UA 1: Introducción
UA Unidad de aprendizaje
Introducción
1
Objetivos
Conocer la robótica en general e identi car el ámbito industrial.
Establecer el origen de la robótica.
Identificar las fechas claves y hechos históricos en los que la robótica ha estado presente.
Aprender la definición de robótica industrial y sus diferentes aplicaciones.
Conocer cómo se clasifican los robots industriales.
Mapa conceptual o esquema de contenidos
1 Antecedentes históricos: origen y desarrollo de la robótica
2 De nición y clasi cación del robot
Introducción
A lo largo de la historia, el ser humano ha tenido que realizar diversidad de trabajos, ya sean fáciles o complejos,
y ha sentido la necesidad de que “otro” podría realizar esos trabajos en menos tiempo y de la misma manera o
incluso mejor.
El ser humano ha ido inventando herramientas de menor tamaño para realizar tareas, pero ha ido progresando
hasta crear grandes máquinas que le permiten realizar trabajos forzosos y/o peligrosos sin necesidad de
ponerse en riesgo.
Estas máquinas que realizan el trabajo en el lugar de un ser humano se denominan robots. Los robots pueden
aparecer en situaciones cotidianas para desempeñar tareas sencillas o en la industria, para desarrollar tareas
industriales. Este ámbito industrial donde los robots realizan tareas es lo que se entiende como robótica
industrial.
A lo largo de esta unidad se verá dónde comenzó a hablarse de robótica y cómo ha ido evolucionando desde
sus inicios hasta como la conocemos actualmente.
A continuación, se afianzarán conceptos claves que envuelven a la robótica para poder hacer frente a
posteriores unidades.
Para finalizar se verá de forma más detallada cómo se estructura un robot y se profundizará en cada parte de
dicha estructura.
Para ver la evolución de la robótica nos centraremos en Francisco, un alumno que siempre ha tenido especial
interés en las aplicaciones industriales y en la robótica en general. Francisco necesita información para un
trabajo final de curso.
UA 1: Introducción
1. Antecedentes históricos: origen y desarrollo de la robótica
El término robot fue utilizado por primera vez en 1921 en una obra teatral del novelista checo Karel Éapek. Esta
obra, titulada Rossum’s Universal Robots, introdujo el término checo Robota que significa trabajador forzado que,
traducido del inglés, dio lugar al término conocido hoy en día: robot.
De nición
Robot
Es una máquina automática programable capaz de realizar determinadas operaciones de manera
autónoma y sustituir a los seres humanos en algunas tareas, en especial las pesadas, repetitivas o
peligrosas; puede estar dotada de sensores, que le permiten adaptarse a nuevas situaciones.
La robótica en sí ha estado presente desde muchos años atrás, ya que el ser humano siempre ha tenido la
necesidad de crear máquinas capaces de realizar su trabajo. Desde antes de Cristo, los seres humanos han ido
construyendo instrumentos que le facilitasen la realización de sus tareas.
Los robots y los seres humanos deben trabajar
codo con codo para conseguir realizar trabajos de
forma rápida y e caz.
En 1352 aparecería el gallo de la catedral de Estrasburgo, de autor desconocido. Ya en el año 1500, Leonardo da
Vinci inventó el león mecánico; y en el siglo XVIII aparecerían varios inventos relacionados con la robótica. A
continuación, puedes ver la evolución de la robótica desde aproximadamente el siglo XIV.
En el año 1738 Jaques de Vaucanson inventaría el pato, el flautista y el tamborilero. En los años comprendidos
entre 1770 y 1773 Jaquet-Droz creó el escriba, la organista y el dibujante.
El pato de Vaucanson fue uno de los autómatas
más increíbles de la época por su so sticado
sistema de funcionamiento.
En el año 1778 el barón W. von Kempelen inventó una máquina parlante. En el siglo XIX, concretamente en el
año 1805, H. Maillardet crea una muñeca capaz de dibujar. El Siglo XX supondría la época donde se produce un
gran avance de la robótica. En 1906 aparecería el Telekino; seis años más tarde, la máquina de jugar al ajedrez.
Como has visto antes, el año 1921 supondría el punto de in exión en el desarrollo de la robótica, ya que, por
primera vez, se introduce el término robot.
A continuación, verás una cronología de los inventos comentados anteriormente:
1352
El gallo de la catedral de Estrasburgo
Se trata del reloj medieval más famoso y más elaborado. Se mantuvo funcionando hasta el
año 1789. Junto a él aparecían doce apóstoles, el gallo agitaba las alas, levantaba la cabeza y
cacareaba tres veces.
1500
El león mecánico
Fue construido en honor a Luis XII. Cuenta la leyenda que, ante el rey, el león dio unos pasos,
levantó una garra y se abrió el pecho para enseñar el escudo de armas del monarca. No se
conservan planos de esta obra.
1738
El pato, el autista y el tamborilero de Vauncanson
El pato constituye uno de los autómatas más famosos. Realizaba todo lo que un pato real
hacía, comía, bebía, graznaba, movía las alas e incluso digería la comida. El flautista y el
tamborilero eran figuras de 1,80 cm de altura; el flautista tocaba hasta doce melodías
distintas gracias a una corriente de aire junto al movimiento de los labios.
1770-1773
El escriba, la organista y el dibujante
Estas tres máquinas funcionaban gracias a mecanismos de relojería basados en el uso de
cadenas complejas de levas. El escriba (1770) cogía una pluma, la mojaba en tinta y podía
escribir un texto de hasta cuarenta palabras; el dibujante (1773) realizaba dibujos de Luis XV; y
la organista (1772) era una chica capaz de tocar el órgano igual que un ser humano.
1778
La máquina parlante
Se trata de una muñeca de madera de 35 cm de alto sujetando una bandeja. Está
programada para que, si se le coloca una taza de té en la bandeja, la muñeca camine hacia
delante; si se le quita la taza, la muñeca se detiene y si vuelves a ponerle la taza, se da media
vuelta y vuelve a su posición inicial.
1805
La muñeca dibujante
Inicialmente era un niño de rodillas con un lápiz que podía escribir en inglés, francés e incluso
dibujaba paisajes. Posteriormente se sustituyó por una mujer.
1906
El Telekino
Se trata de un dispositivo para poder controlar a distancia barcos y dirigibles mediante ondas
hertzianas.
1912
La máquina de ajedrez
Máquina que era capaz de jugar partidas de torre y rey contra rey. Para este tipo de partidas,
se pueden dar una serie de reglas que aseguran jaque mate en un número determinado de
movimientos.
En 1945, Isaac Asimov (considerado la persona que apostó fuertemente por el término robot) enunciaría las tres
principales leyes de la robótica, las cuales siguen respetándose a día de hoy. Estas leyes lo que quieren evitar
es que el robot se revele contra su creador. Estas leyes pueden verse a continuación:
Primera ley de la robótica
Segunda ley de la robótica
Tercera ley de la robótica
1 Primera ley de la robótica
Un robot no hará daño a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser humano sufra
daños.
2 Segunda ley de la robótica
Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas
órdenes entrasen en conflicto con la 1.ª ley.
3 Tercera ley de la robótica
Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta protección no entre
en conflicto con la 1.ª o la 2.ª ley.
Actividad de aprendizaje 1
A continuación, realizarás una actividad para ver si has comprendido las leyes de la robótica.
Francisco tiene dudas sobre quién enunció exactamente las leyes de la robótica, ¿podrías ayudarle?
Karel Éapek.
Isaac Asimov.
Leonardo da Vinci.
Barón W. von Kempelen.
En 1951 aparecen en escena los teleoperadores o telemanipuladores, cuya función era la de manejar
materiales radioactivos. Esto sería utilizado por Goertz en 1954 y por Bergsland en 1958. Un año después, se
presenta un prototipo de una máquina de control numérico. En el año 1960 se introduce el primer robot
UTIMATE por George Devol. Tres años después, en el Hospital Rancho Los Amigos se desarrolla el Rancho Arm.
En 1964 aparecerían los primeros laboratorios para el desarrollo de inteligencia arti cial. En los siguientes tres
años apareció el primer robot utilizado para pintar y la sonda Surveyor-3 llegaría a la Luna, realizando la toma de
muestras mediante un brazo robótico. En el año 1978 aparecería el robot PUMA.
PUMA (Programmable Universal Machine for
Assembly)
Foto por ArnoldReinhold [CC BY-SA 4.0
([Link]
sa/4.0)], from Wikimedia Commons
Importante
Todo robot que se construye debe seguir de forma estricta las tres leyes de la robótica enunciadas por
Isaac Asimov.
A finales del siglo XX, marcas importantes como Honda y Sony contribuirían al desarrollo de la robótica, gracias
al robot P-2 y el robot Aibo, respectivamente.
Aibo, robot que simula el comportamiento de un
perro y juguete con gran aceptación comercial.
Foto de quangmooo/[Link]
A comienzos del siglo XXI, Honda vuelve a aparecer en escena con el lanzamiento del robot ASIMO. En 2013 se
presenta el robot ATLAS.
A continuación, verás una cronología de los hechos más importantes a partir de 1921:
1945
El escritor americano Isaac Asimov publicó en la revista científica Galaxy Science Fiction las
tres principales leyes de la robótica, las cuales siguen cumpliéndose actualmente.
1952
La máquina de prototipo de control numérico funciona mediante un lenguaje de
programación de piezas conocido como APT.
1960
George Devol solicitó la patente en 1954, y en 1960 introdujo el primer robot UTIMATE. Este
robot está basado en la transferencia de artículos programada. Se trata de un robot de
transmisión hidráulica y utiliza los principios de control numérico.
1963
Rancho Arm
Es un robot con forma de brazo humano y su objetivo era servir como brazo sustituto para
personas discapacitadas.
1978
Se comienza a comercializar el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly)
basado en los diseños de Victor Scheinman. Utilizado para tareas de montaje por Unimation.
1996
Honda presenta al robot humanoide P-2 capaz de andar por sí solo y de realizar algunas
tareas básicas, como por ejemplo subir escaleras.
1999
Sony saca al mercado un robot mascota en forma de perro llamado Aibo. Este robot causa
gran furor, sobre todo, en niños.
2000
Honda presenta un robot humanoide, denominado ASIMO, con el objetivo de ayudar a
personas con movilidad reducida y también para animar a los jóvenes a estudiar ciencias y
matemáticas.
2013
La compañía norteamericana Boston Dynamics presenta ATLAS, un robot humanoide bípedo.
Este robot tiene como función principal ayudar en tareas de búsqueda y rescate.
Actualmente la robótica ha avanzado mucho y se espera que aún pueda desarrollarse más, sobre todo
enfocada a hacer más fácil la vida a los seres humanos y ayudar en tareas que son más complicadas para
ellos.
Nota
Se espera mucho de las impresoras 3D y de los robots desarrollados para la medicina, sobre todo en
operaciones o para sustituir miembros amputados de los seres humanos.
Aunque piensas que la robótica es algo de “mayores”, te equivocas. Hoy en día, hay empresas dedicadas a la
impartición de robótica educativa en colegios. Estos profesionales imparten clases a niños a partir de 5 años,
donde enseñan a los alumnos a introducirse en la robótica jugando. Los niños, mediante los famosos LEGOS y
piezas de movimiento como motor o sensores, pueden construir un pequeño robot, el cual puede moverse
mediante un sencillo software.
Perro construido por dos alumnas de Primaria en el
colegio Calasancio de Córdoba
Actividad colaborativa 1
Es el momento de realizar la siguiente Actividad colaborativa. No obstante puedes seguir estudiando la
unidad didáctica y realizar esta actividad en otro momento que te sea más favorable.
En esta actividad deberás buscar varios inventos relacionados con la robótica y compártelos en el foro
con tus compañeros. Entre todos podéis comprender mejor cómo ha ido evolucionando la robótica.
Para realizar las Actividades colaborativas debes acceder a la página principal del curso, allí
encontrarás la información necesaria para realizarla. Podrás identi car las Actividades colaborativas
por la numeración correspondiente.
UA 1: Introducción
2. De nición y clasi cación del robot
Hoy en día la robótica ha avanzado mucho y se ha extendido a diversos campos de aplicación, y, aunque
destaca en talleres y en líneas de producción, los robots están apareciendo cada vez más en lugares fuera de
estos ámbitos.
Todas las definiciones oficiales de la robótica corresponden a robots utilizados en industrias para procesos
exibles de líneas de producción, es lo conocido como robótica industrial.
Es bastante complicado establecer una definición para robot industrial, sobre todo porque la robótica ha ido
avanzando a grandes pasos y su definición ha sufrido bastantes actualizaciones.
La definición más utilizada y aceptada es la establecida por la Asociación de Industrias Robóticas (RAI).
De nición
Industria robótica
Según la Asociación de Industrias Robóticas (RAI), un robot industrial es un manipulador multifuncional
reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
La Organización Internacional de Estándares introduce el término de grados de libertad. Se puede encontrar
una definición más completa, establecida por la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR), donde primero
se define el manipulador y, a partir de él, se define el robot.
De nición
Grados de libertad
Los grados de libertad son cada una de las variables necesarias para obtener los movimientos de un
cuerpo en el espacio. Puede haber un máximo de seis grados de libertad.
Tal y como recoge Víctor R. González (Robots industriales), según la AFNOR, un manipulador...
“es un mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí, destinados al agarre y
desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lógico.
Por tanto, un robot es un manipulador automático servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de
posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para
la ejecución de tareas variadas”.
Una vez comprendido lo que es un robot industrial, puedes pasar a ver los tipos de robots utilizados en la
actualidad:
3
1
Robots de repetición o Robots con control por
Manipuladores aprendizaje computador
5
4
Robots inteligentes Microrrobots
1. Manipuladores
Se trata de sistemas mecánicos multifuncionales, presentando un sistema de control capaz de
gobernar el movimiento de sus elementos de la siguiente forma:
Manual: cuando el operario controla directamente.
De secuencia fija: se programa previamente y el proceso de trabajo se realiza en bucle de forma
invariable.
De secuencia variable: se pueden alterar algunas características de los ciclos de trabajo.
2. Robots de repetición o aprendizaje
Un ser humano realiza mediante un controlador manual unos movimientos determinados y el robot
ejecuta de forma exacta los mismos movimientos Este tipo de robots son de los más conocidos en el
ámbito industrial.
3. Robots con control por computador
Se trata de sistemas mecánicos multifuncionales controlados por un microordenador. El operario
humano introduce en el computador las órdenes a realizar mediante un lenguaje de programación
específico, denominada textual. Este tipo de robots se van imponiendo en el mercado rápidamente, lo
que exige la preparación urgente de personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a
los de tipo informático.
4. Robots inteligentes
Son muy similares a los robots con control por computador, ya que pueden relacionarse con el mundo
exterior a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real. Son poco conocidos comercialmente.
La visión artificial, el sonido de máquina y la inteligencia artificial son las ciencias que más están
investigando para su aplicación en los robots inteligentes.
5. Microrrobots
Este tipo de robots están orientados a la enseñanza, entretenimiento o investigación. Su
funcionamiento se asemeja a robots con aplicación industrial.
Actividad colaborativa 2
Es el momento de realizar la siguiente Actividad colaborativa. No obstante puedes seguir estudiando la
unidad didáctica y realizar esta actividad en otro momento que te sea más favorable.
En esta actividad deberás investigar y encontrar dos ejemplos de robot para cada uno de los tipos de
robots que has visto.
Una vez los has localizado, comparte la información con el resto de compañeros en el foro para ver si
habéis coincidido o, por el contrario, conocéis ejemplos nuevos.
Para realizar las Actividades colaborativas debes acceder a la página principal del curso, allí
encontrarás la información necesaria para realizarla. Podrás identi car las Actividades colaborativas
por la numeración correspondiente.
Los robots que conocemos, al igual que las personas, no son todos iguales; las personas unas son más altas
que otras, unas tienen un color distinto de piel, una constitución distinta o una edad u otra. Por tanto, los robots
tienen funciones diferentes a desarrollar dependiendo del ámbito para el que se crearon. Los robots deben
estar clasificados, y pueden estarlo según generaciones o según la AFRI.
A continuación podrás ver las dos tipos de clasi caciones:
Según AFRI
Tipo A 1
Tipo B 2
Tipo C 3
Tipo D 4
Generaciones
Primera generación 5
Segunda generación 6
Tercera generación 7
1 Tipo A
Manipulador con control manual o telemando.
2 Tipo B
Es un robot automático con ciclos preajustados, regulado con fines de carrera, controlado
mediante PLC; puede tener accionamiento neumático, eléctrico o hidráulico.
3 Tipo C
Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos
sobre su entorno.
4 Tipo D
Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función de estos.
5 Primera generación
Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones
de su entorno.
6 Segunda generación
Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia. Puede localizar,
clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.
7 Tercera generación
Se programan mediante lenguaje natural. Tiene la capacidad de poder planificar tareas
automáticamente.
Aplicación práctica 1
Duración: 40 minutos.
Objetivos:
Establecer el origen de la robótica.
Identificar las fechas claves y hechos históricos en los que la robótica ha estado presente.
Aprender la definición de robótica industrial y sus diferentes aplicaciones.
Conocer cómo se clasifican los robots industriales.
Natalia, una compañera de clase de Francisco, ha estado investigando por su cuenta para realizar un
pequeño trabajo y presentarlo en clase, pero no encuentra un invento sobre el que realizar dicho trabajo.
En función de estos datos, debes buscar un invento para ayudar a Natalia, ver qué relación mantiene con
otros inventos de la época, comprobar que cumple las tres leyes de la robótica y explicar a qué tipo de
robot pertenecería.
UA 1: Introducción
Resumen
La robótica siempre ha existido de algún modo u otro. Desde hace miles de años, los seres humanos han tenido
que realizar diferentes tipos de esfuerzo para efectuar una tarea sencilla o forzosa, por tanto, le ha surgido la
necesidad de crear un aparato o herramienta que le haga el proceso más sencillo.