UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRÉS

FACULTAD DE INGENIERÍA
INGENIERIA ELECTRONICA

SISTEMAS DE CONTROL
Materia: SISTEMAS DE CONTROL I
Docente: Ing. Oscar Mauricio Amestegui Moreno
Estudiante: Ronald Alejandro Quispe Puma

La Paz – Bolivia
1. Columna de Destilación Binaria

Descripción del Sistema La columna de destilación binaria es una unidad de separación

físico-química utilizada en la industria de procesos para separar una mezcla fluida de dos
componentes (componente más volátil A y menos volátil B) basándose en las diferencias
de sus puntos de ebullición o presiones de vapor.

La mezcla líquida de alimentación (F ) entra en un plato intermedio. A medida que asciende

el vapor, se enriquece en el componente más volátil, mientras que el líquido desciende
enriqueciéndose en el componente menos volátil. En la cima, el vapor se condensa en
un condensador total/parcial; parte se retira como producto de destilado (D) y parte se
devuelve a la columna como reflujo (R). En el fondo, una parte del líquido se reevapora
en el hervidor (Vb ) y el resto se extrae como residuo o fondos (B).

1.1. Variables del Sistema

Variables de Entrada Manipuladas (u):

• Flujo de reflujo (R).

• Flujo de vapor del rebididor / Calor suministrado al hervidor (Qreb o Vb ).
• Flujo de destilado de salida (D).
• Flujo de fondos de salida (B).
• Flujo de agua de enfriamiento en el condensador (Qcond ).

Variables de Perturbación (d):

• Flujo de alimentación (F ).
• Composición de la alimentación (zF ).
• Entalpía / Temperatura de la alimentación (TF ).

Variables de Salida (y):

• Composición del producto de destilado (xD ).

• Composición del producto de fondos (xB ).
• Presión interna de la columna (P ).
• Niveles de líquido en el acumulador de reflujo (hD ) y en el hervidor (hB ).

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1.2. Diagrama Esquemático

Vtop
Cond.

R D, xD

Platos de Separación
F, zF

Vb
B, xB
Herb.
Lbot

Qreb

Figura 1: Esquema de una Columna de Destilación Binaria.

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2. Sistema de Levitación Magnética (MagLev)

Descripción del Sistema Un sistema de levitación magnética sostiene una esfera o cuer-
po ferromagnético suspendido en el aire sin contacto mecánico, venciendo la fuerza de
gravedad mediante un campo electromagnético controlado.

Es un sistema inherentemente inestable en lazo abierto y fuertemente no lineal. La

fuerza magnética generada por el electroimán depende de la corriente que circula por la
bobina y de la distancia inversa al cuadrado entre el electroimán y la esfera. Se utiliza
un sensor de posición (óptico, efecto Hall o inductivo) para medir la distancia actual de
la esfera, y un controlador ajusta el voltaje/corriente del electroimán para mantener la
posición deseada.

2.1. Variables del Sistema

Variables de Entrada (u): Voltaje aplicado a la bobina del electroimán (V (t)) o
Corriente (i(t)).

Variables de Perturbación (d): Fuerzas de aire externas, vibraciones mecánicas

de la base, variaciones de masa de la esfera (∆m).

Variables de Salida (y): Posición/Distancia vertical de la esfera (x(t)).

Variables de Estado (xe ): Posición x(t), Velocidad v(t) = ẋ(t), Corriente i(t).

2.2. Diagrama Esquemático

Núcleo Ferromagnético

Bobina i(t)
x=0
Fmag (i, x)

Emisor m Sensor

Fg = mg
x(t)

Figura 2: Esquema de un Sistema de Levitación Magnética.

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3. Sistema de Neutralización de pH

Descripción del Sistema El sistema de neutralización de pH ajusta la acidez o basicidad de

una corriente fluida (usualmente un efluente industrial) regulando la adición controlada
de un reactivo ácido (p. ej., HCl) o reactivo básico (p. ej., NaOH) dentro de un tanque
continuamente agitado (CSTR).

Es un proceso altamente no lineal debido a la escala logarítmica del pH (pH = − log10 [H+ ])
y a la pendiente extremadamente empinada de la curva de titulación en las cercanías del
punto de neutralización (pH = 7).

3.1. Variables del Sistema

Variables de Entrada Manipuladas (u): Flujo de solución reactiva neutra/ácida/básica
(Fa o Fb ).

Variables de Perturbación (d): Flujo de alimentación principal (Fi ), concentra-

ción de entrada o fluctuación del pH entrante (pHin ).

Variables de Salida (y): pH del efluente de salida (pHout ).

Variables de Estado (xe ): Concentración de iones de hidrógeno [H+ ], nivel de

volumen en el tanque (h).

3.2. Diagrama Esquemático

Motor

FbVálvula
(Base /Control
Ácido)
Fi , pHin Al Controlador

pH Fo , pHout

Figura 3: Esquema de un Sistema de Control de pH en un Tanque Agitado.

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4. Vehículo Aéreo No Tripulado (UAV / Cuadricópte-
ro)

Descripción del Sistema Un UAV tipo cuadricóptero es un sistema aéreo no tripulado de

rotor sustentador dinámico que posee 6 grados de libertad (posiciones x, y, z y ángulos
de Euler: alabeo ϕ, cabeceo θ, guiñada ψ), pero solo cuenta con 4 actuadores (los cuatro
motores con sus respectivas hélices). Por tanto, es un sistema subactuado y fuertemente
acoplado.

El movimiento se logra variando la velocidad angular relativa de cada rotor (Ω1 , Ω2 , Ω3 , Ω4 ),

generando impulsos verticales (Empuje total T ) y pares de torsión (Mx , My , Mz ).

4.1. Variables del Sistema

Variables de Entrada (u): Velocidades angulares / voltajes aplicados a los motores
de los 4 rotores (Ω1 , Ω2 , Ω3 , Ω4 ).

Variables de Perturbación (d): Ráfagas de viento, arrastre aerodinámico, varia-

ción del centro de masa, pérdida de carga de batería.

Variables de Salida (y): Posición espacial (x, y, z), orientación (ϕ, θ, ψ), y sus
velocidades lineales y angulares.

4.2. Diagrama Esquemático

F1 F2

ZB (Empuje T )
θ (Pitch)
Ω1 Ω2
IMU / FC XB

Figura 4: Configuración física de fuerzas y torques en un UAV Cuadricóptero.

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5. Control de Crucero de un Vehículo

Descripción del Sistema El sistema de control de crucero automático mantiene constante

la velocidad longitudinal de un automóvil a pesar de las perturbaciones externas (tales
como cambios en la inclinación de la carretera, resistencia del aire o viento en contra).

El controlador calcula el error entre la velocidad prefijada por el conductor y la velocidad

real del vehículo (medida en las ruedas o eje de transmisión) y acciona la apertura del
cuerpo de aceleración (mariposa de admisión) o inyección de combustible.

5.1. Variables del Sistema

Variables de Entrada (u): Apertura de la válvula de aceleración / Inyección de
combustible (θth o u(t)).

Variables de Perturbación (d): Ángulo de inclinación de la pendiente de la ruta

(θp ), fuerza de arrastre aerodinámico (Fa ), peso variable del vehículo.

Variables de Salida (y): Velocidad longitudinal del vehículo (v(t)).

5.2. Diagrama Esquemático

Fm (Tracción)

Faero
θp m·g

Figura 5: Fuerzas dinámicas en un vehículo en carretera inclinada.

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6. Silla de Ruedas Eléctrica

Descripción del Sistema Una silla de ruedas motorizada proporciona movilidad autónoma a
personas con limitaciones físicas. El sistema típicamente consta de dos motores de corriente
continua (DC) o brushless acoplados independientemente a las ruedas traseras principales
(mando tipo differential drive), permitiendo traslación y rotación directa.

Un usuario opera un joystick de dos ejes (entrada de referencia), que procesa las órdenes
de velocidad lineal y angular deseada.

6.1. Variables del Sistema

Variables de Entrada (u): Tensiones fijadas a los motores izquierdo y derecho
(VL , VR ) comandados por el joystick.

Variables de Perturbación (d): Irregularidades del terreno, fricción estática/dinámica

del suelo, peso del usuario, inclinación de rampas.

Variables de Salida (y): Velocidad lineal de avance (v), velocidad angular de giro
(ω) y posición bidimensional (x, y, θ).

6.2. Diagrama Esquemático

Joystick (ux , uy )
Batería/Driver

Motor DC

Figura 6: Diagrama de componentes de una silla de ruedas motorizada.

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7. Control de Temperatura y Humedad en una Habita-
ción (HVAC)

Descripción del Sistema El control de clima ambiental (HVAC) en un espacio cerrado

regula simultáneamente la temperatura (T ) y la humedad relativa (HR). Es un sistema
de dos entradas y dos salidas (MIMO) fuertemente acoplado (modificar la temperatura
afecta directamente la humedad relativa y viceversa).

El sistema utiliza un acondicionador de aire con serpentín de enfriamiento/calentamiento,

un humidificador/deshumidificador y ventiladores de recirculación de aire.

7.1. Variables del Sistema

Variables de Entrada Manipuladas (u):

• Potencia de calefacción/refrigeración (Qhvac ).

• Flujo de inyección de vapor/humedad (ṁhum ).
• Flujo de aire del ventilador (Ff an ).

Variables de Perturbación (d): Temperatura y humedad ambiental exterior (Text , HRext ),

radiación solar por ventanas, apertura de puertas, carga térmica por ocupantes y
equipos eléctricos.

Variables de Salida (y): Temperatura interior (Tint ) y Humedad Relativa interior

(HRint ).

7.2. Diagrama Esquemático

Sol / Radiación

Text , HRext
Aire Acond.
Habitación (Tint , HRint ) Unidad HVAC
Aire Retorno
Sensor T /HR

Figura 7: Representación del balance de masa y energía en una habitación.

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8. Bomba de Calor por Compresión de Vapor

Descripción del Sistema Una bomba de calor es un sistema termodinámico que transfiere
energía térmica desde una fuente de baja temperatura (foco frío) hacia un sumidero de
mayor temperatura (foco caliente), utilizando trabajo mecánico externo (compresor).

Funciona mediante el ciclo de refrigeración por compresión de vapor, compuesto por cuatro
elementos clave: compresor, condensador, válvula de expansión y evaporador.

8.1. Variables del Sistema

Variables de Entrada (u): Potencia/Velocidad del compresor (Wcomp ), apertura
de la válvula de expansión (Aexp ).

Variables de Perturbación (d): Temperatura del aire/agua exterior en el evapo-

rador, demanda térmica instantánea del usuario.

Variables de Salida (y): Temperatura del recinto/agua de salida (Tsalida ), Presio-

nes de alta y baja trabajo (Palta , Pbaja ), Grado de sobrecalentamiento (Superheat).

8.2. Diagrama Esquemático

Trabajo W

Vapor Alta P/T

Condensador
Compresor Qout (Calor liberado)
(Foco Caliente)

Evaporador
Qin (Calor absorbido) Válvula Exp.
(Foco Frío)
Líquido Baja P

Figura 8: Ciclo Termodinámico de una Bomba de Calor.

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9. CubeSat (Nanosatélite - Sistema ADCS)

Descripción del Sistema Un CubeSat es un estándar de nanosatélite espacial estructurado

en cubos de 10×10×10 cm (1U). El subsistema dinámico más crítico es el ADCS (Attitude
Determination and Control System), encargado de determinar y orientar espacialmente el
satélite hacia objetivos específicos (p. ej., apuntar paneles solares al Sol o sensores/cámaras
hacia la Tierra).

Utiliza actuadores internos (ruedas de reacción y magnetorres) para generar pares de

torsión y controlar la actitud orbital en ausencia de fricción atmosférica significativa.

9.1. Variables del Sistema

Variables de Entrada (u): Torque aplicado por las ruedas de reacción (τrw ) y
corrientes enviadas a las bobinas magnéticas (imag ).

Variables de Perturbación (d): Torque por arrastre atmosférico en órbita baja

(LEO), presión de radiación solar, gradiente de gravedad, campo magnético terrestre
residual.

Variables de Salida (y): Orientación angular (Cuaterniones q o ángulos Roll,

Pitch, Yaw) y velocidad angular orbital (⃗ω ).

9.2. Diagrama Esquemático

Yb

Z
Rueda Reacción
b

Paneles Solares Xb

Figura 9: Estructura y ejes del sistema de actitud de un CubeSat.

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10. Turbina de Viento (Aerogenerador)

Descripción del Sistema Una turbina de viento convierte la energía cinética del viento
en energía mecánica rotacional mediante sus palas, y posteriormente en energía eléctrica
mediante un generador sincrónico o asincrónico acoplado a la red.

El sistema cuenta con dos mecanismos primarios de control:

1. Control de Pitch (β): Ajusta el ángulo de ataque de las palas para limitar la
potencia capturada en vientos altos.

2. Control de Yaw (γ): Orienta la góndola alineándola con la dirección del viento.

10.1. Variables del Sistema

Variables de Entrada (u): Ángulo de paso de las palas (β), Torque electromag-
nético del generador (τg ), Ángulo de orientación de góndola (γ).

Variables de Perturbación (d): Velocidad del viento (vw ), turbulencias aéreas,

cizalladura del viento.

Variables de Salida (y): Potencia eléctrica generada (Pe ), velocidad angular del
rotor (ωr ), vibraciones estructurales del torreón.

10.2. Diagrama Esquemático

Pitch β
vw (Viento)

Góndola / Generador

Figura 10: Componentes de un aerogenerador de eje horizontal.

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