SERVICIO NACIONAL DE ADIESTRAMIENTO EN TRABAJO
INDUSTRIAL
INFORME DE
PRÁCTICA
CÓDIGO N° 89001677
DIRECCIÓN ZONAL
LIMA-CALLAO
FORMACIÓN PROFESIONAL DUAL
CFP/UCP/ESCUELA: SURQUILLO
ESTUDIANTE: ANDRE DE JESUS CARRASCO TAFUR
ID: 001520857 BLOQUE: 202610-EEAD-505-TAL-NRC_17375
CARRERA: ELECTRONICA Y AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
INSTRUCTOR: TOMAS FRANCISCO ORREGO TORREBLANCA
SEMESTRE: V DEL: 10-03-2026 AL: 03-06-2026
PLAN DE ROTACIONES
PERÍODO
ÁREA / SECCIÓN / EMPRESA SEMANAS
DESDE HASTA
08/04 10/05
Segaflow Peru 4
PLAN ESPECÍFICO DE APRENDIZAJE (PEA)
SEGUIMIENTO Y EVALUACIÓN
Llenar según avance
OPERACIONES
EJECUTADAS*
OPERACIONES
Nº OPERACIONES/TAREAS PARA
SEMINARIO
OPERACIONES
1 2 3 4
POR EJECUTAR
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
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INFORME SEMANAL
V SEMESTRE SEMANA N° 4 DEL 08-04 AL 10-05 DEL 2026
DÍA TRABAJOS EFECTUADOS HORAS
MARTES 3H, 45m
Elaboración de programación de PLC y HMI para un sistema de
28 de abril
mezclado y llenado de pinturas
MIERCOLES 3H, 45m
Introducción al Elaboración de programación de PLC y HMI para un
29 de Abril sistema de mezclado y llenado de pinturas
MIERCOLES
3H, 45m
06 de Mayo Introducción al entorno de simulación Kuka Sim
11H, 15m
TOTAL
Tarea más significativa:
Introducción al entorno de simulación Kuka Sim
En el presente informe se describe el proceso de familiarización con el entorno de
simulación del software KUKA Sim, herramienta ampliamente utilizada en el ámbito de
la automatización industrial para la programación offline de robots industriales.
El objetivo principal de esta práctica fue comprender la interfaz del software, así como
ejecutar movimientos básicos del robot manipulador, tales como desplazamientos tipo
PTP (Point to Point) y movimientos lineales (LIN), además de realizar la medición y
configuración de una herramienta tipo gripper destinada a la manipulación de objetos
(cajas).
Asimismo, se buscó desarrollar habilidades iniciales en la definición de trayectorias,
control de posiciones y entendimiento del comportamiento cinemático del robot dentro
de un entorno virtual.
KUKA SIM
Al iniciar el software, se procedió a explorar las diferentes áreas que conforman el
entorno de trabajo, entre las cuales destacan:
Área de visualización 3D:
Panel de control del robot:
Árbol de componentes del sistema:
Herramientas de programación y simulación:
El entorno 3D permite visualizar de manera detallada el robot industrial, así como los
elementos del entorno (mesas, cajas, herramientas, etc.), lo cual facilita la
comprensión espacial de los movimientos ejecutados.
Durante esta etapa, se identificaron los distintos sistemas de coordenadas utilizados
por el robot, los cuales son fundamentales para la correcta definición de posiciones y
trayectorias.
MOVIMIENTO PTP:
El movimiento PTP consiste en un desplazamiento del robot desde un punto inicial
hacia un punto final siguiendo la trayectoria más eficiente en términos de tiempo, sin
considerar necesariamente una trayectoria lineal en el espacio cartesiano.
Este tipo de movimiento se caracteriza por:
Alta velocidad de ejecución
Optimización de los movimientos articulares
Trayectoria no necesariamente recta
Durante la práctica, se programaron distintos puntos en el espacio y se ejecutaron
movimientos PTP entre ellos, observándose que el robot ajusta automáticamente sus
articulaciones para minimizar el tiempo de desplazamiento.
MOVIMIENTO LIN:
El movimiento LIN, a diferencia del PTP, realiza un desplazamiento en línea recta
entre dos puntos definidos en el espacio cartesiano.
Sus principales características son:
Trayectoria rectilínea precisa
Mayor control sobre el movimiento
Uso en aplicaciones de manipulación, ensamblaje o soldadura
Se realizaron pruebas comparativas entre movimientos PTP y LIN, evidenciando que
el movimiento lineal mantiene una trayectoria constante, lo cual es fundamental en
aplicaciones donde la precisión del recorrido es crítica.
DEFINICIÓN DE LA HERRAMIENTA TCP:
Uno de los aspectos más importantes en la programación de robots es la correcta
definición de la herramienta o TCP (Tool Center Point).
En esta práctica se utilizó un gripper como herramienta de sujeción para la
manipulación de cajas. Para su correcta configuración se realizó el proceso de
medición de la herramienta, el cual consiste en definir:
La posición del TCP respecto a la brida del robot
La orientación de la herramienta
La distancia efectiva de agarre
Este procedimiento es fundamental, ya que cualquier error en la medición de la
herramienta puede generar desviaciones en los movimientos del robot, afectando la
precisión en la manipulación de objetos.
Durante la práctica se realizaron distintos desplazamientos del robot dentro del
entorno virtual, permitiendo comprender:
La relación entre los sistemas de coordenadas
La influencia de la herramienta en el movimiento
La importancia de la orientación del efector final
Se programaron secuencias básicas de movimiento para simular la manipulación de
cajas, considerando puntos de recogida y puntos de destino.
Además, se observó que el robot puede ejecutar movimientos combinados, alternando
entre trayectorias rápidas (PTP) y trayectorias precisas (LIN), dependiendo de la
necesidad del proceso.
El uso de herramientas como KUKA Sim permite desarrollar y validar programas de
robot sin necesidad de contar con el equipo físico, lo cual representa una ventaja
significativa en términos de:
Reducción de costos
Minimización de riesgos
Optimización de tiempos de implementación
La simulación permite anticipar posibles errores, mejorar trayectorias y garantizar un
funcionamiento eficiente antes de la puesta en marcha en un entorno real.
Conclusiones:
Se logró comprender el entorno de simulación del software KUKA Sim y sus
principales herramientas.
Se identificaron y ejecutaron correctamente los movimientos básicos del robot (PTP y
LIN).
Se realizó la medición y configuración de una herramienta tipo gripper, comprendiendo
su impacto en la precisión del sistema.
Se desarrolló una base sólida para la programación de robots industriales en entornos
simulados.
HACER ESQUEMA O DIBUJO
OBSERVACIONES Y RECOMENDACIONES
El Instructor que revisa los informes de Prácticas realizará la retroalimentación directamente en la
plataforma LMS Blackboard
PROPIEDAD INTELECTUAL DEL SENATI. PROHIBIDA SU
REPRODUCCIÓN Y VENTA SIN LA AUTORIZACIÓN
CORRESPONDIENTE