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Control de Voltaje y Potencia de un convertidor

Buck-Boost
Luis Ayala1, Luis Ayala2 , Juan Guavita 3

Resumen –Se presenta la construcción del PID, luego se agregan III. MARCO TEÓRICO
perturbaciones y se analiza la sensibilidad y estabilidad del sistema,
Este proyecto es un caso de estudio de los convertidores Buck-
posterior se dibujan las raíces del sistema lineal y se determinó el K
Boost y su control de potencia activa, con los siguientes
crítico del sistema, finalmente se analizó la sensibilidad ante artículos se van a analizar diferentes métodos de análisis para
distintas perturbaciones. los convertidores Buck-Boost para poder obtener diferentes
parámetros y así lograr un mejor control en la potencia.
Palabras clave: PID, Sensibilidad, Estabilidad, Perturbaciones.
Mathematical modeling of buck–boost dc–dc converter and
I. INTRODUCCIÓN investigation of converter elements on transient and steady state
El control proporcional integral derivativo (PID) es la estrategia responses. [1]
de control más usada en las aplicaciones industriales; se estima En este artículo, se propone un nuevo método para el modelado
que más del 90% de los lazos de control utilizan control PID, matemático del convertidor Buck-boost dc-dc en modo de
dado que es una estrategia simple, efectiva y no requiere una conducción continua (CCM). En el método propuesto,
gran fundamentación teórica para su utilización en los procesos utilizando la transformada de Laplace se obtienen las relaciones
cotidianos. Es por esto que, a pesar del desarrollo de estrategias de la corriente del inductor y el voltaje de salida. En el siguiente
de control más inteligentes y con mejores resultados paso, en cada intervalo de conmutación que utiliza la
experimentales, no se ha logrado desplazar al control PID de la transformada Z, se calculan los valores iniciales de la corriente
aplicación en los procesos donde es deseable y a la vez del inductor y la tensión de salida. Luego, se calculan las
suficiente que las operaciones que se realizan sean sencillas y respuestas en estado estacionario y transitorio de estas
sobre todo económicas, especialmente cuando se tienen cantidades.
limitaciones en la obtención de equipos para ejecutar estrategias
más complejas o donde no se cuenta con operarios capacitados. Técnica ZAD aplicada a un convertidor Buck: Análisis de
estabilidad y de transición al caos. [2]
El controlador PID surge como consecuencia de la combinación En este trabajo se presentan algunos resultados obtenidos al
de tres acciones básicas de control, acción proporcional, integral analizar el convertidor Buck controlado mediante un modulador
y derivativa. de anchura de pulsos (PWM) centrado.

Unified control of DC-DC buck converter using dynamic

II. OBJETIVOS
adaptive controller for battery operated devices. [3]
A. Objetivo general El objetivo de esta investigación es mejorar la respuesta
dinámica del sistema de convertidor DC-DC con incertidumbres
- Diseñar controladores de voltaje y potencia para un
en los parámetros internos. La metodología de control por modo
convertidor DC-DC Buck-Boost. deslizante en las obras existentes se basa en un sistema de
B. Objetivos específicos control proporcional-integral-derivativo (PID). El presente
- Analizar el modelo dinámico del convertidor DC-DC trabajo aborda diversas cuestiones en un enfoque unificado para
Buck-Boost. el diseño y la aplicación de la modulación de ancho de pulso
- Obtener un modelo linealizado del convertidor DC-DC (PWM).
Buck-Boost.
- Diseñar controlador usando diferentes métodos An Improved State Space Average Model of Buck DC-DC
(PID,dominio de la frecuencia y espacio de estados) Converter with all of the System Uncertainties [4]
En este artículo se presenta un modelo completo de promedio
en el espacio de estados para los reguladores de conmutación
reductora. El modelo presentado incluye la mayoría de los
parámetros e incertidumbres del regulador.
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The State Space Average Model of Buck-Boost Switching 𝐶=0 1

Regulator Including all The System Uncertainties [5]
En este artículo se presenta un modelo completo de promedio 𝐷=0
en el espacio de estados para los reguladores de conmutación
reductores-impulsores. El modelo presentado incluye la Convirtiendo la matriz de estados a función de transferencia se
mayoría de los parámetros e incertidumbres del regulador. obtiene:

𝑉𝑐(𝑠) 4040.40𝑠 − 1211826.99

IV. METODOLOGÍA 𝐺(𝑠) = = 2
𝑢(𝑠) 𝑠 + 759.24𝑠 + 569444.44
El primer paso para realizar el diseño de un controlador es tener
un conocimiento amplio del sistema dinámico que se desea Se procede a mirar como es la respuesta del sistema ante un
controlar, debido a esto el primer paso en desarrollo del impulso por Matlab
proyecto fue obtener las ecuaciones de estado del convertidor y
aplicar su respectiva linealización debido a la no linealidad que
se presenta en este sistema dinámico.
Una vez analizado y obtenido el modelo linealizado se
identificaron las variables que se desean controlar y se aplicaron
diferentes técnicas de control a través de un análisis usando la
herramienta controlsystem designer y a mano.

V. RESULTADOS
A. Modelo matemático del sistema
Un convertidor Buck-boost posee el siguiente circuito:
Figura 2. Respuesta del sistema ante una entrada tipo escalón

El diseño del controlador de realimentación de estados se divide

en diferentes tipos de pasos:

[Link]: se verifica si el sistema es controlable, para observar si

Figura 1. Modelo simplificado convertidor Buck (modo ON). el sistema es controlable o no, se utiliza el comando “ctrb” y
“rank” de Matlab si el rango del sistema da igual a las variables
Autor: Modeling and Simulation of Buck-Boost Converter with de estados se dice que es estable, para este caso:
Voltage Feedback Control (Xuelian Zhou, Qiang He)  Utilizando “ctrb”

0.000533 0.10012
B. Diseño de perturbaciones 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 = | | ∗ 107
0.00040404 −1.51859
Para el diseño de la perturbación se realizó un análisis de las
posibles perturbaciones que se pueden presentar encontrando:  Utilizando “rank”

- Cambio espontaneo en la carga 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 = 2

El sistema de control debe ser capaz de mantener un voltaje de Se observa que la controlabilidad del sistema en espacio de
referencia a pesar de realizar cambios en la carga por lo tanto se estados en controlable, por lo que el número de variables de
realizó un cambio de carga para observar el comportamiento del estados es igual al rango.
sistema
2. paso: para obtener un error en régimen permanente nulo ante
C. Diseño de un controlador de voltaje usando realimentación una entrada constante y a la vez sea robusto ante las
de estados
perturbaciones del modelo de la planta, la mejor forma es
Para iniciar el diseño de realimentación de estados comenzamos adicionar un integrador en lazo directo del sistema de control
obteniendo nuestras variables de estados (A, B, C y D) de del espacio de estados.
nuestra planta del Buck-Boost: Cuando se aplica un integrador sobre el lazo de control se
elimina el error en estado estable, de igual manera se está
−1.7 0.25 agregando un nuevo estado al sistema.
𝐴=| |
−2272.7 −757.6
Como se obtiene un nuevo estado al sistema en espacio de
5335
𝐵=| | estado cambia “se amplía” cada variable de esta manera:
4040.4
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𝐴 0
𝐴𝑎 = | |
−𝐶 0 𝑠 3 + 8599.14𝑠 2 + 4981611.2𝑠 + 1.50752 ∗ 109 = 𝑠 2 + 759.2𝑠 + 5.694 ∗ 106

𝐵 Agregando los coeficientes de del vector de realimentación se

𝐵𝑎 = | | obtiene
0
𝑠 3 + 8599.14𝑠 2 + 4981611.2𝑠 + 1.50752 ∗ 109
𝐶𝑎 = |𝐶 0| = (0 + 𝑘3 ) + (759.2 + 𝑘2 ) + (5.694 ∗ 106 + 𝑘1 )

𝐷𝑎 = 0 𝑘1 = 1.3503
𝑘2 = 0.15735
Remplazando para obtener las variables de estado se obtiene lo 𝑘3 = 124.400
siguiente:
Y el vector de retroalimentación seria:
−1.667 250 0
𝐾 = |1.3503 0.15735 124.400|
𝐴𝑎 = | −2273 −757.6 0|
0 −1 0 [Link]: se procede a calcular el lazo cerrado incluyendo el
5335 0 vector de realimentación
𝐵𝑎 = | 4040 0 |
0 1 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜 = 𝐴𝑎 ∗ 𝐵𝑎 ∗ 𝐾

−1.667 250 0 5335 0

𝐶𝑎 = |0 1 0| = | −2273 −757.6 0| ∗ | 4040 0 | ∗ |1.3503 0.15735 124.400|
0 −1 0 0 1
𝐷𝑎 = |0 0|

[Link]: se procede a obtener los polos del sistema deseados para −0.07205 −0.00589 −6.6367
un overshoot:5% y un tiempo de establecimiento de 0.01s. 𝑙𝑎𝑧𝑜_𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜 = |−0.07728 −0.01393 −5.0262| ∗ 105
Para obtener los polos se obtiene xi y 𝑊𝑛 de la ecuación de 0 −0.00001 0
overshoot y tiempo de establecimiento.

−𝜋𝜉
%𝑀𝑝 = 100 ∗ 𝑒 √1−𝜉 2 [Link]: se verifica si el procedimiento anteriormente echo
cumple con lo descrito
𝜋
𝑇𝑝 =
𝑊𝑛 ∗ √1 − 𝜉 2
Y luego se obtienen los polos deseados y se calculan:

̅ 𝑗𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2
𝑆1,2 = −𝜉 ∗ 𝑤𝑛 +
Obteniendo
𝑠 2 + 599.1𝑠 + 1.88 ∗ 106
Al agregar un nuevo estado al sistema es necesario que el
denominador de la función de transferencia de la planta quede
con un nivel mayor que el numerador, por este mismo caso se
debe agregar un polo de más, y hacer convolución con los polos
Figura 3. Respuesta del sistema con realimentación de estados.
deseados y los polos del integrador obteniendo:
Como se observa en la figura 11, el overshoot del sistema
Siento los polos del integrador como: realimentado cumple con las especificaciones que se propuso
que era del 5% y un tiempo de establecimiento de 0.01s, y por
𝑠 + 8000 otro lado sigue refencias en este caso ante una entrada tipo
Convolucionando las dos señales de transferencia quedaría de escalon de amplitud de 1.
la siguiente manera:
Por consiguiente, se procede a comprobar la realimentación de
𝑠 3 + 8599.14𝑠 2 + 4981611.2𝑠 + 1.50752 ∗ 109 estados por Simulink

[Link]: la realimentación de estados consiste en calcular el primero se mira en el modelo no linieal ante perturbaciones
vector de realimentación K igualando la ecuación característica como son: cambio en la referencia de tensión, cambio de carga
deseada y la de la planta y así conseguir 𝐾𝑛 que son lo y ruido en la señal de tensión.
coeficientes que están en el vector de retroalimentación.
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Figura 4. Modelo no lineal con realimentación de estados.

Se analiza el sistema de realimentación de estados ante

perturbación como cambio de referencia de tensión, cabio de
carga y ruido en la entrada de tensión.
Donde la fórmula de Ackermann está definida por

Las constantes de realimentación obtenidas son:

𝑘1 = 1.3504 0.1574
𝑘2 = −124.4006
El anterior sistema de control se puede evaluar usando Matlab
obteniendo la siguiente respuesta:

Figura 5. Simulación del modelo no lineal con realimentación de estados, cambio de

referencia y cambio de carga.

Como se observa en la figura 13, el control diseñado es muy

robusto, porque ante perturbación de cambio de referencias de -
4V a -3V, cambio de carga de 4Ω a 15Ω y ruido en la señal de
entrada de tensión, el control se comporta muy bien sin ninguna
Figura 6. Respuesta del sistema no lineal
alteración en la salida, comprobando que es un buen diseño para Se evidencia que el algoritmo permitió cumplir con los
tener en cuenta. requerimientos establecidos (sobrepaso del 5% y sobrepaso
<30%).
Una vez obtenido el sistema de control por realimentación de
E. Diseño del controlador de voltaje usando un observador y el estados usando el algoritmo de Ackermann se procederá a
algoritmo de Ackermann diseñar el observador:
El diseño del observador se realizó en Matlab usando el
Usando el mismo polinomio de diseño se diseñó un algoritmo en siguiente seudocódigo:
Matlab para obtener las constantes de ackerman para controlar el Escribir polinomio deseado
sistema. Para garantizar un error de estado estable 0 se usará las Calcular los polos deseados
matrices aumentadas de la misma manera se usará el polinomio de Obtener la matriz de Observabilidad
diseño, el algoritmo de Ackermann se basa en el siguiente Obtener A dual (transpuesta de A)
seudocódigo: Obtener B dual (transpuesta de C)
%aplicar fórmulas de Ackerman
Obtener matriz de controlabilidad (Co)
Aplicar formula de ackerman
Crear variable phi=0
Calcula L (transpuesta de k de Ackermann)
Calcula el tamaño de A
Al aplicar el anterior código se obtuvo un L de
167.52
𝐿=
−160.09
Para aplicar el observador y controlador se ha diseñado el
siguiente diagrama de bloques:
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D. Energía
El cálculo de la energía se realizó aplicando la fórmula de
energía en una señal discreta
Tipo de control Energía
PID (controlsystemdesigner) 14.7032
Realimentación de estados 41.791
Ackerman y observador 16.7115

 Sensibilidad (input sensitive function)

𝑃
Figura 7. Diagrama de bloques de sistema de control por realimentación de estados y
1 + 𝐶𝑃
aplicando un observador

4040𝑠4 − 9.051 ∗ 106 𝑠3 − 6.9 ∗ 109𝑠2 − 6.901 ∗ 1012 𝑠

Se evidencia que el observador permitirá que el sistema de =
0.77𝑠5 + 1710𝑠4 + 2.7𝑠3 + 2.1 ∗ 109 𝑠2 + 1.1 ∗ 1012 𝑠 + 1.9 ∗ 1014
control diseñado por el método de ackerman funcione cuando
solo se puede medir la señal de voltaje en el condensador. El
observador diseñado presenta el siguiente error;

Figura 10. Función de sensibilidad de entrada

La función de sensibilidad de entrada resulta ser bastante

sensible a las perturbaciones, pues, se puede observar por la
Figura 8. Error del observador figura 14 que llega a tener un overshoot alto y un tiempo de
El observador presenta un excelente desempeño, ahora se establecimiento alto, superior al de los demás casos.
evaluará el controlador y el observador ante una señal de
referencia:

Figura 11. Diagrama de bode de la función de sensibilidad de entrada

Figura 9. Respuesta a cambio de referencia del controlador con Ackermann y observador

En la función de estabilidad de entrada se puede observar que
Al observar las respuestas del controlador y observador permite el paso de una única frecuencia (10000 rad/s), además
diseñado usando Ackermann se puede concluir que funciona de de ser su fase negativa en -90 grados.
manera correcta y logra seguir referencias ante perturbaciones
además se observa que se cumplió de con los requisitos de Sensibilidad (output sensitive function)
diseño, una de las características desfavorables en este diseño es 𝐶
=
que la perturbación en el voltaje de la entrada puede causar una 1 + 𝐶𝑃
gran variación de voltaje lo que debe ser revisado en caso de
0.00005852𝑠 4 − 0.1268𝑠3 − 124.87𝑠 2 − 68927.7𝑠 + 16511160.7
querer implementar este sistema debido a la normativa con =
0.7703𝑠 3 + 1124.8074𝑠2 + 1425526.627𝑠 + 341354626.70176
respecto a los límites de variación de voltaje.
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Figura 12. Diagrama de bode de la función de sensibilidad de salida Figura 15. Función de sensibilidad

En el diagrama de la función de sensibilidad de salida se puede La función de estabilidad tiene un overshoot muy bajo y un
observar un paso de frecuencias bajas, frecuencias más bajas tiempo de establecimiento bastante bueno.
que 10000 rad/s y una fase en 270 grados, una fase más alta que
en las otras funciones y el paso de frecuencias más bajas.

 Sensibilidad complementaria
𝐶𝑃
=
1 + 𝐶𝑃

−0.2297𝑠 3 + 365.6𝑠 2 + 8.561 ∗ 105 𝑠 + 3.414 ∗ 108

=
0.7703𝑠 3 + 1125𝑠 2 + 1.426 ∗ 106𝑠 + 3.414 ∗ 108

Figura 16. Diagrama de bode de la función de sensibilidad

En este diagrama de bode se puede observar como la función de

sensibilidad permite pasar frecuencias por encima de
aproximadamente 10000 rad/s, además de obtener su fase de
aproximadamente 0 grados.

Conclusiones

Figura 13. Función de sensibilidad complementaria  Es importante tener cuidado con el sobrepaso que
puede ocurrir a la salida del sistema, debido a daños
que se presentan en la carga.
 El controlador diseñado es muy sensible a
perturbaciones en la entrada de la planta, en caso de ser
utilizado se debe tener mucho cuidado en la calidad del
conmutador.
 Hay muchas incertidumbres en los convertidores DC-
DC. Algunas de las incertidumbres más importantes
del buck-boost son los cambios en la entrada de voltaje
y las variaciones en la carga.
 Al determinar la estabilidad del sistema, se puede
definir si el controlador diseñado estabiliza o no el
sistema.
Figura 14. Diagrama de bode de la función de sensibilidad de salida

 Sensibilidad (sensitive function)

1
= VI. REFERENCIAS
1 + 𝐶𝑃

𝑠 3 − 759.2𝑠 2 − 5.694 ∗ 105 𝑠

=
0.7703𝑠3 + 1125𝑠 2 + 1.426 ∗ 106 𝑠 + 3.141 ∗ 108
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[1] Zambrano Díaz, S. A., & Rojas Duarte, 2018, D. M.

Regulación de Tensión en CC de un Sistema Eólico Basado en
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[14] F. Angulo, «Electrical Power and Energy Systems».
[15] Zambrano Díaz, S. A., & Rojas Duarte, 2018, D. M.
Regulación de Tensión en CC de un Sistema Eólico Basado en
un Generador Síncrono de Imanes Permanentes.