Ball and Beam
José Emiliano Durón Bernal – UP230329
Jesús Márquez González – UP230225
Julián Márquez Gutiérrez – UP230286
Paola Alexandra Monreal Estrada – UP230354
Aarón Fernando Organista Trujillo – UP230145
Rafael Yamil Pérez León – UP230199
Ingenieria de Control
M.C. Anahí de Loera Figueroa
Universidad Politécnica de Aguascalientes
Lunes 20 de Julio de 2026
Ball and Beam
Marco teórico
Sistema Ball and Beam
El sistema Ball and Beam (bola y barra) es uno de los sistemas clásicos utilizados en la ingeniería
de control para el estudio y el diseño de controladores automáticos. Está constituido por una barra
rígida sobre la cual se desplaza libremente una esfera, así como por un mecanismo de
accionamiento, generalmente un servomotor, que modifica el ángulo de inclinación de la barra
mediante una manivela.
El objetivo principal del sistema consiste en controlar la posición de la esfera sobre la barra
mediante la variación de su ángulo de inclinación. Cuando la barra modifica su inclinación, aparece
una componente de la fuerza de gravedad que provoca el desplazamiento de la esfera hacia uno de
los extremos. Debido a que el sistema es naturalmente inestable en lazo abierto, cualquier
perturbación, por pequeña que sea, ocasiona que la esfera continúe rodando si no existe una acción
de control que la estabilice.
Este sistema se utiliza ampliamente como herramienta didáctica para comprender conceptos
fundamentales del control automático, tales como el modelado matemático, las funciones de
transferencia, la estabilidad, la respuesta temporal y el diseño de controladores PID. (Ogata, 2010;
Nise, 2020).
Funcionamiento del sistema
El funcionamiento del sistema comienza cuando se establece una posición de referencia para la
esfera. Un sensor mide de manera continua su posición real sobre la barra y envía esta información
al controlador. El controlador compara la posición deseada con la posición actual y calcula el error
del sistema. Posteriormente, genera una señal de control que acciona el servomotor, el cual
modifica el ángulo de la barra mediante una manivela.
Al cambiar el ángulo de inclinación, la componente de la fuerza gravitacional paralela a la barra
provoca que la esfera acelere hasta alcanzar la posición de referencia. Este proceso se lleva a cabo
de manera continua mediante un sistema de retroalimentación negativa, lo que permite corregir
cualquier desviación producida por perturbaciones externas.
En este proyecto, el comportamiento del sistema se simuló en MATLAB y Simulink. A partir de
estas herramientas se obtuvo el modelo dinámico de la planta y, posteriormente, se implementó un
controlador PID para estabilizar la posición de la esfera.
Modelo matemático
Para describir el comportamiento dinámico del sistema se parte de la segunda ley de Newton,
considerando que la esfera rueda sin deslizar sobre la barra. El modelo linealizado se obtiene
aplicando las leyes fundamentales de la dinámica y las aproximaciones para pequeños ángulos
(Ogata, 2010).
(m + J/R²) r¨ = m g α
donde m representa la masa de la esfera; J, su momento de inercia; R, su radio; g, la aceleración
de la gravedad; r, la posición de la esfera; y α, el ángulo de inclinación de la barra.
El modelo considera ángulos de inclinación pequeños, por lo que se emplea la aproximación sin(α)
≈ α.
Los parámetros utilizados fueron los siguientes: Esta aproximación es ampliamente utilizada para
simplificar el análisis de sistemas de control (Nise, 2020).
m = 0.061 kg
R = 0.03 m
g = -9.81 m/s²
L = 0.85 m
d = 0.075 m
J = 2.2 × 10⁻⁵ kg·m²
Obtención de la función de transferencia
La función de transferencia utilizada es:
G(s) = -[mgd / (L(J/R² + m))] · 1/s²
Al sustituir los parámetros físicos se obtiene una ganancia aproximada de 0.618, por lo que la
planta queda representada por:
G(s) = 0.618/s²
El código utilizado en MATLAB fue el siguiente:
m = 0.061; %MASA DE LA PELOTA(kg)
R = 0.03; %RADIO DE LA PELOTA(m)
g = -9.81; %GRAVEDAD(m/s^2)
L = 0.85; %LONGITUD DE LA VIGA(m)
d = 0.075; %LONGITUD DE LA MANIVELA(m)
J = 2.2e-5; %MOMENTO DE INERCIA(kg*m^2)
s = tf('s');
P_ball = -m*g*d/L/(J/R^2+m)/s^2
La función de transferencia representa la relación entre el ángulo aplicado por el servomotor y el
desplazamiento de la esfera sobre la barra. Debido a que el modelo posee dos polos en el origen,
el sistema requiere un controlador para alcanzar la estabilidad. Las funciones de transferencia
permiten analizar la estabilidad y la respuesta temporal de sistemas lineales (Nise, 2020).
Implementación del controlador PID
Se implementó un controlador PID en Simulink con retroalimentación unitaria. Los parámetros
utilizados fueron Kp = 10, Ki = 0.1 y Kd = 8. El controlador PID es uno de los algoritmos más
utilizados en aplicaciones industriales por su sencillez y eficacia (Dorf & Bishop, 2017).
La función del controlador es:
C(s) = 10 + 0.1/s + 8s.
El modelo está compuesto por una entrada tipo escalón, un comparador, un controlador PID, una
ganancia de 0.618, la planta 1/s², una trayectoria de retroalimentación negativa y un osciloscopio.
Respuesta del sistema
La simulación mostró que el controlador PID estabiliza la posición de la esfera en un tiempo menor
de cinco segundos. Durante el estado transitorio se observa un sobreimpulso moderado,
característico de una respuesta subamortiguada; posteriormente, las oscilaciones disminuyen hasta
alcanzar el estado estable. Este resultado demuestra que los parámetros seleccionados
proporcionan un comportamiento adecuado para el modelo implementado. Este comportamiento
es consistente con una sintonización adecuada del controlador PID (Franklin et al., 2019).
Desarrollo del proyecto Ball and Beam
1. Obtención de la función de transferencia
Como primer paso, se desarrolló el modelo matemático del sistema Ball and Beam mediante los
parámetros físicos de la esfera y del mecanismo. En MATLAB se definieron la masa, el radio, la
aceleración de la gravedad, la longitud de la barra, la longitud de la manivela y el momento de
inercia. Posteriormente, se implementó el código correspondiente para obtener la función de
transferencia de la planta.
Al aplicar el método de Ziegler–Nichols se obtuvieron los valores iniciales del controlador PID,
los cuales sirvieron como punto de partida para la sintonización del sistema.
𝑘𝑝 = 0.6 ∗ 55 = 33
Para la sintonización inicial se consideraron los siguientes valores aproximados:
𝑘𝑢 = 55
𝑝𝑢 = 0.42 𝑠
𝑇𝑖 = 0.21 𝑠
33
𝑘𝑖 = = 157.14
0.21
𝑇𝑑 = 0.0525 𝑠
𝑘𝑑 = 33 ∗ 0.0525 = 1.73
Los parámetros obtenidos mediante el método de Ziegler–Nichols se utilizaron como una
sintonización inicial. Posteriormente se efectuó un proceso de ajuste fino en
MATLAB/Simulink, evaluando el sobreimpulso, el tiempo de establecimiento y la estabilidad
del sistema, hasta obtener la respuesta dinámica deseada.
𝑘𝑝 = 10
𝑘𝑖 = 0.1
𝑘𝑑 = 8
Sustituyendo los valores finales del controlador PID en su expresión matemática:
0.1
𝐶(𝑠) = 10 + + 8𝑠
𝑠
8𝑠 2 + 10𝑠 + 0.1
𝐶(𝑠) =
𝑠
La función de transferencia del sistema en lazo abierto queda expresada como:
𝐿(𝑠) = 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)
8𝑠 2 + 10𝑠 + 0.1 0.618
𝐿(𝑠) = ( )∗( )
𝑠 𝑠
4.944𝑠 2 + 6.18𝑠 + 0.0618
𝐿(𝑠) =
𝑠3
Finalmente, la función de transferencia del sistema en lazo cerrado es:
𝐿(𝑠)
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐿(𝑠)
4.944𝑠 2 + 6.18𝑠 + 0.0618
𝑇(𝑠) = 3
𝑠 + 4.944𝑠 2 + 6.18𝑠 + 0.0618
El resultado obtenido fue:
G(s) = 0.618/s²
Esta función representa la relación entre el ángulo aplicado por el servomotor y el desplazamiento
de la esfera sobre la barra. Al poseer dos polos en el origen, el sistema es inestable en lazo abierto
y requiere un controlador para estabilizar su respuesta.
2. Respuesta del sistema en lazo abierto
La respuesta en lazo abierto corresponde al comportamiento de la planta sin la intervención de un
controlador. Debido a que la función de transferencia es de segundo orden y contiene dos
integradores, el sistema no puede mantener por sí mismo la posición de la esfera.
3. Propuesta del controlador Gc(s) mediante Ziegler-Nichols
Como parte de la metodología de diseño de control, se propone utilizar el método de Ziegler-
Nichols para estimar los parámetros del controlador PID. Este procedimiento consiste en
incrementar la ganancia proporcional hasta obtener oscilaciones sostenidas y determinar la
ganancia crítica (Ku) y el periodo crítico (Pu). Con estos parámetros se calculan las ganancias Kp,
Ki y Kd mediante las expresiones establecidas por Ziegler y Nichols. En este proyecto, los
parámetros finales se ajustaron con el propósito de obtener una respuesta estable.
4. Simulación en Simulink
Una vez obtenida la función de transferencia, se implementó en Simulink un modelo compuesto
por una entrada escalón, un comparador, un controlador PID, la planta G(s) = 0.618/s², un sistema
de retroalimentación negativa y un osciloscopio para visualizar la respuesta temporal.
Primero se analiza el comportamiento de la planta sin control y, posteriormente, con el controlador
PID, lo que permite comparar la mejora en la estabilidad y en el tiempo de establecimiento.
5. Parámetros del controlador PID
El controlador implementado utiliza los siguientes parámetros:
Kp = 10
Ki = 0.1
Kd = 8
Estos valores permiten disminuir el error, reducir las oscilaciones y estabilizar el sistema antes de
cinco segundos. La acción proporcional mejora la rapidez de respuesta; la acción integral reduce
el error en estado estable; y la acción derivativa incrementa el amortiguamiento del sistema.
6. Análisis de la respuesta
La respuesta temporal obtenida presenta un sobreimpulso inicial y alcanza un valor ligeramente
superior a la referencia. Posteriormente, las oscilaciones disminuyen hasta estabilizarse alrededor
del valor deseado en un tiempo menor de cinco segundos. Este comportamiento corresponde a una
respuesta subamortiguada, con un error en estado estable prácticamente nulo.
7. Diseño del controlador con Op-Amp
Como etapa posterior del proyecto, se propone implementar el controlador PID mediante
amplificadores operacionales en Proteus o Multisim. El diseño contempla una etapa proporcional,
una etapa integradora y una etapa derivativa, cuya combinación reproduce el comportamiento del
controlador implementado en Simulink.
8. Diseño del prototipo
El prototipo físico está constituido por una base de soporte, una barra, un servomotor encargado
de controlar la inclinación, una esfera y un sensor de posición. La estructura mecánica debe
garantizar un movimiento uniforme de la barra y permitir la correcta implementación del
controlador desarrollado durante la simulación.
Resultados
Figura 1.
Diagramas de bloques del sistema Ball and Beam implementados en Simulink.
Nota. Modelo en lazo abierto (superior) y en lazo cerrado con controlador PID (inferior).
Figura 2.
Comparación de la respuesta del sistema Ball and Beam con y sin controlador PID.
Nota. La curva amarilla corresponde al sistema con controlador PID, mientras que la curva azul
representa la respuesta del sistema sin control.
Figura 3.
Circuito del controlador PID implementado en Multisim.
Nota. Diseño del controlador PID mediante amplificadores operacionales para la simulación del
sistema Ball and Beam.
Figura 4.
Tarjeta electrónica del controlador PID ensamblada.
Nota. Tarjeta de circuito impreso utilizada para implementar el controlador PID del sistema Ball
and Beam.
Conclusiones individuales
El proyecto Ball and Beam permitió aplicar los conceptos de modelado matemático, función de
transferencia y sintonización PID mediante el método de Ziegler-Nichols. Con ello, fue posible
estabilizar la posición de la esfera sobre la barra y mejorar la respuesta del sistema en lazo cerrado
con respecto a su comportamiento en lazo abierto.
Durante la construcción del prototipo se identificó una limitación importante: el par del motor
provocaba el desgaste de las piezas impresas en 3D con PLA, lo que generaba holguras y afectaba
la precisión del control.
En términos generales, se cumplió el objetivo de diseñar e implementar un controlador PID
funcional. Asimismo, se identificó una oportunidad clara de mejora en el diseño mecánico del
prototipo.
Julián Márquez Gutiérrez
En conclusión, la práctica de control PID constituyó una experiencia enriquecedora y, al mismo
tiempo, un reto significativo. A lo largo de su desarrollo fue posible comprender con mayor
claridad la influencia de las acciones proporcional, integral y derivativa en el comportamiento de
un sistema de control, así como la importancia de ajustar adecuadamente sus parámetros para
obtener una respuesta estable y eficiente. A pesar de las dificultades presentadas, esta experiencia
permitió reforzar los conocimientos teóricos mediante su aplicación práctica, demostrar la
relevancia del control PID en diversas aplicaciones de la ingeniería y desarrollar habilidades para
el análisis y la solución de problemas.
Rafael Yamil Pérez León
El desarrollo del sistema Ball and Beam con control PID representó, desde el inicio, un reto
considerable, ya que para obtener el modelo matemático fue necesario conocer las dimensiones y
las características físicas del sistema. Por esta razón, el desarrollo mecánico y el análisis
matemático se realizaron de manera paralela. En el aspecto electrónico, se contaba con una tarjeta
de circuito impreso previamente diseñada, lo cual simplificó el montaje en comparación con una
implementación basada en componentes instalados sobre un protoboard. Durante las pruebas fue
especialmente satisfactorio comprobar que los resultados obtenidos a partir de la función de
transferencia en MATLAB permitieron lograr el funcionamiento físico del sistema sin requerir
ajustes significativos. En conclusión, la implementación del conocimiento teórico en un sistema
real constituye un desafío, pero también representa una experiencia formativa y gratificante.
Aarón Fernando Organista Trujillo
En conclusión, durante el desarrollo del proyecto se presentaron diversos inconvenientes; sin
embargo, fue posible resolverlos de manera satisfactoria. Entre los principales desafíos se
encontraron el diseño y el acoplamiento de los eslabones, así como la fijación del eje del motor al
eslabón principal. A pesar de estas dificultades, contar con la tarjeta electrónica previamente
ensamblada facilitó significativamente el trabajo, ya que únicamente fue necesario ajustar los
parámetros del controlador PID para lograr el funcionamiento adecuado del sistema.
Jesús Márquez González
El desarrollo del sistema Ball and Beam permitió comprender la importancia del modelado
matemático como base para el diseño de sistemas de control. A partir de los parámetros físicos de
la planta fue posible obtener su función de transferencia e implementar un modelo en MATLAB
y Simulink para analizar su comportamiento dinámico. La incorporación de un controlador PID
mejoró significativamente la respuesta del sistema, al estabilizar la posición de la esfera en un
tiempo menor de cinco segundos y reducir el error en estado estable. Este proyecto permitió
reforzar conocimientos relacionados con funciones de transferencia, simulación, estabilidad y
control automático, además de demostrar la utilidad de las herramientas computacionales para el
análisis y el diseño de sistemas de ingeniería.
Paola Alexandra Monreal Estrada
Durante el desarrollo de este proyecto se comprobó que un sistema naturalmente inestable, como
el Ball and Beam, puede estabilizarse mediante una estrategia de control adecuada. La obtención
de la función de transferencia y su implementación en Simulink facilitaron el análisis del
comportamiento del sistema antes de su implementación física. Asimismo, la sintonización del
controlador PID permitió obtener una respuesta rápida y estable, con un sobreimpulso moderado
y un tiempo de establecimiento satisfactorio. Los resultados obtenidos evidencian que el empleo
de técnicas de control y herramientas de simulación constituye una etapa fundamental para reducir
errores de diseño, optimizar el desempeño del sistema y servir como base para el desarrollo de un
prototipo funcional.
José Emiliano Durón Bernal
Referencias
Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2017). Modern Control Systems (13th ed.). Pearson.
Franklin, G. F., Powell, J. D., & Emami-Naeini, A. (2019). Feedback Control of Dynamic Systems
(8th ed.). Pearson.
MathWorks. (2019). MATLAB (Version R2019a) [Software].
MathWorks. (2019). Simulink (Version R2019a) [Software].
Nise, N. S. (2020). Control Systems Engineering (8th ed.). Wiley.
Ogata, K. (2010). Modern Control Engineering (5th ed.). Prentice Hall.