Relación entre la ubicación de polos en el plano de Laplace y

la respuesta temporal para Sistemas de Segundo Orden

Relationship between the location of poles and Laplace plane for Second Order
the temporal response in the Systems

Jorge Armando Millán Gómez 1, Andrés Escobar Díaz2

1 Estudiante de pregrado, Universidad Distrital Francisco José de Caldas “Facultad Tecnológica”, jamillang@[Link]
2 Magister en administración, Universidad Distrital Francisco José de Caldas “Facultad Tecnológica”, aescobard@[Link]

Fecha de recepción: XX/XX/XXXX Fecha de aceptación del artículo: XX/XX/XXXX

Resumen 1. Introducción
Estas instrucciones le dan las pautas para la El sistema de segundo orden se utiliza ampliamente
preparación de documentos para la Revista Avances, en las áreas de las ingenierías, las matemáticas y la
Investigación en Ingeniería. Utilice este documento física. Estos sistemas se utilizan como modelos de
como una plantilla para ser utilizada con Microsoft referencia para alcanzar comportamientos deseados,
Word 6.0 o una versión posterior. Contiene como modelo para identificar sistemas, y como guía
información acerca de los formatos, tamaños y tipos de comportamiento para diseñar sistemas de control,
etc. Es muy importante analizar y estudiar este tipo
Palabras clave de sistemas. A continuación se muestra una
Sistemas de segundo orden, plano S, respuesta recopilación de uso de sistemas de segundo orden:
temporal.
Abstract [1] En este artículo se realiza una comparación
cuantitativa de tres aproximaciones de fase en un
These instructions give you guidelines for preparing diagrama de Bode de un sistema de segundo orden
papers for Revista Avances, Investigación en sub-amortiguado. La magnitud del error de fase
Ingeniería. Use this document as a template if you máximo y el error de fase cuadrático medio se
are using Microsoft Word 6.0 or later. Contents calculan para cada aproximación como una función
information about formats, size and letter types, del coeficiente de amortiguamiento del sistema. El
sections structuration which compose the paper, objetivo principal del artículo es demostrar la
tables, figures and references presentation forms. importancia y superioridad de esta técnica con
Define all symbols used in the abstract. Do not cite respecto a otras.
references in the abstract. This must content until
150 words. [2]Este articulo deriva soluciones en lazo cerrado
para los parámetros de un filtro con retardo diseñado
Keywords para ser robusto a las incertidumbres en las
frecuencias que se cancelan teniendo un
Second order systems, S plane, temporary comportamiento de una señal sub-amortiguada de
response. segundo orden.

[3] En este artículo se muestra la combinación del

método MOMI (Magnitude Optimum Multiple
Integration) para controladores PID y el método
PICS (Posicast Input Command Shaping) el cual
utiliza la ecuación de sistemas de segundo orden
como modelo. El objetivo principal del artículo es
ver la aplicación de la unión de los dos métodos puro, y se puede usar tanto para procesos rápidos
para reducir las oscilaciones que se presentan en los como lentos. A partir de la función de transferencia
procesos industriales. La combinación de ambos de lazo cerrado deseada, la cual contiene un sistema
métodos mejora significativamente la velocidad y la oscilante de segundo orden y un compensador de
estabilidad de las respuestas de seguimiento en lazo retraso de avance, se muestra que el valor cero
cerrado. depende del valor de polo real de la función de
transferencia en lazo cerrado. Además, solo hay un
[4]En este artículo se presenta un método valor de polo que satisface los supuestos del criterio
paramétrico para la identificación de un sistema de óptimo simétrico impuesto a la función de
posicionamiento horizontal para una máquina de transferencia de lazo abierto. En estas condiciones, al
descarga de palanquillas en donde el modelo de combinar la técnica de ubicación de polos con el
función de transferencia de sistema de criterio óptimo simétrico, se pueden simplificar las
posicionamiento horizontal se puede representar expresiones analíticas de los parámetros del
como una función de transferencia de sistema sub- controlador. Para demostrar el funcionamiento de
amortiguada de segundo orden. dicha combinación se considera el diseño de un
piloto automático PID para el problema de control
[5] Este artículo propone una nueva técnica basada de rumbo de un buque convencional
en un controlador PID para disminuir el sobre
impulso de los sistemas de segundo orden sub [9] Este artículo propone varias técnicas para el
amortiguados. diseño exacto de controladores PID para problemas
de control de retroalimentación que involucran
[6] Este artículo propone un método de ajuste para requisitos sobre el rendimiento de estado
el diseño de la estabilización de controladores PI los estacionario y especificaciones de dominio de
cuales utilizan el centroide de la región de frecuencia estándar sobre los márgenes de estabilidad
estabilidad en las variables de estado del y las frecuencias de cruce. El modelo utilizado para
controlador. El centroide se calcula analíticamente y algunas de las técnicas tiene como base la función de
el conjunto resultante de fórmulas algebraicas se transferencia de un sistema de segundo orden.
utiliza para ajustar los parámetros del controlador.
Con este fin, se derivan fórmulas analíticas para [10] Este artículo muestra las ventajas del control de
describir los límites de estabilidad para ello es resonancia integral (IRC) el cual ha demostrado ser
necesario modelar dicho sistema como una función extremadamente versátil y se ha aplicado a una
de transferencia de segundo orden debido a que su amplia variedad de sistemas cuyas dinámicas de
respuesta temporal tiene una forma convexa cerrada interés dominantes se pueden modelar con precisión
y por tanto un centroide para ajustar los mediante funciones de transferencia de segundo
parámetros necesarios. orden. En este documento, la relación entre la
ganancia integral y la amortiguación alcanzable se
[7] Este artículo explica el funcionamiento de un obtiene analíticamente para sistemas de segundo
controlador PID basado en el control del modelo orden no-amortiguado y críticamente-amortiguado.
interno (IMC) el cual es usado ampliamente en Los resultados presentados se aplican para diseñar e
problemas de control industriales. Este tipo de implementar un controlador de amortiguación y
controlador proporciona una buena respuesta entre seguimiento para una etapa de nano posicionamiento
el seguimiento del set-point, la atenuación de la piezoeléctrico.
perturbación y la robustez. Para demostrar la
utilidad de la técnica propuesta, se simulan [11] Este artículo estudia al observador de
diferentes tipos de sistemas de segundo orden perturbaciones (DOB) el cual se ha utilizado
lineales y no lineales y modelos aproximados de ampliamente para aplicaciones de control de
segundo orden de sistemas de orden superior. movimiento de alta precisión y alta velocidad. El
documento implementa la medida de robustez del
[8] Es artículo estudia los aspectos del diseño DOB como criterio para diseñar los sistemas
analítico de los controladores PID, combinando la robustos. Además en él se sugiere pautas de diseño
técnica de ubicación de polos con el criterio óptimo especialmente para sistemas de segundo orden
simétrico. El método propuesto se basa en un
modelo de planta de orden cero con integrador
 sistemas inestables de primer y segundo orden para
[12] Este artículo estudia el control del tiempo garantizar la estabilidad y el rendimiento en el
óptimo de sistemas que tienen una respuesta dominio del tiempo.
temporal de segundo orden y que requieren un
espacio de estado n-dimensional. [20]Este artículo estudia las ventajas que se pueden
obtener al implementar redes activas RC con ceros
[13] Este articulo demuestra que al aproximar la reales conjugados en una función de transferencia de
respuesta escalonada de un sistema lineal de tercer segundo orden.
orden que posee una respuesta paso tipo A se
aproxima a la respuesta escalonada de un sistema [21] Este artículo presenta un nuevo método para
lineal de segundo orden equivalente. resolver una función de transferencia general de
segundo orden utilizando un amplificador
[14] En este artículo se desarrolla una expresión operacional y circuitos RC.
aproximada mejorada para el tiempo de
establecimiento de un sistema lineal de segundo [22] Este artículo presenta un nuevo método de
orden sometido a una entrada de paso. La nueva modelado para sistemas de segundo orden sub-
expresión es más precisa que varias expresiones amortiguados con una respuesta inversa. El artículo
aproximadas existentes. Este documento muestra también propone un diseño de un controlador PID
los resultados explícitos en forma gráfica en el dominio de tiempo discreto para proporcionar
adimensional que se dan por primera vez para la un buen rendimiento en lazo-cerrado. El
relación exacta de amortiguación del tiempo de rendimiento de la técnica de modelado y control
asentamiento. propuesta se demuestra en un ejemplo usando
simulaciones.
[15] Este artículo analiza el tiempo de control
óptimo de sistemas de segundo orden con polos [23] Este artículo analiza la estabilización y los
complejos en donde se analizan nuevos sistemas algoritmos de ajuste PID para procesos inestables de
propuestos que son comparados y que presentan segundo orden con retardo en el tiempo. Esto es
mejores tiempos de respuesta. realizado mediante los criterios necesarios y
suficientes de Routh-Hurwitz con base en el análisis
[16] Este artículo analiza mediciones experimentales de estabilidad.
útiles para determinar la relación de amortiguación ζ
de la respuesta de segundo orden para obtener una [24] Este artículo analiza los gráficos de ganancia
medida cuantitativa del rendimiento del sistema, que generalizada para el control proporcional de plantas
generalmente se expresa en los parámetros de que representan un comportamiento de segundo
diseño de un sistema sub-amortiguado. orden en el tiempo discreto.

[17] Este artículo demuestra el uso de una gráfica [25] Este artículo analiza el diseño de sistemas de
que contiene distintos valores de un factor de control asistido por computadora con énfasis en dos
amortiguamiento ζ que facilita el análisis de control datos lineales muestreados a múltiples velocidades
óptimo de tiempo mínimo para un sistema de que requieren la evaluación de una respuesta
control de segundo orden con respecto a una temporal de segundo orden.
entrada escalonada.
[26]Este artículo muestra la aplicación de un
[18] Este artículo estudia la ubicación relativa de los integrador generalizado de segundo orden en
ceros para los sistemas muestreados de segundo sistemas de control digital. En esta aplicación se
orden en donde es posible derivar límites aún más analiza la importancia particular del método de
estrictos en la ubicación a partir del conocimiento discretización del modelo en la implementación
de la posición relativa y la ubicación de original de práctica, así como métodos de estimación de
los polos del sistema en tiempo continuo. revisiones de: amplitud, frecuencia, desplazamiento y
ángulo de fase de una señal periódica
[19] En este artículo se analiza el diseño de un
controlador de estabilización de orden fraccionario [27] Este artículo estudia la dinámica del numerador
el cual presenta un nuevo método enfocado en los de los sistemas de segundo orden. En él se muestra
una metodología para el análisis de discontinuidades
con énfasis especial en la respuesta a una entrada [34] Este artículo propone un método para analizar
impulso. las características de dominio y frecuencia de un
controlador ADRC (Active Disturbance Rejection
[28] Este artículo describe un laboratorio de control Control) para sistemas de segundo orden, en donde
y una secuencia de experimentos realizados en los las características de dinámica del sistema y los
cursos básicos de control automático en el Instituto parámetros de control se obtienen según a los
de Tecnología de Lund. El laboratorio se basa en el parámetros de ajuste donde la dinámica interna y las
control de nivel de dos tanques en cascada. Una perturbaciones externas pueden ser estimados y
computadora Apple II se usa para implementar compensadas en tiempo real. Finalmente, el método
leyes de control y proporcionar gráficos e propuesto se aplica al control de tensión de una
instrucciones asistidas por computadora. Se realizan banda transportadora de tiras acero inoxidable, con
cuatro experimentos de laboratorio de complejidad el fin de verificar la efectividad de este método.
cada vez mayor. Esos experimentos incluyen
experimentación empírica con control PI y PID. En [35] Este artículo analiza la evaluación de datos de un
ellos se utiliza la ecuación característica de sistemas sistema lineal mediante una función de transferencia
de segundo orden para el diseño de los de segundo orden donde se desarrolla un método
controladores. para predecir las características de frecuencia y
tiempo de un sistema lineal desconocido basado
[29] Este artículo analiza el diseño de un control en únicamente en datos de magnitud aproximados.
modo deslizante para la regulación robusta de los
procesos de retardo en el tiempo. En el diseño se [36] Este artículo describe el cálculo y el uso de los
usa un modelo de segundo orden para la datos de una función de transferencia (TFD)
identificación del sistema. calculados a partir de la respuesta en frecuencia de
un sistema. TFD puede considerarse como una
[30]Este artículo estudia el control óptimo de representación de la función de transferencia, basada
Sistemas lineales de segundo orden con controlador en datos de muestra. La precisión computacional y la
un integral-proporcional fijo que determina los complejidad de este método se analizan en el
parámetros de un controlador con una estructura artículo. Como un caso de uso de TFD, se muestra
dada de manera que minimice la influencia de una que el lugar de las raíces de un sistema (root-locus) se
perturbación de carga por pasos en la salida del puede calcular utilizando solamente dichos datos que
proceso con respecto a las restricciones de robustez. se mencionan anteriormente. Los experimentos en
un sistema de movimiento de referencia demuestran
[31] Este artículo muestra un método simple para la el uso de TFD para minimizar el tiempo de
identificación de sistemas de segundo orden o de establecimiento de una señal.
aquellos que puedan representarse con un par de
polos dominantes. [37]Este artículo desarrolla una metodología de
ajuste mejorada del controlador PID para sistemas
[32] Este artículo estudia la ley de orientación de estándar de segundo orden con un tiempo de retardo
línea de visión óptima de sistemas de control de (SOPTD) utilizando el enfoque del Regulador
fase mínimos y no mínimos con base a una Cuadrático Linear (LQR) y la técnica de colocación
solución de segundo orden la cual ha sido derivada de polos para obtener las medidas de rendimiento
asumiendo la función de transferencia binomial con deseadas. El método de colocación de polos junto
dos polos reales y un cero. con LQR se usa para sistemas SOPTD donde el
tiempo de retardo se maneja en la ecuación de salida
[33] Este artículo analiza el ajuste de orden del controlador en lugar de la ecuación característica.
fraccionario para controladores diferenciales- La eficacia de la metodología propuesta se ha
proporcionales basados en un vector trazado en el demuestra a través de la simulación de sistemas
plano complejo para sistemas de segundo orden .En estables de lazo-abierto, sobre-amortiguados,
el dicho controlador es asignado para obtener un críticamente-amortiguados e inestables. El efecto del
conjunto de vectores que utiliza alguna fórmula polo no dominante sobre la estabilidad y robustez
geométrica para simplificar una gran cantidad de del controlador también se discute en el artículo.
cálculos complejos.
[38] Este artículo propone un algoritmo de
identificación simple para procesos de respuesta [43] Este artículo propone una nueva metodología
inversa de segundo orden, basado en la respuesta para el diseño de controladores robustos de orden
del sistema a una señal paso. Dicho algoritmo fraccionario para controlar la posición de los
proporciona los parámetros del modelo de forma electrodos de un horno de arco eléctrico (EAF). Se
secuencial, evitando así la solución de un sistema de utilizó un sistema de segundo orden como referencia,
ecuaciones no lineales. Además el método es para encontrar una relación aproximada entre el
flexible porque puede adaptarse a los requisitos del margen de fase y el factor de amortiguamiento.
usuario permitiéndole modificar el rendimiento.
Finalmente, se proporcionan límites de error en los [44] En este artículo se propone un control de modo
parámetros identificados que son útiles si el modelo deslizante de segundo orden (2-SMC) que utiliza un
se utiliza para propósitos de diseño de control. enfoque de control equivalente para mejorar el
[39]Este artículo analiza la identificación de sistemas rendimiento de los sistemas de control. Los
de segundo orden inerciales basado en la respuesta a parámetros de la planta de segundo orden se
una señal paso. Usando puntos de datos especiales, determinan experimentalmente usando datos
las ecuaciones trascendentales se cambian en medidos de entrada y salida. El rendimiento del
ecuaciones algebraicas que son fáciles de resolver sistema de lazo-cerrado se analiza a través de una
para calcular los parámetros de los modelos de la aplicación experimental a una planta electromecánica
función de transferencia. Los ejemplos numéricos para mostrar la viabilidad y la efectividad del 2-SMC
demuestran que el método propuesto puede estimar propuesto y los factores involucrados en el diseño.
los parámetros de los sistemas. Los resultados de la aplicación experimental se
presentan para hacer una comparación cuantitativa
[40] Este artículo describe un procedimiento para con el control de modo deslizante tradicional (primer
identificar los parámetros de una función de orden) y el control PID. Se demuestra que el sistema
transferencia utilizando un toolbox de identificación 2-SMC propuesto mejora el rendimiento del sistema
de sistemas (SIT) de Matlab. El procedimiento se con mejores especificaciones de seguimiento en el
explica para obtener datos numéricos usando un caso de perturbaciones externas, un mejor
osciloscopio digital en un formato adecuado para comportamiento de la salida y una convergencia más
cargar los datos en Matlab y procesarlos dentro del rápida de la superficie de deslizamiento mientras se
SIT. Para verificar el procedimiento una serie de mantiene la estabilidad.
datos medidos de un circuito RLC se analizaron.
Además, se midió la respuesta de la velocidad de un [45]Este artículo analiza el modelado y control de
motor de corriente continuo excitado con y sin avance dinámico de ventilación longitudinal de un
alisamiento de la bobina, y se obtuvieron las túnel donde la planificación de trayectoria es fácil de
funciones de transferencia de dichos sistemas. parametriza e implementar con la respuesta en el
[41]Este artículo estudia una metodología para tiempo de una señal de paso con base a un filtro pasa
evaluar la fiabilidad del rendimiento de un sistema bajo que utiliza la ecuación característica de un
de control automático de segundo orden. sistema de segundo orden.

[42] Este articulo analiza los sistemas de control de [46] Este artículo analiza el sistema analógico
reinicio. Dicho sistema consta de un compensador eléctrico de dos tanques acoplados con base a un
lineal y un elemento de reinicio. El compensador modelo lineal universal el cual es válido tanto para
lineal está diseñado para cumplir con todas las flujo laminar como turbulento y puede expresarse
especificaciones de rendimiento en lazo-cerrado como una ecuación característica de segundo orden.
mientras disminuye el sobre-impulso. Este articulo
considera el caso cuando dicha compensación lineal [47] Este artículo analiza el control robusto para
da como resultado una función de transferencia de pruebas de materiales de alto rendimiento donde se
segundo orden y se emplea un elemento de reinicio usa un controlador con base al método de root-locus
de primer orden (FORE). En él también se analiza cuyo enfoque conduce directamente a
el sistema de control de reinicio en lazo-cerrado que compensadores relativamente simples para procesos
aborda problemas de rendimiento tales como la que pueden modelares con una función de
estabilidad, la respuesta de estado estacionario y el transferencia de un sistema de segundo orden.
desempeño en estado transitorio.
 [48] Este artículo propone el diseño de un sistema Según la constante de amortiguamiento se tienen los
de control. En dicho diseño se tiene la ubicación de siguientes casos:
dos polos por lo que se utiliza el método de lugar de a. Caso Sub-amortiguado (0 <ζ <1)
las raíces (root-locus) y el análisis matemático de los b. Caso inestable (ζ <0)
sistemas de segundo orden para observar su c. Caja críticamente-amortiguado (ζ = 1)
comportamiento. d. Caja no-amortiguado (ζ = 0)
e. Caso sobre-amortiguado (ζ> 1)
[49] Este artículo describe dos métodos para Para poder analizar el comportamiento del sistema,
controlar la superficie de un líquido en un ec 1, se estimula con una señal tipo paso. La respuesta
contenedor abierto que es transportado por un del sistema en el dominio de Laplace, en el dominio de
brazo robot donde se supone que el fluido relativo la frecuencia es:
al contenedor es equivalente a un sistema de 𝑘 ∗ 𝜔𝑛 2 1
segundo orden sub-amortiguado. 𝑌(𝑠) = 2 2
∗ (2)
(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 ) 𝑠

[50] En este artículo se analiza un control de 3. Caso sub-amortiguado (0< ζ<1)

vibraciones de placas que utilizan actuadores
piezoeléctricos. El modelo del sistema se basa en Como en el caso del sistema sub-amortiguado 0 <ζ <1
una función de transferencia obtenida según Los polos del sistema de la ec 1, son complejos
mediciones de acelerómetros que presenta dos conjugados. Teniendo en cuenta esto se calcula y (t)
polos en el numerador. La complejidad del análisis aplicando la anti-transformada de Laplace sobre la
es disminuida realizando el método de lugar de las ec 2. Así la respuesta del sistema es:
raíces (root-locus) y usando la ecuación
característica de la función de transferencia de un 2 𝜁
𝑦(𝑡) = 𝑘𝐴 {1 − 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 [𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 ∗ 𝑡) + 2
sistema de segundo orden. √1 − 𝜁 2
2
∗ 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 ∗ 𝑡)]} ∗ µ(𝑡) (3)
[51] Este artículo analiza el control del brazo de un
robot con accionamiento hidráulico donde el Y su grafica es:
sistema de lazo-abierto consiste en un manipulador
con un grado de libertad, un servomotor hidráulico
y un amplificador electrohidráulico que presenta
una función de transferencia de segundo orden.

En la sección 2 se presenta la ecuación básica de

segundo orden y sus casos. En la sección 3 se
presenta el caso sub-amortiguado, con sus
características y parámetros. En la sección 4 se
presenta en análisis en el plano S de cada uno de los
casos según ubicación de los polos.

2. Sistemas de segundo orden

La función de transferencia de un sistema de segundo
Figura 1. Respuesta a una señal paso en el tiempo de un
orden es: sistema Sub-amortiguado.
𝑌(𝑠) 𝑘 ∗ 𝜔𝑛 2 La respuesta del sistema tiene tres componentes: una
𝐺(𝑠) = = 2 (1)
𝑅(𝑠) (𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 ) señal coseno, otra senoidal y una señal paso. La
coseno y la seno están multiplicadas por un
k: 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
ζ: 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 exponencial decreciente. Es por esto que cuando el
ωn : 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 tiempo tiende a infinito la señal que prevalece en la
respuesta es la señal paso, porque las señales seno y
coseno se desvanecen. En el transiente de la respuesta
el sistema las señales que prevalecen son la coseno y la
seno.
 5. Características y parámetros de la 𝑡𝑟 =
𝜋−𝛽
(6)
respuesta de un sistema sub- 𝜔𝑑

amortiguado a una señal pasó Donde 𝛽 es definido como:

𝜔𝑑
𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) (7)
𝑛 𝜔
La interacción de las componentes de la respuesta de
la señal del sistema genera una señal típica, Figura 2,
que tiene unas características relevantes que se 5.6 Tiempo pico (tp)
pueden medir: Mp, td, tp, ts, △Sal, △Mp, Vs. Es el tiempo que demora la señal en alcanzar el
máximo sobre impulso o el máximo de la señal. Se
calcula como:
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = (8)
𝜔𝑑 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

5.7 Tiempo de establecimiento (ts)

Tiempo que demora la señal en estabilizarse. Desde la
Figura 2, se puede calcular de la siguiente forma:
Sobre el valor de estabilización se define, por encima
y por debajo un 5% o 2% de la variación de salida
(△Sal). Es así como alrededor del valor de
estabilización se define un canal. Se puede decir que
entonces el ts es el tiempo que demora la señal en
entrar al canal y no volver a salir. Otra forma de
Figura 2. Características de un sistema Sub-amortiguado. calcular aproximadamente el ts es de la siguiente
forma:
5.1 Variación de salida (△Sal)
Es la variación en amplitud que tiene la señal desde el La señal de la figura 2, está regida por la ec 3. Lo que
inicio hasta el valor de estabilización. hace que la señal se estabilice son los exponenciales
que multiplican al coseno y el seno respectivamente:
5.2 Valor de estabilización (Vs)
Es el valor de la señal cuando el tiempo tiende a infinito. 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 (9)
Es el valor de la señal cuando ya está estable.
Si se analiza la constante del tiempo de este exponencial se
5.3 Máximo sobre impulse (Mp) tiene:
Es el porcentaje que se define entre la relación de la 1
variación △Mp y la variación de salida de la señal 𝜏= [𝑠] (9)
𝜁𝜔𝑛
△Sal.[52] Como se conoce que la señal exponencial decreciente
∆𝑀𝑝 alcanza más de 95% del valor final a las 3 constantes de
%𝑀𝑝 = ∗ 100 (4)
∆𝑆𝑎𝑙 tiempo se puede hacer un cálculo aproximado
−𝜋𝜁
estableciendo:
𝜔 4
−( 𝑛 )𝜋 2
%𝑀𝑝 = 100𝑒 𝜔𝑑 = 100𝑒 √1−𝜁 (5) 𝑡𝑠2% ≈ = 4𝜏 (9)
𝜁𝜔𝑛

En donde 𝜔𝑑 : Por otro lado si se quiere ser más estricto, también la señal
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 (5) exponencial alcanza más 98% del valor final a las cuatro
constantes de tiempo entonces nuevamente se puede hacer
5.4 Tiempo de retardo (td) un cálculo aproximado de ts sobre la señal de la ec 3:
Es el tiempo que demora la señala en pasar del 0% al
50% de la variación de salida. [53] 3
𝑡𝑠5% ≈ = 3𝜏 (10)
𝜁𝜔𝑛
5.5 Tiempo de levantamiento (tr)
Es el tiempo que demora la señal en pasar del 10%
al 90%, puede ser también de 5% al 95% o del 0%
al 100% de la variación de salida, se puede calcular
como[54] :
 6. Análisis desde el plano S
Los polos observados en el plano S son:
Mediante la ubicación de los polos de un sistema se
S = (−a + b ∗ j) y S2 = (−a − b ∗ j) , multiplicándolos e
pueden deducir los parámetros de respuesta de un 1
igualando término a término con la ec 1, obtenemos
sistema en el tiempo tales como el Mp, td, tr, ts
que la función de transferencia es:
entre otros. En la Figura 3 se puede observar los
parámetros de respuesta en el plano S: 𝑌(𝑠) 𝑘 ∗ (𝑎2 + 𝑏 2 ) 1
𝐺(𝑠) = = (11)
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 2𝑎𝑠 + (𝑎2 + 𝑏 2 )

6.1.1 Respuesta paso

Aplicando una señal paso a la ec 11, resolviendo las
fracciones parciales y luego aplicando la transformada
inversa de Laplace obtenemos la siguiente respuesta en
el tiempo del sistema:
𝑎
𝑌(𝑡) = [−𝑒 −𝑎𝑡 cos(𝑏𝑡) − ∗ 𝑒 −𝑎𝑡 ∗ sin(𝑏𝑡) + 1] ∗ 𝑢(𝑡) (12)
𝑏

6.1.2 Respuesta impulso

Aplicando una señal impulso a la ec 11, obtenemos
una expresión polinómica, acomodándola y luego
aplicando la transformada inversa de Laplace tenemos
Figura 3. Análisis de parámetros mediante la ubicación de polos
como resultado:
en el plano S.
𝑎2
𝑌(𝑡) = [ ∗ 𝑒 −𝑎𝑡 ∗ sin(𝑏𝑡) + 𝑏 ∗ 𝑒 −𝑎𝑡 ∗ sin(𝑏𝑡)] ∗ 𝑢(𝑡) (13)
6.1 Caso de Sub-amortiguado (0 <ζ <1) 𝑏
Un sistema es Sub-amortiguado si los polos de dicho
sistema se encuentran en el semiplano izquierdo del 6.2 Caso inestable (ζ <0)
plano S, y además su componente en el eje Un sistema es inestable si los polos de este sistema
Imaginario es mayor a cero. Tal como se observar en están en el semiplano derecho del plano S, y su
la Figura 4. componente en el eje Imaginario es menor que cero,
como se ve en la Figura 5:

Figura 4. Ubicación de polos en el plano s de un sistema sub-

amortiguado.
Figura 5. Ubicación de polos en el plano s de un sistema
inestable.
Los polos observados en el plano S son 6.3.1 Respuesta paso
S1 = (a + b ∗ j) y S2 = (a − b ∗ j) multiplicándolos e Aplicando una señal de paso a la ec 17, resolviendo las
igualando el término por término con la ec 1, fracciones parciales y realizando la transformada
tenemos como resultado: inversa de Laplace, tenemos como resultado:

𝑌(𝑠) 𝑘1 ∗ (𝑎2 − 𝑏 2 ) 𝑌(𝑡) = [−𝑒 −𝑎𝑡 − 𝑎𝑡 ∗ 𝑒 −𝑎𝑡 + 1] ∗ 𝑢(𝑡) (18)

𝐺(𝑠) = = 2 (14)
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝑎𝑠 + (𝑎2 − 𝑏 2 )
6.3.2 Respuesta impulso
6.2.1 Respuesta paso Aplicando una señal de impulso obtenemos que la
Aplicando una señal de paso a la ec 14, resolviendo transformada inversa de Laplace se observa
las fracciones parciales y luego aplicando la directamente teniendo como resultado:
transformada de Laplace inversa, tenemos como
resultado: 𝑎2 𝑡 ∗ 𝑒 −𝑎𝑡 ∗ 𝑢(𝑡) (19)

𝑎 𝑎𝑡 6.4 Caso no-amortiguado (ζ = 1)

𝑌(𝑡) = [−𝑒 𝑎𝑡 cos(𝑏𝑡) − ∗ 𝑒 ∗ sin(𝑏𝑡) + 1] ∗ 𝑢(𝑡) (15)
𝑏 Un sistema no es amortiguado si los polos de ese
6.2.2 Respuesta impulso sistema están en el eje imaginario del plano S tal
Aplicando una señal de impulso a la ec 14, como se ve en la Figura 7.
resolviendo las fracciones parciales y luego aplicando
la transformada de Laplace inversa, tenemos como
resultado:

𝑎2
𝑌(𝑡) = [ ∗ 𝑒 𝑎𝑡 ∗ sin(𝑏𝑡) + 𝑏 ∗ 𝑒 𝑎𝑡 ∗ sin(𝑏𝑡)] ∗ 𝑢(𝑡) (16)
𝑏

6.3 Caso críticamente amortiguado (ζ = 1)

Un sistema es críticamente- amortiguado si los polos
de este sistema están en el mismo punto en el eje real
del plano S como se ve en la Figura 6:

Figura 7. Ubicación de polos en el plano s de un sistema no-

Amortiguado.
Los polos observados en elson: plano S
S1 = (0 + b ∗ j) y S2 = (0 − b ∗ j) multiplicándolos
e
igualando el término por término con la ec 1,
tenemos como resultado:
𝑏2
𝐺(𝑠) = (20)
𝑠2 + 𝑏2

6.4.1 Respuesta paso

Aplicando una señal de paso a la ec 20, resolviendo las
Figura 6. Ubicación de polos en el plano s de un sistema fracciones parciales y realizando la transformada de
Críticamente-Amortiguado. Laplace inversa, tenemos como resultado:
𝑌(𝑡) = [1 − cos(𝑏𝑡)] ∗ 𝑢(𝑡) (21)
Los polos observados en el
plano S son
𝐒𝟏 = (−𝐚 + 𝟎 ∗ 𝐣) y 𝐒𝟐 = (−𝐚 − 𝟎 ∗ 𝐣), multiplicándolos 6.4.2 Respuesta impulso
e igualando el término por término con la ec 1, Aplicando una señal de impulso a la ec 20, resolviendo
tenemos como resultado: las fracciones parciales y realizando la transformada de
Laplace inversa, tenemos como resultado:
𝑌(𝑠) 𝑘1 ∗ 𝑎2
𝐺(𝑠) = = (17) 𝑌(𝑡) = 𝑏 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑏𝑡) ∗ 𝜇(𝑡) (22)
𝑅(𝑠) 𝑠2 + 2𝑎𝑠 + 𝑎2
Figura [Link]álisis temporal según la ubicación de los polos.
7 Conclusiones
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