Capítulo
Transformación de
coordenadas 4
La necesidad de transformar coordenadas surge cuando los ejes del sistema local de
coordenadas de una barra no coinciden con los ejes del sistema global. Así, tenemos el
caso de la figura 4.1 donde cada una de las barras tiene su sistema local que no coincide
con el sistema local.
4.1 MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN DE BARRAS ARTICULADAS
En la figura se observa que X y Y representan el sistema global; asimismo, x y y representan
el sistema local de las barras. Además, cada una de las barras tiene su propio sistema de
coordenadas local.
A continuación, se explica el procedimiento para transformar las coordenadas locales a
coordenadas globales y viceversa.
Figura 4.1 Estructura con sistema de ejes global y local
En particular, para la barra inclinada se indica que es el ángulo de inclinación del eje
local x respecto al eje horizontal global X.
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ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. INTRODUCCIÓN AL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS
Figura 4.2 Componentes del sistema de ejes global y local
En la figura 4.2, tenemos lo siguiente:
X y Y son coordenadas globales.
x y y son coordenadas locales.
P es un vector cualquiera ubicado en coordenadas globales.
A es la proyección de P en el eje X del sistema global.
A’ es la proyección de P en el eje x del sistema local.
es el ángulo de inclinación con respecto al eje global X.
es el ángulo de P respecto al eje local x.
Para calcular la relación existente de las coordenadas locales con las coordenadas
globales:
En el triángulo OAP:
X P cos( ) P (cos cos sen sen )
Y P sen( ) P (sen cos cos sen )
Desarrollando la ecuación:
X P cos cos P sen sen
Y P sen cos P cos sen Ec. 4.1
De igual forma, en el triángulo OA’P:
x P cos
y P sen Ec. 4.2
Reemplazando la Ec. 4.2 en la Ec. 4.1, se obtiene:
X x cos y sen
Y x sen y cos
47
CAPÍTULO 4: TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS
Esta, en su forma matricial, se expresa de la siguiente manera:
X cos -sen x
= ×
Y sen cos y
Ec. 4.3
La expresión obtenida:
cos sen
H sen cos Ec. 4.4
Donde [H] es la .
Además, en esta matriz se tiene una característica importante que consiste en que
la determinante de la matriz es cos 2 sen 2 1 , lo cual implica que es una matriz
ortogonal donde se cumple: H H . Por lo tanto, si se despeja los ejes locales en
1 T
la Ec. 4.3 se obtiene:
1
x cos sen X cos sen X
T
y sen cos Y sen cos Y
x cos sen X
= ×
y -sen cos Y
HT = J
La expresión que se obtiene:
cos sen
H T sen cos Ec.4.5
Donde H es la
T
en
donde se reemplaza J H . Así, se obtiene lo siguiente:
T
cos sen
J
sen cos Ec.4.6
Con esto se concluye que J es la denominada
.
4.2 MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UNA BARRA ARTICULADA
Cabe recordar que en el análisis de estructuras articuladas, en los nudos no existe
rotación, solo existen desplazamientos en el sentido x y y.
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ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. INTRODUCCIÓN AL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS
Para facilitar los cálculos en el análisis de armaduras (estructuras articuladas), se
obtendrá una expresión que permita hallar directamente la en
sistema global de una barra. Para ello es necesario aplicar la matriz de transformación
J para los desplazamientos y fuerzas de la siguiente manera:
Para transformar desplazamientos globales a locales (axiales):
u = J × U (a)
Para transformar fuerzas globales a fuerzas locales (axiales):
f = J × F (b)
Además, se conoce por la :
f k u (c)
Reemplazando (a) y (b) en (c):
J F k J U
F J T k J U
F J T k J donde se cumple que F K sustituyéndolo en la expresión
U U
anterior:
K J T k J Ec. 4.7
Por lo tanto la expresión anterior permite hallar la a partir
de la .
Además, como se dedujo anteriormente, la rigidez local de una barra:
AE AE
-
k -k L L
k
-k k AE AE
-
L L
Luego, la por nudo es la siguiente:
xi yi xj yj
k 0 k 0 xi
0 0 0 0 yi
k k 0 k
0 xj
0 0 0 0 yj
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CAPÍTULO 4: TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS
Donde xi y yi corresponden a los valores de rigidez en el nudo inicial. Además, xj
y yj corresponden a los valores de rigidez en el nudo final en las direcciones x y y
correspondientes. Así, se tiene que en el nudo inicial solo existe la rigidez k en la
dirección x; no tomándose en cuenta la rigidez en la dirección y, por lo que se considera
cero en los correspondientes lugares de la matriz.
(f1 ) x k 0 k 0 (u1 ) x
(f )
1 y 0 0 0 0 (u1 ) y
(f 2 ) x k 0 k 0 (u2 ) x
0 (u2 ) x
(f 2 ) y 0 0 0
En la expresión anterior, (f1 ) x , (f1 ) y son las fuerzas en el sistema local aplicadas en el nudo
inicial = 1 en la dirección x y y, respectivamente; (f 2 ) x , (f 2 ) y son las fuerzas aplicadas en
el nudo final = 2 en la dirección x y y; asimismo, (u1 ) x , (u1 ) y son desplazamientos en el
sistema local en el nudo inicial = 1 en dirección de x y y, respectivamente; (u 2 ) x , (u 2 ) y
son también desplazamientos en el sistema local del nudo final en la dirección x y y,
respectivamente. Además:
xi yi xj yj
k 0 k 0 xi
0 0 0 0 yi
k
k
0 k
0 xj
0 0 0 0 yj
Esta es la de una barra con nudo inicial en i y nudo final en j, la cual
reemplazamos en la Ec. 4.7:
C = cos , S = sen y = ángulo del eje x local respecto al eje X global.
T
c s 0
0 k 0 -k 0 c s 0 0
-s c 0 0
0 0 0 0 -s c 0 0
K = 0 ×
0 c s -k
×
0 k 0 0 0 c s
0 0 -s c 0 0 0 0 0 0 -s c
T
c s 0
0 1 0 -1 0 c s 0 0
-s c 0 0 0 0 0 0 -s c 0 0
K = 0 0 c s
×k×
-1
×
0 1 0 0 0 c s
0 0 -s c 0 0 0 0 0 0 -s c
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ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS. INTRODUCCIÓN AL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS
T
c s 00 1 0 -1 0 c s 0 0
-s c 0 0 0 0 0 0 -s c 0 0
K = k × × ×
0 0 c s -1 0 1 0 0 0 c s
0 0 -s c 0 0 0 0 0 0 -s c
Desarrollando las operaciones en las matrices, se obtiene:
c2 c×s -c 2 -c×s
c×s s 2 -c×s -s 2
K = k×
-c 2 -c×s c 2 c×s
2
-c×s -s c×s s2
Dicha expresión permite obtener la en coordenadas globales de una
barra a partir de la rigidez local. La misma es representada a continuación:
c2 c×s -c 2 -c×s
AE c×s s 2 -c×s -s 2
K = L × 2
-c -c×s c 2 c×s Ec. 4.8
2
-c×s -s c×s s2
c2 c×s -c 2 -c×s
c×s s 2 -c×s -s 2
T= 2
-c -c×s c 2 c×s Ec. 4.9
2
-c×s -s c×s s2
A lo largo de este texto se hará uso intensivo de esta
(T), por lo que es importante tener claro su significado geométrico, el cual fue
demostrado en el procedimiento anterior. Por último, cabe resaltar que la expresión
hallada sirve para obtener la de
cualquier barra con ángulo de inclinación , de donde se conoce A (área), E (módulo
de elasticidad) y L (longitud).
Mediante la metodología expuesta, es posible obtener la de
cada uno de los elementos referidos a grados de libertad globales. Esto se realiza
operando matrices de manera simple. Solo queda, entonces, ensamblar utilizando
las matrices [k] de cada elemento de manera adecuada a fin de obtener la
de la estructura completa [k] en donde se considera el aporte de la rigidez de
cada elemento en la resistencia a la deformación en los diferentes grados de libertad
previamente definidos.