UNIVERSIDAD NACIONAL

EXPERIMENTAL POLITECNICA “ANTONIO JOSE DE

SUCRE” VICERRECTORADO BARQUISIMETO
NUCLEO CARORA.

DISEÑO, AUTOMATIZACIÓN Y MODELADO

MATEMÁTICO DE UN INVERNADERO INTELIGENTE
CON
CONTROL INTEGRADO ESP32 Y RIEGO
TRANSVERSAL EN EJE X , MEDIANTE EL ANÁLISIS
DE DERIVADAS DE ORDEN SUPERIOR

Autores:

Jorge Rodriguez.

Sebastian Palacios.

Karenmys Camacaro.

Angelica Ocanto.

Asignatura:

Matemáticas I

Carora, agosto de 2026

 Resumen

El presente proyecto de investigación aborda el diseño, automatización y fundamentación

matemática de un prototipo de invernadero inteligente gestionado mediante un microcontrolador
ESP32. La estructura integra sensores de humedad de suelo y variables climatológicas para
controlar la ventilación forzada y un sistema de riego mecanizado con desplazamiento lineal en el
eje X guiado por un motor paso a paso NEMA 17. El objetivo central trasciende la implementación
mecatrónica al vincular el funcionamiento del sistema con el cálculo diferencial, específicamente a
través del estudio de las derivadas de orden superior. Mediante el análisis de la primera y segunda
derivada aplicada a la función de temperatura interna durante el ciclo de extracción de aire, se
logró evaluar la velocidad instantánea de enfriamiento y la aceleración térmica. Se concluye que el
modelo matemático permite verificar que el control automatizado reduce la temperatura de manera
gradual y suave, previniendo choques térmicos perjudiciales para los cultivos y garantizando un
entorno biológicamente seguro.

Introducción
En la actualidad, la agricultura moderna enfrenta el desafío crítico de optimizar el consumo hídrico
y energético ante el impacto del cambio climático y la aridez del suelo. En regiones caracterizadas
por altas temperaturas y baja pluviosidad, los sistemas tradicionales de cultivo resultan ineficientes
debido a la evaporación acelerada y al desperdicio de recursos por riego uniforme no focalizado.
Frente a esta problemática, la automatización agrícola mediante sistemas mecatrónicos se
presenta como una solución tecnológica sostenible.

El presente proyecto abarca el diseño, construcción y fundamentación matemática de un

Invernadero Inteligente Automatizado, gestionado por una unidad de procesamiento de alto
rendimiento ESP32. El sistema integra una red de sensores de humedad de suelo y variables
climatológicas (temperatura y humedad del aire) para controlar un sistema de ventilación forzada
(extractor e intractor) y un mecanismo de riego transversal móvil sobre el eje X. A diferencia de los
sistemas de aspersión estáticos, este mecanismo emplea un motor paso a paso para desplazar
una boquilla de riego a lo largo de un riel longitudinal, garantizando una hidratación homogénea y
dosificada según las necesidades del cultivo.

Asimismo, la investigación trasciende la implementación mecatrónica al vincular el funcionamiento

del prototipo con las Matemáticas Aplicadas, específicamente mediante el estudio de las derivadas
de orden superior. A través del cálculo diferencial, se modela el comportamiento dinámico de la
variable térmica del sistema: la tasa de variación (velocidad de enfriamiento) y la aceleración
térmica. De este modo, se demuestra formalmente cómo el análisis matemático permite prevenir
choques térmicos perjudiciales en las plantas.

Marco Conceptual

Automatización y Sistemas de Control: Conjunto de tecnologías de hardware y software que

operan procesos industriales o agrícolas sin intervención humana constante, respondiendo en
tiempo real a estímulos del entorno.

Microclima Controlado: Entorno cerrado artificialmente que permite aislar un cultivo de las
condiciones meteorológicas externas adversas, regulando temperatura, humedad y radiación.

Sistema Embebido (ESP32): Microcontrolador de 32 bits de doble núcleo con conectividad

Wi-Fi y Bluetooth integradas, diseñado para la adquisición de datos de sensores y la
activación de periféricas en tiempo real.
 Derivada de una Función: Concepto fundamental del cálculo diferencial que mide la razón de
cambio instantánea con la que varía el valor de una función matemática conforme cambia su
variable independiente.

Derivadas de Orden Superior: Proceso recursivo en el que se deriva la función resultante de

una derivada previa. Matemáticamente, si la primera derivada evalúa la velocidad de cambio
de un fenómeno, la segunda derivada mide su aceleración o variación instantánea de
velocidad.

Mecanismo Cinematizado en el Eje X: Sistema de traslación mecánica lineal impulsado por

un motor de pasos que convierte el movimiento rotacional en desplazamiento longitudinal
para el posicionado exacto de la boquilla de riego

Marco Teórico

Unidad Central de Control y Procesamiento

Microcontrolador ESP32 (NodeMCU ESP-WROOM-32): Es el cerebro del proyecto. Cuenta
con un procesador Tensilica Xtensa Dual-Core de 32 bits a 240 MHz, 520 KB de SRAM,
conectividad Wi-Fi (802.11 b/g/n) y Bluetooth 4.2. Se encarga de procesar las señales de los
sensores, ejecutar los algoritmos de control y activar los relés y drivers.

Módulo Driver A4988: Controlador de potencia para motores paso a paso bipolar. Permite
regular la corriente suministrada al motor NEMA y gestionar la resolución de micropasos
(microstepping) para un desplazamiento fluido en el eje X.

Sensores e Instrumentación
Sensor Climatológico DHT22 : Sensor digital de alta precisión para la medición de
temperatura (0 a 80∘C ± 0.5∘C) y humedad relativa ambiental (0 a 100% ± 2%). Envía datos
digitales seriales al ESP32.

Sensor de Humedad de Suelo Capacitivo v1.2: Dispositivo que mide la humedad del
sustrato mediante variación capacitiva en lugar de resistiva, evitando la corrosión electrolítica
de las sondas y ofreciendo lecturas análogas estables (0 − 3.3V).
Actuadores y Etapa de Potencia
Motor Paso a Paso NEMA 17: Motor de corriente continua sin escobillas con un ángulo de
paso de 1.8∘ (200 pasos/vuelta). Proporciona el torque mecánico necesario para mover la
estructura de la boquilla de riego a lo largo del riel en el eje X.

Extractor e Intractor de Aire (Ventiladores DC 12V): Ventiladores axiales encargados del

flujo de aire forzado dentro del invernadero. El extractor evacúa la acumulación de aire
caliente hacia el exterior cuando se alcanza el umbral crítico de temperatura.

Bomba de Agua Sumergible / Mini Bomba 12V DC: Encargada de succionar el agua desde
el tanque de almacenamiento y presurizar la red de riego.

Módulo de Relés Optoacoplados (5V/12V - 4 Canales): Interfaz de potencia que permite al

ESP32
(que trabaja a 3.3V) activar o desactivar cargas de mayor voltaje y corriente, como la bomba
de agua, los ventiladores y la fuente principal.

Sistema de Alimentación Eléctrica

Fuente de Alimentación Conmutada (12V DC / 5A): Suministra energía a los actuadores

mecánicos (motor paso a paso NEMA, bomba de agua y ventiladores).

Adaptador de Voltaje : Convierte el voltaje de 12V a 5V y 3.3V para alimentar de forma

regulada y limpia la placa ESP32 y los sensores sensibles.

Estructura Mecánica, Tuberías y Cableado

Tuberías y Mangueras de Riego:
Tubería metálica (estructura ¾ x ¾ )

Manguera Flexible de Silicón/Poliuretano (6 mm de diámetro interno): Conectada al

carro móvil sobre el eje X para permitir que la boquilla se desplace libremente sin
estrangular el paso del agua.

Boquilla / Microaspersor : Encargada de atomizar o proyectar el caudal hídrico

directamente sobre la zona foliar o radical de la planta.

Sistema de Guiado en el Eje X: Varillas / Rieles de Acero Inoxidable (8 mm de

diámetro) y Rodamientos Lineales : Guían mecánicamente el carro desplazable de
riego con mínimo roce.

Correa Dentada GT2 (Ancho 6 mm) y Polea de Aluminio de 20 Dientes: Transmiten

el movimiento rotacional del motor NEMA 17 en movimiento lineal rectilíneo.

Cableado y Conexiones:
 Cables AWG 22 / AWG 24 Flexibles : Conexiones intermodulares de señales entre el
ESP32, sensores y módulos de control.

Cable UTP / Multifilar Calibre 18 AWG: Empleado para las líneas de potencia del motor
paso a paso, bomba de agua y fuentes de alimentación, minimizando la caída de
tensión.

Protoboard / Baquelita Perforada y Borneras de Conexión: Base para el ensamblaje,

soldado y fijación segura de la circuitería eléctrica.

Fundamentos Matemáticos: Derivadas de Orden Superior

Definición Formal de la Derivada

Sea f una función continua definida en un intervalo abierto. La primera derivada de f con respecto a

x, denotada como f′(x) o dfdx, representa el límite del cociente de incrementos cuando el incremento
de la variable independiente tiende a cero:

f′(x) = lim f(x + Δx) − f(x)

Δx→0 Δx
Físicamente, este valor expresa la razón de cambio instantánea o velocidad con la que varía la
variable dependiente.

Definición de Derivadas de Orden Superior

Si la función derivada f′(x) es a su vez diferenciable, su derivada se denomina segunda derivada de

d 2 f
la función original, denotada como f′′(x) o d x 2. Este proceso puede repetirse sucesivamente para

obtener la tercera, cuarta y n-ésima derivada:

d
f′′(x) = [f′
(x)]
dx

f′′′(x) = d [f′′
(x)]
dx
En términos físicos y térmicos:

Primera derivada (f′): Representa la velocidad de cambio (tasa de enfriamiento instantánea).

 Segunda derivada (f′′): Representa la aceleración (tasa de variación de la velocidad de
enfriamiento).

Notaciones Principales
Dependiendo del área de aplicación o autor, las derivadas de orden superior se expresan mediante
diversas notaciones:

Notación de Lagrange: f′(x),f′′(x),f′′′(x),…,f(n)(x)

dy d2y d3y dny

, , ,
Notación de Leibniz: dx dx2 dx3 ,… dxn

...
Notación de Newton: y˙,y¨,y

Notación de Euler: Dxy,Dx2y,Dx3y,…,Dxny

Ejemplos Cortos de Aplicación Didáctica

Ejemplo 1: Cálculo de derivadas sucesivas de una función

polinómica Dada la función polinómica y = 4x4 − 3x3 + 5x2 − 7x + 12:

1. Primera derivada (y′):

d
y′ = (4x4 − 3x3 + 5x2 − 7x + 12) = 16x3 − 9x2 + 10x − 7 dx

2. Segunda derivada (y′′):

d
y′′ = (16x3 − 9x2 + 10x − 7) = 48x2 − 18x + 10 dx
Ejemplo 2: Aplicación en Cinemática Lineal Básica

Un objeto se mueve a lo largo de un eje según la posición s(t) = 2t3 − 6t2 + 4t.

Velocidad instantánea v(t) = s′(t): v(t) = 6t2 − 12t + 4

Aceleración instantánea a(t) = s′′(t): a(t) = 12t − 12

Evaluación a los t = 3 s: v(3) = 22 m/s y a(3) = 24 m/s2.

 Planteamiento del Problema
La unidad de producción agrícola ubicada en el municipio Torres (Carora, Estado Lara), se
encuentra geográficamente asentada en una zona semiárida con temperaturas elevadas y bajas
precipitaciones, lo que genera una alta tasa de evapotranspiración en las plantaciones. En esta
región, la escasez de agua exige una gestión hídrica eficiente y exacta.

Para hacer frente a estas condiciones adversas, se ha diseñado un Invernadero Inteligente

Automatizado mediante un microcontrolador ESP32. La estructura cerrada permite aislar las
plantas del clima exterior seco. Sin embargo, el control interno de las variables ambientales genera
problemas dinámicos: cuando los extractores de aire se activan para evacuar calor acumulado, la
temperatura ambiental varía de forma no lineal con respecto al tiempo.

Si el enfriamiento térmico ocurre de forma demasiado abrupta (alta aceleración de enfriamiento),

las plantas sufren un choque térmico o estrés fisiológico que frena su crecimiento y marchita sus
hojas. Por
consiguiente, surge la necesidad de formular y resolver un modelo matemático único basado en
derivadas de orden superior que permita analizar la razón de cambio (velocidad de enfriamiento) y
la variación instantánea (aceleración térmica) del proceso de ventilación forzada dentro del
invernadero.
 Resolución Paso a Paso del Problema

Para fundamentar matemáticamente el proyecto, nos enfocaremos exclusivamente en el

comportamiento dinámico de la temperatura interna del aire durante el ciclo de extracción
forzada.
Al mediodía en Carora, cuando el sensor DHT22 detecta un pico térmico crítico, el microcontrolador
ESP32 activa los extractores de aire. La temperatura interna del invernadero T(t) (medida en
∘
grados Celsius, C) durante los primeros 10 minutos (t ∈ [0,10] min) de funcionamiento se
modela mediante la función polinómica:

T(t) = 0.01t3 − 0.2t2 + 38

Donde:

T(t) es la temperatura del aire en el instante t (∘C).

t es el tiempo transcurrido desde que se encendieron los extractores (minutos).

38∘C representa la temperatura inicial crítica dentro del invernadero (t = 0).

Paso 1: Cálculo de la Primera Derivada (Velocidad / Tasa de Enfriamiento)

Para conocer qué tan rápido está cambiando la temperatura en cualquier instante t, derivamos la
d
función T(t) con respecto al tiempo utilizando la regla de la potencia d t (tn) = ntn−1:

dT d
T ′(t) = = (0.01t3 − 0.2t2 + 38) dt
dt
 T ′(t) = 3(0.01)t3−1 − 2(0.2)t2−1 + 0

′ ∘C

Interpretación: La función T ′(t) representa la velocidad o razón de cambio instantánea de la

temperatura. El signo negativo confirma que el sistema está enfriando la estructura.

Paso 2: Cálculo de la Segunda Derivada (Aceleración Térmica aT)

Para evaluar la aceleración del cambio de temperatura (si el enfriamiento se está acelerando o
desacelerando), aplicamos la derivada de orden superior, derivando la función T ′(t):

d T= d
aT(t) = T ′′(t) = d2t 2 d t(0.03t2 − 0.4t)

aT(t) = 2(0.03)t2−1 − 0.4(1)

∘C

aT

Interpretación: La función aT(t) = T ′′(t) es la segunda derivada y mide la aceleración térmica

C
instantánea en ∘ .

Paso 3: Evaluación Puntual a los 5 Minutos (t = 5 min)

Evaluamos el comportamiento del sistema justo a la mitad del ciclo de extracción ( t = 5 minutos):

1. Temperatura estimada a los 5 minutos:

T(5) = 0.01(5)3 − 0.2(5)2 + 38 = 0.01(125) − 0.2(25) + 38 = 1.25 − 5.00 + 38 = 34.25∘C

2. Velocidad de enfriamiento (Primera Derivada a los 5 min):

′ ∘C
 T

(El signo negativo corrobora matemáticamente que la temperatura cae a razón de 1.25∘C por
minuto).

3. Aceleración térmica (Segunda Derivada a los 5 min):

∘
C aT

Conclusión Matemática e Interpretación del Resultado

La evaluación de la segunda derivada arrojó una aceleración térmica reducida de −0.10∘C/min2.

Este resultado demuestra cuantitativamente que el sistema de extracción controlado por el ESP32
reduce la temperatura de manera gradual, uniforme y suave. Al evitar variaciones bruscas, el
sistema previene el choque térmico en los cultivos.

Conclusión

La realización de este proyecto permitió integrar satisfactoriamente los principios de la ingeniería

mecatrónica y la microelectrónica con los fundamentos matemáticos del cálculo diferencial. La
implementación del microcontrolador ESP32 demostró ser una alternativa robusta y superior en
capacidad de procesamiento para gestionar periféricos, sensores climáticos y el mecanismo de
riego transversal en el eje X.

A través del análisis de derivadas de orden superior, enfocado en la dinámica térmica del
microclima, se logró validar teórica y cuantitativamente la respuesta física del prototipo. El estudio
de la primera derivada ofreció la velocidad instantánea de enfriamiento, mientras que la segunda
derivada proporcionó la aceleración térmica. Este modelado garantiza que los ventiladores y
extractores operen dentro de parámetros operacionales seguros, evitando gradientes térmicos
violentos que dañen la fisiología vegetal.

Anexos e Imágenes
Anexo A - Esquema Eléctrico y de Conexión: Diagrama de bloques que muestra las
conexiones entre la fuente de 12V, el regulador LM2596, el ESP32, los relés, el driver A4988
y el motor NEMA 17.
 Anexo B - Ensamble Mecánico en el Eje X: Diagrama esquemático que detalla la posición
del motor paso a paso, las varillas de acero de 8 mm, la correa dentada GT2, la manguera
flexible de silicón y el carro móvil con la boquilla de riego.

Anexo C - Distribución de Sensores: Fotografía de la maqueta interior mostrando la

ubicación del sensor DHT22 en la zona superior y la sonda capacitiva insertada en el sustrato
del suelo.

Referencias Bibliográficas
Boylestad, R. L., & Nashelsky, L. (2009). Electrónica: Teoría de circuitos y dispositivos electrónicos.
Pearson Educación.

Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (5.ª ed.). Pearson Educación.

Purcell, E. J., Varberg, D., & Rigdon, S. E. (2007). Cálculo diferencial e integral (9.ª ed.). Pearson
Educación.

Stewart, J. (2012). Cálculo de una variable: Trascendentes tempranas (7.ª ed.). Cengage Learning.