (Electric Motor) AND TITLE-ABS-KEY (Thermal Management) AND
TITLE-ABS-KEY (Heat Dissipation)), que identificó un total de 144 documentos relevantes en el
tema de gestión térmica y disipación de calor en motores eléctricos. Desde la perspectiva del
subsistema eléctrico, se eligieron precisamente Khateeb et al. (2005), Sun et al. (2020) y Fung
et al. (2019) porque fueron los tres más citados y los que presentan las relaciones más fuertes
y directas según los diagramas generados (Figuras 2.2.5 a 2.2.8), además de cubrir de manera
integral los temas clave que se deben analizar en este subsistema: sistema de potencia (motor
eléctrico), sistema de almacenamiento energético y sistema de control y electrónica.

Los diagramas evidencian claramente estas conexiones generales y su relevancia para el

subsistema eléctrico: en el diagrama de documentos (Figura 2.2.8), los tres artículos aparecen
como los nodos más grandes y centrales, con múltiples enlaces directos entre sí y con el resto
 ​ 25

de la literatura; en el diagrama de autores (Figura 2.2.5), los investigadores principales se

posicionan como los más conectados dentro de la red; en el diagrama de países (Figura 2.2.7),
China se destaca como el más influyente (nodo rojo de mayor tamaño), reflejando el liderazgo
geográfico y productivo de los tres documentos; y en el diagrama de palabras clave (Figura
2.2.6), los términos centrales (“thermal management”, “cooling”, “heat dissipation”, “temperature
control”, “electric vehicles”) forman el núcleo temático que une directamente a estos trabajos.
Específicamente, Khateeb et al. (2005) permite analizar el sistema de almacenamiento
energético (baterías Li-ion con materiales de cambio de fase, densidad energética, autonomía,
problemas térmicos y seguridad); Sun et al. (2020) y Fung et al. (2019) sustentan el sistema de
potencia (motores síncronos de imanes permanentes, estrategias avanzadas de disipación
térmica con heat pipes, eficiencia energética, peso y análisis de temperatura) y aspectos de
control y electrónica (gestión térmica integrada que afecta directamente a controladores, BMS y
recuperación regenerativa).

Ecuación 3:

( TITLE-ABS-KEY ( Energy recovery ) AND TITLE-ABS-KEY ( Power management )

AND TITLE-ABS-KEY ( Battery ) )

Documentos citados: 846

Se investigó más a fondo y los documentos no representan un gran aporte, así que se

optimizo:

( TITLE-ABS-KEY ( Motor control ) AND TITLE-ABS-KEY ( BMS ) AND

TITLE-ABS-KEY ( Electric vehicle))

 ​ 26

Figura 2.2.9: Relación de componentes que aportan a la batería, tercera ecuación.

​ 27

Figura 2.2.10: Representación de autores, tercera ecuación

 ​ 28

Figura 2.2.11: Representación de países, tercera ecuación.

Figura 2.2.12: Representación de documentos con más citas dentro de las relaciones.

La selección de los tres documentos se realizó a partir de la estrategia de búsqueda

(TITLE-ABS-KEY (Motor control) AND TITLE-ABS-KEY (BMS) AND TITLE-ABS-KEY
(Electric vehicle)), que identificó 106 documentos relevantes. Desde la perspectiva del
subsistema eléctrico, se eligieron Plett (2004), Shen et al. (2019) y Habib et al. (2023) porque
fueron los tres más citados y los mejor conectados según los diagramas generados (Figuras 2.2.9
a 2.2.12), cubriendo de forma integral el sistema de control y electrónica (controladores,
sensores, BMS, gestión de batería y recuperación regenerativa) y su relación con potencia y
almacenamiento energético.

Los diagramas confirman su relevancia: en el diagrama de documentos (Figura 2.2.12), los tres
son los nodos más grandes y centrales (Plett como el principal); en el diagrama de autores
 ​ 29

(Figura 2.2.10) y de países (Figura 2.2.11), destacan las conexiones clave; y en el diagrama de
palabras clave (Figura 2.2.9), los términos “battery management systems”, “electric vehicles”,
“state of charge” y “regenerative braking” forman el núcleo temático. Específicamente, Plett
(2004) aporta las bases del filtro de Kalman para BMS, Shen et al. (2019) revisa su modelado e
integración, y Habib et al. (2023) analiza desafíos y recomendaciones prácticas.

2.3 Análisis subsistema de tracción

Ecuaciones:

Ecuación 1:

( TITLE-ABS-KEY ( scooter ) AND TITLE-ABS-KEY ( electric ) AND TITLE-ABS-KEY (

traction ) AND TITLE-ABS-KEY ( load ) ) AND ( LIMIT-TO ( SUBJAREA , "ENGI" ) )

​ 30

Figura 13: Mapa de citas de autores.

​ 31

Figura 14: Mapa de citaciones de artículos

 ​ 32

Figura 15: Mapa de Keyword

igura 4.

Figura 16: Mapa de citaciones de países

Para el desarrollo de la investigación sobre el subsistema de tracción de un patinete eléctrico de

última milla, se emplearon diferentes estudios científicos que permiten comprender diversos

aspectos tecnológicos relacionados con el funcionamiento de estos vehículos. Estos trabajos

aportan elementos importantes para el análisis de la electrónica de potencia, el diseño del

vehículo y los sistemas de control, componentes fundamentales que influyen directamente en el

desempeño del sistema de tracción.

 ​ 33

En primer lugar, se consideró el estudio “An Integral Battery Charger With Power Factor

Correction for Electric Scooter”, el cual analiza la integración de un cargador de batería con

corrección del factor de potencia dentro del sistema eléctrico del vehículo. Este trabajo resulta

relevante porque muestra cómo la optimización de la electrónica de potencia puede mejorar la

eficiencia energética y reducir el tamaño de los sistemas asociados al suministro de energía, lo

que influye directamente en el funcionamiento del sistema de propulsión (Pellegrino, Armando &

Guglielmi, 2010).

En segundo lugar, se seleccionó el artículo “Design and Simulation of a Portable Electric

Scooter”, que presenta el diseño y la simulación de un patinete eléctrico portátil. Este estudio

permite entender cómo la selección del motor, el sistema de control y la configuración energética

impactan el desempeño general del vehículo, aportando una visión integral del funcionamiento

del sistema de tracción (Sharmila et al., 2025).

Finalmente, se incluyó el trabajo “Smart Force-Sensing Speed Regulation for Electric

Skateboards”, el cual propone un sistema de control de velocidad basado en sensores de fuerza.

Aunque el estudio se enfoca en un skateboard eléctrico, la tecnología presentada puede aplicarse

a patinetes eléctricos, ya que mejora la interacción entre el usuario y el sistema de tracción,

contribuyendo a un control más eficiente y seguro (Brasen et al., 2025).

Ecuación 2:
 ​ 34

( TITLE-ABS-KEY ( scooter ) AND TITLE-ABS-KEY ( transmission ) AND

TITLE-ABS-KEY ( load ) )

Figura 17: Mapa de Keyword.

​ 35

Figura 18: Mapa de citaciones de artículos.

​ 36

Figura 19: Mapa de países.

Figura 20: Mapa de autores

 ​ 37

Dentro de la investigación también se consideraron estudios que permiten comprender otros

aspectos importantes del funcionamiento de los vehículos eléctricos ligeros utilizados en

movilidad urbana. En este sentido, el trabajo Electric Scooter Traction Control for Safe Driving

on Diverse Road Conditions resulta relevante porque analiza cómo los sistemas de control

influyen en la estabilidad y seguridad del vehículo cuando circula en diferentes tipos de

superficies. Este tipo de análisis es importante para el subsistema de tracción, ya que el

desempeño del motor no depende únicamente de su capacidad mecánica o eléctrica, sino también

de la forma en que se regula la entrega de potencia a la rueda para mantener un desplazamiento

estable y seguro (Nam et al., 2015).

De manera complementaria, el artículo Electric Scooters: A Review of Current Technologies

permite tener una visión más amplia sobre las tecnologías que actualmente se emplean en los

patinetes eléctricos. Este estudio revisa diferentes componentes del vehículo, como los motores,

las baterías y los sistemas de control, lo que facilita entender cómo se integran estos elementos

dentro del sistema de tracción. Además, este tipo de revisiones es útil porque ayuda a identificar

las tendencias tecnológicas y los enfoques más utilizados en el desarrollo de vehículos eléctricos

de última milla (Sikka et al., 2019).

Por otro lado, el estudio Design, Implementation and Experimental Results of an Inductive

Power Transfer System for Electric Bicycle Wireless Charging aporta una perspectiva interesante

relacionada con la forma en que se suministra la energía a los vehículos eléctricos ligeros. En

este caso, los autores presentan el diseño y la validación experimental de un sistema de carga

inalámbrica basado en transferencia inductiva de energía. Aunque el trabajo se enfoca

 ​ 38

principalmente en bicicletas eléctricas, sus resultados también son relevantes para los patinetes

eléctricos, ya que abordan aspectos clave del sistema eléctrico, como la eficiencia energética, el

diseño de convertidores y la interacción con el sistema de almacenamiento de energía del

vehículo (Pellitteri et al., 2020).

Ecuación 3:

( TITLE-ABS-KEY ( scooter ) AND TITLE-ABS-KEY ( transmission ) AND

TITLE-ABS-KEY ( drive ) AND TITLE-ABS-KEY ( traction ) )

Figura 21: Mapa de Keyword.

​ 39

Figura 22: Mapa de citaciones de artículos.

​ 40

Figura 23: Mapa de citas de países.

 ​ 41

Figura 24: Mapa de autores.

Para comprender mejor el funcionamiento del subsistema de tracción en vehículos eléctricos

ligeros, también fue importante revisar investigaciones relacionadas con la electrónica de

potencia y la manera en que la energía eléctrica es gestionada antes de llegar al motor. En este

sentido, el trabajo de Fratta et al. (2003) resulta relevante porque analiza el diseño de reactores
 ​ 42

de acoplamiento utilizados en convertidores DC/DC, los cuales permiten regular y adaptar la

energía proveniente de las baterías antes de que esta sea utilizada por el sistema de tracción. Este

tipo de componentes cumple un papel fundamental en los vehículos eléctricos, ya que influyen

directamente en la eficiencia del sistema y en el tamaño de los dispositivos electrónicos, aspectos

especialmente importantes en soluciones de micromovilidad como los patinetes eléctricos.

De forma complementaria, el estudio de Mathivanan et al. (2022) aporta una visión más amplia

sobre la configuración del sistema de propulsión en los scooters. Los autores analizan diferentes

configuraciones de tren motriz que combinan motores eléctricos con motores de combustión

interna, evaluando su impacto en el consumo energético y en las emisiones. A partir de

simulaciones realizadas en Simulink, el trabajo muestra cómo ciertas configuraciones pueden

mejorar el rendimiento del vehículo y reducir significativamente el consumo de combustible.

Este tipo de análisis permite entender cómo la integración entre motor, transmisión y gestión de

la energía puede influir en el desempeño general del sistema de tracción.

1.​ Por otra parte, la investigación de Buja et al. (2011) se enfoca en la forma en que los

motores eléctricos utilizados en scooters reciben y aprovechan la energía eléctrica. En

este estudio se comparan dos tipos de inversores utilizados para alimentar motores

BLDC, los cuales son ampliamente empleados en vehículos eléctricos ligeros. Los

autores analizan cómo estas configuraciones permiten adaptar el voltaje proveniente de

fuentes como baterías o celdas de combustible para que el motor funcione de manera

eficiente. Este análisis resulta especialmente útil para entender los sistemas electrónicos

que hacen posible el funcionamiento del motor de tracción en vehículos de

 ​ 43

micromovilidad y cómo estos influyen en el rendimiento del sistema en general (Fratta

et al., 2003; Mathivanan et al., 2022; Buja et al., 2011).

[Link]álisis de subsistema estructural y de chasis.

Primera ecuacion

( TITLE-ABS-KEY ( vehicle chassis) AND TITLE-ABS-KEY ( stability analysis) AND

TITLE-ABS-KEY (structure ) )

Documentos encontrados: 93

Figura 26: Mapa de keywords.

​ 44

Figura 25: Mapa de documentos.

Figura 26: Mapa de autores.

 ​ 45

Figura 27: Mapa de países.

De las anteriores figuras podemos decir que la selección de los tres documentos se realizó a

partir de la estrategia de búsqueda (TITLE-ABS-KEY (vehicle chassis) AND TITLE-ABS-KEY

(stability analysis) AND TITLE-ABS-KEY (structure)), que identificó un total de 93

documentos relevantes en el tema estructural y de chasis para vehículos ligeros. Desde la

perspectiva del subsistema de estructura y chasis, se eligieron específicamente porque son los

más citados y los que presentan las relaciones más fuertes y directas según los diagramas

generados (Figuras 25 a 27), además de cubrir de forma complementaria los temas clave que

deben analizarse en este subsistema: análisis estructural y absorción de energía.

B. Segunda ecuacion

( TITLE-ABS-KEY ( electric) AND TITLE-ABS-KEY ( scooter) AND TITLE-ABS-KEY

(chassis ) )
 ​ 46

Documentos encontrados: 23

Figura 28: Mapa de keywords.

​ 47

Figura 29: Mapa documentos.

Figura 30: Mapa de autores.

Figura 31: Mapa de países.

 ​ 48

La segunda ecuación se hizo con las keywords (TITLE-ABS-KEY (electric) AND

TITLE-ABS-KEY (scooter) AND TITLE-ABS-KEY (chassis)), que arrojó 24 documentos, es

decir, menos que los 93 encontrados con la búsqueda previa más amplia. Para el subsistema de

estructura y chasis se eligieron por ser los más relevantes dentro de este conjunto reducido: el

primero aporta análisis FEA y modal del marco, el segundo criterios de diseño y absorción de

energía en tubos estructurales, y el tercero modelado de daño por impacto en laminados y

opciones de materiales híbridos; en conjunto cubren rigidez, crashworthiness y selección de

materiales para el chasis del patinete.

C. Tercera ecuación

( TITLE-ABS-KEY ( micro vehicle ) AND TITLE-ABS-KEY ( support system ) AND

TITLE-ABS-KEY ( stability ) )

Documentos encontrados: 118

Figura 32: Mapa de keywords.

​ 49

Figura 33: Mapa de documentos.

Figura 34: Mapa de autores.

 ​ 50

Figura 35: Mapa de países.

La selección se realizó mediante la estrategia de búsqueda (TITLE-ABS-KEY (micro vehicle)

AND TITLE-ABS-KEY (support system) AND TITLE-ABS-KEY (stability)), la cual arrojó 118

documentos, una cantidad mayor en comparación con los 24 documentos obtenidos en la

ecuación de búsqueda anterior, lo que evidencia que el uso de términos más generales amplía el

espectro de resultados relacionados con estabilidad y sistemas estructurales en vehículos ligeros.

Desde la perspectiva del subsistema de estructura y chasis, se seleccionaron, ya que presentan

una relación directa con el análisis estructural del vehículo. En particular, el primero aborda el

análisis estructural y modal del chasis mediante FEA, el segundo aporta criterios de diseño y

comportamiento mecánico de tubos estructurales utilizados en marcos vehiculares, y el tercero

contribuye con modelos de respuesta ante impactos y selección de materiales estructurales,

aspectos clave para garantizar rigidez, estabilidad y resistencia del chasis en el patinete eléctrico

destinado a entregas de última milla.

2.5 análisis de dirección y frenado.

2.5.1 Ecuaciones dirección y frenado Scopus y mapas de Vosviewer.

1. ( TITLE-ABS-KEY ( hydraulic brakes ) AND TITLE-ABS-KEY ( mechanical brakes ) ) 42

documentos.

· Documento 1: Experimental study on fatigue life of brake master cylinder

under multi-factor coupling

Link: [Link]
 ​ 51

DOI : 10.1088/1742-6596/3133/1/012027

· Documento 2: Research on Wheel Slip Ratio Control for

Electro-Mechanical Brake System: From PI to High-Order Sliding Mode

Control

Link:[Link]

lectro-mechanical-brake-system-pi-high-order-sliding-mode-control-2

025-01-7332

DOI : [Link]

· Documento 3: Physics-Oriented Optimization of a Distributed

Electro-Hydraulic Brake System for Electric Vehicles

o Link: [Link]

o DOI : [Link]
 ​ 52

Figura 36: mapa de keyword sistema dirección y frenado. Elaboración propia con vosviewer.

Figura 37: mapa de citaciones de articulos sistema direccion y frenado. Elaboración propia con

vosviewer.
 ​ 53

Figura 38: mapa de citaciones de autores sistema dirección y frenado. Elaboración propia con

vosviewer

Figura 39: mapa de países del sistema dirección y frenado. Elaboración propia con vosviewer
 ​ 54

2. ( TITLE-ABS-KEY ( external address ) AND TITLE-ABS-KEY ( steering mechanism ) )

29 documentos.

· Documento 4: Improved Non-Singular Fast Terminal Sliding Mode

Control with Hysteresis Compensation for Piezo-Driven Fast Steering

Mirrors

o Link: [Link]

o DOI: [Link]

· Documento 5: Autonomous Vehicle Path Tracking: Stochastic Tube

Model Predictive Control With Covariance Steering and Discounted

Chance Constraints

o Link: [Link]

o DOI : [Link]

· Documento 6: Steering the electric vehicle future: Asymmetric power

dynamics, system logics, and tipping mechanisms in mobility transitions

Link:[Link]
 ​ 55

o DOI : [Link]

· Keywords:

Figura 40: mapa de keyword sistema dirección y frenado. Elaboración propia con vosviewer.

·
 ​ 56

Figura 41: mapa de citaciones de autores sistema dirección y frenado. Elaboración propia con

vosviewer.
 ​ 57

Figura 42: mapa de citaciones de articulos sistema direccion y frenado. Elaboración propia con

vosviewer.
 ​ 58

Figura 43: mapa de países del sistema dirección y frenado. Elaboración propia con vosviewer

3. ( TITLE-ABS-KEY ( tricycle ) AND TITLE-ABS-KEY ( scooter ) AND TITLE-ABS-KEY

( mobility ) ) 7 documentos

· Documento 7: Evaluation of the end-of-life performance of a hybrid scooter

with the application of recyclability and recoverability assessment methods

o Link: [Link]

o DOI : [Link]
 ​ 59

· Documento 8: Innovative Street Furniture Supporting Electric

Micro-mobility for Active Aging

o Link: [Link]

o DOI : [Link]

· Documento 9: Effiziente Schätzung des Ego-Fahrstreifens auf

RGB-Sequenzen für Mikro Mobilitätssysteme

Link:[Link]

o DOI : [Link]

Figura 44: mapa de keyword sistema dirección y frenado. Elaboración propia con vosviewer.
 ​ 60

Figura 45: mapa de citaciones de artículos sistema direccion y frenado. Elaboración propia con

vosviewer.
 ​ 61

Figura 46: mapa de citaciones de autores sistema dirección y frenado. Elaboración propia con

vosviewer.
 ​ 62

Figura 47: mapa de países del sistema dirección y frenado. Elaboración propia con vosviewer
 ​ 63

2.6 Análisis subsistema de transmisión:

ECUACION 1

( TITLE-ABS-KEY ( chain drive system ) AND TITLE-ABS-KEY ( light electric vehicle

transmission ) AND TITLE-ABS-KEY ( design ) ) AND ( LIMIT-TO ( SUBJAREA , "ENGI" ) )

Figura 48. Mapa de palabras clave del subsistema de transmisión. Elaboración propia con

VOSviewer.
​ 64

Figura 49. Mapa de citacion de autores autores

 ​ 65

Figura 50. Mapa de países

Figura 50. Mapa de citaciones

Esta ecuación se centra específicamente en la configuración mecánica de transmisiones por

cadena aplicadas a la movilidad eléctrica de baja potencia. Su objetivo es localizar estudios de

diseño que analicen la durabilidad, el mantenimiento y la transferencia de par en sistemas donde

la ligereza es crítica. Al restringirse al área de ingeniería (ENGI), asegura que los documentos

hallados traten aspectos de cálculo estructural y selección de materiales para componentes de

transmisión por cadena.

 ​ 66

ECUACION 2

( TITLE-ABS-KEY ( micromobility ) AND TITLE-ABS-KEY ( electric vehicle transmission ) AND

TITLE-ABS-KEY ( gear transmission design ) ) AND ( LIMIT-TO ( SUBJAREA , "ENGI" ) )

Figura 51. Mapa de palabras clave del subsistema de transmisión. Elaboración propia con

VOSviewer.
​ 67

Figura 52. Mapa de citaciones

Figura 53. Mapa de autores

 ​ 68

Figura 54. Mapa de países

Orientada hacia soluciones de transmisión por engranajes, esta estrategia busca identificar

innovaciones en la reducción de velocidad y multiplicación de par dentro del ecosistema de la

micromovilidad. Es fundamental para encontrar literatura sobre la arquitectura de cajas de

cambio compactas o sistemas de reducción interna que optimicen el espacio y la entrega de

potencia en motores eléctricos de tamaño reducido.

ECUACION 3

( TITLE-ABS-KEY ( electric scooter ) AND TITLE-ABS-KEY ( Transmission System Efficiency )

AND TITLE-ABS-KEY ( direct transmission ) )
 ​ 69

Figura 55. Mapa de palabras clave del subsistema de transmisión. Elaboración propia con

VOSviewer.

Figura 56. Mapa de citaciones

​ 70

Figura 57. Mapa de autores

Figura 58. Mapa de países

 ​ 71

Esta búsqueda se dirige a la evaluación del rendimiento energético, enfocándose en la

transmisión directa (como los motores in-wheel o de acoplamiento directo). El énfasis aquí no

es solo el diseño físico, sino la eficiencia del sistema, permitiendo localizar datos comparativos

sobre cuánta energía se pierde en el proceso de tracción en patinetes eléctricos y cómo

maximizar la autonomía mediante la eliminación de etapas mecánicas intermedias.

ECUACION 4

( TITLE-ABS-KEY ( micromobility ) AND TITLE-ABS-KEY ( electric transmission ) AND

TITLE-ABS-KEY ( transmission ) )
 ​ 72

Figura 59. Mapa de palabras clave del subsistema de transmisión. Elaboración propia con

VOSviewer.

Figura 60. Mapa de citación

 ​ 73

Figura 61. Mapa de autores

Figura 62. Mapa de países.

Actúa como una ecuación de espectro amplio para capturar la arquitectura general de los

sistemas de transmisión en el sector de la micromovilidad. Su propósito es identificar el estado

del arte y las tendencias actuales, sirviendo como base para entender las diferentes

configuraciones eléctricas (híbridas, puras o asistidas) que se están implementando globalmente

en vehículos ligeros.
 ​ 74

ECUACION 5

( TITLE-ABS-KEY ( micromobility ) OR TITLE-ABS-KEY ( transmission ) AND TITLE-ABS-KEY (

electric scooter ) OR TITLE-ABS-KEY ( desing ) AND TITLE-ABS-KEY ( belt ) ).

Figura 63. Mapa de palabras clave del subsistema de transmisión. Elaboración propia con

VOSviewer.
​ 75

Figura 64. Mapa de citaciones

Figura 65. Mapa de citacion de autores

 ​ 76

Figura 66. Mapa de países

Esta variante se enfoca en el uso de correas de distribución (belt drive) como alternativa

silenciosa y de bajo mantenimiento frente a las cadenas. Al incluir términos cruzados sobre

diseño y scooters, permite captar estudios sobre la tensión de correas, perfiles de dientes y

materiales poliméricos, buscando soluciones que prioricen la reducción de ruido y la suavidad de

marcha en el prototipo.
 ​ 77

[Link] bibliometrica

Item Referencia en formato APA Año Revista / DOI País Subsistem Tipo de estudio Problema Metodología Númer ¿Qué aporta Limitacione Oportunida
Fuente a asociado (experimental, que aborda utilizada o de al proyecto? s des de
simulación, citacio identificada mejora /
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Bearing fault analysis of BLDC usado Fourier (FFT) monitoreo energética; real y
BLDC motor for electric en scooters para identificar de la salud enfoque algoritmos
scooter application. eléctricos. patrones de del motor limitado a inteligentes
Designs, 4(4), 42. falla. eléctrico. diagnóstico. para
mantenimie
nto
predictivo.
 ​ 78

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electric bikes using battery (e-bikes) to híbrido de híbrida y diseño; o
and super capacitor for mediante la energía aplicable no aborda regenerativ
performance improvement. integración (batería + para mejorar control o,
16th International IEEE de batería y supercapacitor el avanzado modelado
Conference on Intelligent supercapacit ) para rendimiento ni pruebas completo
Transportation Systems or para optimizar dinámico de en de
(ITSC 2013), 1959–1964. obtener performance y vehículos condiciones autonomía
mejor respuesta de eléctricos reales de y eficiencia
entrega de potencia en ligeros. conducción. energética
potencia. tracción. en
diferentes
perfiles de
uso.

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Thermal management of materiales de 4 modos de dentro del aluminio rediseñar el
Li-ion battery with phase de cambio disipación de módulo. dificulta el pack de
change material for electric de fase calor Eléctricamen cableado baterías
scooters: experimental (PCM) y (convección te, esto es interno y la para que
validation. Journal of espuma de natural, PCM, vital: si unas colocación sea más
Power Sources, 142(1–2), aluminio espuma celdas están de los compacto
345–353. puede metálica y más sensores usando
reducir el PCM+espuma) calientes de estas
calentamient y comparación que otras, se temperatur tecnologías
o de las con modelos desequilibra a del BMS. ,
celdas Li-ion térmicos. n, lo que permitiendo
bajo obliga al que el
carga/descar BMS patinete
ga y (Battery tenga más
distribuir Managemen espacio
mejor la t System) a para los
temperatura cortar la paquetes
en el energía de última
módulo. antes de milla sin
tiempo para sacrificar la
proteger el seguridad
pack, eléctrica
limitando la
 ​ 79

autonomía.

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a novel heat pipe based miento de basada en pero con la tubos de del modelo
cooling strategy for motores heat pipes capacidad calor puede numérico
permanent magnet síncronos de colocados de manejar dificultar del abstract
synchronous motors. imanes entre el picos de futuras para
Applied Thermal permanentes bobinado y la corriente reparacione programar
Engineering, 170, 114970. (PMSM) carcasa del elevados sin s eléctricas algoritmos
usados en motor. quemar los o el acceso que
vehículos Realizan aislamientos a los calculen el
eléctricos, ensayos del sensores tiempo de
donde el experimentale devanado. de efecto descanso
aumento de s comparando Hall del térmico
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puede original, con entre
reducir heat pipes y repartos,
eficiencia y con el sistema asegurando
dañar los propuesto, que el
componente además de motor
s si no se una simulación siempre
disipa numérica trabaje en
eficientemen (modelo 3D) su zona de
te el calor que coincide máxima
generado con los datos eficiencia.
por la experimentale
máquina s.
 ​ 80

6 Fang, G., Yuan, W., Yan, 2019 Applied 10.1016/[Link] China Eléctrico y Simulación y El artículo Desarrollan y 106 El estudio te El estudio un sistema
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management integrated 57 disipación de tridimensionale técnica de rendimiento monitoree
with three-dimensional calor en s integrados que el varía según tanto la
heat pipes for air-cooled motores en la carcasa diseño la temperatur
permanent magnet síncronos de del motor para SEME temperatur a de la
synchronous motor. imanes mejorar el flujo (integrado a ambiente. batería
Applied Thermal permanentes de calor, y en carcasa) Esto (PCM)
Engineering, 152, 594–604 refrigerados luego hacen es más significa como la del
por aire, simulaciones eficiente que que tu motor
porque estos numéricas y el circular. programaci (SEME)
motores en análisis Esto ayuda ón eléctrica para
vehículos térmico para a decidir (el equilibrar la
eléctricos evaluar cómo cómo debe firmware) carga de
generan cambia la ser la debe ser trabajo de
demasiado temperatura estructura capaz de todo el
calor que en diferentes del motor ajustar los patinete.
reduce la configuracione que vas a límites de
eficiencia y s. controlar. corriente
puede dañar dependiend
el o de si el
aislamiento repartidor
si no se está en un
gestiona clima frío o
bien. en pleno
verano.
 ​ 81

7 Plett, G. L. (2004). 2004 Journal of 10.1016/[Link] Estados Eléctrico y Artículo técnico Cómo Desarrollo y 1255 Identifica los El texto El autor
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for battery management Sources 4.02.031 algoritmo forma un algoritmo valores las el entorno
systems of LiPB-based aplicado confiable el basado en esenciales característi de los
HEV battery packs. estado de filtro de que un BMS cas de las vehículos
Journal of Power Sources, carga (SoC) Kalman debe baterías híbridos/elé
134(2), 252–261. y parámetros extendido estimar: cambian ctricos es
clave de (EKF) para estado de con el tan
baterías de estimar carga (SoC), tiempo, lo desafiante
polímero de variables pérdida de que invalida que los
litio en internas de la potencia, las algoritmos
vehículos batería (como pérdida de estimacione simples
híbridos para SoC y capacidad y s fijas y fallan,
que el deterioro) a potencia exige justificando
sistema de partir de instantánea mecanismo el uso de
control mediciones disponible. s que se métodos
pueda eléctricas, sin adapten al más
operar de hacer pruebas desgaste. complejos
forma segura de laboratorio como el
y eficiente extensas Filtro de
Kalman
Extendido
(EKF).
 ​ 82

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management system from Energy r.4433Digita se han estudios clave óptimo del importancia
the modeling efforts to its Research l Object modelado y previos, basadas en vehículo de la
multiapplication and Identifier aplicado los agrupando modelos: está simulación
integration. International (DOI) sistemas de modelos, estimación condicionad multifísica,
Journal of Energy gestión de técnicas y del estado, o a la lo que
Research. baterías aplicaciones ecualización comunicaci sugiere que
(BMS) para del BMS para de energía, ón fluida hay una
mejorar su mostrar gestión entre el oportunidad
rendimiento, tendencias, térmica y BMS y el en integrar
precisión y desafíos y diagnóstico controlador comportami
utilidad en enfoques de fallos, del motor; entos
diferentes actuales. validando la sin esto, no térmicos y
aplicaciones, necesidad hay eléctricos
especialment de estas optimizació en un
e en capas en el n de la mismo
vehículos diseño. conducción. modelo
eléctricos y para
almacenami mejorar la
ento precisión.
energético.
 ​ 83

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Battery Management al gestionar artículos equilibrado como un diseño de
System for Electric baterías de existentes de celdas, inconvenien hardware
Vehicles: Constraints, ion-litio en sobre BMS, evaluando te en los del BMS
Challenges, and vehículos analizando componente circuitos de que logre
Recommendations. eléctricos, funciones sy equilibrio, lo una alta
Batteries, 9(3), 152. como la principales del tensiones de que puede eficiencia y
estimación sistema, corriente/volt afectar la bajo costo
del estado problemas aje para autonomía sin
de carga, el actuales, retos maximizar la general del aumentar el
balanceo de y eficiencia. vehículo. tamaño
celdas, la recomendacio físico del
seguridad nes futuras sistema.
térmica, la para mejorar
vida útil y los sistemas
otros de gestión de
desafíos baterías en
técnicos que vehículos
afectan la eléctricos
eficiencia y
seguridad
del BMS

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current…. Transp. Res. Part D: ad y entender que existen empíricos
Part D Transp Environ, 89, Transport transporte cómo en la en
102628. and publico scooters y literatura, contextos
Environmen bicicletas no hay como
t eléctricas datos países
pueden empíricos latinoameri
integrarse propios canos y
en sistemas caso
de patinetas
transporte
urbano
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shared micromobility Part D: modelado de e-scooters,e- analisis diseño como cuidad, no de red
usage, competition and Transport eleccion modal bikes espacial y densidad, se uso
mode choice by modelling and spatiotemporal bateria, variables
empirical data from Zurich, Environmen , big data de precio socio-demo
Switzerland. t localizacion de graficas
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Transportation Research Transportati e-scooters analisis vehiculo segurudad
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scooters and e-bikes: Technology evaluacion de seguridad, desempeño electromec
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Assisting the Frail Elderly seño y robotico con plataforma ad aporta con la como
and Infirm. En Lecture validacion de movil con un movil, una actual, baterias de
Notes in Control and prototipo brazo desarrollo de metodologia tiene un LI-ion,
Information Sciences. robotico manipulador sistema de de enfoque sensores
Springer. para asistir a control, integracion asistencial mas
personas pruebas electromeca y no de avanzados
mayores o experimentale nica, movilidad
con s en entorno enfoque urbana
movilidad controlado centrado en
reducida en el usuario,
tareas estabilidad
cotidianas en las
plataformas,
ergonomia y
asistencia
tecnologica

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Physics: Conference cuánticos doble pozo. nto no lineal. reales
Series, 67(1), 012027. abiertos (vehículos
mediante eléctricos
decoherenci ligeros)
a, túnel
cuántico y
activación
inducida por
ruido.
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electro-mechanical brake International de freno de estrategias distancia de grandes. ligera.
system: From PI to electromecá de control}. frenado
high-order sliding mode nico para Control PI vs
control. SAE Technical mejorar modo
Paper 2025-01-7332. seguridad y deslizante. -Control
estabilidad Pruebas reales robusto para
del vehículo. de vehículo. vehículos
eléctricos
compactos

-Ideal para
patinetes
con freno
electrónico.

17 Giannini, G., Belloni, M., 2026 Applied 10.3390/ap Italia dirección y Simulación + Optimizar Optimización 2 -Diseño Sistema Miniaturizac
Ghigi, M., Savi, L., Vignati, Sciences p16010506 frenado optimización de sistemas de basada en eficiente del electrohidrá ión para
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optimization of a en vehículos sistema.
distributed eléctricos.
electro-hydraulic brake -Reducción
system for electric de energía
vehicles. Applied
Sciences, 16(1), 506.
-Mejora de
respuesta
dinámica

-Aplicable a
patinetes
con frenado
inteligente.
 ​ 87

18 Zhong, E., Wang, S., Zhai, 2025 Actuators 10.3390/act China dirección y Simulación + Control Control 0 -Control ultra Sistema de Adaptación
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Improved non-singular fast control actuadores terminal + actuadores de alta actuadores
terminal sliding mode piezoeléctric compensación precisión. económicos
control with hysteresis os con no de histéresis.
compensation for linealidades. -Aplicable a
piezo-driven fast steering dirección,
mirrors. Actuators, 14(4), frenos o
170. suspensión
activa de
patinete.

19 Yong, H., Lu, S., Xie, W., 2025 IEEE 10.1109/TV China dirección y Simulación Seguimiento Model 1 -Navegación Alto costo Control
Cui, T., Cui, T., & Yang, F. Transaction T.2024.3522 frenado matemática de Predictive autónoma computacio predictivo
(2025). Autonomous s on 673 avanzada trayectoria Control de patinetes nal. simplificado
vehicle path tracking: Vehicular robusto con estocástico. para
Stochastic tube model Technology incertidumbr micromovili
predictive control with e. -Optimizació dad.
covariance steering and n de rutas
discounted chance
constraints. IEEE
Transactions on Vehicular -Reducción
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Asymmetric power Research 938 global transición los sistemas de sistemas. concreta en
dynamics, system logics, Interdiscipli tecnológica de movilidad micromovili
and tipping mechanisms in nary eléctrica. -Factores de dad.
mobility transitions. Perspective adopción
Transportation Research s -Diseño
Interdisciplinary centrado en
Perspectives. la transición
urbana.
 ​ 88

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Wagner, G., Watzl, C., -Evaluación
Weiß, D., & Hausotte, T. de
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measurement uncertainty s sin
evaluation for X-ray fabricar.
computed tomography
using simulations – A first
approach to build a digital
twin. Technisches Messen.
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regulation for electric ENNET642 control y seguro celda de carga y
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2025. IEEE. 36043 de n
tracción
 ​ 90

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of fuel cell/supercapacitor 9.04.059 para or supercapacit
hybrid system for scooters. tracción or
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ed IPT with magnetic IE.2022.315 a IPT para comunicació 100W integrada optimizar
communication for EV 8027 tracción n en IPT disipación
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and experimental results of t-rpg.2020.0 a IPT para eficiente FPGA ón >85%
an inductive power transfer 056 tracción para e-bikes
system for electric bicycle y patinetes
wireless charging. IET
Renewable Power
Generation, 14(15),
2908–2915.
 ​ 91

30 Fratta, A., Casasso, P., 2003 IEEE [Link] [Link]. Subsistem Experimental Reducción Modelado en 17 Introduce Diseño Integrar
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hybrid DC/DC coupling reactor convertidor ferrita; análisis estructura a precisa; con
reactors for light EVs. acoplado DC/DC para FEM; pruebas DC/DC en enfriamient simulación
IECON 2003 – 29th híbrido patinete térmicas con patinete EV, o forzado avanzada y
Annual Conference of the (T+L) eléctrico enfriamiento mejorando necesario aplicar a
IEEE Industrial Electronics forzado; eficiencia y topologías
Society. IEEE. validación reduciendo más
experimental pérdidas compactas
en patinete (<65W)
real (3 kW por
boost)

31 Mathivanan, A., Elango, P., 2022 SAE [Link] India Tren Modelado y Alto Modelos del 55 Demuestra Incremento Optimizar
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Based Evaluation of WCX SAE 5 paralelo experimentalme y emisiones eléctrico y hibridación principalme para reducir
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for a Scooter for Reduced Congress + motor 110 cc; simulación en patinetes en integrar
Fuel Consumption and Experience eléctrico + necesidad MATLAB/Simul existentes, simulación; EMS
Emissions. SAE Technical CVT) para de ink; validación logrando sin avanzado;
Paper 2022-01-0665. SAE tracción hibridación con ciclo reducción de validación validar en
International. eléctrica costo-efectiv WMTC consumo en prototipo vehículo
a hasta 47% y híbrido real y
manteniendo menores físico analizar
CVT emisiones integración
HC y CO térmica

32 Buja, G., Keshri, R. K., & 2011 IEEE [Link] Polonia Subsistem Experimental Necesidad Diseño de DBI 6 Comparació ZSI Analizar
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ZSI supply for PM on Industrial 84151 (DBI vs comparativo fuentes DC nto de ZSI para PM valores de de
brushless DC drives Electronics ZSI para para motores transistores y BLDC en voltaje/corri contribució
powered by fuel cell. 2011 motor PM AC en componentes patinetes; ente y n de la pila
IEEE International BLDC) patinetes pasivos; ZSI ofrece component de
Symposium on Industrial eléctricos y simulación de protección es más combustible
Electronics. comparar corriente y contra grandes; vs batería,
eficiencia/co voltaje; estudio cortocircuito estudio validar en
sto de de caso con sy limitado a prototipo
topologías patinete conversión un caso real,
eléctrico en un solo específico optimizar
 ​ 92

propulsado por paso; DBI con relación

motor PM más parámetros costo-rendi
BLDC y pila de eficiente en nominales miento y
combustible corriente de eficiencia
asistida por transistores de
batería y menor conversión,
costo integración
en
patinetes
comerciales

33 2022 Applied 10.3390/ap Republic Estructura Simulacion y Concentració Analisis por 4 Proporciona no incluye Incorporar
Jilek, P., Berg, J., & Sciences p12010397 a checa y carga validacion n de elementos criterios para validación validación
Tchuigwa, B. S. S. (2022). experimental. esfuerzos finitos analizar experiment experiment
Influence of the Weld Joint mecánicos esfuerzos, al completa al del
Position on the Mechanical en un chasis deformacion del chasis chasis y
Stress Concentration in the tipo skid es y real. análisis de
Construction of the según la vibraciones diferentes
Alternative Skid Car posición de del chasis materiales
System’s Skid Chassis. la soldadura mediante ligeros para
elementos optimizar
finitos para peso y
optimizar el resistencia.
diseño
estructural
del scooter.

34 Muhammad Hasan 2023 Proceeding 10.1109/IC Indonesi Estructura Estudio El Análisis 5 Aporta El estudio Adaptar el
Albana, Harus Laksana s de la 2023 CoSITE576 a y carga numérico, de sobrecalenta térmico métodos de de análisis de
Guntur & Ary Bachtiar International 41.2023.10 simulación y miento del steady-state y análisis de vibraciones vibraciones
Khrisna Putra (2023). The Conference 127695. análisis por motor del transient vibraciones se realiza específicam
effect of grooves on the on elementos patinete. usando y rigidez del en un ente a
in-wheel motor cover of an Computer finitos. software, chasis que vehículo scooters
electric scooter to increase Science modelado de ayudan a diferente al eléctricos
the heat transfer process. flujo de calor mejorar la patinete consideran
interno y estabilidad eléctrico, do
comparación estructural por lo que irregularida
de cubierta del vehículo. los des reales
estándar o resultados del
cubierta con no son pavimento
ranuras. directament urbano.
e
transferible
s.
 ​ 93

35 Deulgaonkar, V. R. (2019). 2019 International 10.4273/ijvs India Estructura Estudio vibraciones Analisis por 0 Contribuye Se enfoca Evaluar
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characteristics of transport Vehicle simulación excesivas en finitos para evaluar estructuras híbridos
utility vehicle by finite Structures numérica vehículos la compuesta (metal–com
element method. and utilitarios de resistencia s posite)
International Journal of Systems transporte de la laminadas, aplicables a
Vehicle Structures and estructura materiales chasis de
Systems, 11(1). ante que no micromovili
impactos de siempre se dad para
baja usan en mejorar
velocidad y chasis de absorción
absorción de scooters de
energía. comerciales impactos y
. reducir
peso.

36 Balaguru, S., Natarajan, 2019 IEEE 10.1016/j.m India Estructura Estudio Evaluar las Analisis por 11 Ofrece Analiza Analizar
E., Ramesh, S., & International atpr.2019.0 y carga numérico–comp tensiones, elementos criterios de tubos cargas
Muthuvijayan, B. (2019). Symposium 5.202. utacional deformacion finitos diseño y estructurale combinada
Structural and modal on Industrial (análisis es y modos comportamie s bajo s (flexión,
analysis of scooter frame Electronics estructural y propios del nto condiciones torsión e
for design improvement. modal) cuadro de un mecánico de ideales de impacto)
scooter para tubos carga axial, que ocurren
identificar estructurales sin realmente
zonas usados en considerar en el chasis
críticas de chasis para cargas de un
fallo por mejorar la combinada patinete en
carga/vibraci resistencia y s reales del operación.
ón y absorción de vehículo.
proponer impactos.
mejoras de
diseño.
 ​ 94

37 Chandra, P. N., & Dash, A. 2023 SAE 10.4271/20 Estados Estructura Estudio de Reducir el Diseño 0 Aporta El estudio Integrar la
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battery cabinet for electric Paper ingeniería inactividad y de producto optimización en n de
scooters to facilitate Series aplicado los riesgos con ingeniería de procesos procesos manufactur
battery swapping. SAE (desarrollo de asociados al mecánica de de a con el
Technical Paper Series, 1. producto — manejo de (modelado manufactura manufactur diseño
gabinete de baterías en CAD y que pueden a y no en el estructural
baterías para scooters especificación aplicarse a desempeño del chasis
scooters, eléctricos del gabinete) la estructural para
orientado a mediante un fabricación del chasis mejorar
facilitar el gabinete que precisa de en eficiencia
intercambio permita componente operación. productiva
rápido). extracción/re s del chasis. y reducir
cambio costos.
rápido y
seguro, sin
herramientas

38 Shivhare, G., Kundu, K., 2021 Institute of 10.1109/I2C Estados Estructura Estudio El estudio Modelado 1 Presenta El artículo Profundizar
Narayan, J., & Dwivedy, S. Electrical T54829.202 unidos y carga aplicado de aborda el CAD consideracio aborda en diseños
K. (2021). Design and and 2.9752193 ingeniería con diseño y nes de vehículos estructurale
modeling of a compact Electronics enfoque modelado de diseño y eléctricos s
lightweight electric-scooter. Engineers cuantitativo y de un scooter desempeño en general específicos
2021 International simulación, eléctrico de vehículos y no para
Conference on orientado al compacto y eléctricos profundiza vehículos
Computational diseño y ligero, ligeros que específicam de última
Performance Evaluation. modelado enfocados apoyan el ente en el milla con
técnico de un en optimizar desarrollo diseño mayor
sistema la estructura estructural estructural capacidad
mecánico–eléctr para mejorar del patinete. del chasis. de carga y
ico. eficiencia, estabilidad.
maniobrabili
dad y
rendimiento
del vehículo
eléctrico
urbano.
 ​ 95

39 Sudharson, L.S. & 2022 Materials 10.4028/p-n Suiza Estructura Estudio Reducir el Modelado 3D 0 Contribuye Se enfoca Mejorar la
Prabakaran, Prabakaran & Science p91d4 y carga numérico-experi peso del del chasis en con criterios principalme integración
Arjun, C.A.. (2022). Design Forum mental aplicado cuadro de CATIA V5, de diseño e nte en entre el
and Analysis of Electric una análisis integración sistemas diseño
Bike Chassis Using Glass motocicleta estructural de sistemas electrónicos estructural
Fibre Composites. eléctrica y estático por en vehículos y control del chasis y
Materials Science Forum. evaluar elementos eléctricos del vehículo la ubicación
alternativas finitos en compactos más que en de
compuestas ANSYS 18.2 que influyen su component
en la estructura es
distribución mecánica. eléctricos
estructural como
del chasis. batería y
motor.

40 Loganathan, K., Megaraj, 2024 AIP DOI: Estados Estructura Investigación Convertir un Análisis 0 Proporciona Presenta Realizar
M., Murugadass, G., Conference 10.1063/5.0 unidos y carga aplicada de scooter detallado de información información comparacio
Elango, V., & Proceeding 242138 ingeniería convencional las sobre general de nes
Jayapragasam, D. A. s, American enfocada en con motor de propiedades propiedades materiales experiment
(2024). Transformation of Institute of conversión de combustión mecánicas y de sin aplicar ales de
an existing two-wheeler Physics vehículos interna en un eléctricas del materiales y directament materiales
into an electric vehicle. convencionales vehículo scooter comportamie e el análisis estructurale
a eléctricos con eléctrico original, se nto a s para
diseño y funcional, seleccionan e mecánico estructuras determinar
evaluación abordando integran útiles para de scooters el más
técnica. compatibilida componentes seleccionar eléctricos. adecuado
d de eléctricos materiales en chasis
componente adecuados estructurales de scooters
s, selección del chasis. eléctricos.
de sistemas
eléctricos y
criterios de
diseño.
 ​ 96

41 Balaguru, S., Natarajan, 2019 Materials 10.1016/j.m Estados Estructura Estudio Identificar las Modelado 3D 11 Aporta El modelo Aplicar el
E., Ramesh, S., & Today atpr.2019.0 unidos y carga cuantitativo de zonas del marco en modelos de de modelo de
Muthuvijayan, B. (2019). 5.202 simulación críticas de Pro-E, análisis optimizació optimizació
Structural and modal numérica tensión y generación de estructural y n n
analysis of scooter frame estructural y deformación mallado en optimización estructural estructural
for design improvement. modal, en el cuadro HyperMesh y aplicables al es teórico y a diseños
enfocado en de un análisis diseño ligero requiere reales de
evaluar scooter, estructural y resistente adaptación patinetes
tensiones, evaluando estático y de para para lograr
deformaciones mediante modal por estructuras aplicarse a estructuras
y frecuencias análisis elementos de vehículos un diseño más ligeras
naturales de un estructural y finitos en eléctricos. específico y eficientes.
chasis mediante modal cómo ANSYS. de patinete
modelado y mejorar su eléctrico.
análisis por diseño para
ordenador. aumentar
resistencia y
rendimiento.

42 Human-Hybrid powered 2010 ASME 10.1115/ime USA transmisio Acta de Temática Se utilizan 2 Base técnica Antigüedad Actualizació
vehicle (H2PV) using an ce2009-114 n congreso / asociada a simulaciones y para diseños (2009) y n con
oscillating drive. (8d. C., 19 investigación ingeniería el método de mecánicos o enfoque tecnologías
julio). ASME. Recuperado aplicada. mecánica/pr elementos de potencial modernas
27 de febrero de 2026, de opulsión en finitos (FEM) transmisión. de tema de
[Link] ASME para analizar local. electrificaci
[Link]/IMECE/procee IMECE las ón o
dings-abstract/IMECE2009 características sustentabili
/43819/11/334834 electromagnéti dad.
cas del
sistema. El
diseño incluye
un engranaje
magnético
coaxial que
permite tanto
la división
como la
combinación
de potencia sin
contacto
mecánico, lo
cual elimina
las
desventajas de
 ​ 97

los sistemas
tradicionales.

43 A novel power-train using 2011 IEEE 10.1109/ICE CHINA transmisio Investigación El artículo Diseño teórico 12 El sistema El estudio Se podría
coaxial magnetic gear for MS.2011.60 n aplicada / presenta una del sistema propuesto está realizar una
power-split hybrid electric 73771 Propuesta de solución E-CVT ofrece un basado en validación
vehicles. (2011, 1 agosto). diseño. innovadora utilizando tren motriz simulacione experiment
IEEE Conference para la magnetismo compacto y s y análisis al del
Publication | IEEE Xplore. transmisión coaxial (CMG), ligero, lo teóricos, sistema en
[Link] de vehículos acompañado cual es por lo que vehículos
document/6073771 híbridos por el análisis crucial para carece de híbridos
eléctricos de mejorar la validación reales para
(HEVs) características autonomía empírica en evaluar su
mediante la electromagnéti de los condiciones desempeño
integración cas mediante vehículos reales de y eficiencia
de dos el método de híbridos operación. bajo
motores/gen elementos eléctricos Además, la condiciones
eradores finitos (FEM). (HEVs) en aplicación de
permanentes Este enfoque modo práctica del conducción
y un permite completame sistema diversas.
engranaje optimizar la nte eléctrico. podría Además, la
magnético estructura de También verse reducción
coaxial la transmisión elimina los afectada de costos
(CMG). El y las problemas por costos en los
objetivo es características de los de component
superar las de los engranajes producción es del
limitaciones motores/gener mecánicos o sistema
de los adores de tradicionales complejidad podría
sistemas imanes , mejorando de hacer que
tradicionales permanentes la eficiencia implementa esta
de tren (M/G). operativa del ción. tecnología
motriz y vehículo. sea más
mejorar la accesible
eficiencia para su
energética. comercializ
ación
 ​ 98

44 volume | PIER Journals. (s. 2010 PIER 10.2528/PIE CHINA transmisio Investigación Desarrollar Diseño teórico 77 Propone una El análisis y Validación
f.). R10062806 n aplicada / un sistema del sistema solución diseño se experiment
[Link] Propuesta de E-CVT E-CVT avanzada basa en al para
[Link]?paper=10062806 diseño. (transmisión utilizando para simulación confirmar el
continuamen magnetismo transmisione y modelado rendimiento
te variable coaxial (CMG), s híbridas numérico del sistema
electrónica) acompañado eléctricas (FEM), por en
para por el análisis (E-CVT) al lo que no vehículos
vehículos de integrar dos se reales.
híbridos características motores/gen proporciona También se
eléctricos electromagnéti eradores una podría
(HEVs), con cas mediante permanente validación mejorar la
el fin de el método de s y un experiment eficiencia
superar los elementos engranaje al en energética
inconvenient finitos (FEM). magnético condiciones de los
es de los Este enfoque coaxial reales. El motores/ge
sistemas permite (CMG), lo impacto en neradores y
tradicionales optimizar la que mejora el costo y la considerar
E-CVT que estructura de la eficiencia manufactur la
usan la transmisión y permite un a también escalabilida
engranajes y y las sistema más requiere d para otros
cadenas características compacto y evaluación tipos de
mecánicas. de los liviano, ideal vehículos
El objetivo motores/gener para híbridos. La
es mejorar la adores de extender el comparació
eficiencia del imanes rango de n con
sistema de permanentes conducción tecnologías
transmisión y (M/G). totalmente comerciales
extender el eléctrico. existentes
alcance de también
conducción podría ser
eléctrica del útil
vehículo.
 ​ 99

45 Optimal Design of Electric 2021 IEEE 10.1109/ITS USA transmisio Modelado y El artículo Se emplea un 13 El estudio El estudio Se sugiere
Micromobility Vehicles. C48978.202 n optimización / aborda el marco de proporciona se basa en la
(2021, 19 septiembre). 1.9564429 Investigación diseño y la optimización un enfoque simulacione necesidad
IEEE Conference aplicada. optimización que resuelve estructurado s de realizar
Publication | IEEE Xplore. de vehículos un problema para diseñar numéricas pruebas
[Link] eléctricos de no lineal vehículos y modelos experiment
document/9564429 micromovilid relacionado eléctricos de teóricos, ales de los
ad (como con el tamaño micromovilid por lo que vehículos
scooters y del motor y la ad, carece de optimizados
mopeds masa del optimizando validación para
eléctricos), vehículo, tanto el experiment evaluar su
enfocándose utilizando un rendimiento al en desempeño
en minimizar algoritmo como el condiciones real.
el costo total basado en costo reales de Además, la
de propiedad programación operativo a uso. extensión
(TCO). Se cónica de lo largo de Además, la del modelo
desarrolla un segundo orden su ciclo de optimizació a diferentes
modelo de (SOCP). El vida. Los n se basa tipos de
propulsión problema se resultados en vehículos
eléctrica resuelve revelan que supuestos de
para estos iterativamente las específicos micromovili
vehículos, con respecto a característic sobre los dad (como
incluyendo la masa del as del área perfiles de bicicletas
batería, vehículo, y se de operación los ciclos eléctricas o
motor valida (terreno de patinetes
eléctrico y numéricament montañoso conducción, más
transmisión. e mediante vs. plano) lo que grandes)
simulaciones influyen puede podría
de alta significativa limitar su mejorar aún
fidelidad en mente en el aplicabilida más la
ciclos de diseño da aplicabilida
conducción óptimo del diferentes d del marco
personalizados vehículo. escenarios de
en escenarios También o tipos de optimizació
planos y destaca que usuarios n
montañosos. tecnologías propuesto.
como el Además,
frenado explorar
regenerativo nuevas
y cambios tecnologías
de marcha de
(como en transmisión
transmisione o enfoques
s de alternativos
 ​ 100

variación de
continua) almacenam
pueden no iento
ser tan energético
beneficiosas podría
para estos mejorar la
vehículos. eficiencia
general.

46 Investigation of the effect 2012 IEEE 10.1109/AC CANAD transmisio Simulación / El estudio Simulación 3 El artículo El estudio Es
of continuously variable C.2012.631 A n Estudio de explora la numérica ofrece una se basa en necesario
transmissions on ground 5214 viabilidad viabilidad de utilizando evaluación simulacione realizar
robot powertrain efficiency. técnica. agregar ecuaciones sobre la s pruebas
(2012, 1 junio). IEEE transmisione para modelar viabilidad de numéricas experiment
Conference Publication | s el consumo de integrar y modelos ales en
IEEE Xplore. continuamen potencia de los transmisione matemático robots EOD
[Link] te variables robots en s CVT en s, lo que reales para
document/6315214 (CVT) a los función de su robots EOD, implica que evaluar el
robots de velocidad y de detallando no se valida impacto de
disposición las cómo las experiment los CVTs en
de transmisiones característic almente en situaciones
explosivos CVT versus as de condiciones operativas
(EOD), ya transmisión velocidad y reales. La reales.
que estos directa. Se la masa de aplicabilida Además,
robots están examinan los CVTs d de los reducir el
limitados en tanto los impactan la resultados peso de los
autonomía y efectos de la eficiencia podría CVTs
alcance por masa adicional operativa del depender podría
la capacidad de los CVTs robot, lo cual de las mejorar
de sus como su es crucial especificaci significativa
baterías. El influencia para ones mente su
objetivo es sobre la extender la particulares viabilidad
analizar eficiencia del autonomía de los para
cómo la sistema de de estos robots EOD aplicacione
tecnología propulsión, robots en utilizados. s con
CVT, basándose en misiones de robots de
utilizada en un análisis de largo alta
vehículos de diferentes alcance. eficiencia
pequeña condiciones de energética.
escala, operación.
podría
mejorar la
eficiencia de
los robots.
​ 101
​ 102
​ 103
 104

4. Estado del arte.

4.1 Introducción General.

La micromovilidad eléctrica se ha posicionado en los últimos años como una respuesta a

desafíos de movilidad urbana actual. Los patinetes eléctricos, junto con bicicletas eléctricas y otros

vehículos ligeros, forman parte de un ecosistema que está orientado a resolver trayectos cortos,

especialmente a problemas asociados con “primera y última milla”.

Diversos estudios coinciden en que la micromovilidad se ha afianzado como un componente

complementario al transporte masivo, permitiendo mejorar la conectividad urbana y reducir la

dependencia de usar un vehículo privado (Oeschger, G., Carroll, P., & Caulfield, B, 2020). De esta

manera el patinete eléctrico no solo representa una innovación tecnológica sino también un

elemento de transición hacia modelos de movilidad adaptables y autónomos.

De la misma manera se resalta que la expansión de estos sistemas ha sido particularmente acelerada

en ciudades con alta densidad poblacional y con problemas estructurales de congestión (Zou, Z.,

Younes, H., Erdoğan, S., & Wu, J, 2020). En donde los desplazamientos cortos representan un

porcentaje de viajes diarios significativos.

Los artículos revisados coinciden en que una porción significativa de los viajes urbanos son

menores a 5 km, esta distancia resulta ineficiente energéticamente como para usar un automóvil

(Reck, D. J., Haitao, H., Guidon, S., & Axhausen, K. W, 2021). Esto se traduce en mayores

emisiones por pasajero-kilómetro y una sobrecarga vial.

 105

Siguiendo este contexto, la micromovilidad eléctrica surge como una alternativa viable para reducir:

la ocupación del espacio urbano, el consumo energético por trayecto y la huella de carbono en

comparación con vehículos de combustión interna. Apesar de eso tambien se señalan desafios

relacionados con la normativa, seguridad vial y gestion del espacio publico (Ventura, R., Ghirardi,

A., Vetturi, D., Maternini, G., & Barabino, B, 2023). Lo que muestran la necesidad de enfoques de

diseño que consideren no solo aspectos técnicos sino que también urbanos, sociales y ambientales.

El crecimiento en el mercado de estos patinetes eléctricos ha experimentado un crecimiento

impulsado por avances en tecnologia de baterias ion-litio, reducción de costos de manufactura,

modelos de negocio basado en sistemas compartidos y una mayor conciencia ambiental, según

estudios analizados este sector ha mostrado un crecimiento anual significativo, consolidandose

como uno de los segmentos más dinámicos dentro de la movilidad urbana (Cubero, S. N., 2015).

Crecimiento que no solo responde a la demanda de usuarios individuales, sino que también de

servicios de entrega, pero este crecimiento acelerado ha evidenciado problemas técnicos como: vida

útil limitada de los componentes, gestión térmica en las bacterias, resistencia estructural ante un uso

intenso, mantenimiento y durabilidad en entornos urbanos reales. Estos elementos refuerzan la

importante idea de la investigación técnica orientada al rediseño y optimización de un patinete

electromecánico para el transporte de última milla.

A partir del análisis de esta literatura revisada se identifican varias brechas que justifican el

desarrollo de investigación técnica en el diseño de un patinete electromecánico:

1.​ Optimización energética: la eficiencia del sistema motor-controlador-batería sigue siendo un

área de mejora, especialmente en condiciones reales de uso urbano como la entrega de carga.
 106

2.​ Seguridad estructural: hay fallos asociados a la fatiga de materiales y el diseño del chasis, lo

que plantea la necesidad de estudiar materiales, análisis de elementos finitos entre

otros(Ventura, R., Ghirardi, A., Vetturi, D., Maternini, G., & Barabino, B, 2023).

3.​ Gestión térmica y baterías: El desempeño y seguridad del sistema de almacenamiento de

energía es un factor crítico, investigar los sistemas de gestión de batería (BMS) y disipación

térmica resulta clave para la mejora en la confiabilidad y vida útil del patinete.

4.​ Integración en la infraestructura urbana: los artículos sugieren que el diseño debe contemplar

ergonomía, estabilidad dinámica y adaptación a diferentes superficies urbanas (Oeschger, G.,

Carroll, P., & Caulfield, B, 2020) lo que demanda un modelado dinámico y pruebas

experimentales.
 107

4.2 Subsistema eléctrico.

El sistema de potencia del prototipo se fundamenta en la implementación de un motor Brushless DC

(BLDC) (Kudelina et al., 2020), cuya selección responde a criterios de eficiencia energética,

densidad de potencia y facilidad de control electrónico en aplicaciones de micromovilidad urbana.

La literatura reporta que los motores BLDC presentan altos niveles de eficiencia, bajo

mantenimiento y adecuada capacidad de regulación mediante conmutación electrónica basada en

sensores Hall, lo que los convierte en una solución viable para patinetes eléctricos (Sidharthan et al.,

2015). No obstante, la decisión entre configuración tipo hub o motor central debe evaluarse desde

una perspectiva sistémica que considere no sólo la eficiencia nominal, sino también la distribución

de masas, el impacto en la dinámica vehicular y la disipación térmica. Investigaciones recientes

sobre análisis de fallas en motores BLDC aplicados a scooters eléctricos evidencian que las cargas

cíclicas y las vibraciones urbanas influyen directamente en la confiabilidad de los rodamientos y en

la vida útil del sistema (Kudelina et al., 2020). Adicionalmente, el diseño energético del sistema de

tracción no puede desvincularse de la arquitectura de almacenamiento; estudios desarrollados en el

ámbito IEEE demuestran que la integración de baterías con supercapacitores mejora la respuesta

ante picos de potencia y reduce el estrés electroquímico del sistema principal (Hatwar et al., 2013).

Desde el punto de vista térmico, la eficiencia real del motor está condicionada por su capacidad de

disipación de calor, y se ha demostrado que el uso de heat pipes y configuraciones tridimensionales

de enfriamiento incrementa significativamente la estabilidad térmica y el rendimiento sostenido de

máquinas síncronas de imanes permanentes (Fang et al., 2019; Sun et al., 2020). En consecuencia, la
 108

selección del sistema BLDC debe sustentarse en un análisis integral que articule eficiencia eléctrica,

comportamiento térmico y confiabilidad mecánica, evitando decisiones basadas únicamente en

potencia nominal

El sistema de almacenamiento energético constituye el eje determinante de la autonomía y seguridad

del vehículo eléctrico, ya que su desempeño impacta directamente el peso total, la estabilidad

térmica y la vida útil operativa. Las baterías de ion-litio se consolidan como la alternativa

predominante debido a su elevada densidad energética y adecuada relación peso-capacidad; sin

embargo, su rendimiento depende de una gestión térmica rigurosa. Estudios experimentales han

validado el uso de materiales de cambio de fase (PCM) como estrategia para controlar la

temperatura en scooters eléctricos, reduciendo gradientes térmicos y mitigando riesgos asociados al

sobrecalentamiento (Khateeb et al., 2005). Desde el punto de vista del modelado y estimación del

estado de carga, la aplicación del Filtro de Kalman Extendido se ha consolidado como una

metodología robusta para estimar el estado de carga (SOC) en paquetes de baterías de vehículos

eléctricos, permitiendo mayor precisión y protección ante condiciones transitorias (Plett, 2004).

Asimismo, revisiones integrales sobre sistemas de gestión de baterías (BMS) destacan que la

seguridad y eficiencia dependen de la integración de modelado electroquímico, balanceo de celdas y

protección ante sobrecargas y sobredescargas (Shen & Gao, 2019). Más recientemente, se ha

enfatizado que los BMS modernos deben contemplar limitaciones térmicas, desafíos de integración

y estrategias de protección avanzada para garantizar operación segura en vehículos eléctricos (Habib

et al., 2023). Por lo tanto, la autonomía del sistema no puede entenderse como un parámetro aislado,

sino como el resultado de una gestión energética integral que combine modelado predictivo,

protección térmica y control electrónico coordinado.

 109

El sistema de control y electrónica cumple la función de integrar el sistema de potencia con el

almacenamiento energético, garantizando operación estable y eficiente bajo condiciones variables

de carga. El control del motor BLDC mediante modulación por ancho de pulso (PWM) y

conmutación electrónica basada en sensores Hall ha sido ampliamente validado en aplicaciones de

scooters eléctricos, demostrando capacidad de regulación precisa de velocidad y respuesta dinámica

adecuada (Sidharthan et al., 2015). No obstante, el control del motor no puede concebirse de manera

aislada, ya que el desempeño global del vehículo depende de la coordinación con el sistema de

almacenamiento. Investigaciones sobre arquitecturas híbridas de potencia han evidenciado que la

electrónica de potencia debe diseñarse considerandose transitorios, picos de corriente y eficiencia

del inversor para optimizar el desempeño global (Hatwar et al., 2013). En este contexto, la

integración del BMS con el controlador principal resulta fundamental, dado que la estimación

precisa del estado de carga mediante técnicas avanzadas como el Filtro de Kalman Extendido

mejora la toma de decisiones en tiempo real (Plett, 2004). Además, estudios de revisión destacan

que la interoperabilidad entre BMS, sensores y controladores electrónicos constituye un factor

crítico para garantizar seguridad, eficiencia y durabilidad del sistema (Habib et al., 2023; Shen &

Gao, 2019). En consecuencia, el sistema de control debe entenderse como una arquitectura integrada

que articule gestión energética, protección térmica y regulación dinámica del motor, permitiendo

incluso la implementación de estrategias futuras como la recuperación regenerativa bajo criterios de

seguridad y estabilidad operativa.

 110

4.3 Subsistema de transmisión.

La micro movilidad eléctrica ha ganado gran popularidad en los últimos años, especialmente en

entornos urbanos, debido a su eficiencia y bajo impacto ambiental. Los patinetes eléctricos y otros

vehículos de micromovilidad, como las bicicletas eléctricas, se han convertido en una solución

eficaz para los desplazamientos cortos, ayudando a reducir la congestión y las emisiones en las

ciudades. Este tipo de transporte se ajusta a las necesidades de movilidad urbana sostenible, lo que

ha impulsado su adopción en muchos países del mundo.

En las grandes ciudades, el desafío de la última milla es crucial. Se refiere a la necesidad de

transportar a las personas de una estación de transporte público hasta su destino final. Los patinetes

eléctricos son una solución ideal para esta problemática, ya que permiten hacer este último tramo de

manera rápida, económica y ecológica. No obstante, una de las principales dificultades es mejorar el

rendimiento de los vehículos, especialmente en aspectos como la autonomía y la eficiencia de la

transmisión.

El mercado de patinetes eléctricos ha tenido un crecimiento notable en los últimos años. En 2020, se

estimó que el mercado de estos vehículos alcanzó los 2.1 mil millones de dólares, y se espera que

siga creciendo a un ritmo del 10% anual hasta 2030. Este crecimiento está impulsado por la

necesidad de un transporte más eficiente y limpio, lo que también se refleja en las políticas públicas

que promueven la movilidad sostenible en las ciudades (SAE, 2025).

El uso de patinetes eléctricos está relacionado directamente con la movilidad sostenible, ya que

reduce las emisiones de CO₂ y mejora la calidad del aire en las ciudades. Además, estas alternativas

de transporte ayudan a disminuir la congestión, lo que favorece el desarrollo de ciudades más

 111

limpias y eficientes. En este contexto, los vehículos eléctricos de micromovilidad representan un

paso importante hacia el futuro del transporte urbano.

Aunque los patinetes eléctricos ofrecen muchas ventajas, todavía existen desafíos técnicos que

deben superarse para mejorar su rendimiento, en particular en lo que respecta a la transmisión. La

transmisión controla cómo la energía del motor llega a las ruedas, y su eficiencia es crucial para

mejorar la autonomía y la experiencia de conducción. Para hacer que estos vehículos sean más

eficientes y rentables, es necesario investigar nuevas soluciones tecnológicas en este campo, como

el e-CVT y sistemas híbridos de transmisión.

Liderazgo en la Investigación Global

Los países que están a la vanguardia de la investigación en micromovilidad eléctrica incluyen

Estados Unidos, China, y algunas naciones europeas como Alemania y Francia. Estas naciones no

solo lideran la investigación, sino que también son los principales productores de patinetes

eléctricos y otros vehículos de micromovilidad. Por ejemplo, en EE. UU. existen importantes

empresas de patinetes eléctricos, como Lime y Bird, que también están desarrollando nuevas

tecnologías para estos vehículos (SAE, 2025).

En Latinoamérica, el mercado de micromovilidad eléctrica está comenzando a despegar. Países

como Brasil, México y Argentina están empezando a adoptar los patinetes eléctricos, aunque la

producción local aún es limitada. A pesar de esto, el interés por las soluciones sostenibles está

creciendo, y varias ciudades en la región están implementando infraestructura de recarga y

promoviendo políticas para fomentar el uso de vehículos eléctricos (IEEE Xplore, 2011).
 112

Las publicaciones científicas sobre micromovilidad eléctrica y sus sistemas de transmisión se

concentran principalmente en Asia y Europa, con un aumento significativo en las publicaciones

desde 2015. Los estudios sobre transmisión de patinetes eléctricos, en particular, se centran en

sistemas electrónicos y tecnologías híbridas. Las bases de datos más utilizadas para la investigación

en este campo incluyen IEEE Xplore y Scopus, las cuales registran una creciente cantidad de

artículos sobre estos temas (IEEE Xplore, 2021).

Al revisar la literatura, se observa que muchas investigaciones se enfocan en modelos teóricos y

simulaciones computacionales. Esto significa que los resultados obtenidos hasta ahora no siempre

han sido validados en condiciones reales de uso. Aunque los avances tecnológicos, como el e-CVT

y los engranajes magnéticos, prometen mejorar la eficiencia de los vehículos, los costos de

producción y la complejidad de implementación siguen siendo grandes desafíos para su adopción

masiva (IEEE Xplore, 2011).

La investigación en micromovilidad eléctrica está estrechamente relacionada con los avances en la

tecnología de baterías y sistemas de transmisión. Mejorar la autonomía de los patinetes eléctricos y

optimizar su transmisión son áreas clave para hacer que estos vehículos sean más eficientes y

económicos. La colaboración entre la industria y las universidades es crucial para impulsar estos

avances, que también están vinculados a las políticas de movilidad sostenible adoptadas en muchas

ciudades (IEEE Xplore, 2012).

Desde 2015, se ha visto un crecimiento exponencial en la cantidad de investigaciones sobre

patinetes eléctricos y tecnologías de transmisión. Este aumento refleja el interés global por la

micromovilidad eléctrica y su potencial para mejorar la calidad del transporte urbano. Este
 113

crecimiento está muy relacionado con las políticas ambientales y los esfuerzos por reducir las

emisiones de CO₂ en las ciudades, lo cual también ha influido en el desarrollo de estas tecnologías

(Elsevier, 2024).

La investigación sobre transmisiones de vehículos eléctricos de micromovilidad está avanzando

rápidamente. Tecnologías como el e-CVT y los sistemas híbridos tienen el potencial de mejorar

significativamente el rendimiento de los patinetes eléctricos. Sin embargo, es necesario realizar más

pruebas experimentales y superar las barreras de costos para que estas tecnologías sean accesibles y

eficientes a gran escala. El futuro de la micromovilidad eléctrica dependerá de la colaboración entre

la investigación, la industria y las políticas públicas que fomenten el uso de vehículos más

sostenibles (SAE, 2025).

4.4 subsistema de dirección y frenado.

Este artículo,"(Wen, Hao; Long, Jiangqi, 2025)", investiga cómo la fatiga de los componentes del

sistema de frenado se acelera por la combinación de múltiples factores, algo que los modelos

tradicionales de un solo factor no logran predecir con precisión. Mediante un diseño experimental

ortogonal, los autores sometieron un cilindro maestro de aleación de aluminio 7075-T6 a diferentes

combinaciones de presión de frenado (5.4, 9.0 y 14.4 MPa), temperatura (25, 80 y 120 °C) y

frecuencia de uso (1, 5 y 10 Hz). Los resultados demostraron que la temperatura es el factor

dominante en el fallo del componente, con un peso del 42% en la reducción de su vida útil. Se

observó que en condiciones de alta temperatura (120°C) y alta frecuencia (10Hz), la vida útil del

cilindro se redujo en un 95.5% en comparación con condiciones normales. El estudio concluye con

el desarrollo de una ecuación de predicción de vida útil (Ecuación 2) que incorpora un término de
 114

interacción temperatura-carga, logrando un error de predicción inferior al 6.3%, una mejora

significativa frente a los métodos tradicionales que superan el 30% de error.

Los principios de fatiga de materiales y la interacción no lineal de factores (carga, temperatura,

vibración) son directamente aplicables a los sistemas de frenado de un patinete.

Este artículo de ingeniería, "Experimental study on fatigue life of brake master cylinder under

multi-factor coupling", presenta un innovador marco de optimización para el diseño de un sistema

de freno distribuidor. El sistema propuesto elimina la conexión hidráulica directa entre el pedal de

freno y las pinzas. En su lugar, un sensor en el pedal interpreta la intención del conductor y envía

una señal electrónica a un pequeño motor y actuador en cada rueda, que genera la fuerza de frenado.

El estudio utiliza modelos matemáticos para describir las dos fases del frenado (aproximación de la

pastilla y generación de presión) y emplea un algoritmo genético multiobjetivo para optimizar

parámetros clave como el diámetro del cilindro maestro, la relación de transmisión y las

características del motor eléctrico, buscando el mejor equilibrio entre consumo energético, corriente

máxima y par de frenado. Los resultados muestran que el sistema optimizado reduce a la mitad la

potencia requerida en comparación con uno no optimizado.

Este artículo, "Improved Non-Singular Fast Terminal Sliding Mode Control with Hysteresis

Compensation for Piezo-Driven Fast Steering Mirrors", aborda el desafío del control de alta

precisión. Estos materiales, aunque excelentes para movimientos finos, hacen que su respuesta no
 115

sea lineal y depende de su historial de movimientos, dificultando un control preciso. Los autores

proponen una estrategia de control avanzada que combina un "modo deslizante terminal no

singular" para garantizar una convergencia rápida y finita, con un "observador de estado extendido"

(ESO) que estima y compensa en tiempo real las perturbaciones externas y la histéresis no

modelada. Los resultados experimentales demuestran que este enfoque mejora drásticamente la

precisión de seguimiento de trayectoria y la capacidad de rechazo a perturbaciones del sistema.

Este artículo, "Autonomous Vehicle Path Tracking: Stochastic Tube Model Predictive Control With

Covariance Steering and Discounted Chance Constraints", propone un método de control predictivo

(MPC) de vanguardia para la dirección de vehículos autónomos. El enfoque innovador reside en su

naturaleza "estocástica": a diferencia de los controladores tradicionales, que son muy conservadores

para lidiar con la incertidumbre, este modelo utiliza la distribución de probabilidad de las

perturbaciones (como el viento o el suelo irregular) para tomar decisiones de control más eficientes.

Introduce el concepto de "covariance steering" (dirección de covarianza), que permite que la ley de

control se adapte dinámicamente a la variabilidad de las perturbaciones. Además, prioriza el

rendimiento a corto plazo sobre los objetivos a largo plazo, resultando en un seguimiento de

trayectoria más preciso y menos conservador, validado mediante simulaciones y experimentos de

hardware-in-the-loop.

Este artículo, titulado "Steering the electric vehicle future: Asymmetric power dynamics, system

logics, and tipping mechanisms in mobility transitions", analiza la transición global hacia los

vehículos eléctricos (VE) no como un mero cambio tecnológico, sino como una compleja
 116

transformación sociotécnica. A través de un estudio comparativo de Estados Unidos, Alemania,

China y Tailandia, los autores demuestran que el éxito de esta transición depende de la interacción

de factores como la madurez industrial, la coherencia de las políticas estatales, los recursos naturales

y las normas culturales. Identifican dos caminos principales: la "penetración activa", donde el estado

impulsa coordinadamente el cambio (el caso de China, que usó los VE para su posicionamiento

industrial y energético), y la "infiltración pasiva", donde la adopción es impulsada por actores y

mercados externos (el caso de Tailandia, que depende de la inversión extranjera y la importación de

tecnología).

Este artículo, titulado "Evaluation of the end-of-life performance of a hybrid scooter with the

application of recyclability and recoverability assessment methods", evalúa el desempeño ambiental

al final de la vida útil de un scooter híbrido de tres ruedas. Los investigadores desmontaron

completamente el vehículo para crear un inventario detallado de todos sus materiales y

componentes. Luego, aplicaron dos metodologías diferentes (la norma ISO 22628, usada para

automóviles, y un método más estricto propuesto por la asociación ferroviaria UNIFE) para calcular

sus tasas de reciclabilidad (RR) y recuperabilidad (RRR) bajo varios escenarios de desmontaje. El

estudio concluye que, a pesar de su complejidad tecnológica (incluyendo componentes eléctricos y

electrónicos), el patinete alcanza tasas de reciclabilidad superiores al 85%, comparables a las de un

automóvil, siempre que se realice un desmontaje cuidadoso de sus partes plásticas y componentes

peligrosos.
 117

Este libro, titulado "Internet of Things for Human-Centered Design", recopila diversas

investigaciones sobre cómo aplicar el Internet de las Cosas (IoT) al diseño de productos y servicios

centrados en las personas, con un énfasis especial en la población mayor. Los capítulos más

relevantes exploran tres áreas clave. El primero presenta el proyecto "Smart Hubs", que consiste en

el diseño de mobiliario urbano inteligente que integra estaciones de carga para vehículos de micro

movilidad eléctrica (como patinetes y bicicletas) con otros servicios urbanos (bancos, iluminación,

puntos de información). Otros capítulos analizan el uso de exoesqueletos para la asistencia física y

el potencial de los "serious games" (videojuegos serios) para fomentar el envejecimiento activo y la

rehabilitación.

4.5 Subsistema de tracción.

El desarrollo de vehículos eléctricos de micromovilidad, como los patinetes eléctricos, ha generado

un creciente interés en el ámbito académico y tecnológico debido a su potencial para contribuir a

sistemas de transporte urbano más sostenibles y eficientes. En este contexto, diferentes

investigaciones han abordado el diseño y optimización de los principales subsistemas que componen

estos vehículos, incluyendo el sistema de tracción, la gestión energética, la electrónica de potencia y

las estrategias de control. El análisis de estos avances permite comprender las soluciones

tecnológicas que actualmente se emplean en este tipo de aplicaciones y proporciona criterios

relevantes para el diseño y la implementación de prototipos funcionales.

 118

Uno de los elementos fundamentales en el funcionamiento de un patinete eléctrico es el sistema de

tracción. En la mayoría de las aplicaciones modernas se emplean motores Brushless DC (BLDC),

los cuales destacan por su elevada eficiencia, bajo mantenimiento y facilidad de control electrónico.

Diversos estudios han demostrado que estos motores resultan adecuados para aplicaciones de

movilidad urbana, donde se requieren sistemas compactos, eficientes y con buena respuesta

dinámica ante cambios frecuentes de velocidad. La conmutación electrónica basada en sensores Hall

permite regular con precisión la velocidad y el par del motor, facilitando la implementación de

sistemas de control confiables en vehículos eléctricos ligeros (Sidharthan et al., 2015).

Sin embargo, el desempeño del sistema de tracción no depende únicamente de las características

eléctricas del motor, sino también de su confiabilidad mecánica bajo condiciones reales de

operación. Investigaciones recientes han evidenciado que factores como las vibraciones generadas

por superficies irregulares y las cargas cíclicas propias del uso urbano pueden afectar la durabilidad

de componentes internos del motor, especialmente los rodamientos (Kudelina et al., 2020). Por esta

razón, la selección del sistema de tracción debe considerar no solo la potencia nominal del motor,

sino también su resistencia mecánica y su capacidad de operar de manera confiable en condiciones

reales de uso.

Desde la perspectiva de la electrónica de potencia, el diseño de los sistemas de conversión

energética también representa un factor importante para el desempeño del vehículo. Diferentes

investigaciones han analizado diversas topologías de inversores y convertidores utilizados para

alimentar motores eléctricos en vehículos eléctricos ligeros. Comparaciones entre configuraciones

tradicionales y arquitecturas más recientes han demostrado que algunas topologías permiten integrar
 119

funciones de conversión de voltaje y protección del sistema en una sola etapa, lo cual puede mejorar

la eficiencia energética y reducir la complejidad del sistema electrónico (Buja et al., 2011).

Por otra parte, el almacenamiento energético constituye otro elemento fundamental dentro de la

arquitectura del vehículo eléctrico. Actualmente, las baterías de ion-litio se han consolidado como la

tecnología predominante debido a su elevada densidad energética y su buen desempeño en ciclos de

carga y descarga. No obstante, su funcionamiento depende de una adecuada gestión térmica y

electrónica. Investigaciones experimentales han demostrado que el uso de materiales de cambio de

fase puede contribuir a regular la temperatura de los paquetes de baterías, reduciendo gradientes

térmicos y mejorando la estabilidad operativa del sistema (Khateeb et al., 2005).

Además del control térmico, el monitoreo del estado de carga de la batería es un aspecto

fundamental para garantizar la seguridad y eficiencia del sistema. En este contexto, diversos

estudios han propuesto métodos avanzados para estimar el estado de carga mediante modelos

matemáticos y mediciones en tiempo real. Entre estas metodologías destaca el uso del Filtro de

Kalman Extendido, ampliamente utilizado en sistemas de gestión de baterías para mejorar la

precisión en la estimación del estado energético y optimizar la operación del sistema (Plett, 2004).

Algunas investigaciones también han explorado la posibilidad de mejorar la respuesta dinámica del

sistema energético mediante la combinación de diferentes tecnologías de almacenamiento. En

particular, la integración de baterías con supercapacitores permite responder de manera más

eficiente ante picos de demanda de potencia, reduciendo el estrés electroquímico de las baterías

principales y mejorando el desempeño del sistema en condiciones transitorias (Hatwar et al., 2013).
 120

En relación con los sistemas de carga, se han desarrollado propuestas orientadas a mejorar la

eficiencia y simplicidad de los procesos de recarga en vehículos eléctricos ligeros. Algunos estudios

plantean la integración del cargador directamente dentro del sistema electrónico del vehículo, lo

cual reduce el número de dispositivos externos y mejora el factor de potencia durante el proceso de

carga (Pellegrino et al., 2010). Asimismo, investigaciones recientes han explorado tecnologías de

transferencia inductiva de potencia que permiten realizar procesos de carga inalámbrica, evitando

conexiones físicas directas entre el vehículo y la fuente de energía. Prototipos experimentales han

demostrado la viabilidad de este tipo de sistemas para aplicaciones de movilidad eléctrica ligera

(Pellitteri et al., 2020; Lee, 2023).

Finalmente, también se han investigado configuraciones energéticas alternativas orientadas a

mejorar la eficiencia global de los vehículos de pequeña escala. Algunos estudios han evaluado

sistemas híbridos que combinan motores eléctricos con motores de combustión interna,

demostrando mediante simulaciones que estas configuraciones pueden reducir el consumo

energético y las emisiones contaminantes bajo ciertos ciclos de conducción (Mathivanan et al.,

2022).

En conjunto, estos avances tecnológicos evidencian que el desarrollo de patinetes eléctricos requiere

la integración coordinada de diferentes subsistemas eléctricos, electrónicos y energéticos. La

comprensión de estas soluciones tecnológicas permite establecer bases sólidas para el diseño del

prototipo propuesto, orientando la selección de componentes y estrategias de control que favorezcan

un funcionamiento eficiente, seguro y confiable.

 121

4.6 Sistema estructural y de carga.

Para el subsistema estructural y de chasis es de suma importancia tener en cuenta una gran cantidad

de variables, tales como la fiabilidad, la comodidad, la viabilidad económica y la practicidad.

Resulta conveniente comenzar asegurando que el chasis soporte todas las cargas a las cuales será

sometido.

Según los autores Jilek et al., «Influence of the Weld Joint Position on the Mechanical Stress

Concentration in the Construction of the Alternative Skid Car System’s Skid Chassis», así como

«Fatigue Life Prediction of Welded Joints under Variable Amplitude Loading Conditions», para el

estudio de la estructura del patinete el análisis de elementos finitos en sistemas CAD es

indispensable, ya que permite conocer los alcances y limitaciones que tendrá al estar sometido a

cargas. Entre estos aspectos se incluyen las limitaciones en las juntas fijas, en las juntas soldadas,

las zonas de vibración excesiva, las zonas de concentración de esfuerzos y las zonas críticas ante el

fallo mecánico. Todo ello permite desarrollar soluciones viables y mejoras en el diseño, tales como

refuerzos de material, remoción de material sobredimensionado y eliminación de ángulos vivos,

entre otras.

Para Balaguru et al., «Structural and Modal Analysis of Scooter Frame for Design Improvement».,

las zonas de posible fallo en el cuadro de un patinete suelen encontrarse en zonas como las uniones

de las ruedas con la estructura, debido a vibraciones excesivas y concentración de esfuerzos. Por lo

tanto, resulta necesario diseñar juntas firmes con uniones de dimensiones adecuadas.

Por otro lado, es fundamental considerar el material con el cual se construirá el chasis. Este debe

seleccionarse de manera que su relación peso-resistencia sea lo más óptima posible. Según
 122

Sudharson et al., «Design and Analysis of Electric Bike Chassis Using Glass Fibre Composites»,

una opción interesante son los materiales compuestos con fibras orgánicas reforzadas con matrices

termoestables de bajo peso, como las resinas.

Además, resulta importante resaltar que la seguridad en este tipo de vehículos es una prioridad; por

ende, para Chandra y Dash, «Design of a Battery Cabinet for Electric Scooters to Facilitate Battery

Swapping»., construir un gabinete en el chasis que permita una extracción rápida, sin herramientas y

segura de las baterías es fundamental, ya que este le brinda al usuario la posibilidad de retirar la

batería rápidamente en casos de emergencia o simplemente tener un acceso fácil a la misma.

El sobrecalentamiento del motor suele ser un problema común en este tipo de aplicaciones, ya que

estos sistemas permanecen en funcionamiento durante periodos prolongados. Para abordar esta

situación, Albana et al., «The Effect of Grooves on the In-Wheel Motor Cover of an Electric Scooter

to Increase the Heat Transfer Process», proponen incorporar ranuras de ventilación en el chasis, lo

que permitiría que el aire circule a través de este y contribuya a la refrigeración efectiva del motor.

Es de suma importancia que el chasis del patinete sea liviano, compacto y, por consiguiente,

maniobrable. Por ello, Shivhare et al., «Design and Modeling of a Compact Lightweight

Electric-Scooter» proponen el diseño CAD y el análisis de elementos finitos como un método

eficiente de optimización, eliminando material innecesario y otorgando mayor simplicidad a las

geometrías.

Por último, en caso de que se quisiera transformar un patinete de combustión interna en uno

eléctrico, quizás por razones de economía o facilidad, Loganathan et al., «Transformation of an

 123

Existing Two-Wheeler into an Electric Vehicle» explican cómo realizar esta transformación,

obteniendo como resultado un patinete eléctrico útil y práctico.

4.7 Análisis comparativo de tecnología

El desarrollo de patinetes eléctricos para aplicaciones de micro movilidad urbana implica la

integración de diversos subsistemas tecnológicos cuya eficiencia y confiabilidad determinan el

desempeño global del vehículo. El análisis de la literatura científica evidencia que las soluciones

tecnológicas actuales se concentran principalmente en la optimización del sistema de tracción, la

gestión energética, la arquitectura estructural y los sistemas de control asociados a la dirección y

frenado. No obstante, dichas soluciones presentan enfoques diversos que reflejan diferentes niveles

de madurez tecnológica y compromisos entre eficiencia, complejidad y costos de implementación.

En el subsistema de tracción, la literatura coincide en señalar a los motores Brushless DC (BLDC)

como la tecnología predominante en aplicaciones de micromovilidad eléctrica debido a su elevada

eficiencia energética, bajo mantenimiento y alta densidad de potencia. Sin embargo, la

implementación de estos motores se presenta en diferentes configuraciones, principalmente motores

tipo hub integrados directamente en la rueda y motores centrales conectados a través de sistemas de

transmisión mecánica. Los motores hub ofrecen ventajas relacionadas con la simplicidad

constructiva y la reducción del número de componentes mecánicos, lo que favorece la compacidad

del sistema. No obstante, su ubicación en la rueda incrementa las masas no suspendidas, lo que

puede afectar la dinámica del vehículo y la respuesta ante irregularidades del terreno. En contraste,

los motores centrales permiten una mejor distribución de masas y facilitan la incorporación de
 124

sistemas de transmisión que optimizan la entrega de par, aunque introducen mayor complejidad

mecánica y posibles pérdidas adicionales por fricción.

El subsistema de transmisión ha sido abordado tradicionalmente mediante configuraciones simples

de transmisión directa, particularmente en scooters con motor hub. Sin embargo, investigaciones

recientes exploran alternativas más avanzadas, como transmisiones electrónicamente variables

(e-CVT) o sistemas híbridos de transmisión, cuyo objetivo es mejorar la eficiencia energética y la

adaptabilidad del sistema ante diferentes condiciones de operación. Estas soluciones permiten

optimizar la relación entre velocidad y par entregado a la rueda, lo cual puede traducirse en mejoras

en la autonomía y el rendimiento dinámico. No obstante, la incorporación de sistemas de

transmisión más complejos también implica mayores costos de fabricación y desafíos adicionales en

términos de mantenimiento y confiabilidad.

En el subsistema eléctrico y de almacenamiento energético, las baterías de ion-litio se han

consolidado como la tecnología dominante debido a su elevada densidad energética y su favorable

relación peso-capacidad. A pesar de estas ventajas, el desempeño del sistema energético depende en

gran medida de la eficiencia del sistema de gestión de baterías (BMS) y de la capacidad de controlar

las condiciones térmicas durante la operación. Diversos estudios proponen arquitecturas híbridas

que integran supercapacitores junto con baterías, con el objetivo de absorber picos de potencia y

reducir el estrés electroquímico en las celdas principales. Aunque estas configuraciones muestran

mejoras potenciales en la respuesta dinámica del sistema energético, su implementación práctica aún

enfrenta limitaciones relacionadas con el aumento de complejidad electrónica y la necesidad de

estrategias de control más sofisticadas.

 125

En el subsistema de dirección y frenado, las investigaciones evidencian una transición progresiva

desde sistemas hidráulicos convencionales hacia arquitecturas electrónicamente controladas, como

los sistemas brake-by-wire. Estos sistemas eliminan la conexión mecánica directa entre el actuador

de frenado y el sistema hidráulico, sustituyéndola por sensores y actuadores eléctricos que permiten

modular la fuerza de frenado con mayor precisión. La principal ventaja de esta tecnología radica en

su capacidad de integrarse con sistemas avanzados de control vehicular, incluyendo estrategias de

frenado regenerativo y asistencia electrónica a la estabilidad. Sin embargo, su implementación

requiere elevados niveles de confiabilidad en los sistemas electrónicos y de control, lo cual

representa un desafío importante en aplicaciones de micromovilidad donde los costos deben

mantenerse relativamente bajos.

Por su parte, el subsistema estructural y de carga se ha abordado principalmente mediante

metodologías de diseño asistido por computadora y análisis de elementos finitos. Estas herramientas

permiten evaluar la distribución de esfuerzos en el chasis y optimizar su geometría para reducir peso

sin comprometer la resistencia estructural. La literatura destaca el uso de aleaciones ligeras y

materiales compuestos como alternativas para mejorar la relación resistencia-peso del vehículo. Sin

embargo, la durabilidad estructural continúa siendo un desafío relevante, particularmente en

escenarios de uso urbano donde las vibraciones, impactos y cargas cíclicas pueden acelerar procesos

de fatiga en componentes críticos.

En conjunto, el análisis comparativo de las tecnologías disponibles evidencia que los avances en

cada subsistema se han desarrollado de manera relativamente independiente. Esta fragmentación

tecnológica limita la optimización integral del vehículo, ya que el desempeño global depende en
 126

gran medida de la interacción entre los sistemas de tracción, almacenamiento energético, control

electrónico y estructura mecánica.

4.8 Identificación de brechas tecnológicas

El análisis del estado del arte permite identificar diversas brechas tecnológicas que justifican el

desarrollo de investigaciones orientadas al diseño y optimización de patinetes eléctricos para

aplicaciones de micro movilidad urbana.

Uno de los principales problemas que permanece parcialmente resuelto corresponde a la

optimización integral del sistema energético del vehículo. Aunque los motores BLDC y las baterías

de ion-litio han alcanzado un alto grado de madurez tecnológica, la integración eficiente entre el

sistema de tracción, el almacenamiento energético y los sistemas de control continúa representando

un desafío. En particular, la gestión de picos de potencia, la disipación térmica y la degradación

progresiva de las baterías limitan el desempeño y la vida útil del sistema.

Otra limitación técnica recurrente se relaciona con la durabilidad estructural y la confiabilidad

mecánica de los componentes. La literatura muestra que muchos diseños se validan principalmente

mediante simulaciones computacionales o pruebas de laboratorio, mientras que existe una menor

cantidad de estudios que evalúen el comportamiento de estos vehículos bajo condiciones reales de

uso urbano. Factores como vibraciones continuas, superficies irregulares y variaciones climáticas

pueden afectar significativamente la vida útil de componentes estructurales y mecánicos.

En el ámbito de los sistemas de dirección y frenado, persisten desafíos asociados a la integración de

sistemas electrónicos avanzados con requisitos de seguridad funcional. Tecnologías como los
 127

sistemas brake-by-wire o los sistemas de control predictivo ofrecen ventajas significativas en

términos de precisión y capacidad de control, pero su implementación en vehículos de

micromovilidad requiere soluciones que equilibren confiabilidad, simplicidad y costos de

producción.

Adicionalmente, se identifica una oportunidad importante de innovación en el diseño integrado de

los subsistemas del vehículo. La mayoría de investigaciones analizan de forma aislada los sistemas

de tracción, transmisión, almacenamiento energético o estructura, sin abordar plenamente las

interacciones entre ellos. El desarrollo de enfoques de diseño sistémico que consideren

simultáneamente aspectos eléctricos, mecánicos y térmicos podría contribuir significativamente a

mejorar la eficiencia y confiabilidad de estos vehículos.

Finalmente, se observa una limitada cantidad de estudios enfocados en el contexto latinoamericano.

La mayor parte de las investigaciones disponibles se desarrollan en Europa, Asia o Norteamérica,

donde las condiciones de infraestructura urbana, regulación del transporte y hábitos de movilidad

difieren considerablemente de los presentes en ciudades latinoamericanas. Aspectos como la calidad

de las vías, las condiciones climáticas, la disponibilidad de infraestructura de recarga y los patrones

de uso de los usuarios constituyen variables relevantes que aún han sido escasamente estudiadas en

la región.

En consecuencia, el análisis de estas brechas tecnológicas evidencia la necesidad de investigaciones

orientadas al diseño de soluciones adaptadas a contextos específicos de operación, así como al

desarrollo de estrategias de integración tecnológica que permitan mejorar el desempeño global de

los sistemas de micromovilidad eléctrica.

 128

5. Encuesta al experto

5.1 Preguntas de la entrevista y respuestas del entrevistado

5.1.1 Sistema de seguridad

¿Qué medidas de seguridad activas y pasivas considera indispensables para minimizar riesgos al

usuario en un patinete eléctrico?

Todos los elementos de protección para los de seguridad activos, como cascos y demás, para los

pasivos control de dirección y control de freno.

5.1.2 Sistema de control

¿Qué variables deberían priorizarse en el diseño del sistema de control para garantizar un balance

dinámico estable en tiempo real?

Localización del centro de masa o centro de gravedad y la sensibilidad y velocidad de respuesta de

los sensores geo estabilizadores.

5.1.3 Sistema estructural

¿Cuáles son los criterios más importantes a considerar en la selección de materiales ecológicos que

ofrezcan resistencia mecánica sin comprometer la sostenibilidad?

Que tenga un proceso de degradación posterior a la salida de servicio eléctrico, que sean

biodegradables o fáciles de procesar.

5.1.4 Sistema eléctrico

¿Cómo puede optimizarse el diseño del sistema eléctrico para lograr una gestión eficiente de la

energía y prolongar la autonomía del patinete?

Con un sistema de regeneración.

 129

5.1.5 Sistema de transmisión

¿Qué tipo de mecanismo de transmisión recomendaría para un patinete eléctrico que debe ser ligero,

eficiente y de bajo mantenimiento?

Transmisión directa.

5.2 Perfil del entrevistado

Figura 67: Evidencia de entrevista.

Bohórquez Pedraza, Ó. (2015–actual). Profesor de Ingeniería Mecánica. Universidad Industrial de

Santander, Bucaramanga.

Formación académica: Doctor en Ingeniería en Materiales; Especialista en Evaluación y Gerencia

de Proyectos; Ingeniero Mecánico. Universidad Industrial de Santander.

6. Encuesta

Se llevó a cabo una encuesta con el propósito de obtener datos y opiniones que aporten al desarrollo

de un patinete electromecánico para el transporte de última milla. Las respuestas permiten obtener
 130

una comprensión mayor de las necesidades, gustos y expectativas de los posibles usuarios, también

identificar aspectos importantes en cuanto al diseño y funcionalidad del patinete.

Para determinar el tamaño de la muestra, se utilizó la plataforma SurveyMonkey mediante la cual se

realizó el cálculo estadístico correspondiente para la encuesta, se consideró una población de

620.000 habitantes, cifra aproximada de habitantes en Bucaramanga según el DANE para el 2025.

Con un nivel de confianza del 90% y un margen de error del 13%, se obtuvo como resultado un

tamaño de muestra de 41 personas como se ve en la figura 68.

Figura 68: tamaño de muestra para encuesta. Elaboración propia en SurveyMonkey

Las respuestas a las preguntas se dividieron en:

●​ Me gusta

●​ Espero que sea asi

●​ Soy neutral

●​ Puedo aceptar que sea de esta manera

●​ Me disgusta que sea así

 131

7. Diagrama de kano.

Durante la elaboración del Diagrama de Kano se determinaron y categorizaron los atributos

principales del producto, los cuales fueron agrupados en distintos subsistemas según su función y el

impacto que tienen en la satisfacción del usuario:

-​ Subsistema eléctrico:

En este subsistema se establecieron atributos claves para la elaboración del patinete, atributos super

importantes de los cuales surgen respuestas a muchas de las necesidades que se deben tener en

cuenta; estos son el tipo de motor que se implementara en el mismo, rendimiento, autonomía,

seguridad y demás elementos que permiten tener un manejo seguro y confiable.

-​ Subsistema de dirección y frenado

Reúne los atributos relacionados con protección, iluminación, prevención y advertencia aplicados al

subsistema de dirección y frenado, los cuales son fundamentales para reducir riesgos durante la

conducción, mejorar el control del vehículo y alertar oportunamente al usuario y a su entorno ante

maniobras o situaciones de peligro. Estos elementos contribuyen a garantizar una conducción más

segura, permitiendo una respuesta adecuada en las maniobras de dirección y en los procesos de

desaceleración o frenado.

-​ Subsistema de transmisión:

El subsistema de transmisión reúne los atributos que permiten transferir el movimiento del sistema

motriz hacia las ruedas de manera eficiente y confiable. En este caso se consideran características

como la transmisión directa o configurable, ya que estas opciones permiten adaptar la forma en que

se entrega la potencia según las necesidades de uso del producto.

 132

-​ Subsistema de tracción:

El subsistema de tracción reúne los atributos relacionados con la forma en que la potencia del motor

se transmite al suelo para generar el movimiento del vehículo. En este caso, se opta por que el

impulso del motor se aplique en la rueda trasera, ya que esta configuración permite lograr una

conducción más estable y controlada, especialmente durante la aceleración.

-​ Subsistema de estructural y de carga:

El subsistema estructural y de carga reúne los atributos relacionados con la resistencia, soporte y

estabilidad del patinete, siendo uno de los elementos más influyentes en su diseño y construcción.

Este subsistema es el encargado de soportar el peso del usuario, los componentes mecánicos y las

cargas generadas durante el uso, por lo que su diseño debe garantizar rigidez, seguridad y

durabilidad.

En conjunto, estos atributos ayudan a identificar y priorizar las características que influyen de forma

directa en la satisfacción del cliente, lo que permite aprovechar mejor los recursos de diseño y

producción y, al mismo tiempo, fortalecer la diferenciación del producto dentro del mercado.

ATRIBUTO CLASIFICACION

1 Metal liviano I

2 Formas planas o curvas Q

3 Conducción de pie o sentado Q

4 Chasis plegable o rigido A

Subsistema
estructural 5 Deposito de carga adelante o atrás Q
 133

6 Ahorro energetico A

7 Numero de ciclos Q

8 Protección electrónica Q

9 Implementar refrigerante Q
Subsistema
eléctrico 10 Porcentaje exacto de batería A

11 Tracción trasera o delantera Q

12 Potencia o eficiencia Q

13 Entrega de potencia directa o progresiva Q

14 Tracción o velocidad final Q

Subsistema de
tracción 15 Doble motor o uno solo Q

16 Conducción en espacios reducidos Q

17 Agarre comodo M

18 Freno con poca fuerza Q

Subsistema de 19 Control de dirección M

dirección y
frenado 20 Frenar con precisión M

21 Transmisión económica pero ruidosa Q

22 Transmisión con mantenimientos frecuentes Q

Transmisión que genera conduccion comoda y M

23 equilibrada

24 Transmisión silenciosa M
Subsistema de
transmisión 25 Transmisión configurable Q
 134

En el Diagrama de Kano, los atributos del producto se clasifican según el impacto que tienen en la

satisfacción del usuario en diferentes categorías. Los atributos Obligatorios (M) corresponden a

características básicas que el usuario espera encontrar en el producto; su ausencia genera

insatisfacción, aunque su presencia no incrementa notablemente la satisfacción. Los atributos

Unidimensionales (O) son aquellos en los que la satisfacción del usuario depende directamente del

nivel de desempeño del atributo, de modo que a mejor rendimiento mayor será la satisfacción. Por su

parte, los atributos Atractivos (A) representan características que el usuario no necesariamente espera,

pero que al estar presentes generan una percepción positiva y aumentan significativamente la

satisfacción. Finalmente, los atributos Indiferentes (I) son aquellos que no influyen de manera relevante

en la percepción del usuario, ya que su presencia o ausencia no afecta de forma significativa la

satisfacción con el producto.

Figura 69: Diagrama de Kano aplicado a la clasificación de atributos del producto.

 135

Para el análisis del diagrama de kano es importante primero entender el porqué de la

ubicación de cada atributo en el mismo, entonces:

●​ Zona superior derecha (prioritarios): Los atributos situados aquí son los que, dentro del

análisis realizado, resultan más relevantes, su presencia los convierte en elementos clave del

producto y por tanto deben recibir atención temprana en especificaciones, pruebas y

validación, en la práctica son los rasgos que es aconsejable garantizar y optimizar durante el

desarrollo.​

●​ Zona superior izquierda (atractivos / diferenciadores): Los atributos en esta área aportan

valor añadido o características sorprendentes que pueden diferenciar el producto en el

mercado, no son siempre indispensables, pero su incorporación puede mejorar la propuesta

de valor y la percepción del usuario. Se consideran para fases de mejora o como ventajas

competitivas.​

●​ Zona central / alrededor del origen (mixtos / revisar): Los atributos próximos al centro

requieren análisis adicionales, su comportamiento puede variar según el perfil de usuario o el

contexto de uso, entonces antes de asignarles recursos importantes conviene clarificar su

impacto mediante pruebas de usuario o segmentación.​

●​ Zona inferior derecha (básicos / requisitos a asegurar): Estos atributos corresponden a

funciones o condiciones que deben cumplirse de forma fiable, aunque su presencia no

siempre sea percibida como diferenciadora, su ausencia o fallo puede comprometer la

 136

experiencia o la seguridad y por ello deben garantizarse en el diseño final.​

●​ Zona inferior izquierda (indiferentes / baja prioridad): Los atributos ubicados aquí

aportan poco a la experiencia general y salvo que su coste de implementación sea muy bajo

o tengan otro valor estratégico, es razonable posponerlos u omitirlos.​

Atributos según su posición en el diagrama

●​ Prioritarios / alto impacto: Atributo 8, 2, 6, 11, 16, 13 y 10.​

●​ Atractivos / diferenciadores: Atributo 18.​

●​ Mixtos / revisar: Atributo 25, 4, 9, 3, 15 y 22.​

●​ Básicos / requisitos a asegurar: Atributo 1, 5, 12 y 21.​

●​ Indiferentes / baja prioridad: Atributo 24, 23, 20, 17 y 19.

8. Diagrama de Gant

1. Listado de actividades (lado izquierdo)​

En la parte izquierda del diagrama se presenta la lista de actividades que conforman el proyecto.

Cada fila corresponde a una tarea específica dentro del proceso de diseño del patinete eléctrico.

Entre estas actividades se encuentran la definición del problema, el análisis bibliográfico, la

 137

Figuras 70 y 71: Distribución de tiempo Diagrama de Gantt.

Aplicación de encuestas y entrevistas, y posteriormente el desarrollo de herramientas de diseño

como la matriz QFD, el árbol de decisiones y otras etapas del proceso de diseño.

Además, en cada actividad se especifica información relevante como el responsable asignado, la

fecha de inicio, la duración estimada, las horas de trabajo, el porcentaje de avance y el estado actual

de la tarea (abierto, en curso o terminado).

2. Línea de tiempo del proyecto​

En la parte superior del diagrama se encuentra la escala temporal que organiza las actividades a lo

largo del calendario. El cronograma del proyecto se desarrolla aproximadamente entre febrero y

mayo, lo que permite visualizar de manera clara el inicio y finalización de cada actividad dentro del

desarrollo del patinete eléctrico.

 138

3. Representación mediante barras horizontales​

Cada tarea está representada por una barra horizontal dentro del calendario.

●​ La posición de la barra indica el momento en el que se realiza la actividad.

●​ La longitud de la barra representa el tiempo estimado de duración.

●​ El relleno o color de la barra muestra el porcentaje de avance de la actividad respecto al total

planificado.

4. Dependencia y secuencia de tareas​

El diagrama también permite identificar la relación entre las diferentes actividades. Algunas tareas

se realizan de manera secuencial, lo que significa que dependen de la finalización de otras, como

por ejemplo el análisis bibliográfico antes de la aplicación de encuestas o entrevistas.

Asimismo, se pueden identificar tareas que se desarrollan de forma paralela, lo que contribuye a

optimizar el tiempo de desarrollo del proyecto.

5. Estado del proyecto​

En el diagrama se observa que varias de las actividades iniciales, como la definición del problema,

el análisis bibliográfico y la recolección de información mediante encuestas y entrevistas, aparecen

con un 100 % de avance y estado finalizado.

Las siguientes etapas del proceso de diseño, como la definición de funciones del sistema, la

elaboración de la matriz QFD y el desarrollo del árbol de decisiones, se encuentran abiertas o en

proceso, indicando que corresponden a las fases posteriores del desarrollo del patinete eléctrico.
 139

9. Diagrama de Pareto.

El diagrama de Pareto es una herramienta de priorización que facilita la identificación de los

factores más significativos dentro de un conjunto de variables, con base en el principio 80/20. Este

principio establece que un número reducido de causas suele ser responsable de la mayor parte de los

efectos observados. En el contexto del proyecto, esta metodología se aplicó con el propósito de

jerarquizar los atributos con mayor incidencia en el diseño del patinete, considerando criterios

relacionados con el desempeño, la seguridad y la sostenibilidad.

Para su elaboración, se recopilaron y organizaron los atributos identificados en las etapas de

encuestas y entrevistas, entre los cuales se incluyen diferentes atributos como se observa en la tabla

1. Posteriormente, se determinó la frecuencia de aparición o el nivel de impacto de cada atributo, y

se calcularon tanto las frecuencias acumuladas como los porcentajes relativos correspondientes. Con

base en estos resultados, se procedió a la construcción de la gráfica de análisis(gráfica 1).

peso
frecuencia peso relativo
atributos frecuencia acumulada relativo acumulado 80/20

Chasis plegable
o rigido 33 33 5,74% 6% 80%

Metal liviano 32 65 5,57% 11% 80%

 140

Transmisión
que genera
conduccion
comoda y
equilibrada 32 97 5,57% 17% 80%

Transmisión
silenciosa 30 127 5,22% 22% 80%

Agarre comodo 28 155 4,87% 27% 80%

Freno con poca

fuerza 27 182 4,70% 32% 80%

Control de
dirección 27 209 4,70% 36% 80%

Frenar con
precisión 27 236 4,70% 41% 80%

Porcentaje
exacto de
batería 26 262 4,52% 46% 80%

Transmisión
configurable 26 288 4,52% 50% 80%

Conducción de
pie o sentado 25 313 4,35% 54% 80%

Ahorro
energetico 24 337 4,17% 59% 80%

Tracción o
velocidad final 24 361 4,17% 63% 80%

Formas planas
o curvas 22 383 3,83% 67% 80%
 141

Transmisión
económica pero
ruidosa 22 405 3,83% 70% 80%

Entrega de
potencia directa
o progresiva 20 425 3,48% 74% 80%

Doble motor o
uno solo 20 445 3,48% 77% 80%

Deposito de
carga adelante
o atrás 19 464 3,30% 81% 80%

Protección
electrónica 19 483 3,30% 84% 80%

Implementar
refrigerante 19 502 3,30% 87% 80%

Transmisión
con
mantenimiento
s frecuentes 17 519 2,96% 90% 80%

Numero de
ciclos 16 535 2,78% 93% 80%

Tracción
trasera o
delantera 16 551 2,78% 96% 80%

Potencia o
eficiencia 14 565 2,43% 98% 80%

Conducción en
espacios
reducidos 10 575 1,74% 100% 80%
 142

Tabla 1. Datos del diagrama de pareto. Elaboración propia

Grafica 1. Diagrama de pareto

El análisis de la grafica 1 de Pareto evidencia que:

●​ La percepción de valor del usuario se concentra principalmente en estructura, estabilidad,

ergonomía y sistemas de frenado.​

●​ Los aspectos relacionados con potencia, mantenimiento y configuración avanzada tienen

menor influencia en la decisión global.​

 143

●​ El diseño óptimo del patinete eléctrico debería priorizar robustez estructural, ligereza,

control direccional y precisión de frenado.​

Desde una perspectiva de ingeniería de diseño, los recursos deben concentrarse inicialmente en el

80% crítico identificado, optimizando posteriormente los atributos secundarios.

10. Árbol de decisiones

Figura 72: Árbol de decisiones.

 144

A partir del árbol de decisiones presentado, se establece una estructura de análisis orientada a

determinar las características más relevantes para el diseño de un patinete eléctrico destinado a

aplicaciones de micro movilidad urbana y transporte de última milla. La pregunta central del árbol

¿Qué características se deben incluir para hacer eficiente un patinete de última milla?. Permite

organizar el proceso de toma de decisiones en cinco dimensiones principales: transmisión,

estructura, seguridad, potencia y energía, y ergonomía. Esta organización responde al enfoque

sistémico identificado en el estado del arte, donde se destaca que el desempeño global del vehículo

depende de la interacción entre subsistemas mecánicos, eléctricos y de control.

En el subsistema de transmisión, el árbol plantea diferentes configuraciones posibles que consideran

compromisos entre costo, ruido y capacidad de adaptación del sistema. Se contemplan alternativas

como sistemas económicos pero con mayor nivel de ruido, configuraciones silenciosas pero de

mayor costo y opciones configurables que permiten ajustar el comportamiento del sistema de

transmisión. Estas decisiones se relacionan con la literatura analizada, donde se evidencia que los

sistemas de transmisión en vehículos de micromovilidad pueden variar desde configuraciones

simples hasta soluciones más complejas que buscan optimizar la entrega de potencia y la eficiencia

energética. Además, el árbol incorpora el control de dirección como elemento asociado al

comportamiento dinámico del vehículo, resaltando la importancia de un sistema que permita una

conducción estable y precisa en entornos urbanos.

El subsistema estructural se enfoca en la configuración del chasis, la selección de materiales y la

disposición del depósito de carga. Se consideran alternativas como chasis plegable, estructuras

rígidas o diseños con formas planas y curvas, las cuales pueden influir en la portabilidad, la
 145

resistencia mecánica y la estabilidad del vehículo. Asimismo, se analiza la selección de materiales

en función de su peso, diferenciando entre opciones más pesadas o livianas. Estas decisiones están

alineadas con lo expuesto en el estado del arte, donde se destaca la importancia del análisis

estructural mediante herramientas de diseño asistido por computadora y análisis de elementos finitos

para optimizar la relación entre resistencia y peso del chasis. La ubicación del depósito de carga, ya

sea en la parte trasera o delantera, también se considera relevante debido a su impacto en la

distribución de masas y en la estabilidad dinámica del patinete.

En el subsistema de seguridad, el árbol diferencia entre los sistemas de frenado y la seguridad

electrónica. En el caso del frenado, se priorizan características como la precisión y la necesidad de

aplicar poca fuerza para su accionamiento, lo cual mejora la capacidad de respuesta del vehículo y

reduce el esfuerzo del usuario. Por otra parte, la seguridad electrónica se relaciona con la

integración de sistemas de control que permitan monitorear el comportamiento del vehículo y

mejorar su confiabilidad operativa. Estas consideraciones coinciden con las tendencias descritas en

el estado del arte, donde se evidencia una transición progresiva hacia sistemas de frenado más

avanzados y controlados electrónicamente, capaces de ofrecer mayor precisión y seguridad en

aplicaciones de micromovilidad.

El subsistema de potencia y energía aborda aspectos fundamentales relacionados con el motor y el

sistema de almacenamiento energético. En el caso del motor, el árbol destaca variables como el

torque y la velocidad, las cuales determinan el desempeño dinámico del patinete y su capacidad para

responder a diferentes condiciones de operación. En cuanto a las baterías, se consideran factores

como la seguridad proporcionada por el sistema de gestión de baterías (BMS), el porcentaje de

 146

carga disponible y el número de ciclos de carga y descarga, elementos que influyen directamente en

la autonomía y la vida útil del sistema energético. La inclusión del ahorro energético como resultado

de estas decisiones refleja la importancia de optimizar la eficiencia del sistema energético, tal como

se discute en la literatura especializada sobre vehículos eléctricos ligeros.

Finalmente, el árbol incorpora el factor ergonómico, orientado a mejorar la experiencia del usuario

durante la conducción. Se identifican elementos como una conducción cómoda, un asiento adecuado

y un agarre confortable, los cuales influyen directamente en la usabilidad del vehículo y en la

seguridad del conductor. Estas consideraciones complementan los aspectos técnicos del diseño al

incorporar un enfoque centrado en el usuario, aspecto que también es señalado en investigaciones

recientes sobre micromovilidad y diseño de productos orientados a la interacción humano-máquina.

En conjunto, el árbol de decisiones permite visualizar de manera estructurada las diferentes

variables que intervienen en el diseño de un patinete eléctrico eficiente para transporte de última

milla. Al integrar criterios mecánicos, energéticos, de seguridad y de ergonomía, esta herramienta

facilita la identificación de configuraciones de diseño que respondan tanto a las exigencias técnicas

del vehículo como a las necesidades del usuario en entornos urbanos reales.

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