Ejercicio

Para la estructura de la Figura 1, con los siguientes datos: E = 210 × 103 M P a, G = 80 × 103 M P a,
A = 5 × 103 mm2 , I = 4,17 × 106 mm4 , h = 100 mm, m1 = m2 = 1 t, J = 1000 mm2 t, se pide:
1. considerando la matriz de rigidez condensada
 
2627 −1314 1,314e6
N
Kc =  −1314 820,9 −0,9852e6 ,
mm
1,314e6 −0,9852e6 1532e6
T
correspondiente al vector de desplazamientos u = u1 u2 u3 , gracar los estados unitarios (EEUU)


incluyendo en ellos las condiciones de desplazamiento impuestas para cada uno, las reacciones y los dia-
gramas de esfuerzo ector;
2. determinar las frecuencias naturales y el modo 1 por Ecuación Característica;
3. considerando la matriz modal
 
1 0,86
Φ = [ϕ1 ϕ2 ϕ3 ] =  ϕ1 −0,32 −0,64  ,
−0,0011 1

siendo ϕ1 el obtenido en el punto anterior, graque los modos;

4. representar el estado modal 1 (incluyendo las reacciones de apoyo y los diagramas de esfuerzo ector)
determinado como combinación lineal de los EEUU;
5. corroborar la ortogonalidad entre los modos 1 y 2 respecto de las matrices de masa y de rigidez condensada;
6. probar si los modos 1 y 2 son ortogonales entre sí según la denición de ortogonalidad vista en Álgebra
Lineal;
7. considerando una carga M (t) = M0 sin (Ωt), M0 = 3 × 107 N mm, Ω = 8 rad/s, con condiciones iniciales
(CCII) u0 = u (0) = [−0,233 − 0,441 1]T y u̇0 = u̇ (0) = 0, escriba el problema de valores iniciales (PVI)
de manera matricial para las coordenadas geométricas u;
8. diagonalice el sistema (es decir, escríbalo en las coordenadas modales q) y, considerando amortiguamientos
modales ξ = [0 0,2 0,5], escriba los tres PVI escalares;
9. determine la solución u (t) y el máximo momento ector en el empotramiento utilizando sólo el primer
modo y el estado modal 1;
10. determine la solución u (t) y el máximo momento ector en el empotramiento utilizando los tres modos y
los EEUU (para esto deberá escribir la función M |emp (t) utilizando una única función seno o coseno); y
11. compare las soluciones obtenidas.

u1 u2
u3
y
m1 m2 ; J M (t)
2000 mm 2000 mm x

Figura 1: Estructura con tres GLD.

Solución
Estados unitarios
Considerando que la rigidez es la carga necesaria para provocar un desplazamiento unitario, es posible
plantear problemas estáticos para obtener una a una las columnas de la matriz Kc . Estos problemas estáticos
se presentan en la Figura 2 y son los que corresponden a los EEUU. Los EEUU incluyendo los diagramas de
esfuerzo ector y las reacciones de apoyo se presentan en la Figura 3.

1
 Problema 1 Problema 2 Problema 3

k11 k21 k12 k22 k13 k23

k31 k32 φ̄ = 1 k33

δ̄ = 1
δ̄ = 1

Figura 2: Problemas estáticos planteados a partir de la denición de rigidez.

EU1 EU2 EU3

φ̄ = 1

δ̄ = 1 δ̄ = 1
1313550 328388 219e6
1314 492 328390 1532e6

1313550 1313550
656775 219e6

328388 438e6
1313550 985163

Figura 3: Estados unitarios con daigramas de momento ector y reacciones de apoyo.

Matriz de masa (de inercia)

Este punto no está incluido explícitamente en el enunciado, pero es parte de la caracterización dinámica y
será necesario para determinar luego modos y frecuencias.
La matriz de masa se determina por inspección, agregando en la diagonal de una matriz vacía las inercias
asociadas a cada GLD. Para este problema resulta
 
1 0 0
Mc = 0 1 0  ,
0 0 1000

donde no se han indicado las unidades por simplicidad, pero son mm para inercias traslacionales y tmm2 para
inercias rotacionales.

Modos y frecuencias naturales por Ecuación Característica

Con esta metodología se obtienen primero todas las frecuencias naturales y luego los modos. La ec. caracte-
rística surge de igualar a cero el determinante de la matriz Kc −ω 2 Mc . Eso provee un polinomio en λ = ω 2 cuyas
raíces corresponden al cuadrado de las frecuencias naturales de vibrar de la estructura. El orden del polinomio
(y, por lo tanto, la cantidad de raíces) será igual al número de GLD del problema.
En la Figura 4 se presenta un esquema de cómo hacer productos y sumas para obtener determinantes de
matrices de 2 × 2 y 3 × 3. Reemplazando los valores de las matrices de este problema la ecuación característica
det (Kc − λMc ) = 0 se escribe como
   
2627 −1314 1,314e6 1 0 0
det  −1314 820,9 −0,9852e6 − λ 0 1 0  = 0
1,314e6 −0,9852e6 1532e6 0 0 1000

y operando con las matrices se tiene

 
2627 − λ −1314 1,314e6
det  −1314 820,9 − λ −0,9852e6  = 0 .
1,314e6 −0,9852e6 1532e6 − 1000λ

Notar que λ aparece sólo en la diagonal principal (como resultado de que la matriz de masa es diagonal).

2
Desarrollando el determinante
(2627 − λ) (820,9 − λ) (1532e6 − 1000λ)
+2 (−1314) (−0,9852e6) 1,314e6
−1,314e62 (820,9 − λ)
2
− (−1314) (1532e6 − 1000λ)
2
− (−0,9852e6) (2627 − λ) = 0

y, realizando los productos

5177112277869 377756302752675
−1000λ3 + 1535923070λ2 − λ+ =0 .
2 4
Las raíces de esta ecuación pueden obtenerse computacionalmente con el siguiente código de Octave
% R a í c e s de l a ec . c a r a c t .
p=[ = 1000 1535923070 = 5177112277869/2 3 7 7 7 5 6 3 0 2 7 5 2 6 7 5 / 4 ] ; % p o l i n o m i o completo y
% ordenado ( p o t e n c i a s
% decrecientes )
om=s q r t ( r o o t s ( p ) ) ; % r o o t s h a l l a l a s r a í c e s d e l p o l i n o m i o
% y l a s d e v u e l v e como v e c t o r
% s q r t c a l c u l a l a r a í z cuadrada de l a s r a í c e s
Esto proporciona ω = 6,108 40,62 1238 rad/s. Las frecuencias naturales se ordenan de menor a mayor, por
 

lo que resultan ω1 = 6,108 rad/s, ω2 = 40,62 rad/s y ω3 = 1238 rad/s. Como era esperable, se encontraron tres
frecuencias naturales. Las raíces de la ecuación deben ser reales positivas.

a c
b d
ac − bd

a d g
b e h
c f i
aei + dhc + bf g − ceg − f ha − bdi

Figura 4: Cálculo de determinantes.

Ahora pueden hallarse los modos con la expresión

Kc − ωi2 Mc ϕi = 0

que representa un sistema de ecuaciones algebraicas lineales. Reemplazando el valor de ω1 en la ecuación se

obtiene un sistema que permite hallar el primer modo, ϕ1 . En este caso sería
     1   
2627 −1314 1,314e6 1 0 0 ϕ1 0
 −1314 820,9 −0,9852e6 − 6,1082 0 1 0   ϕ21  =  0 
1,314e6 −0,9852e6 1532e6 0 0 1000 ϕ31 0

ϕ11
    
1388 −1314 1,314e6 0
 −1314 −417,7 −0,9852e6  ϕ21  =  0  .
1,314e6 −0,9852e6 1531e6 ϕ31 0
Como el sistema es homogéneo, tiene innitas soluciones. Puede elegirse un valor arbitrario para cualquiera de
las componentes y con eso es suciente para determinar las demás. En este caso, eligiendo ϕ11 = 1 se pueden
utilizar las dos primeras ecuaciones
 
  1  
1388 −1314 1,314e6  2  0
ϕ1 =
−1314 −417,7 −0,9852e6 0
ϕ31

es decir   2   
−1314 1,314e6 ϕ1 −1388
=
−417,7 −0,9852e6 ϕ31 1314

3
y resolver el sistema para obtener las demás componentes. El primer modo resulta
 
1
ϕ1 =  3,12  .
0,0011

En este curso normalizamos el vector (ajustamos su longitud) con el criterio de que el mayor elemento en valor
absoluto debe valer 1, por lo que en este caso debemos dividir todas las componentes por 3,12 y se obtiene
 
0,321
ϕ1 =  1  .
0,00037

Gráco de modos y estados modales

A partir de los EEUU y los modos, es posible obtener estados modales (EEMM), que son estados de defor-
mación correspondientes a los modos de la estructura y tienen asociados (análogamente a lo que ocurre con los
estados unitarios) deformaciones, esfuerzos, reacciones, tensiones, etc. Se puede obtener de dos maneras:
imponiendo las deformaciones y resolviendo el problema estático correspondiente (con el Método de la
Rigidez, con el de las Fuerzas o con un programa de computadora); o
realizar una combinación lineal de los EEUU como
#GLD
EMi = ϕji EUj
X
.
j=1

La última opción tiene más carga conceptual y es con la que trabajamos mas frecuentemente en este curso. En
la Figura 5 se observan los EEMM. En este trabajo se realizó con una planilla de cálculo una combinación lineal
de los datos provistos por Porti. Se anexa al nal la salida de un análisis hecho con Porti para corroborar los
resultados. Existen pequeñas diferencias en algunos valores, pero dentro de límites admisibles.
EM1 EM2 EM3
3,7e − 4

1 1 0,32 0,86
0,64
1,73e5 1,19e6 0,0011 2,2e8
49,3 1122 3,3e5 1

1,19e6 1,53e9
1,73e5

7,46e4
2,2e8
13,7

1,76e3 4,39e8

1,06e6

Figura 5: Estados modales.

Ortogonalidad de los modos

La ortogonalidad de los modos 1 y 2 respecto de las matrices de masa y rigidez resulta
ϕT2 Mc ϕ1 = −1,5e − 6 ; ϕT2 Kc ϕ1 = −5,5e − 5

como era esperable. La proyección de ϕ1 sobre ϕ2 es

ϕ2 · ϕ1 = ϕT2 ϕ1 = ϕT2 Iϕ1 = 3,9e − 4 ,

también un número pequeño, aunque esto no es necesariamente así .

4
PVI en coords. geométricas
El problema de valores iniciales acoplado es
        
 1 0 0 ü1 (t) 2627,1 −1313,55 1313550 u1 (t) 0


  0 1 0   ü2 (t)  +Cc u̇(t)+  −1313,55 820,97 −985160   u2 (t)  =  0  sin(8t)

0 0 1e3 ü3 (t) 1313550 −985160 1532e6 u3 (t) −3 × 107


| {z } | {z } | {z } | {z } | {z }

 Mc ü(t) Kc u(t) Pc (t)
T

 u
 0

 = [−0,233 − 0,441 1]
u̇0 = 0

Diagonalización del sistema

La ecuación de movimiento de arriba representa un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas (elementos
de Kc fuera de la diagonal principal). Los modos (la matriz modal) nos permiten diagonalizar el sistema haciendo
K̄ = ΦT Kc Φ, M̄ = ΦT Mc Φ y P̄ = ΦT Pc . Se obtiene la ec. de mov. diagonalizada
       
1,1 0 0 q̈1 (t) 41,15 0 0 q1 (t) −11046
 0 1,1 0   q̈2 (t)  +C̄q̇ (t)+ 0 1821 0   q2 (t)  =  31921  sin (8t) .
0 0 1001 q̈3 (t) 0 0 1536000552 q3 (t) −30000000
| {z } | {z } | {z } | {z } | {z }
M̄ q̈(t) K̄ q(t) P̄(t)

Las fórmula para determinar los elementos del nuevo sistema sin grandes productos matriciales (a mano) son
 2
mj ϕji
X
m̄i =
j

k̄i = m̄i ωi2

Pj ϕji
X
P̄i = .
j

Notar que para calcular m̄i intervienen todas las masas, pero solo elementos del modo i. Lo mismo ocurre con
el vector de cargas. Estas últimas surgen de analizar cómo se realizan los productos matriciales expresados más
arriba. En la Figura 6 puede observarse el proceso de diagonalización de la matriz de rigidez (interviene la
propiedad de ortogonalidad de los modos respecto de la rigidez).
Es importante también proyectar sobre la nueva base (modal) las condiciones iniciales, lo que puede hacerse
como
ϕTi Mc u0 ϕT Mc u0 1 X j
qi (0) = = i = ϕ mj uj0 .
T
ϕi Mc ϕi m̄i m̄i j i

Esta fórmula debe aplicarse una vez por cada componente de cada vector (en este caso serían seis veces: tres
para las componentes de q0 y tres para las componentes de q̇0 .
Así se obtiene un sistema de tres ecuaciones diferenciales desacopladas, cada una caracterizando las vibra-
ciones de tres osciladores simples independientes uno de otro, con las condiciones iniciales que les corresponden.

Solución de los osciladores simples

Como en este caso se analiza la respuesta en régimen estacionario ante una carga armónica, utilizaremos la
solución correspondiente
Pi0
qi (t) = γi sin (Ωt − θi )
k̄i
obteniéndose  
−375,3 sin (8t − 3,142)
q (t) =  18,18 sin (8t − 0,0818)  .
−0,0195 sin (8t − 0,0065)
Dado que la carga es armónica y tiene una sola frecuencia y una sola fase, todos los osciladores simples (asociados
a los modos) vibrarán en la misma frecuencia, que es igual a la de la carga. Sin embargo, como todos los modos
tienen distinto amortiguamiento, tendrán un desfasaje diferente respecto de la carga.

5
 Diagonalización de Kc

K̄c = ΦT Kc Φ φ1 φ2 ··· φn =Φ

Kc = Kc φ1 Kc φ2 ··· Kc φn = Kc Φ

φT1 φT1 Kc φ1 0 ··· 0

ΦT = φT2 0 φT2 Kc φ2 · · · 0 = ΦT Kc Φ
.. .. .. .. ..
. . . . .
φTn 0 0 · · · φTn Kc φn

Figura 6: Diagonalización de Kc .

Reducción de orden Hecha la descomposición modal de un sistema, muchas veces alcanza con considerar
solo algunos modos para aproximar con suciente precisión el comportamiento dinámico. Cuántos y cuáles
modos son sucientes depende de varios factores; en este curso consideraremos problemas de dos o tres GLD, y
excitaciones de relativamente baja frecuencia, por lo que en caso de usar menos modos que aquellos de los que
disponemos, usaremos los más bajos. La expresión de M (t) en función del primer modo únicamente será

M (t) = M |EM1 q1 (t) ,

en caso de usar los EEMM y, en el caso de usar los EEUU, serán necesarios todos los desplazamientos, pero
cada uno de ellos aproximados con el primer modo
u1er
i
m.
(t) = ϕi1 q1 (t) ,
es decir
X X
M (t) = M |EUi u1er
i
m.
(t) = M |EUi ϕi1 q1 (t) .

Reconstrucción de la solución con todos los modos

Para obtener un resultado asociado a las variables originales del problema es necesario volver desde la base
modal a la de los desplazamientos u.
Desplazamientos en función del tiempo
La fórmula matricial que vincula coordenadas modales con desplazamientos es
u = Φq
X
= ϕi qi (t)
i
= ϕ1 q1 (t) + ϕ2 q2 (t) + ϕ3 q3 (t) ,

6
o, más desarrollado
   1   1   1 
u1 (t) ϕ1 ϕ2 ϕ3
 u2 (t)  =  ϕ21  q1 (t) +  ϕ22  q2 (t) +  ϕ23  q3 (t) ,
u3 (t) ϕ31 ϕ32 ϕ33
es decir
ui (t) = ϕi1 q1 (t) + ϕi2 q2 (t) + ϕi3 q3 (t)
= ai sin (Ωt − θ1 ) + bi sin (Ωt − θ2 ) + ci sin (Ωt − θ3 ) .

Por lo tanto la expresión de ui (t) es una suma de senos con la misma frecuencia (Ω) pero diferentes fases (los
θ) y diferentes amplitudes(ai , bi , ci ). Siempre que se tenga una expresión como esta, es posible reducirla a un
único término realizando la composición vectorial adecuada. En el caso de u1 se tienen a1 = −120, b1 = 18,2 y
c1 = −0,0168. Los ángulos de desfasaje, en grados sexagesimales, son θ1 = 180◦ , θ2 = 4,69◦ y θ3 = 0,37◦ . En la
Figura 7 se presentan los fasores correspondientes a los dos primeros términos de la sumatoria de arriba para
t = 0 s, y también el fasor correspondiente a u1 ; el fasor ci sin (Ωt − θ3 ) fue omitido por su pequeñez, pero debe
participar en la suma vectorial.
La expresión de los fasores con su módulo y su ángulo es una representación en coordenadas angulares
v = [|v| − θ]

con las que no puede realizarse la suma1 . Para sumar deben transformarse a coordenadas cartesianas
v = [v cos v sen ]
= [|v| cos (θ) |v| sin (θ)] ,

luego realizar la suma vectorial y retransformar a coordenadas angulares

q
2 2
|v| = (v cos ) + (v sen )
 cos 
v
θ = −acos .
|v|
En el caso de u1 se obtienen |u1 | = 138 y θ = 0,0107, por lo que la expresión nal es
u1 (t) = 138 sin (Ωt − 0,0107) .

Realizar esta composición de fasores es imprescindible para determinar el máximo desplazamiento que puede
ocurrir a un GLD, dado que corresponde directamente con la amplitud de la función, en este caso u1 |máx =
138 mm.

−120 sin (8t − 180o ) cos (ωt)

o
18,2 sin (8t − 4,69 ) 138 sin (8t − 0,61o )
θ2 = 4,69o

Figura 7: Composición de fasores para obtener u1 .

Tensión en un instante - Esfuerzo ector en el empotramiento

La determinación de la tensión máxima en el empotramiento en t = 238 s requiere el cálculo del esfuerzo
ector en esa sección en ese instante. En términos generales, y sin considerar el desplazamiento en equilibrio
estático (y los esfuerzos asociados), para obtener una expresión del momento en función del tiempo pueden
utilizarse tanto los EEUU como los EEMM, como

X
M (t) = M |EUi ui (t) = M |EU1 u1 (t) + M |EU2 u2 (t) + M |EU3 u3 (t)
X
= M |EMi qi (t) = M |EM1 q1 (t) + M |EM2 q2 (t) + M |EM3 q3 (t) .
1 Notar el cambio de signo enel ángulo; eso se debe a que la expresión sin el signo − da el ángulo del vector gracado en la
gura, pero θ, que es el ángulo de desfasaje, va cambiado de signo.

7
Esto representa, nuevamente, la suma de varias funciones seno con la misma frecuencia y diferente fase. Para
determinar la expresión analítica de M (t) simplicada con un único término de seno, sería necesario rehacer la
suma de fasores vista precedentemente.
Sin embargo, una opción es dejarla expresada como la suma de senos. En particular, en el caso de este
ejercicio, en que se pide el valor de M para un instante especíco, alcanza con valuar los senos en el tiempo
dado.
Además está la posibilidad de sumar el esfuerzo correspondiente al desplazamiento estático. Es decir, debe
hacerse

X
M (t) = M |EUi ui (t) + Mest
X
= M |EMi qi (t) + Mest ,

donde Mest no depende del tiempo, y corresponde al esfuerzo ector en el empotramiento para el caso estático.
Mest puede ponerse en términos de los EEUU como
X
Mest = M |EUi ui,est ,

lo que permite agregarlo fácilmente a la expresión de M (t) basada en EEUU, haciendo ūi (t) = ui (t) + ui,est ,
con lo que quedaría

X
M (t) = M |EUi [ui (t) + ui,est ] .

Conocido M (t = 238 s), la tensión máxima en el empotramiento (reconociendo que se trata de exión simple)
es
Mh
σmáx = .
2I