LABORATORIO #3

CONSTRUCCIÓN DE UN MICRO ROBOT MÓVIL SEGUIDOR DE

LUZ REACTIVO.
Objetivo
Construir un Micro Robot Mó vil seguidor de luz reactivo en base a los dos primeros
niveles de la TORREBOT en base a sensores (LDR), motores DC, led's, resistencias y
transistores.

Marco Teórico.
La TORREBOT
Al plantear la construcció n de un Micro Robot Mó vil es importante conocer una de las
clasi icaciones que normalmente se utiliza para analizar a los Micro Robots es la
llamada TorreBot. Se trata de un modelo en torre, donde cada uno de sus niveles
representa un paso en la fabricació n de un sistema Micro Robot Mó vil.

Tabla 1: NIVELES DE LA TORREBOT

Fuente: Elaboración Propia

Nivel Físico.
Comprende la estructura fı́sica, las unidades motoras, y las etapas de potencia. Es
posible encontrar desde sistemas sumamente sencillos basados en un ú nico motor,
hasta estructuras sumamente complejas que buscan emular las capacidades
mecá nicas de algunos insectos.
Entonces podemos decir que el nivel fı́sico viene a ser el esqueleto del Micro-Robot,
muy fundamental por que soportará en su estructura todos los demá s niveles.
Para entender un poco má s el nivel fı́sico describiremos cada uno de los
componentes que se usaran en este laboratorio.

Motores.
Tambié n llamados Actuadores son dispositivos, elé ctricos que proporcionan la
fuerza motriz al Micro-Robot. Con esta fuerza motriz el Micro Robot puede
desplazarse o moverse a travé s de efectores en cualquier direcció n, entre estos
actuadores se tienen:
§ Motores de corriente continua, tambié n llamados motores DC.
§ Motores Paso a paso.
§ Servo Motores.

Para nuestro caso usaremos motores DC de 6v con caja reductora o juego de

engranes.

Figura 1: Motor DC de 6V

Estructura.

Para la construcció n de un Micro robot podemos utilizar muchos tipos de

estructuras que dependen de la funció n que queramos realizar. Podemos
mencionar algunas de las estructuras má s utilizadas:
o Estructura tipo Hexápodo

Figura 2: Hexá podo con 18 grados de

 Figura 3: Hexá podo con 3 grados de libertad

o Estructura Diferencial.

Figura 4: Micro Robot Móvil con

Este tipo de estructura se caracteriza por que el direccionamiento viene dado por la
diferencia de velocidad de las dos ruedas laterales al mismo tiempo que la tracció n
es tambié n dada por estas dos ruedas.

Ruedas, Patas, orugas.

Llamados tambié n efectores son los que afectan directamente al desplazamiento
del Micro Robot Movil conjuntamente con los actuadores.

Nivel de Reacción
Este es el nivel má s bajo en el que se puede encontrar un robot. Consiste ú nicamente
en unir los sensores con los actuadores (en nuestro caso los motores) a travé s de
una circuiterı́a simple, sin ningú n tipo de plani icació n de las acciones.
 El robot reaccionará automá ticamente ante ciertos estı́mulos. Un Micro Robot
que haya superado en cuanto a su construcció n tanto el nivel fı́sico como el de
reacció n, se denomina Micro –Robot reactivo.
Este tipo de unidades, trabajan cumpliendo la premisa, "acció n-reacció n". En
estos casos, los sensores son los propios controladores de las unidades motoras,
sin ningú n tipo de control intermedio.

Figura 1: Micro Robot Mó vil, con los elementos del Nivel
1 y 2.

¿Qué es un Sensor?

Un Sensor es un dispositivo formado por cé lulas sensibles que detecta variaciones
en una magnitud fı́sica y las convierte en señ ales ú tiles para un sistema de medida o
control.
Un Sensor es un dispositivo capaz de transformar magnitudes fı́sicas o quı́micas,
llamadas variables de instrumentació n, en magnitudes elé ctricas.
Es un dispositivo utilizado para medir condiciones del ambiente, en el que se
desenvuelven los robots.
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar acciones, fenó menos fı́sicos o
estı́mulos externos y responder en consecuencia. Estos dispositivos pueden
transformar las magnitudes fı́sicas o quı́micas en magnitudes elé ctricas.
En electró nica hay una variedad de sensores para propó sito especı́ ico como ser:
§ Temperatura.
§ Luz.
§ Sensores refractivos de Luz Infrarroja.
§ Vibració n.
§ Distancia.
§ Humedad
§ Posició n.
§ Fuerza.
§ Presió n.

Construyendo el Seguidos de Luz.

Lista de materiales, instrumentos y herramientas.

Componentes Electrónicos Cantidad

Resistencia de 220 KΩ de 1/4 de watt 1
Resistencia de 1KΩ de 1/4 de watt 2
Resistencia de 10 KΩ de 1/4 de watt 1
LDR 2
LED's de distintos colores 3
Transistor BC548 2
Transistor TIP41 2
Motores DC de 5v con ruedas y cables de
alimentación 2
Fuente de alimentación mayor/igual a 6 v (Power
Bank o Pilas recargables con su porta pilas) 1

Herramientas Cantidad
Protoboard 1
Destornilladores 1
Estilete 1
Pistola para solicona 1
Destornillador tipo estrella 1
 Otros Materiales Cantidad
Cables para armar macho, macho
Base de Madera o Plástico 1
Rueda Loca 1
Termo Contraíble 1
Encendedor 1
Silicona en barra 1
Tornillos de 3mm x 15mm con sus tuercas 10
Construccion del Nivel Fisico del micro robot movil.

1er paso.- Para la base del micro robot usaremos un CD o DVD como se
muestra en la igura 6.

Figura 6: Base del Micro Robot Móvil

2do paso.- Si bien en la figura anterior se observan soportes para fijar el motor, en nuestro
caso no son necesarios ya que a la base fijaremos los motores usando silicona debiendo que
dar de la siguiente forma (ver figura 7)

Figura 7: Motores Fijados a la base

 3er paso.- En la base deberá realizar 4 ori icios del diá metro de los tornillos para ijar
la rueda loca (ver igura 8) debiendo quedar de la siguiente manera (ver igura 9)

Figura 8: Rueda Loca

Figura 9: Vista superior e inferior del Nivel Físico

a) Vista superior b) Vista inferior

Construccion del Nivel de Reaccion del micro robot movil.

Este nivel está conformado por sensores (LRD's) que acciones la electró nica
bá sica para gobernar los motores DC, en lo posible debemos aislar los LDR's de la
luz ambiente debido a que estos deben reaccionar solamente a luz emitida por
una linterna.

Bocina para los sensores de LUZ Figura 10: Bocina para los LDR's

Este elemento puede ser construido

en base a cartulina negra, el objetivo
es reducir los mas que se pueda la
percepció n de luz ambiente de los
LDR's (Ver igura 10), la disposició n
de los LDR's debe quedar de la
forma que se observa en la igura
11, inalmente la bocina debe ir
montada en la base del Micro Robot
Mó vil (Ver igura 12)
 Figura 11: Disposició n de los LDR's en la Bocina

Figura 12: Ubicació n de la bocina sobre la base del Micro Robot Mó vil

Circuiterı́a del micro Robot Mó vil Seguidor de LUZ.

En este apartado se plantea el circuito para el seguidor de LUZ a partir de

transistores (BC548 y TIP31), Resistencias y LED's, deberá implementar y
completar la siguiente tabla, recuerde que este circuito realizara el control de
giro del motor.
Tras completar esta actividad usted deberá implementar el circuito dos veces ya
que se necesita un circuito de control para cada motor, optimice lo mejor que
pueda el armado en el protoboard ya que este deberá ir dispuesto encima del
chasis del prototipo (ver igura 14), tome en cuenta que el circuito trabajar con
5v, si usted dispone de una fuente de alimentació n de má s de 5v deberá emplear
un regulador de voltaje (Ver igura 13)
 Circuito a implementar Evidencia de Implementación

Observación
 Figura 13: Regulador de voltaje

Figura 14: Vista inal del Micro Robot Seguidor de Luz

Descripció n del funcionamiento.

El prototipo está diseñ ado para seguir la luz para ello deberá tener los siguientes
movimientos:
a) Si ambos sensores perciben la misma intensidad de luz el Micro Robot Mó vil
deberá desplazarse hacia adelante es decir ambos motores giraran en
sentido horario ver igura 15.
 Figura 15: Desplazamiento del Micro Robot Rastreador de Lı́nea hacia
adelante

b) Si el sensor derecho percibe mayor intensidad de luz que el derecho el Micro

Robot Mó vil deberá girar a la derecha es decir el motor izquierdo girara en
sentido horario y el motor derecho estará sin movimiento ver igura 16.

Figura 16: Desplazamiento del Micro Robot Rastreador de Lı́nea hacia la derecha

a) Si el sensor izquierdo recibe mayor intensidad de luz que el derecho el Micro

Robot Mó vil deberá girar a la izquierda es decir el motor derecho girara en
sentido horario y el motor izquierdo estará sin movimiento ver igura 17.
Figura 17: Desplazamiento del Micro Robot Rastreador de Lı́nea hacia la izquierda