Robótica industrial
1.2_TIPOS_DE_ROBOTS
1.2.1_Cartesiano
Tres ejes lineales perpendiculares
Movimiento vertical horizontal y lateral
Aplicación: ensamblaje y manejo de materiales
1.2.2_SCARA
Selective Compliance Assembly Robot Arm
Dos brazos y dos ejes rotativos
Aplicación: ensamblaje de alta precisión
1.2.3_Articulado
Múltiples ejes rotativos
Similar a estructura de brazo humano
Aplicación: soldadura pintura y manipulación
1.2.4_Delta
Brazos paralelos conectados a plataforma móvil
Aplicación: picking y packing alta velocidad
1.2.5_Polar
Brazo largo montado en eje central
Aplicación: pintura y soldadura
1.2.6_Cilíndrico
Brazo alargado en trayectoria cilíndrica
Aplicación: manipulación y ensamblaje
1.4.1_Grados_de_Libertad_GDL
Número de movimientos independientes del robot
Cada GDL representa un eje o articulación
Robot 6GDL: 3 traslación XYZ más 3 rotación XYZ
Mayor GDL mayor versatilidad y capacidad
2.1_CALIBRACION_DE_ROBOT
2.1.1_Principio_de_Ajuste
Robots tienen desviaciones por fabricación montaje o desgaste
Calibración corrige y minimiza errores
Maximiza precisión y repetibilidad
2.1.2_Ajustar_el_Robot
Corrección de errores geométricos
Alineación de ejes y longitud de brazos
Calibración de sensores encoder para retroalimentación
2.1.3_Cargas_sobre_el_Robot
Cargas adicionales afectan precisión
Se deben considerar herramientas y piezas manipuladas
Ajustar parámetros de control según variación de cargas
2.2_MEDICION_HERRAMIENTA_Y_BASE
2.2.1_IMAGEN_p7_Sistema_de_coordenadas
SWORLD sistema de coordenadas mundo global
SROBROOT base del robot
SBASE sistema de coordenadas de base de trabajo
SFLANGE brida del robot punto de montaje herramienta
STOOL sistema de coordenadas de herramienta TCP
2.2.2_Definiciones_TCP_Herramienta_Base
TCP_Tool_Center_Point
Punto específico en extremo de herramienta
Referencia para calcular posiciones y movimientos
Herramienta
Conjunto de dispositivos montados en extremo del robot
Calibración determina geometría y punto de referencia respecto
TCP
Base
Superficie o plataforma de montaje del robot
Calibración define ubicación y orientación respecto WORLD
3.4_Movimiento_Especifico_de_Eje
Movimiento preciso alrededor de un eje o articulación específica
Fundamental para lograr orientación y posición adecuadas
Instrucción: SPTP Specific Point to Point
3.5_Movimiento_Lineal
Trayectoria en línea recta en el espacio de trabajo
Instrucción: SLIN
3.5.1_IMAGEN_p13_SLIN
Punto P1 origen a punto P2 destino en línea recta
Etiqueta SLIN trayectoria lineal
3.6_Movimiento_Circular
Trayectoria circular en el espacio de trabajo
Para girar rotar o moverse alrededor de un punto central
Instrucción: SCIRC
4.1.1_Bucle_Infinito
Instrucciones se repiten indefinidamente
Se detiene por condición externa o instrucción de salida
Uso: tareas continuas sin interrupción
Estructura: WHILE condición ... ENDWHILE
4.1.3_Bucle_de_Conteo
Tipo específico de bucle finito con contador
Contador se inicializa y se incrementa o decrementa
Bucle ejecuta mientras contador cumple condición
Estructura: FOR i 1 TO n ... ENDFOR
4.2.1_Ramificacion_Condicional
Decisión basada en condición lógica verdadera o falsa
Ejemplo: sensor detecta obstáculo decidir detenerse o continuar
Estructura: IF condicion THEN accion ELSE otra_accion ENDIF
4.2.2_Ramificacion_Multiple
Decisiones complejas con múltiples condiciones
Múltiples caminos posibles de ejecución
Ejemplo: robot clasificador separa objetos según características
Estructura: SWITCH variable CASE1 CASE2 CASEn DEFAULT
ENDSWITCH
4.3_CONCATENACION_DE_PROGRAMAS
Combinar y ejecutar varios programas secuenciales
Lograr tareas complejas o secuencias extensas
Útil cuando el robot realiza series de pasos en orden específico