+ de 1 vas .

con

+ de 1 lazo simple de control

Sistemas Multivariables
Objetivos
Conocer el grado de interacción existentes entre todas las variables de un sistema con
varias variables de entrada y de salida.
Conocer el control de sistemas con interacción utilizando lazos simples
Comprender cómo seleccionar parejas de variables entrada-salida

Bibliografía
Control Avanzado de Procesos, José Acedo Sánchez, Edt. Díaz de Santos
2002
Gloria Gutiérrez Rodríguez
Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática.
gloria@[Link]
Índice

Sistemas Multivariables
Interacción
Controlabilidad
RGA
Emparejamiento entrada-salida
Control de sistemas multivariables utilizando lazos
simples
Control Multivariable
 MÁS
columna de desunión
µ °"
4 lazos de inventariar → Nivel
{ Torre

÷EEEEE ¥ .

ɧ
.

vapor

* ¥:*,
|

.
-
 Sistemas Multivariables

y1
u1
y2
u2
y3

Y1 (s) G11 (s) G12 (s)

U1 (s) Interacción
Y2 (s) = G 21 (s) G 22 (s)
U 2 (s) Dirección
Y3 (s) G 31 (s) G 32 (s)
 Ganancias
Reactor muy
peg .

Cambios
v
muy
TT grandes en

u AT ver
marip
Reactante para
mantener
T
v

el SP
Reactor
.

Refrigerante
Producto

Interacción Entrada-Salida en ambas variables

La interacción en lazo abierto no tiene por qué ser igual en
lazo cerrado
 Grados de Libertad
¿Cómo determinar el máximo número de variables que se pueden
controlar en un proceso?
Requerimiento básico: Número de válvulas (actuadores) em
>=
número de variables controladas
v8

F2 F5
v3
T5 P1
T4
F1 T1 T3 F3 T6 F4

L1
v1 v5 v6 L1
T7
v2 v7

T2 T8
T9 F6
Hot Oil Hot Oil

Condición necesaria pero no suficiente para alcanzar

los objtivos de control
 Interacción
Coches
Ejemplo!!! • ¿Son controlables de manera independiente?sí
• ¿Existe Interacción? NO
Interacción
Coches
• ¿Son controlables de manera independiente? sí

• ¿Existe Interacción? sí

Unidos por un muelle

Interacción
Coches
• ¿Son controlables de manera independiente? NO

• ¿Existe Interacción? sí

Barra rígida
 Controlabilidad
CONTROLABILIDAD
Un proceso es controlable si las variables controladas pueden mantenerse
en sus puntos de consigna en estado estacionario a pesar de la acción de
las perturbaciones sobre la planta

Modelo CV1 K 11 K 12 MV1 K d1

de un
proceso
= + D
2x2 CV2 K 21 K 22 MV2 K d2
K

Matemáticamente, un proceso es controlable cuando la

matriz de ganancias del proceso se puede invertir, o lo que es
lo mismo cuando el determinante de la matriz K ≠ 0
 Controlabilidad

En el proceso de mezclado
• ¿ Son controlables de forma independiente F M , xAM ?
• ¿Existe interacción en el proceso?

FA, xA
FM, xAM
FS, xAS = 0

FM = FA + FS ⇒ ∆FM = ∆FA + ∆FS

FA x A (1 − x A ) FA − FA x A
x AM = ⇒ ∆x AM = ∆FA + ∆FS
FA + FS ( Fs + FA ) 2 ss
( Fs + FA ) 2 ss
Controlabilidad

FA, xA
FM, xAM
FS, xAS = 0

1 1
∆FM ∆FA
= (1 − x A ) FA − FA x A
∆x AM ( Fs + FA ) 2 ( Fs + FA ) 2 ∆FS
ss ss

− FA x A FA (1 − x A ) − FA
Det ( K ) = − = ≠0
( FA + FS ) 2
( FA + FS ) 2
( FA + FS ) 2

Sí, este sistema es controlable!

 Interacción

u1 y1
Lazo abierto G11

Y1 (s)
= G21
Y2 (s)
G 11 (s) G 12 (s) U1 (s)
=
G 21 (s) G 22 (s) U 2 (s) G12
y2
G22
u2
 Interacción

w1 u1
R1 G11
y1

G21
Control con lazos
sencillos (SISO)
single
input
G12
' l output

w2 y2
R2 G22
u2
 Lazo Cerrado

w1 u1
y1 = G 11 u 1 + G 12 u 2 = R1 G11
y1
= G 11 R 1 ( w 1 − y1 ) + G 12 R 2 ( w 2 − y 2 )
y 2 = G 21 u 1 + G 22 u 2 =
valores
de
G21
consigue
= G 21 R 1 ( w 1 − y1 ) + G 22 R 2 ( w 2 − y 2 ) G12
w2 y2
R2 G22
u2

G 11 R 1 G 12 R 2
y1 = w1 + (w 2 − y 2 )
1 + G 11 R 1 1 + G 11 R 1
G 21 R 1 G 22 R 2
y2 = ( w 1 − y1 ) + w2
1 + G 22 R 2 1 + G 22 R 2
 Interacción
w1 u1
G 11 R 1 G 12 R 2 R1 G11
y1
y1 = w1 + (w 2 − y 2 )
1 + G 11 R 1 1 + G 11 R 1 G21
G 21 R 1 G 22 R 2
y2 = ( w 1 − y1 ) + w2 G12
1 + G 22 R 2 1 + G 22 R 2
w2 y2
Sustituyo y,
en 21
R2 G22
u2

6
G 11 R 1 G 12 R 2 G 21 R 1 G 22 R 2
y1 = w1 + (w 2 − ( w 1 − y1 ) − w2)
1 + G 11 R 1 1 + G 11 R 1 1 + G 22 R 2 1 + G 22 R 2
G 11 R 1 (1 + G 22 R 2 ) − G 12 R 2 G 21 R 1 G 12 R 2
y1 =
(1 + G 11 R 1 )(1 + G 22 R 2 ) − G 12 R 2 G 21 R 1
w1 +
(1 + G 11 R 1 )(1 + G 22 R 2 ) − G 12 R 2 G 21 R 1 O
w2

lazos complementada
 Interacción (Lazo 1)
w1 u1
w1 y w2 influyen en y1 R1 G11
y1
Si G12 ó G21 son = 0 no hay
ser G21
cambio de dinámica sobre un
sistema SISO u1 --- y1
puede
inestable G12
Si R2 pasa a manual se
q w2 y2
R2 G22
modifica la dinámica del lazo 1 u2

G 11 R 1 (1 + G 22 R 2 ) − G 12 R 2 G 21 R 1 G 12 R 2
y1 = w1 + w2
(1 + G 11 R 1 )(1 + G 22 R 2 ) − G 12 R 2 G 21 R 1 (1 + G 11 R 1 )(1 + G 22 R 2 ) − G 12 R 2 G 21 R 1

G 11 R 1 G 12 R 2 G 11 R 1
y1 = w1 + w2 y1 = w1
(1 + G 11 R 1 ) (1 + G 11 R 1 )(1 + G 22 R 2 ) (1 + G 11 R 1 )
Interacción
T

u1 afecte
-

solo
no
a
q .

u2
Fv
FT TT
q T

Condensado

u1 T
u2 q
 Interacción

TT
u AT

Reactante
T
Reactor
Refrigerante
Producto
Interacción entrada salida en ambas variables
Interacción en lazo abierto
 Interacción

TC AC

TT
u AT

Reactante
T
Reactor
Refrigerante
Producto
Interacción entrada salida en ambas variables
Interacción en lazo cerrado
 Interacción

Medir el grado de interacción

¿Se puede funcionar con lazos simples?
En caso afirmativo, ¿Cual es el mejor emparejamiento de variables
entrada-salida?
evitar inétabit
en
los lazos

simples .

u1 y1 Cuando pasan

llenoAuto
/
de Auto
u2 y2 de ven /
.
Matriz de Ganancias estacionarias
no dice el

y1 k 11 k 12 u1 de
= grado
y2 k 21 k 22 u2 interacción
entre
variables

No es una buena medida de interacción:

Depende de las unidades en las que se exprese
( afectan muchos

No refleja el hecho característico de la interacción

multivariable: los cambios en un lazo cuando otros
pasan de automático a manual saida
sensibilidad ver

entrada
respecto
.
 Matriz de Ganancias Relativas (RGA)
Matriz de Bristol

y1 y2 ∂y i "
en
manual
"

∂u j / lazo abierto

u1 λ11 λ12 λ i, j = u = cte

∂y i
u2 λ 21 λ 22 se ate

/ lazo cerrado
∂u j
automático
"

y = cte "

λ11 Man

u1 y1 u1 y1

u2 G u2 G
y2 y2

yr modifica
cambio auto dinámica de reto
a
, la
yz
 RGA

Puede emplearse para hacer una adecuada selección de

pares entrada-salida para controlar un sistema MIMO
escogiendo la mínima interacción en estado
estacionario o a una frecuencia dada

∂y i λ i, j = 1 Deseable
∂u j
λ i, j = u = cte
λ i, j = 0 puedo
no

controlar
∂y i me
y1 y 2
a
poco
∂u j λ i, j = ∞ u1 0.2 0.8
se
mueva
me ve
.

y = cte
u2 0.8 0.2
λ i, j < 0
noqueremos
cambie sino
que
 Ganancias estacionarios

RGA Necesito lineaeizar

modelo
el

u1 Yi y,
= cte λ11
u2 G ∆y1 = k 11 ∆u 1 + k 12 ∆u 2
y2 ∆y 2 = 0 = k 21 ∆u 1 + k 22 ∆u 2 7
µ AM =
Kz , Au ,
-

KZZ

k 12 k 21 y1 y2
∆y1 = k 11 ∆u 1 − ∆u 1
k 22 k 11 k 22 − k 12 k 21
∆y1 k k − k 12 k 21 u1 k 11 k 22 − k 12 k 21 k 11 k 22 − k 12 k 21
= 11 22 − k 12 k 21 k 11 k 22
∆u 1 y 2 = cte
k 22 u2
cuando mete k 11 k 22 − k 12 k 21 k 11 k 22 − k 12 k 21
λ11 = ①
k 11
=
k 11 k 22
k 11 k 22 − k 12 k 21 k 11 k 22 − k 12 k 21
k 22
 sensibilidad
mami
Columna
entre v.

v. controlada
y
Ganancias esta .

no info sobre
interacción
x1 87.8 − 86.4 entre lazos
G ( 0) = de control
108.2 − 109.6
L interacción brusca
pero no es x1 x2
inestable
RGA
-0
L 35.1 − 34.1
A
V − 34.1 O35.1
V NO
puedo controlar × , con V
CO
ni a ✗2 con L Ganancia .

invierten
.

se
→ Muy fuerte interacción con el ganancia ci
x2 emparejamiento ( L x1) (V x2) Auto
paso
/
de

Man
o nonato
→
Inestabilidad asegurada con el
emparejamiento ( L x2) (V x1)
 Gx =
÷ Xp

.
Xz

|
, .

_%ÍÍ
µ
108.2 -109.6
Olxr =
✓
87.8 -86.4
experimentos
haciendo
sacamos ganancias
° =
(108.2 -

109.6)
T

estacionarios RGACG) = 6.x ( G- 1)

suma de
pilas y de

columnas = 1
 RGA

−1 T
RGA (G ) = Λ (G ) = G × (G )
1 −2
G= La suma de los elementos
3 4
0.4 0.2 de una fila o columna de la
−1
G = RGA es 1
− 0.3 0.1
0.4 0.6 Es independiente del
Λ (G ) = G × (G −1 ) T =
0.6 0.4 escalado de u e y
Para procesos asimétricos, la inversa puede sustituirse por
la pseudoinversa Matlab RGA = G.*pinv(G)’
: elemento
multiplicar a elemento
 RGA

y1 y2 y3
16.8 30.5 4.3 u 1 1.50 0.99 − 1.48
G = − 16.7 31.0 − 1.41 u 2 − 0.41 0.97 0.45
1.27 54.1 5.40 u 3 − 0.08 − 0.95 2.03

El unico emparejamiento SISO admisible resulta ser:

y1 ---- u1 y2 ---- u2 y3 ---- u3
con una interacción mayor en el tercer lazo
 Proceso de Mezcla

u1 Balance global:
F1 x1
FT AT
F = F1 + F2
u2 Balance de componente:
F x
F2 x 2
F x = F1 x1 + F2 x2
de
atizar hay que partir
un
Line →

Eliminando F2 entre las punto nominal de operación

dos ecuaciones: 1 x − x2 F1
λF , F = = =
x1 − x2 1
x1 − x2 x1 − x2 F
F = F1 . x − x2
x − x2
Fx − Fx 2 = F1 x1 − F1 x 2 ⇒ Fx = F1 x1 − F1 x 2 + Fx 2 = F1 x1 − F1 x 2 + F1 x 2 + F2 x 2 = F1 x1 + F2 x 2
 Proceso de Mezcla
La matriz de ganancias relativas RGA es:
F
F11 F2
F1 F1
F 1−
F F

F1 F1
x 1−
F F

¿Cuál es el mejor emparejamiento entre variables manipuladas

y controladas? ¿De qué dependerá la respuesta?
 Proceso de Mezcla
F
F11 F2
Para F1 = 10, F = 15
F1 F
F 1− 1
F F
F1 F2
F1 F1
x 1− F 0.67 0.33
F F

Para F1 = 3, F = 15 x 0.33 0.67

F1 F2
Fr - F ✗ -
Fz
,

F 0.2 0.8

x 0.8 0.2

Fz - F ¡ Fr -
✗
RGA(jω)

RGA (G ( jω))

La RGA se formuló originalmente sobre la matriz de

ganancias estacionarias, frecuencia 0, pero puede
evaluarse y dar información útil a cualquier otra
frecuencia
 Control Multivariable
Dos enfoques alternativos: MULTILOOP vs Centralizado

Multiloop: varios controladores Centralizado

PID independientes
F

Controlador
F Centralizado

T
T L
A L
A
 Control Multivariable

u1
w1 y1
R G y2
w2
u2

El controlador recibe señales de todas las salidas y

simultáneamente calcula todas las señales de
control teniendo en cuenta la interacción
único modelo
 Control Predictivo Multivariable NBPC

Model Based

Temp Conc. Predictiva Control ??

u2 u1
MBPC
FC

FT

TT AT
FC
Producto
FT

Reactor DMC, GPC,

Refrigerante EPSAC, HITO,
PFC,....
 esta experta
* Obtener
ganancias
.
.

K -

| ]
Lpseudoinverse
transversa

Trefr 1-
carga

) ¡
RGA = -0.007
TIB
⑤ 0.074

-0.013
 ¢,,
=

ÍI÷ =
2
=p

rizo _ ,

!
=

KU = -0.5

g-
K -
Lo :?)

.IE#.. =a-aRoA--(o?II?sr
= °
"

" "
=
2- [Link]
2-