Problemas relación 1
REG. Automática
Carlos Gabriel Pires de Oliveira
UCA
𝒀(𝒔)
Problema 1 — Obtención de la función de transferencia 𝑮(𝒔) =
𝑼(𝒔)
Se dan las ecuaciones:
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅 𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡
𝑓(𝑡) = 𝐷 𝑖(𝑡)
𝑑 2 𝑦(𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝐾 𝑦(𝑡) + 𝑀
𝑑𝑡 2
Se considera entrada 𝑢(𝑡)y salida 𝑦(𝑡). Se pide la función de transferencia del sistema.
1) Pasamos todas las ecuaciones a Laplace (condiciones iniciales nulas)
Ecuación eléctrica
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅 𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡
Aplicando Laplace:
• ℒ{𝑢(𝑡)} = 𝑈(𝑠)
• ℒ{𝑖(𝑡)} = 𝐼(𝑠)
𝑑𝑖(𝑡)
• ℒ{ } = 𝑠𝐼(𝑠)
𝑑𝑡
Entonces:
𝑈(𝑠) = 𝑅 𝐼(𝑠) + 𝐿 𝑠𝐼(𝑠)
Sacamos factor común 𝐼(𝑠):
𝑈(𝑠) = (𝑅+𝐿𝑠)𝐼(𝑠)
Despejamos 𝐼(𝑠):
𝑈(𝑠)
𝐼(𝑠) =
𝑅 + 𝐿𝑠
Relación fuerza–corriente
𝑓(𝑡) = 𝐷 𝑖(𝑡)
En Laplace:
𝐹(𝑠) = 𝐷 𝐼(𝑠)
Sustituimos 𝐼(𝑠):
𝑈(𝑠)
𝐹(𝑠) = 𝐷 ⋅
𝑅 + 𝐿𝑠
Relación mecánica (masa-resorte)
𝑑 2 𝑦(𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝐾 𝑦(𝑡) + 𝑀
𝑑𝑡 2
Aplicando Laplace:
• ℒ{𝑦(𝑡)} = 𝑌(𝑠)
𝑑 2 𝑦(𝑡)
• ℒ{ } = 𝑠 2 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡 2
Entonces:
𝐹(𝑠) = 𝐾 𝑌(𝑠) + 𝑀 𝑠 2 𝑌(𝑠)
Sacamos factor común 𝑌(𝑠):
𝐹(𝑠) = (𝐾+𝑀𝑠 2 )𝑌(𝑠)
2) Igualamos las dos expresiones de 𝑭(𝒔)
Tenemos:
𝑈(𝑠)
𝐹(𝑠) = 𝐷 ⋅
𝑅 + 𝐿𝑠
y también:
𝐹(𝑠) = (𝐾+𝑀𝑠 2 )𝑌(𝑠)
Igualamos:
𝑈(𝑠)
𝐷⋅ = (𝐾+𝑀𝑠 2 )𝑌(𝑠)
𝑅 + 𝐿𝑠
𝒀(𝒔)
3) Despejamos la función de transferencia
𝑼(𝒔)
𝐷
𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠)
(𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐾+𝑀𝑠 2 )
Por tanto:
𝑌(𝑠) 𝐷
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) (𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐾 + 𝑀𝑠 2 )
4) Forma expandida (opcional, por si la quiere el profesor)
Multiplicamos el denominador:
(𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐾 + 𝑀𝑠 2 ) = 𝑅𝐾 + 𝑅𝑀𝑠 2 + 𝐿𝐾𝑠 + 𝐿𝑀𝑠 3
Ordenando por potencias de 𝑠:
= 𝐿𝑀𝑠 3 + 𝑅𝑀𝑠 2 + 𝐿𝐾𝑠 + 𝑅𝐾
Entonces:
𝐷
𝐺(𝑠) =
𝐿𝑀𝑠 3 + 𝑅𝑀𝑠 2 + 𝐿𝐾𝑠 + 𝑅𝐾
Resultado final:
𝑌(𝑠) 𝐷
=
𝑈(𝑠) ( 𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐾 + 𝑀𝑠 2 )
Problema 2
Ecuaciones del sistema (entrada 𝑢(𝑡), salida 𝑦(𝑡)):
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅 𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡
𝑓(𝑡) = 𝐷 𝑖(𝑡)
𝑑𝑦(𝑡)
= 𝐾1 𝑓(𝑡) + 𝐾2 𝑓 2 (𝑡)
𝑑𝑡
Se sabe que inicialmente el sistema está en un punto de equilibrio definido por 𝑓(𝑡) = 𝑓0 para 𝑡 < 0.
a) Forma en transformada de Laplace de cada ecuación
(1) Ecuación eléctrica
Aplicamos Laplace (con valor inicial 𝑖(0− ) = 𝑖0 ):
𝑈(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐿[𝑠𝐼(𝑠) − 𝑖(0− )]
𝑈(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐿𝑠𝐼(𝑠) − 𝐿𝑖0
(2) Relación entre fuerza y corriente
𝐹(𝑠) = 𝐷𝐼(𝑠)
𝐹(𝑠) = 𝐷𝐼(𝑠)
(3) Ecuación de la salida (no lineal)
Aplicamos Laplace (con 𝑦(0− ) = 𝑦0 ):
𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0− ) = 𝐾1 𝐹(𝑠) + 𝐾2 ℒ{𝑓 2 (𝑡)}
𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦0 = 𝐾1 𝐹(𝑠) + 𝐾2 ℒ{𝑓 2 (𝑡)}
Aquí se ve el problema: ℒ{𝑓 2 (𝑡)}no se puede convertir en “𝐹(𝑠)2 ” directamente. Por eso, para FT, se
linealiza.
(Paso previo necesario) Punto de equilibrio y linealización
Como el sistema está en equilibrio con 𝑓(𝑡) = 𝑓0 constante para 𝑡 < 0, entonces:
𝑑𝑖
• = 0(corriente constante)
𝑑𝑡
𝑑𝑦
• = 0(en equilibrio la salida no cambia)
𝑑𝑡
Relación en equilibrio
De 𝑓(𝑡) = 𝐷𝑖(𝑡):
𝑓0
𝑓0 = 𝐷𝑖0 ⇒ 𝑖0 =
𝐷
𝑑𝑖 𝑑𝑖
De 𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 y como = 0:
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑅
𝑢0 = 𝑅𝑖0 = 𝑓
𝐷 0
𝑑𝑦 𝑑𝑦
De = 𝐾1 𝑓 + 𝐾2 𝑓 2 , en equilibrio = 0:
𝑑𝑡 𝑑𝑡
0 = 𝐾1 𝑓0 + 𝐾2 𝑓02 = 𝑓0 (𝐾1 + 𝐾2 𝑓0 )
Así que para que sea equilibrio:
𝐾1
𝑓0 = 0o𝑓0 = −
𝐾2
Linealización (pequeñas variaciones)
Definimos variaciones alrededor del equilibrio:
𝑢(𝑡) = 𝑢0 + Δ𝑢(𝑡), 𝑖(𝑡) = 𝑖0 + Δ𝑖(𝑡)
𝑓(𝑡) = 𝑓0 + Δ𝑓(𝑡), 𝑦(𝑡) = 𝑦0 + Δ𝑦(𝑡)
Linealizamos la ecuación no lineal:
𝑑𝑦
= 𝐾1 𝑓 + 𝐾2 𝑓 2
𝑑𝑡
Derivada respecto a 𝑓:
𝑑
(𝐾 𝑓 + 𝐾2 𝑓 2 ) = 𝐾1 + 2𝐾2 𝑓
𝑑𝑓 1
Evaluada en 𝑓0 :
𝑑(Δ𝑦)
= (𝐾1 + 2𝐾2 𝑓0 ) Δ𝑓
𝑑𝑡
b) Diagrama de bloques (de las 3 ecuaciones)
Bloques (forma clara para dibujar)
1. Bloque RL: de 𝑢a 𝑖
1
𝐼(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑅 + 𝐿𝑠
2. Ganancia D: de 𝑖a 𝑓
𝐹(𝑠) = 𝐷 𝐼(𝑠)
3. No lineal + integrador: de 𝑓a 𝑦
𝑑𝑦
= 𝐾1 𝑓 + 𝐾2 𝑓 2 ⇒ 𝑦 = ∫ (𝐾1 𝑓 + 𝐾2 𝑓 2 ) 𝑑𝑡
𝑑𝑡
Para el modelo linealizado, el bloque 𝐾1 𝑓 + 𝐾2 𝑓 2 se sustituye por una ganancia equivalente:
(𝐾1 + 2𝐾2 𝑓0 ) 𝑓
y luego un integrador 1/𝑠.
c) Función de transferencia del sistema (linealizada)
Usamos las relaciones lineales en Laplace (con variaciones):
(1) De 𝚫𝒖a 𝚫𝒊
Δ𝑈(𝑠)
Δ𝑈(𝑠) = (𝑅 + 𝐿𝑠)Δ𝐼(𝑠) ⇒ Δ𝐼(𝑠) =
𝑅 + 𝐿𝑠
(2) De 𝚫𝒊a 𝚫𝒇
Δ𝑈(𝑠)
Δ𝐹(𝑠) = 𝐷 Δ𝐼(𝑠) = 𝐷
𝑅 + 𝐿𝑠
(3) De 𝚫𝒇a 𝚫𝒚
𝑑(Δ𝑦)
= (𝐾1 + 2𝐾2 𝑓0 )Δ𝑓
𝑑𝑡
En Laplace:
𝑠 Δ𝑌(𝑠) = (𝐾1 + 2𝐾2 𝑓0 )Δ𝐹(𝑠)
Sustituyendo Δ𝐹(𝑠):
Δ𝑈(𝑠)
𝑠Δ𝑌(𝑠) = (𝐾1 + 2𝐾2 𝑓0 ) 𝐷
𝑅 + 𝐿𝑠
Δ𝑌(𝑠)
Despejamos :
Δ𝑈(𝑠)
Δ𝑌(𝑠) 𝐷 (𝐾1 + 2𝐾2 𝑓0 )
=
Δ𝑈(𝑠) 𝑠 (𝑅 + 𝐿𝑠)
Forma expandida del denominador:
𝑠(𝑅 + 𝐿𝑠) = 𝑅𝑠 + 𝐿𝑠 2
Δ𝑌(𝑠) 𝐷 (𝐾1 + 2𝐾2 𝑓0 )
=
Δ𝑈(𝑠) 𝐿𝑠 2 + 𝑅𝑠
d) ¿De qué orden es la función de transferencia?
La función de transferencia tiene denominador:
𝐿𝑠 2 + 𝑅𝑠
La potencia mayor de 𝑠es 𝑠 2 ⇒ orden 2.
La funcioˊ n de transferencia linealizada es de segundo orden.
Resultado final:
Δ𝑌(𝑠) 𝐷 (𝐾1 + 2𝐾2 𝑓0 )
𝐺(𝑠) = =
Δ𝑈(𝑠) 𝑠 (𝑅 + 𝐿𝑠)
Orden: 2
Problema 3
Se da la respuesta al impulso unitario de un sistema 𝐺(𝑠), representada en la figura. Se indica que:
• Δ(𝑠) = 1(impulso unitario).
• 𝐾 > 0es un parámetro positivo.
• El sistema se realimenta negativamente mediante un captador 𝐻(𝑠)con:
o ganancia estática 10
o constante de tiempo 0,1 s
Se pide estudiar distintos aspectos del sistema.
1. Estudio de la estabilidad de 𝑮(𝒔)
La figura muestra la respuesta al impulso del sistema 𝐺(𝑠).
Observaciones a partir de la gráfica:
• La salida parte de un valor inicial positivo.
• La respuesta tiende a un valor constante 𝐾cuando 𝑡 → ∞.
• No aparecen oscilaciones crecientes ni divergencias.
Un sistema cuya respuesta al impulso es acotada y no diverge es estable.
El sistema 𝐺(𝑠) es estable.
2. Cálculo de las funciones de transferencia 𝑮(𝒔)y 𝑯(𝒔)
2.1 Obtención de 𝑮(𝒔)
Se sabe que la respuesta al impulso de un sistema es:
𝑔(𝑡) = ℒ −1 {𝐺(𝑠)}
La gráfica muestra una respuesta típica de un sistema de primer orden, con valor final 𝐾.
La respuesta al impulso de un sistema de primer orden es:
𝑔(𝑡) = 𝐾 𝑒 −𝑡
Aplicando Laplace:
𝐾
ℒ{𝐾𝑒 −𝑡 } =
𝑠+1
Por tanto:
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠+1
2.2 Obtención de 𝑯(𝒔)
El captador tiene:
• Ganancia estática: 10
• Constante de tiempo: 0,1 s
Un sistema de primer orden tiene la forma:
𝐾ℎ
𝐻(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
Sustituyendo:
10
𝐻(𝑠) =
0.1𝑠 + 1
3. Diagrama de bloques del sistema realimentado
El sistema tiene realimentación negativa, por lo que el diagrama de bloques es:
Donde:
𝐾
• 𝐺(𝑠) =
𝑠+1
10
• 𝐻(𝑠) =
0.1𝑠+1
4. Lugar de las raíces del sistema realimentado (aproximado)
La función de lazo abierto es:
10𝐾
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
(𝑠 + 1)(0.1𝑠 + 1)
Polos del sistema:
• 𝑠 = −1
• 𝑠 = −10
No hay ceros.
Características del lugar de las raíces:
• Dos ramas.
• Comienzan en los polos −1y −10.
• Se desplazan hacia la izquierda del plano complejo al aumentar 𝐾.
• El sistema se vuelve más rápido y puede aparecer comportamiento oscilatorio para valores
grandes de 𝐾.
El lugar de las raíces permanece en el semiplano izquierdo para valores moderados de 𝐾.
5. Estabilidad del sistema realimentado
Dado que:
• 𝐺(𝑠)y 𝐻(𝑠)son estables.
• El lugar de las raíces permanece en el semiplano izquierdo para valores razonables de 𝐾.
El sistema realimentado es estable para valores positivos moderados de 𝐾
Para valores muy grandes de 𝐾, el sistema puede acercarse a la inestabilidad.
6. Respuesta al escalón del sistema realimentado
Se analiza el comportamiento para distintos valores de 𝐾:
a) 𝑲pequeño
• Respuesta lenta.
• Poco sobreimpulso.
• Tiempo de establecimiento grande.
• Sistema muy estable.
Régimen transitorio lento, régimen permanente suave.
b) 𝑲intermedio
• Respuesta más rápida.
• Pequeña sobreoscilación.
• Buen compromiso rapidez–estabilidad.
Régimen transitorio aceptable y buen seguimiento.
c) 𝑲grande
• Respuesta muy rápida.
• Sobreoscilaciones importantes.
• Posible comportamiento oscilatorio.
• Riesgo de inestabilidad.
Régimen transitorio agresivo, posible degradación de estabilidad.
Conclusión final del problema
• 𝐺(𝑠)es estable y de primer orden.
• El captador 𝐻(𝑠)es también de primer orden.
• La realimentación mejora la rapidez del sistema.
• El parámetro 𝐾permite ajustar el compromiso entre rapidez y estabilidad.
Problema 4 — Valores de 𝑹𝑩 para que el sistema sea estable
Entrada: 𝑢𝑟 (𝑡)
Salida: 𝑢𝑠 (𝑡)
Ecuaciones dadas:
𝑅𝐵
𝑢𝑒 (𝑡) = (𝑢 (𝑡) − 𝑢2 (𝑡))
𝑅𝐴 𝑟
𝑖(𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑡) + 𝑖𝐶 (𝑡)
𝑢𝑒 (𝑡) = 𝑅 𝑖(𝑡) + 𝑢𝑠 (𝑡)
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑢𝑠 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
1 𝑡
𝑢𝑠 (𝑡) = ∫ 𝑖𝐶 (𝜏) 𝑑𝜏
𝐶 0
𝑡
1
𝑢1 (𝑡) = − ∫ 𝑢𝑠 (𝜏) 𝑑𝜏
𝑅1 𝐶1 0
𝑡
1
𝑢2 (𝑡) = − ∫ 𝑢1 (𝜏) 𝑑𝜏
𝑅2 𝐶2 0
Datos:
• 𝑅𝐴 = 1 𝑘Ω
• 𝑅 = 10 𝑘Ω
• 𝐿 = 0.1 𝐻
• 𝐶 = 0.1 𝜇𝐹
• 𝑅1 = 100 𝑘Ω
• 𝑅2 = 10 𝑘Ω
• 𝐶1 = 0.001 𝜇𝐹
• 𝐶2 = 0.001 𝜇𝐹
1) Pasamos a Laplace (condiciones iniciales nulas)
1.1 Relación entre 𝒖𝒔 , 𝒊𝑳 , 𝒊𝑪
Inductor:
𝑈𝑠 (𝑠)
𝑈𝑠 (𝑠) = 𝐿𝑠 𝐼𝐿 (𝑠) ⇒ 𝐼𝐿 (𝑠) =
𝐿𝑠
Capacitor (derivada):
𝑑𝑢𝑠
𝑖𝐶 (𝑡) = 𝐶 ⇒ 𝐼𝐶 (𝑠) = 𝐶𝑠 𝑈𝑠 (𝑠)
𝑑𝑡
Corriente total:
𝑈𝑠
𝐼(𝑠) = 𝐼𝐿 (𝑠) + 𝐼𝐶 (𝑠) = + 𝐶𝑠𝑈𝑠
𝐿𝑠
1.2 Relación entre 𝒖𝒆 y 𝒖𝒔 (bloque “planta”)
Dado:
𝑢𝑒 (𝑡) = 𝑅 𝑖(𝑡) + 𝑢𝑠 (𝑡)
En Laplace:
𝑈𝑒 (𝑠) = 𝑅 𝐼(𝑠) + 𝑈𝑠 (𝑠)
Sustituyendo 𝐼(𝑠):
𝑈𝑠
𝑈𝑒 (𝑠) = 𝑅 ( +𝐶𝑠𝑈𝑠 ) + 𝑈𝑠
𝐿𝑠
Factorizamos 𝑈𝑠 :
𝑅
𝑈𝑒 (𝑠) = 𝑈𝑠 (1+ +𝑅𝐶𝑠)
𝐿𝑠
𝑈𝑠
Por tanto, la planta 𝑃(𝑠) = es:
𝑈𝑒
𝑈𝑠 (𝑠) 1
𝑃(𝑠) = =
𝑈𝑒 (𝑠) 1 + 𝑅 + 𝑅𝐶𝑠
𝐿𝑠
Multiplicamos numerador y denominador por 𝑠:
𝑠
𝑃(𝑠) =
𝑅
𝑅𝐶𝑠 2 + 𝑠 +
𝐿
𝑈𝑠 (𝑠) 𝑠
𝑃(𝑠) = =
𝑈𝑒 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 2 + 𝑠 + 𝑅
𝐿
2) Bloque de realimentación 𝒖𝟐 (𝒔)desde 𝒖𝒔 (𝒔)
1 1 1
𝑢1 (𝑡) = − ∫ 𝑢𝑠 (𝑡) 𝑑𝑡 ⇒ 𝑈1 (𝑠) = − 𝑈 (𝑠)
𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑠 𝑠
1 1 1
𝑢2 (𝑡) = − ∫ 𝑢1 (𝑡) 𝑑𝑡 ⇒ 𝑈2 (𝑠) = − 𝑈 (𝑠)
𝑅2 𝐶2 𝑅2 𝐶2 𝑠 1
Sustituimos 𝑈1 (𝑠):
1 1 1 1
𝑈2 (𝑠) = − [− 𝑈 (𝑠)]
𝑅2 𝐶2 𝑠 𝑅1 𝐶1 𝑠 𝑠
Se cancelan los signos:
1 1
𝑈2 (𝑠) = 𝑈 (𝑠)
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 2 𝑠
Definimos el bloque de realimentación:
𝑈2 (𝑠) 1 1
𝐹(𝑠) = =
𝑈𝑠 (𝑠) 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 2
3) Ecuación de lazo cerrado y polinomio característico
La entrada a la planta es:
𝑅𝐵
𝑈𝑒 (𝑠) = (𝑈 (𝑠) − 𝑈2 (𝑠))
𝑅𝐴 𝑟
La salida:
𝑈𝑠 (𝑠) = 𝑃(𝑠) 𝑈𝑒 (𝑠)
Sustituimos 𝑈𝑒 (𝑠)y 𝑈2 (𝑠) = 𝐹(𝑠)𝑈𝑠 (𝑠):
𝑅𝐵
𝑈𝑠 = 𝑃(𝑠) (𝑈 −𝐹𝑈𝑠 )
𝑅𝐴 𝑟
Pasamos el término con 𝑈𝑠 al mismo lado:
𝑅𝐵 𝑅𝐵
𝑈𝑠 [1 + 𝑃(𝑠) 𝐹(𝑠)] = 𝑃(𝑠) 𝑈
𝑅𝐴 𝑅𝐴 𝑟
Condición de estabilidad → el denominador (polinomio característico) debe ser estable:
𝑅𝐵
1 + 𝑃(𝑠) 𝐹(𝑠) = 0
𝑅𝐴
Sustituimos:
𝑠 1 1
𝑃(𝑠) = 𝐹(𝑠) =
𝑅 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 2
𝑅𝐶𝑠 2 + 𝑠 +
𝐿
Entonces:
𝑅𝐵 𝑠 1 1
1+ ⋅ ⋅ ⋅ 2=0
𝑅𝐴 𝑅𝐶𝑠 2 + 𝑠 + 𝑅 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠
𝐿
Simplificamos 𝑠/𝑠 2 = 1/𝑠:
𝑅𝐵 1 1
1+ ⋅ ⋅ =0
𝑅𝐴 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 (𝑅𝐶𝑠 2 +𝑠+ 𝑅)
𝐿
𝑅
Multiplicamos todo por 𝑠(𝑅𝐶𝑠 2 + 𝑠 + ):
𝐿
𝑅 𝑅𝐵 1
𝑠 (𝑅𝐶𝑠 2 +𝑠+ ) + ⋅ =0
𝐿 𝑅𝐴 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
Expandimos:
𝑅 𝑅𝐵 1
𝑅𝐶𝑠 3 + 𝑠 2 + 𝑠+ ⋅ =0
𝐿 𝑅𝐴 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
⏟
𝑎0
Polinomio característico:
𝑅 𝑅𝐵 1
𝑅𝐶𝑠 3 + 𝑠 2 + 𝑠+ =0
𝐿 𝑅𝐴 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
4) Condición de estabilidad (Routh-Hurwitz para cúbico)
Para un cúbico:
𝑎3 𝑠 3 + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
Condiciones de estabilidad:
1. 𝑎3 > 0, 𝑎2 > 0, 𝑎1 > 0, 𝑎0 > 0
2. 𝑎2 𝑎1 > 𝑎3 𝑎0
Aquí:
• 𝑎3 = 𝑅𝐶 > 0
• 𝑎2 = 1 > 0
𝑅
• 𝑎1 = >0
𝐿
𝑅𝐵 1
• 𝑎0 =
𝑅𝐴 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
Para 𝑎0 > 0hace falta:
𝑅𝐵 > 0
Ahora la condición importante:
𝑅 𝑅𝐵 1
𝑎2 𝑎1 > 𝑎3 𝑎0 ⇒ 1 ⋅ > (𝑅𝐶) ( )
𝐿 𝑅𝐴 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
Cancelamos 𝑅en ambos lados:
1 𝑅𝐵 1
> 𝐶( )
𝐿 𝑅𝐴 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
Despejamos 𝑅𝐵 :
𝑅𝐴 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
𝑅𝐵 <
𝐿𝐶
𝑅𝐴 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
0 < 𝑅𝐵 <
𝐿𝐶
5) Sustituimos valores numéricos
Convertimos a unidades SI:
• 𝑅𝐴 = 1000 Ω
• 𝐿 = 0.1 𝐻
• 𝐶 = 0.1 𝜇𝐹 = 0.1 ⋅ 10−6 = 10−7 𝐹
• 𝑅1 = 100 𝑘Ω = 105 Ω
• 𝑅2 = 10 𝑘Ω = 104 Ω
• 𝐶1 = 0.001 𝜇𝐹 = 0.001 ⋅ 10−6 = 10−9 𝐹
• 𝐶2 = 10−9 𝐹
Calculamos:
𝑅1 𝐶1 = 105 ⋅ 10−9 = 10−4
𝑅2 𝐶2 = 104 ⋅ 10−9 = 10−5
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 = 10−4 ⋅ 10−5 = 10−9
Ahora:
𝑅𝐴 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 1000 ⋅ 10−9 10−6
= = −8 = 100
𝐿𝐶 0.1 ⋅ 10−7 10
Entonces, para que el Sistema sea estable:
0 < 𝑅𝐵 < 100 Ω
1) Ecuaciones del sistema
Del diagrama:
• Primer sumador: 𝑒(𝑠) = 𝑋(𝑠) − 𝑌(𝑠)
• Luego pasa por 𝑅(𝑠)
• Segundo sumador (perturbación): la entrada a planta es 𝑣(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝑒(𝑠) + 𝑍(𝑠)
• Planta: 𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝑣(𝑠)
Entonces:
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)(𝑅(𝑠)(𝑋(𝑠) − 𝑌(𝑠)) + 𝑍(𝑠))
Reordenando:
𝑌(𝑠)(1 + 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)) = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)𝑋(𝑠) + 𝐺(𝑠)𝑍(𝑠)
Por tanto, las funciones “cerradas” son:
Seguimiento de consigna (de 𝑿a 𝒀):
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)
=
𝑋(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)
Respuesta a perturbación (de 𝒁a 𝒀):
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑍(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)
2) Qué significa “tipo 0” y “tipo 1”
• Tipo 0: no tiene integrador (no hay polo en 𝑠 = 0).
• Tipo 1: tiene 1 integrador (un factor 1/𝑠).
Y lo importante para escalones:
• Para que el error a escalón de referencia sea 0 hace falta que 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) → ∞cuando 𝑠 →
0(es decir, tipo ≥ 1 en el lazo).
• Para que la perturbación escalón se rechace (salida vuelva al valor) hace falta que:
𝑌 𝐺(𝑠)
(0) = lim =0
𝑍 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)
Esto ocurre cuando el denominador domina mucho al numerador, típicamente cuando hay
integrador en 𝑅(𝑠)(porque 𝑅(𝑠) → ∞en DC).
3) Identificación de las curvas a), b), c), d)
De las figuras:
• a) Antes de 𝑡1 no llega a 1 (hay error). Tras 𝑡1 se queda en un valor distinto (no rechaza
perturbación).
• b) Antes de 𝑡1 llega a 1 (seguimiento perfecto). Tras 𝑡1 se queda cerca de 2 (la perturbación se
suma y no se elimina).
• c) Antes de 𝑡1 no llega a 1 (hay error), y tras 𝑡1 hay un pico pero vuelve a un valor distinto de 1
(no seguimiento perfecto).
• d) Antes de 𝑡1 llega a 1, tras 𝑡1 hay un pico y vuelve a 1 (seguimiento perfecto + rechazo
perturbación).
4) Asignación por combinación de tipos
h) 𝑮(𝒔)tipo 0 y 𝑹(𝒔)tipo 0 → lazo tipo 0
• Seguimiento escalón: con error
• Perturbación escalón: no se rechaza
Coincide con a)
ℎ) → a)
f) 𝑮(𝒔)tipo 1 y 𝑹(𝒔)tipo 0 → lazo tipo 1
• Seguimiento escalón: error 0 (porque el lazo tiene integrador por 𝐺)
• Perturbación escalón: no se elimina del todo (queda un offset)
Coincide con b) (sube hacia 2 después de 𝑡1 )
𝑓) → b)
i) 𝑮(𝒔)tipo 0 y 𝑹(𝒔)tipo 1 → lazo tipo 1
• Seguimiento escalón: error 0
• Rechazo perturbación: sí (integral en el regulador → anula efecto en régimen permanente)
Coincide con d)
𝑖) → d)
g) 𝑮(𝒔)tipo 1 y 𝑹(𝒔)tipo 1 → lazo tipo 2
• Seguimiento escalón: error 0
• Rechazo perturbación: sí, pero al ser más “agresivo” suele mostrar más transitorio/“pico”
Coincide con c) (respuesta más dinámica alrededor de 𝑡1 )
𝑔) → c)
Respuesta final:
𝑓) →𝑏
𝑔) →𝑐
ℎ) →𝑎
𝑖) →𝑑
Problema 6
0) Planteamiento del lazo cerrado
En un sistema con realimentación negativa:
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) 𝐸(𝑠), 𝐸(𝑠) = 𝑋(𝑠) − 𝐻(𝑠)𝑌(𝑠)
Sustituyendo:
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)(𝑋(𝑠) − 𝐻(𝑠)𝑌(𝑠))
𝑌(𝑠)(1 + 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)𝐻(𝑠)) = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)𝑋(𝑠)
Función de transferencia en lazo cerrado:
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)
=
𝑋(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)𝐻(𝑠)
Con los datos:
1 5 5𝐾𝑅
𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)𝐻(𝑠) = ⋅ 𝐾𝑅 ⋅ =
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠 + 2 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Luego el denominador característico es:
5𝐾𝑅
1+ = 0 ⇒ 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 5𝐾𝑅 = 0
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Desarrollamos:
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) = 𝑠(𝑠 2 + 3𝑠 + 2) = 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠
Por tanto, el polinomio característico es:
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 5𝐾𝑅 = 0
a) ¿Para qué valores de 𝑲𝑹 es estable el sistema realimentado?
Usamos Routh-Hurwitz para un cúbico:
𝑠 3 + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
Aquí:
• 𝑎2 = 3
• 𝑎1 = 2
• 𝑎0 = 5𝐾𝑅
Condiciones de estabilidad para cúbico:
1. 𝑎2 > 0, 𝑎1 > 0, 𝑎0 > 0
3 > 0,2 > 0,5𝐾𝑅 > 0 ⇒ 𝐾𝑅 > 0
2. 𝑎2 𝑎1 > 𝑎0
6
3 ⋅ 2 > 5𝐾𝑅 ⇒ 6 > 5𝐾𝑅 ⇒ 𝐾𝑅 < = 1.2
5
Resultado:
0 < 𝐾𝑅 < 1.2
b) ¿Para qué valores de 𝑲𝑹 se posiciona sin oscilaciones?
“Sin oscilaciones” significa que los polos dominantes sean reales (sin parte imaginaria) o que el
sistema sea sobreamortiguado / críticamente amortiguado.
En el dibujo del lugar de las raíces (incluido en el enunciado) se ve el punto donde empieza a
aparecer parte imaginaria y está marcado:
• 𝐾𝑅 ≈ 0.077en el borde donde aparecen polos complejos (en la figura aparece 𝑠 ≈ −0.423y
𝐾𝑅 = 0.077).
Interpretación:
• Para 𝐾𝑅 pequeño, los polos están sobre el eje real → sin oscilación.
• A partir de cierto 𝐾𝑅 , aparecen polos complejos → con oscilación.
Por tanto, usando lo que da el propio gráfico:
0 < 𝐾𝑅 ≲ 0.077 ⇒ respuesta sin oscilaciones
(Además debe cumplirse estabilidad, que aquí también se cumple porque 0.077 < 1.2.)
c) ¿Dónde se posiciona el dispositivo cuando 𝒙(𝒕) = 𝟓𝒖(𝒕)?
Entrada: escalón de amplitud 5:
5
𝑋(𝑠) =
𝑠
El valor final:
𝑌(𝑠)
𝑦(∞) = lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑠𝑌(𝑠) = lim 𝑠 𝑋(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 𝑋(𝑠)
Pero:
𝐾𝑅
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠 + 1)
= =
𝑋(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 5𝐾𝑅
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Multiplicamos numerador y denominador por 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2):
𝑌 𝐾𝑅 (𝑠 + 2)
=
𝑋 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 5𝐾𝑅
Entonces:
𝐾𝑅 (𝑠 + 2) 5
𝑌(𝑠) = ⋅
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 5𝐾𝑅 𝑠
Aplicamos valor final:
𝐾𝑅 (𝑠 + 2) 5
𝑦(∞) = lim 𝑠𝑌(𝑠) = lim 𝑠 [ ⋅ ]
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 5𝐾𝑅 𝑠
Se cancela el 𝑠:
5𝐾𝑅 (𝑠 + 2)
𝑦(∞) = lim
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + 5𝐾𝑅
Sustituimos 𝑠 = 0:
• Numerador: 5𝐾𝑅 (2) = 10𝐾𝑅
• Denominador: 0 ⋅ 1 ⋅ 2 + 5𝐾𝑅 = 5𝐾𝑅
10𝐾𝑅
𝑦(∞) = =2
5𝐾𝑅
Resultado:
𝑦(∞) = 2
Importante: es independiente de 𝐾𝑅 (mientras el sistema sea estable y 𝐾𝑅 ≠ 0).
d) ¿Cuáles son los errores en régimen permanente?
El error es:
𝐸(𝑠) = 𝑋(𝑠) − 𝐻(𝑠)𝑌(𝑠)
En régimen permanente ante escalón 𝑥(𝑡) = 5𝑢(𝑡):
𝑒(∞) = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠(𝑋(𝑠) − 𝐻(𝑠)𝑌(𝑠))
𝑠→0 𝑠→0
Pero es más fácil calcular:
En estado estacionario (DC), el sensor mide:
5
𝐻(0) = = 2.5
0+2
Ya sabemos 𝑦(∞) = 2, por tanto:
𝐻(0) 𝑦(∞) = 2.5 ⋅ 2 = 5
La referencia es 𝑥(∞) = 5. Entonces:
𝑒(∞) = 𝑥(∞) − 𝐻(0)𝑦(∞) = 5 − 5 = 0
Resultado:
𝑒(∞) = 0 ante escaloˊ n (error de posicioˊ n nulo)
Error de velocidad: para rampa se necesitaría analizar tipo del lazo (hay un integrador en 𝐺(𝑠), pero
con sensor 𝐻(𝑠)no unitario). Aun así, el enunciado en (e) te pide “error de velocidad nulo” como
requisito para elegir regulador.
e) Elección de 𝑹(𝒔)para que el sistema se parezca a 2º orden críticamente amortiguado y con error
de velocidad nulo
Requisitos:
1. “Parecido a 2º orden críticamente amortiguado”
→ conviene aumentar amortiguamiento y poder colocar polos dominantes reales dobles.
2. “Error de velocidad nulo”
→ para rampa el error se anula si el lazo es tipo 2 (dos integradores en el lazo abierto).
Actualmente:
1
• 𝐺(𝑠) = ya aporta 1 integrador (tipo 1).
𝑠(𝑠+1)
• Para hacer el lazo tipo 2, el regulador debe aportar otro integrador.
Por tanto, un regulador adecuado sería un PI:
1 𝑇𝑖 𝑠 + 1
𝑅(𝑠) = 𝐾 (1+ )=𝐾
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠
Esto:
• añade un integrador (1/𝑠) → aumenta el tipo a 2 → error de velocidad nulo
• permite ajustar 𝐾y 𝑇𝑖 para aproximar un 2º orden críticamente amortiguado (polos
dominantes reales).
Respuesta:
1
Elegir un regulador PI: 𝑅(𝑠) = 𝐾 (1+ )
𝑇𝑖 𝑠
Datos del sistema:
• 𝑀 = 100 kg
• 𝐾 = 50000 N/m
• 𝐵 = 1000 N \cdotps/m
• 𝑦(𝑡): altura de la masa (salida)
• 𝑥(𝑡): altura del suelo (entrada)
Ecuación diferencial dada:
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑀 +𝐵( − ) + 𝐾(𝑦(𝑡) − 𝑥(𝑡)) = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒀(𝒔)
a) Obtener la función de transferencia 𝑮(𝒔) =
𝑿(𝒔)
Paso 1: Expandir la ecuación
Distribuimos el término con 𝐵y el de 𝐾:
𝑀𝑦̈ (𝑡) + 𝐵𝑦̇ (𝑡) − 𝐵𝑥̇ (𝑡) + 𝐾𝑦(𝑡) − 𝐾𝑥(𝑡) = 0
Agrupamos términos de 𝑦y de 𝑥:
𝑀𝑦̈ (𝑡) + 𝐵𝑦̇ (𝑡) + 𝐾𝑦(𝑡) = 𝐵𝑥̇ (𝑡) + 𝐾𝑥(𝑡)
Paso 2: Transformada de Laplace (condiciones iniciales nulas)
Como el enunciado dice valores iniciales 𝑥0 = 𝑦0 = 0(y se asume también 𝑦̇ (0) = 0), aplicamos
Laplace:
• ℒ{𝑦̇ } = 𝑠𝑌(𝑠)
• ℒ{𝑦̈ } = 𝑠 2 𝑌(𝑠)
• ℒ{𝑥̇ } = 𝑠𝑋(𝑠)
Entonces:
𝑀(𝑠 2 𝑌) + 𝐵(𝑠𝑌) + 𝐾𝑌 = 𝐵(𝑠𝑋) + 𝐾𝑋
Factorizamos:
𝑌(𝑠)(𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾) = 𝑋(𝑠)(𝐵𝑠 + 𝐾)
Despejamos la función de transferencia:
𝑌(𝑠) 𝐵𝑠 + 𝐾
𝐺(𝑠) = = 2
𝑋(𝑠) 𝑀𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾
Sustitución numérica
1000𝑠 + 50000
𝐺(𝑠) =
100𝑠 2 + 1000𝑠 + 50000
Podemos simplificar dividiendo numerador y denominador entre 100:
10𝑠 + 500
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 10𝑠 + 500
b) Simplificar 𝑮(𝒔)para analizar su respuesta en el tiempo
Ya la forma:
10𝑠 + 500
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 10𝑠 + 500
La comparamos con el segundo orden estándar:
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Aquí:
• 𝜔𝑛2 = 500 ⇒ 𝜔𝑛 = √500
• 2𝜁𝜔𝑛 = 10
Calculamos:
𝜔𝑛 = √500 ≈ 22.36 rad/s
10 10 10
𝜁= = = ≈ 0.224
2𝜔𝑛 2 ⋅ 22.36 44.72
𝜔𝑛 ≈ 22.36 rad/s , 𝜁 ≈ 0.224
Como 𝜁 < 1, el sistema es subamortiguado → habrá oscilaciones.
c) Representar gráficamente la respuesta 𝒚(𝒕)ante la entrada 𝒙(𝒕)
La entrada que aparece en la figura es un “bache” (escalón negativo) de amplitud 5 cm, aplicado
durante 3 s:
• Desde 𝑡 = 0el suelo baja a −0.05 m
• En 𝑡 = 3vuelve a 0
Esto se modela como:
𝑥(𝑡) = −0.05 𝑢(𝑡) + 0.05 𝑢(𝑡 − 3)
En Laplace:
1 𝑒 −3𝑠
𝑋(𝑠) = −0.05 + 0.05
𝑠 𝑠
0.05 −3𝑠
𝑋(𝑠) = (𝑒 − 1)
𝑠
Y la salida:
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑋(𝑠)
d) ¿Qué cambios en 𝑲 o 𝑩 para que NO haya oscilaciones?
Para no tener oscilaciones, necesitamos:
𝜁≥1
Para un sistema masa-muelle-amortiguador equivalente:
𝐾 𝐵
𝜔𝑛 = √ ,𝜁 =
𝑀 2√𝑀𝐾
Como:
𝐵
𝜁=
2√𝑀𝐾
Para aumentar 𝜁(menos oscilación):
Opción 1: aumentar 𝐵(más amortiguador)
→ sube 𝜁directamente.
Opción 2: disminuir 𝐾(muelle menos rígido)
→ baja √𝑀𝐾, así que 𝜁aumenta.
Conclusión:
Para reducir/eliminar oscilaciones: aumentar 𝐵 y/o disminuir 𝐾.