EF

[Link]

Guía del usuario

SM-Universal
Encoder Plus
Módulo SM-Universal Encoder
Plus para Unidrive SP

Nº de referencia: 0471-0046-05
5ª Edición
Información general
El fabricante no acepta responsabilidad alguna por las consecuencias que puedan
derivarse de instalaciones o ajustes inadecuados, negligentes o incorrectos de los
parámetros operativos opcionales del equipo, o de una mala adaptación del
accionamiento de velocidad variable al motor.
El contenido de esta guía se considera correcto en el momento de la impresión.
En aras del compromiso a favor de una política de continuo desarrollo y mejora,
el fabricante se reserva el derecho de modificar sin previo aviso las
especificaciones o prestaciones de este producto, así como el contenido de esta
guía.
Reservados todos los derechos. Queda prohibida la reproducción o transmisión de
cualquier parte de esta guía por cualquier medio o manera, ya sea eléctrico o
mecánico, incluidos fotocopias, grabaciones y sistemas de almacenamiento o
recuperación de la información, sin la autorización por escrito del editor.

Versión de software del accionamiento

El SM-Universal Encoder Plus sólo se puede utilizar con accionamientos que
dispongan de la versión de software 00.11.00 o posterior.
Si no se instala la versión más reciente del software, es posible que algunas
funciones del SM-Universal Encoder Plus no estén disponibles.

Copyright © Enero 2005 Control Techniques Drives Ltd

5ª Edición
 Contenido
1 Cómo usar esta guía ..................................................... 5
1.1 Personal a que se destina ....................................................................... 5
1.2 Información ............................................................................................. 5

2 Información de seguridad ............................................. 6

2.1 Advertencias, precauciones y notas ....................................................... 6
2.2 Advertencia general sobre seguridad eléctrica ....................................... 6
2.3 Diseño del sistema y seguridad del personal .......................................... 6
2.4 Límites medioambientales ...................................................................... 7
2.5 Cumplimiento de normativas ................................................................... 7
2.6 Motor ....................................................................................................... 7
2.7 Ajuste de parámetros .............................................................................. 8

3 Introducción ................................................................... 9
3.1 Características ........................................................................................ 9
3.2 Identificación del módulo SM-Universal Encoder Plus ............................ 9
3.3 Parámetros de configuración ................................................................ 10
3.4 Compatibilidad con tipos de codificador ................................................ 10

4 Instalación del SM-Universal Encoder Plus .............. 18

4.1 Ranuras de módulo SM-Universal Encoder Plus .................................. 18
4.2 Instalación ............................................................................................. 18
4.3 Descripción de terminales ..................................................................... 20
4.4 Alimentación .......................................................................................... 21
4.5 Cableado y conexiones del blindaje ...................................................... 22

5 Procedimientos iniciales ............................................ 26

5.1 Instalación ............................................................................................. 26
5.2 Resistencias terminadoras .................................................................... 31
5.3 Salidas de codificador simulado ............................................................ 31
5.4 Entradas de paso por cero .................................................................... 35
5.5 Salidas de paso por cero simulado ....................................................... 36
5.6 Entradas de captura .............................................................................. 37

6 Funciones avanzadas ................................................. 39

6.1 Comunicaciones serie ........................................................................... 39

7 Parámetros ................................................................... 52
7.1 Introducción ........................................................................................... 52
7.2 Descripciones de una línea ................................................................... 53
7.3 Descripción de parámetros ................................................................... 58

8 Diagnósticos ................................................................ 75
8.1 Presentación del historial de desconexiones ........................................ 75

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

5ª Edición [Link]
9 Datos de terminales ..................................................... 79
9.1 Entradas SK1 de codificador .................................................................79
9.2 Salidas SK1 de codificador simulado ....................................................80
9.3 Alimentación del codificador del accionamiento ....................................81
9.4 Entradas PL2 de codificador .................................................................82
9.5 Salidas PL2 de codificador ....................................................................82

Índice alfabético ........................................................... 84

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5a Edición
1 Cómo usar esta guía
1.1 Personal a que se destina
Esta guía está pensada para ser utilizada por personal con la formación y experiencia
necesarias en tareas de configuración, instalación, puesta en servicio y mantenimiento
del sistema.

1.2 Información
Esta guía contiene información relacionada con la identificación del módulo SM-
Universal Encoder Plus, la disposición de terminales para la instalación y la conexión
del módulo SM-Universal Encoder Plus al accionamiento, así como datos de los
parámetros e información de diagnóstico. Además de la información mencionada, se
incluyen las especificaciones del módulo SM-Universal Encoder Plus.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 5

5ª Edición [Link]
2 Información de seguridad
2.1 Advertencias, precauciones y notas

Las advertencias contienen información fundamental para evitar poner en peligro la

seguridad.
ADVERTENCIA

Las precauciones contienen la información necesaria para evitar daños en el producto

o en otros equipos.
PRECAUCIÓN

Las notas contienen información que contribuye a garantizar el uso correcto del
NOTA producto.

2.2 Advertencia general sobre seguridad eléctrica

Las tensiones presentes en el accionamiento pueden provocar descargas eléctricas y
quemaduras graves, cuyo efecto podría ser mortal. Cuando se trabaje con el
accionamiento o cerca de él deben extremarse las precauciones.
Esta Guía del usuario incluye advertencias específicas en las secciones
correspondientes.

2.3 Diseño del sistema y seguridad del personal

El accionamiento es un componente diseñado para el montaje profesional en equipos o
sistemas completos. Si no se instala correctamente, puede representar un riesgo para
la seguridad.
El accionamiento funciona con niveles de intensidad y tensión elevados, acumula gran
cantidad de energía eléctrica y sirve para controlar equipos que pueden causar
lesiones.
Debe prestarse especial atención a la instalación eléctrica y a la configuración del
sistema a fin de evitar riesgos, tanto durante el funcionamiento normal del equipo como
en el caso de que ocurran fallos de funcionamiento. Las tareas de configuración,
instalación, puesta en servicio y mantenimiento del sistema deben ser realizadas por
personal con la formación y experiencia necesarias para este tipo de operaciones. Este
personal debe leer detenidamente la información de seguridad y esta Guía del usuario.
Las funciones STOP (Parada) y SECURE DISABLE (Desconexión segura) del
accionamiento no aíslan las tensiones peligrosas de los terminales de salida del mismo,
ni de las unidades opcionales externas. Antes de acceder a las conexiones eléctricas
es preciso desconectar la alimentación mediante un dispositivo de aislamiento eléctrico
homologado.
A excepción de la función SECURE DISABLE (Desconexión segura), ninguna de
las funciones del accionamiento garantiza la seguridad del personal y, por
consiguiente, no deben emplearse en tareas relacionadas con la seguridad.
Debe prestarse especial atención a las funciones del accionamiento que puedan
representar riesgos, ya sea durante el uso previsto o el funcionamiento incorrecto
debido a un fallo. En cualquier aplicación en la que un mal funcionamiento del
accionamiento o su sistema de control pueda causar daños, pérdidas o lesiones, debe

6 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 realizarse un análisis de los riesgos y, si es necesario, tomar medidas adicionales para
paliarlos; por ejemplo, utilizar un dispositivo de protección de sobrevelocidad en caso
de avería del control de velocidad, o un freno mecánico de seguridad para situaciones
en las que falla el frenado del motor.
La función SECURE DISABLE cuenta con homologación1 EN954-1 clase 3 porque
cumple los requisitos de prevención de puesta en marcha accidental del accionamiento,
por lo que puede emplearse en aplicaciones relacionadas con la seguridad. El
diseñador del sistema es responsable de garantizar la seguridad global del
mismo, y su diseño conforme a las normas de seguridad pertinentes.
1Homologación
BIA independiente para los modelos de tamaño 1 a 3.

2.4 Límites medioambientales

Es imprescindible respetar las instrucciones de transporte, almacenamiento, instalación
y uso del accionamiento descritas en la Guía del usuario del Unidrive SP, incluidos los
límites medioambientales especificados. No debe ejercerse demasiada fuerza física
sobre los accionamientos.

2.5 Cumplimiento de normativas

El instalador es responsable del cumplimiento de todas las normativas pertinentes,
como los reglamentos nacionales sobre cableado y las normas de prevención de
accidentes y compatibilidad electromagnética (CEM). Debe prestarse especial atención
a las áreas de sección transversal de los conductores, la selección de fusibles u otros
dispositivos de protección y las conexiones a tierra de protección.
La Guía del usuario del Unidrive SP contiene las instrucciones pertinentes para el
cumplimiento de normas CEM específicas.
En la Unión Europea, toda maquinaria en la que se utilice este producto deberá cumplir
las siguientes directivas:
98/37/CE: Seguridad de las máquinas
89/336/CEE: Compatibilidad electromagnética

2.6 Motor
Debe asegurarse de que el motor está instalado conforme a las recomendaciones del
fabricante. El eje del motor no debe quedar descubierto.
Los motores de inducción de jaula de ardilla estándar están diseñados para funcionar a
velocidad fija. Si este accionamiento va a servir para accionar un motor a velocidades
por encima del límite máximo previsto, se recomienda encarecidamente consultar
primero al fabricante.
El funcionamiento a baja velocidad puede hacer que el motor se caliente en exceso, ya
que el ventilador de refrigeración no es tan efectivo. En ese caso, debe instalarse un
termistor de protección en el motor. Si fuese necesario, utilice un ventilador eléctrico
por presión.
Los parámetros del motor definidos en el accionamiento afectan a la protección del
motor, por lo que no es aconsejable confiar en los valores por defecto del
accionamiento.
Es imprescindible introducir valores correctos en el parámetro 0.46 de intensidad
nominal del motor, ya que este parámetro repercute en la protección térmica del motor.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 7

5ª Edición [Link]
2.7 Ajuste de parámetros
Algunos parámetros influyen enormemente en el funcionamiento del accionamiento.
Estos parámetros no deben modificarse sin considerar detenidamente el efecto que
pueden producir en el sistema bajo control. Para evitar cambios accidentales debidos a
errores o manipulaciones peligrosas, deben tomarse las medidas necesarias.

8 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
3 Introducción
3.1 Características
El SM-Universal Encoder Plus permite conectar varios tipos de dispositivos de
realimentación al accionamiento Unidrive SP, y configurarlos como realimentación de
referencia o principal. Asimismo, el SM-Universal Encoder Plus dispone de una salida
de codificador simulado que se puede programar para que funcione en el modo Ab, Fd
o SSI.
En el accionamiento se pueden conectar un total de tres módulos de resolución a la vez
para utilizarlos como dispositivo de realimentación de posición y velocidad.
Figura 3-1 SM-Universal Encoder Plus

3.2 Identificación del módulo SM-Universal Encoder Plus

El SM-Universal Encoder Plus se identifica por lo siguiente:
1. La etiqueta de la parte inferior del módulo SM-Universal Encoder Plus
2. El código de color a lo largo del frontal del módulo SM-Universal Encoder Plus.
Todos los módulos de resolución del Unidrive SP tienen códigos de color. El código
del SM-Universal Encoder Plus es de color verde claro.
Figura 3-2 Etiqueta del SM-Universal Encoder Plus

Nombre de módulo
de resolución
SM-Universal
Encoder Plus Código de
Revision:0 stdJ41 cliente y fecha
Número
de revisión
Ser No : 3000005001 Número de serie

3.2.1 Formato de código de fecha

El código de fecha se divide en dos secciones: una letra seguida de un número.
La letra indica el año de fabricación, mientras que el número representa la semana en
la que se fabricó el módulo SM-Universal Encoder Plus.
Las letras en orden alfabético representan un año, empezando por A que corresponde
al año 1990 (B a 1991, C a 1992, etc.).

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 9

5ª Edición [Link]
 Ejemplo:
El código de fecha L35 corresponde a la semana 35 del año 2002.

3.3 Parámetros de configuración

Los parámetros asociados con el SM-Universal Encoder Plus se encuentran en el
menú 15, 16 o 17. Cada uno de estos menús está relacionado con una de las ranuras
en las que se puede conectar el SM-Universal Encoder Plus. Consulte la Figura 4-1 en
la página 18.

3.4 Compatibilidad con tipos de codificador

El SM-Universal Encoder Plus permite utilizar los codificadores citados a continuación
con el Unidrive SP.
3.4.1 Codificadores incrementales Ab, Fd, Fr y SC
Este tipo de codificadores miden la posición incremental y sólo permiten el control en el
modo vectorial de bucle cerrado.
Tipo Codifica Descripción Pr x.15
dor
Codificador incremental en cuadratura
Ab 0
Con o sin paso por cero
Codificador incremental con salidas de frecuencia y
Fd dirección 1
Incremental Con o sin paso por cero
Codificador incremental con salidas directas o invertidas
Fr 2
Con o sin paso por cero
Codificador de tipo seno-coseno sin comunicaciones serie
SC 6
Sin paso por cero opcional

Ab
La lógica de detección de cuadratura determina la rotación a partir de la relación de
fase de los dos canales.
Ab, Fd, Fr
Estos codificadores disponen de un paso por cero que identifica cada rotación del
disco, además de permitir el reinicio del parámetro de posición del accionamiento. Los
codificadores incrementales se pueden utilizar en el modo vectorial de bucle cerrado,
en cuyo caso no se requiere del paso por cero opcional para un buen funcionamiento.
SC
En este caso, la información de posición y la rotación están determinadas por la
relación de fase de las señales analógicas de realimentación seno/coseno. Los
codificadores incrementales de tipo seno-coseno (SinCos) se pueden utilizar en el
modo vectorial de bucle cerrado.

NOTA Consulte la sección 3.4.3 Señales de realimentación de codificador seno-coseno en la

página 14 para obtener más información sobre las señales de realimentación de los
codificadores seno-coseno.

Limitaciones
Tipo Codificador Frecuencia de entrada Núm. máx. de líneas
máx. (LPR)
Ab
Fd 600 kHz*
Incremental Fr 50.000
115 kHz* (con resolución
SC
máxima)

10 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 * Frecuencia de entrada máx. = LPR x rpm / 60
NOTA La velocidad máxima (en rpm) que puede alcanzar un codificador conectado a SM-
Encoder Plus se puede calcular con la fórmula siguiente:
rpm máx. = (60 x Frecuencia de entrada máx.) / LPR de codificador
Por ejemplo: Las revoluciones máximas por minuto de un codificador de 4096
líneas serán:
(60 x 600 x 103) / 4096 = 8789 rpm

NOTA La frecuencia de entrada máxima absoluta de cualquier codificador de tipo seno-coseno

(SC) utilizado con el SM-Universal Encoder Plus es de 166 kHz.

3.4.2 Codificadores absolutos incrementales con conmutación [Link],

[Link], [Link], [Link], [Link], [Link] y [Link]
Tipo Codificador Descripción Pr x.15
Codificador incremental en cuadratura con salidas de
[Link] conmutación 3
Con o sin paso por cero
Codificador incremental con salidas de frecuencia,
Incremental dirección y conmutación 4
con [Link]
Con o sin paso por cero
conmutación
(codificadores Codificador incremental con salidas directas,
absolutos) [Link] invertidas y de conmutación 5
Con o sin paso por cero
Codificador absoluto de tipo seno-coseno con señales
[Link] de conmutación 12
Con o sin paso por cero

[Link], [Link], [Link]

Los codificadores incrementales con conmutación funcionan de la misma manera que
cualquier codificador incremental, con la salvedad de que se utilizan varios canales
para asignar un código distinto a cada incremento de posición.
Cuando funcionan en el modo servo de bucle cerrado, se requiere la posición absoluta
del eje de la máquina tan pronto como se activa el accionamiento. Como la señal de
paso por cero no es efectiva hasta que el eje pasa una posición determinada, no sirve
para determinar la posición absoluta y, por consiguiente, se necesita un codificador con
conmutación adicional. Las señales de conmutación U, V y W deberían tener un
ciclo equivalente a un giro eléctrico, como se muestra en la Figura 3-3. Por tanto,
en una máquina con 6 polos, las señales de conmutación U, V y W se repetirán tres
veces por cada giro mecánico, o cuatro veces por giro mecánico con máquinas de 8
polos, etc.
Cuando se activa el accionamiento, las señales de conmutación U, V y W permiten
determinar la posición del eje de la máquina en un rango de 60° eléctricos con el fin de
que sea posible aplicar el vector de corriente a 30° eléctricos de la posición correcta, en
cualquier extremo, para generar el par máximo. En ciertas posiciones del eje, el par del
accionamiento se reduce a 0,866 del nivel nominal durante la inicialización.
Una vez que el eje se desplaza por un máximo de 60° eléctricos, una de las señales (U,
V o W) cambia de estado. La ubicación del flanco de la señal se utiliza para determinar
la posición exacta de la máquina. El accionamiento guarda esta información y la utiliza
hasta que se apaga para aplicar el vector de corriente en la posición correcta a fin de
generar el par máximo. Para garantizar el correcto desarrollo de este proceso, el
algoritmo de control espera a que las señales U,V y W cambien de estado dos veces,
momento en el cual el par deja de fluctuar y se dispone del par máximo en todas las

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 11

5ª Edición [Link]
 posiciones del eje.
Con este tipo de codificadores no se produce ningún salto de posición al activar el
accionamiento por primera vez después de encenderlo, sólo la pequeña reducción en
las especificaciones antes descrita durante el primer giro eléctrico de 60 a 120°.
Figura 3-3 Ejemplo de señales de realimentación del codificador

360° grados eléctricos (codificador)

A

/A Señales
B incrementales

/B
90° separación de A y B

Z Señales de
/Z paso por cero
Mín. Máx.
Referencia
de alineación
de índice U

Señales de
V conmutación

W
1
/3
1
/2
2
/3
1
Revolución mecánica

12 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 Tipo Codifica Descripción Pr x.15
dor
Codificador absoluto de tipo seno-coseno con
protocolo de comunicaciones Stegmann RS485
(HiperFace)
El accionamiento utiliza las ondas senoidales y
[Link] cosenoidales para comparar la posición con la 7
posición del codificador interno mediante las
comunicaciones serie.
El accionamiento se desconecta si se produce un
error.
Codificador absoluto de tipo seno-coseno con
protocolo de comunicaciones EndAt
Incremental con
El accionamiento utiliza las ondas senoidales y
comunicaciones
cosenoidales para comparar la posición con la
(codificadores 9
[Link] posición del codificador interno mediante las
absolutos)
comunicaciones serie.
El accionamiento se desconecta si se produce un
error.
Codificador absoluto de tipo seno-coseno con
protocolo de comunicaciones SSI
El accionamiento utiliza las ondas senoidales y
cosenoidales para comparar la posición con la
[Link] 11
posición del codificador interno mediante las
comunicaciones serie.
El accionamiento se desconecta si se produce un
error.
Hay que tener en cuenta que es preciso inicializar los codificadores [Link],
[Link] y [Link] antes que de puedan utilizarse sus datos de posición. El
codificador se inicializa automáticamente durante el encendido, después de restablecer
todas las desconexiones o cuando el parámetro de inicialización (Pr 3.47) se ajusta en
1. Si el codificador no se inicializa o este proceso no es válido, el accionamiento inicia
una desconexión 7.
[Link], [Link] y [Link]
Los codificadores [Link] y [Link] pueden considerarse como una combinación
de codificador incremental (señales analógicas de realimentación seno-coseno) y
codificador absoluto (enlace serie empleado para posición absoluta). La única
diferencia que existe entre los codificadores es el protocolo de enlace serie que
emplean.
El enlace serie RS 485 permite al accionamiento interrogar al codificador de tipo seno-
coseno durante el encendido para determinar la posición inicial absoluta del eje del
codificador. Cuando termina el proceso de interrogación y se conoce la posición inicial
absoluta, el enlace serie se desactiva y la interfaz analógica seno-coseno aumenta la
posición con respecto al valor absoluto. Los codificadores incrementales de tipo seno-
coseno se pueden utilizar en el modo vectorial de bucle cerrado o en el modo servo de
bucle cerrado.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 13

5ª Edición [Link]
 Limitaciones
Tipo Codificador Frecuencia de Núm. máx. de Velocidad máx.
entrada máx. líneas (LPR) en baudios
(bits/seg)
[Link]
[Link] 600 kHz*
[Link]
Incremental con
[Link] 50.000 n/d
conmutación
[Link] 115 kHz* (con 9600 k
resolución
[Link] máxima) 2M
[Link]

* Frecuencia de entrada máx. = LPR x rpm / 60

NOTA La velocidad máxima (en rpm) que puede alcanzar un codificador conectado a SM-
Encoder Plus se puede calcular con la fórmula siguiente:
rpm máx. = (60 x Frecuencia de entrada máx.) / LPR de codificador
Por ejemplo: Las revoluciones máximas por minuto de un codificador de 4096
líneas serán:
(60 x 600 x 103) / 4096 = 8789 rpm

NOTA La frecuencia de entrada máxima absoluta de cualquier codificador de tipo seno-coseno

(SC) utilizado con el SM-Universal Encoder Plus es de 166 kHz.

3.4.3 Señales de realimentación de codificador seno-coseno

Para que el codificador de tipo seno-coseno sea compatible con el SM-Universal
Encoder Plus, las señales de salida del codificador deben tener una tensión diferencial
de 1 V pico a pico (de sinref a sin y de cosref a cos).
Codificadores Stegmann
En el caso de los codificadores Stegmann, el valor de fluctuación típico es de 2,5 V CC.
Las señales Sinref y Cosref tienen corriente continua con magnitud fija de 2,5 V,
mientras que las señales Cos y Sin presentan una onda de 1 V pico a pico derivada en
2,5 V CC.
El resultado es una tensión diferencial de 1 V pico a pico, como se muestra en la
Figura 3-4.

14 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 Figura 3-4 Señales de realimentación de codificador Stegmann de tipo seno-coseno

SIN

0,5 V CC REFSIN,
REFCOS

2,5 V CC .

0,5 V CC

COS

Codificadores Heidenhain
Las señales Sin y Cos de los codificadores Heidenhain presentan un valor de
fluctuación de 2,5 V CC respecto de cero, como se muestra en la Figura 3-5.
Las señales de realimentación que detecta el SM-Universal Encoder Plus son las
señales diferenciales Sin - Sin\ y Cos - Cos\ que aparecen en la Figura 3-5, las cuales
presentan un desplazamiento de fase de 90° y una fluctuación de 1 V CC pico a pico.
Figura 3-5 Señales de realimentación de codificador Heidenhain de tipo
seno-coseno

0,25 V CC
SIN Señales SIN, COS
2,5 V CC respecto de 0 V
COS (desfase a 2,5 V CC)
0,25 V CC

0,5 V CC

Señales diferenciales
SIN recibidas por SM-Universal
0 V CC Encoder Plus
COS

0,5 V CC

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 15

5ª Edición [Link]
 Existen codificadores con tensión de 1 V pico a pico en sinref, sin, cos y cosref, lo que
resulta en la detección de una tensión de 2 V pico a pico en los terminales del módulo
SM-Universal Encoder Plus. Aunque el accionamiento funciona con este tipo de
codificadores, se produce una pérdida de rendimiento en forma de fluctuaciones de
velocidad y par a una frecuencia cuatro veces superior a la frecuencia de línea
(frecuencia de línea = nº de líneas por revolución x revoluciones por segundo).

NOTA Se recomienda evitar el uso de estos codificadores con el Unidrive SP y adaptar las
señales de realimentación del codificador a los valores anteriores (1 V pico a pico).

3.4.4 Codificadores absolutos de comunicaciones SSI y EndAt solamente

Tipo Codificador Descripción Pr x.15
Codificador absoluto de interfaz de datos EnDat
solamente
EndAt 8
No es posible establecer otro tipo de
Comunicaciones comunicaciones con el codificador.
(absoluto)
Codificador absoluto de interfaz SSI solamente
SSI No es posible establecer otro tipo de 10
comunicaciones con el codificador.

Hay que tener en cuenta que es preciso inicializar los codificadores EndAt y SSI antes
que de puedan utilizarse sus datos de posición. El codificador se inicializa
automáticamente durante el encendido, después de restablecer las desconexiones 1 a
8 o cuando el parámetro de inicialización (Pr 3.47) se ajusta en 1. Si el codificador no se
inicializa o este proceso no es válido, el accionamiento inicia una desconexión 7.
SSI y EndAt
Los codificadores con interfaz EndAt (datos de codificador) o SSI (serie síncrona)
pueden transmitir datos sincronizados con una señal CLOCK (reloj) suministrada por el
accionamiento. Esto permite transmitir los valores de posición de forma rápida y fiable
con sólo cuatro líneas de señales.
La diferencia principal entre SSI y EndAt radica en que el codificador SSI es
unidireccional, mientras que EndAt es bidireccional. El estándar EIA RS 485 se utiliza
tanto en la transferencia de datos SSI como EndAt.
Los codificadores SSI (interfaz serie síncrona) y EndAt (datos de codificador) incluyen
un enlace serie entre el codificador y el accionamiento que transfiere toda la
información de posición.
El codificador funciona de la manera siguiente:
1. Se envía al codificador una señal de reloj a la frecuencia definida por el usuario.
2. Cuando el codificador detecta una señal de enclavamiento descendente,
3. seguida de la petición de datos,
4. el codificador devuelve los datos al accionamiento a la frecuencia del reloj.

Limitaciones
Tipo Codificador Frecuencia de Velocidad máx. Velocidad máx.
entrada máx. en baudios Rpm
(bits/seg)
Sólo EndAt 2 MHz 2 Mbits/seg
40.000 rpm
comunicaciones SSI 2 MHz 2 Mbits/seg

16 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
NOTA En algunas aplicaciones con control vectorial de bucle cerrado, la velocidad máxima
del sistema supera la velocidad a la que la frecuencia de realimentación del codificador
aumenta demasiado para ser utilizada por el accionamiento. Con este tipo de
aplicaciones, el parámetro de modo vectorial de bucle cerrado Pr 3.24 debe ajustarse
en 2 (Modo vectorial de bucle cerrado sin límite máximo de velocidad) para funcionar a
baja velocidad, y en 3 (Modo vectorial de bucle cerrado sin realimentación de posición
ni límite máximo de velocidad) para el funcionamiento a alta velocidad. Como el
accionamiento deja de verificar que no se supera la frecuencia máxima del codificador,
el usuario debe asegurarse de ajustar Pr 3.24 en 3 antes de que se alcance el límite de
frecuencia.

NOTA Aunque la entrada SSI se configura por defecto mediante Pr x.18 para funcionar con el
código Gray, también es posible seleccionar el formato binario ajustando Pr x.18 en 1.
El modo de salida del codificador simulado SSI, que funciona tanto con formato binario
como con código Gray, se puede configurar mediante Pr x.28.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 17

5ª Edición [Link]
4 Instalación del SM-Universal Encoder Plus
4.1 Ranuras de módulo SM-Universal Encoder Plus

Antes de instalar el SM-Universal Encoder Plus, consulte el Capítulo 2 Información de

seguridad en la página 6.
ADVERTENCIA

Las ranuras en las que se puede conectar el módulo SM-Universal Encoder Plus son
tres, como se muestra en la Figura 4-1. Aunque el módulo SM-Universal Encoder Plus
se puede introducir en cualquiera de estas ranuras, se recomienda utilizar la ranura 3
para el primer módulo, y luego las ranuras 2 y 1. De esta forma se garantiza al módulo
SM-Universal Encoder Plus el máximo soporte mecánico una vez instalado.
Figura 4-1 Ubicación de las ranuras 1, 2 y 3 en el Unidrive SP

Módulo de resolución
ranura 1 (Menú 15)
Módulo de resolución
ranura 2 (Menú 16)
Módulo de resolución
ranura 3 (Menú 17)

4.2 Instalación
1. Antes de instalar el SM-Universal Encoder Plus en el Unidrive SP, asegúrese de
que la alimentación de CA lleva un mínimo de 10 minutos desconectada del
accionamiento.
2. Compruebe que la alimentación de reserva de +24 V y +48 V se ha desconectado
hace más de 10 minutos.
3. Verifique que el exterior del SM-Universal Encoder Plus no presenta desperfectos,
y que no hay suciedad ni residuos acumulados en el conector de varios terminales.
4. No instale el SM-Universal Encoder Plus en el accionamiento si está dañado o
sucio.

18 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 5. Retire la tapa del terminal del accionamiento. (Consulte las instrucciones de
extracción y reinstalación en la Ficha de instalación del módulo SM-Universal
Encoder Plus del Unidrive SP que se suministra con el módulo.)
6. Sitúe el conector para accionamiento del SM-Universal Encoder Plus sobre el
conector de la ranura adecuada del accionamiento, y empuje hacia abajo hasta que
encaje.
Figura 4-2 Montaje del SM-Universal Encoder Plus

7. Vuelva a colocar la tapa del terminal en el accionamiento. (Consulte las

instrucciones de extracción y reinstalación en la Ficha de instalación del módulo
SM-Universal Encoder Plus del Unidrive SP que se suministra con el módulo.)
8. Conecte la alimentación de CA al accionamiento.
9. Ajuste Pr 0.49 en L2 para desbloquear la protección contra escritura.
10. Verifique que los parámetros del menú 15 (ranura 1), 16 (ranura 2) o 17 (ranura 3)
se encuentran disponibles.
11. Compruebe que Pr 15.01, Pr 16.01 o Pr 17.01 presentan el código que corresponde
al SM-Universal Encoder Plus (código = 102).
12. Si las comprobaciones de los pasos 10 y 11 no producen los resultados esperados,
es posible que el SM-Universal Encoder Plus no esté bien insertado o que el
módulo SM-Universal Encoder Plus esté defectuoso.
13. Si aparece un código de desconexión, consulte el Capítulo 8 Diagnósticos en la
página 75.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 19

5ª Edición [Link]
4.3 Descripción de terminales
Figura 4-3 Descripción de terminales del conector SK1

SK1

5 4 3 2 1

10 9 8 7 6

15 14 13 12 11
Hembra tipo D con
15 terminales

Tabla 4.1 Descripción de terminales del conector SK1

Codificador
Ter-
minal Ab. Fd. Fr. SC. SC. SC. SC.
Ab Fd Fr SC EndAt SSI
SErVO SErVO SErVO HiPEr EndAt SSI UVW
1 A F F A F F Cos Cos Cos
2 A\ F\ F\ A\ F\ F\ Cosref Cosref Cosref
3 B D R B D R Sin Sin Sin
4 B\ D\ R\ B\ D\ R\ Sinref Sinref Sinref
Entrada de codificador - Datos
5 Z Z
(entrada/salida)
Entrada de codificador - Datos\
6 Z\ Z\
(entrada/salida)
Codificador simulado
Codificador simulado
7 Aout, Fout, U
Aout, Fout, Datos SSI (salida)
U
Datos SSI (salida)
Codificador simulado
Codificador simulado
8 Aout\, Fout\, U\
Aout\, Fout\, Datos\ SSI (salida)
U\
Datos\ SSI (salida)
Codificador simulado
Codificador simulado
9 Bout, Dout, V
Bout, Dout, Reloj\ SSI (entrada)
V
Reloj\ SSI (entrada)
Codificador simulado
Codificador simulado
10 Bout\, Dout\, V\
Bout\, Dout\, Reloj SSI (entrada)
V\
Reloj SSI (entrada)
Entrada de codificador - Reloj
11 W W
(salida)
Entrada de codificador - Reloj\
12 W\ W\
(salida)
13 +V
14 Común a 0 V
15 th

20 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 Figura 4-4 Conector PL2
PL2

1 2 3 4 5 6 7 8 9

Tabla 4.2 Descripción de terminales del conector PL2

Entradas de captura / salidas de codificador

Terminal Salida de
Entrada de Entrada
Salida Ab Salida Fd Salida SSI paso por
captura +24 V fija
cero
1 Captura
2 Común a 0 V
3 A F Datos
4 A\ F\ Datos\
Reloj\
5 B D
(entrada)
Reloj
6 B\ D\
(entrada)
7 Común a 0 V
8 Captura Z
9 Captura\ Z\

4.4 Alimentación
Si se supera la corriente de consumo total del accionamiento y los módulos de
resolución, se produce una sobrecarga en la alimentación interna de 24 V que conlleva
una desconexión ‘PS.24V’.
La corriente de consumo comprende lo siguiente:
• Salidas digitales del accionamiento más salidas digitales del SM-I/O Plus
O bien
• Corriente del codificador principal del accionamiento y alimentación del codificador
SM-Universal Encoder Plus
Ejemplo
Si se supera la corriente de consumo:
• corriente del codificador principal del accionamiento, alimentación del SM-Universal
Encoder Plus, salida digital del accionamiento y salidas digitales de SM-I/O Plus
se necesita un suministro de alimentación externo de 24 V \>50 W. La alimentación
externa de 24 V debe conectarse a los terminales de control 1 y 2 del accionamiento.

NOTA El codificador tendrá que recibir alimentación externa y no disponer de una conexión de
alimentación con el módulo cuando supere los requisitos de alimentación propios y del
SM-Universal Encoder Plus (5 V, 8 V \>300 mA, 15 V \>200 mA). Asegúrese de realizar
una conexión de 0 V entre el SM-Universal Encoder Plus y el codificador.

NOTA La alimentación de 24 V externa y la alimentación del codificador desde el

accionamiento no se deben conectar en paralelo.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 21

5ª Edición [Link]
4.5 Cableado y conexiones del blindaje
El blindaje es importante en la instalación de accionamientos PWM debido a la
presencia de tensiones e intensidades elevadas en el circuito de salida con un amplio
espectro de frecuencias, normalmente de 0 a 20 MHz. Si no se presta atención a la
disposición del blindaje de los cables, las entradas del codificador pueden sufrir
interferencias.
Métodos de montaje del codificador
Existen tres métodos para montar el codificador en un motor:
1. Aislamiento galvánico entre el codificador y el motor
2. Asilamiento galvánico entre el circuito y la caja del codificador
3. Sin aislamiento
4.5.1 Codificador con aislamiento galvánico del motor
Cuando se utiliza el aislamiento galvánico, el codificador se monta en el motor con el
aislamiento instalado entre el bastidor/eje del motor y el codificador, como se muestra
en la Figura 4-5.
Figura 4-5 Aislamiento galvánico del motor

Aislamiento
entre eje de motor
y codificador Circuito de
codificador

Bastidor
de motor
0V A
+5 V A
Eje de 0V B Conexión de
motor +5 V B codificador
0V Z
+5 V Z

Caja de
codificador

Aislamiento
Alojamiento de
entre bastidor de
codificador
motor y alojamiento
de codificador

Un ejemplo es el Unimotor, en el que el motor se aísla insertando una placa de montaje

de plástico entre el bastidor del motor y el alojamiento del codificador, y luego se instala
una pieza de contacto de plástico en el eje del motor para montar el codificador en el
eje. Con este método de montaje se evita la filtración de corrientes perturbadoras del
bastidor del motor en el alojamiento del codificador, y que afecten al cable del
codificador. Aunque la conexión a tierra del blindaje del cable es opcional, puede ser
necesaria para el cumplimiento de las medidas de seguridad o para reducir la emisión
de las radiofrecuencias radiadas por el accionamiento o el codificador.
4.5.2 Circuito de codificador con aislamiento galvánico de la caja del
codificador
En este caso, el codificador se monta directamente en el bastidor del motor y se
produce contacto entre el bastidor/eje del motor y el codificador. Con este método de
montaje, los circuitos internos del codificador quedan expuestos al ruido eléctrico del
bastidor del motor debido a la capacidad parásita, por lo que deben diseñarse para
contrarrestar este factor. No obstante, este método evita la filtración de corrientes
perturbadoras de gran magnitud de la caja del motor en el cable del codificador.
Aunque la conexión a tierra del blindaje del cable es opcional, puede ser necesaria para

22 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 el cumplimiento de las medidas de seguridad o para reducir la emisión de las
radiofrecuencias radiadas por el accionamiento o el codificador.

Figura 4-6 Codificador con aislamiento galvánico de la caja del codificador

Sin aislamiento Circuito de
entre eje de motor codificador
y codificador

Capacidad
parásita
Bastidor
de motor
0V A
+5 V A
Eje de 0V B Conexión de
motor B codificador
0V Z
+5 V Z

Caja de
codificador

Sin aislamiento Aislamiento Alojamiento de

entre bastidor de galvánico codificador
motor y alojamiento
de codificador

4.5.3 Sin aislamiento

Como se muestra en la Figura 4-7, la conexión de 0 V del codificador con el bastidor
puede ser permanente. La ventaja que ofrece es que la caja del codificador puede
proteger sus circuitos internos, pero permite la filtración de la corriente perturbadora del
bastidor del motor en el blindaje del cable del codificador. Aunque un cable con blindaje
de buena calidad y terminaciones adecuadas puede proteger los datos contra la
corriente perturbadora, es preciso prestar más atención al tendido de cables que en los
casos en los que existe aislamiento.
Figura 4-7 Sin aislamiento

Sin aislamiento Circuito de

entre eje de motor codificador
y codificador

Capacidad
parásita
Bastidor
de motor
0V A
+5 V A
Eje de 0V B Conexión de
motor +5 V B codificador
0V Z
+5 V Z

Conexión 0 V
opcional a
alojamiento
de codificador
Sin aislamiento Alojamiento de Caja de
entre bastidor de codificador codificador
motor y alojamiento
de codificador

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 23

5ª Edición [Link]
 4.5.4 Requisitos del cable
Todos los métodos de montaje:
• Conexión de blindaje en el terminal 0 V del accionamiento
• Conexión de blindaje en el terminal 0 V del codificador
• Se recomienda tender el cable blindado en toda su longitud hasta el terminal con el
fin de evitar la inyección de ruido en las conexiones intermedias en espiral, y de
maximizar las ventajas del blindaje.
• Las conexiones de blindaje ("conexiones en espiral") con el accionamiento y el
codificador deben tener la menor longitud posible.
Montaje sin aislamiento:
• Blindaje conectado a tierra en ambos extremos. El cable debe conectarse y fijarse
directamente a las piezas metálicas puestas a tierra; es decir, a la caja del
codificador y a la abrazadera de puesta a tierra del accionamiento, como se ilustra
en la Figura 4.9. Es preciso evitar las "conexiones en espiral". La funda exterior del
cable debe retirarse lo suficiente para que resulte posible acoplar la brida de toma
de tierra sin que el blindaje se rompa. Las bridas de toma de tierra deben situarse lo
más cerca que se pueda del accionamiento y el codificador.
• Es imprescindible tender el cable blindado en toda su longitud hasta el terminal con
el fin de evitar la inyección de ruido en las conexiones intermedias en espiral, y de
maximizar las ventajas del blindaje.

En este caso no existe ningún motivo para prescindir de conectar el blindaje en los
extremos del cable, ya que la tensión parásita puede inutilizar el dispositivo de línea y
PRECAUCIÓN los circuitos integradores del receptor que hay en el codificador y el accionamiento.

Conexión a tierra del blindaje del cable

La conexión a tierra del blindaje del cable de realimentación ofrece ventajas con todos
los métodos de montaje, ya que permite proteger el accionamiento y el codificador
contra transitorios eléctricos rápidos inducidos y prevenir la emisión de
radiofrecuencias. No obstante, debe realizarse de manera correcta, como se ha
explicado anteriormente y conforme se muestra en la Figura 4-9.

La conexión a tierra del blindaje de ambos extremos del cable conlleva el riesgo de que
un fallo eléctrico pueda provocar un flujo de corriente excesivo en el blindaje y el
sobrecalentamiento del cable. Entre el motor/codificador y el accionamiento debe existir
ADVERTENCIA
una conexión a tierra de seguridad adecuada.

Cable recomendado
El cable recomendado para las señales de realimentación es un cable de par trenzado
con blindaje total, como se muestra abajo.
Figura 4-8 Cable de realimentación de par trenzado
Blindaje exterior del cable

Cable de
par trenzado Cable

Blindaje de par trenzado

24 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 Este tipo de cable también permite conectar el blindaje exterior a tierra y los blindajes
internos a 0 V tanto en el accionamiento como en el codificador, cuando resulta
necesario.

NOTA Asegúrese de separar los cables de realimentación todo lo que pueda de los cables de
alimentación, y evite tenderlos en paralelo.

Figura 4-9 Conexiones del cable de realimentación

Blindaje Blindaje
de par de par
Conexión de trenzado trenzado Conexión de
blindaje Cable blindaje
a0V a0V

Conexión a Conexión
accionamiento a motor

Blindaje Blindaje
de cable Brida de toma de cable
de tierra en blindaje

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 25

5ª Edición [Link]
5 Procedimientos iniciales
5.1 Instalación
Los circuitos de control se aíslan de los circuitos de potencia del accionamiento
mediante un aislamiento básico solamente, conforme a lo establecido por IEC60664-1.
El instalador debe estar seguro de que los circuitos de control externos están aislados
ADVERTENCIA
del contacto humano por al menos una capa de aislamiento calculada para su uso con
la tensión de alimentación de CA.
Si los circuitos de control se van a conectar a otros circuitos con clasificación de tensión
extra-baja de seguridad (SELV) (por ejemplo, un ordenador personal), debe instalarse
una barrera de aislamiento adicional para mantener la clasificación SELV.

El codificador transmite los datos de realimentación y comunicación como señales

analógicas o digitales de bajo voltaje. Asegúrese de que el ruido eléctrico del
accionamiento o el motor no afecta negativamente a la realimentación del codificador.
Verifique que el accionamiento y el motor se han conectado de acuerdo con las
instrucciones proporcionadas en el Capítulo 4 Instalación eléctrica de la Guía del
usuario del Unidrive SP, y que se han seguido las recomendaciones de cableado y
blindaje del cable de realimentación del codificador descritas en la sección 4.5
Cableado y conexiones del blindaje en la página 22.

NOTA Si quiere que el SM-Universal Encoder Plus funcione como realimentación principal del
accionamiento en cualquiera de las tres ranuras, configure Pr 3.26 Selector de
realimentación de velocidad.

El codificador sólo se inicializa tras restablecer las desconexiones 1 a 74 en Pr x.50,

Estado de error del módulo SM-Universal Encoder Plus.

Pr x.18 Activar configuración auto\seleccionar formato binario SSI

Cuando se utiliza un codificador [Link] o [Link], el módulo SM-Universal Encoder Plus interroga al
codificador durante el encendido. Si se define Pr x.18 y se identifica el tipo de codificador a partir de la
información suministrada por el mismo, el módulo SM-Universal Encoder Plus ajusta las vueltas del codificador
(Pr x.09), el número equivalente de líneas por revolución (Pr x.10) y la resolución de comunicaciones del
codificador (Pr x.11). Cuando se identifica el codificador, todos estos parámetros pasan a ser de sólo lectura. Si
no se identifica, el módulo SM-Universal Encoder Plus inicia una desconexión 7 para advertir al usuario que
debe introducir la información. El módulo SM-Universal Encoder Plus debería ser capaz de realizar la
configuración automática con cualquier codificador EndAt en el que el número de vueltas y líneas por
revolución sea una potencia de 2, y con los codificadores Hiperface siguientes: SCS 60/70, SCM 60/70, SRS
50/60, SRM 50/60, SHS 170, LINCODER, SCS-KIT 101, SKS36, SKM36.

NOTA Cuando se utiliza un codificador SSI, Pr x.18 permite configurar el formato de la fecha:
0 = código Gray y 1 = formato binario.

NOTA Si el accionamiento se configura para funcionar con realimentación de velocidad

principal solamente asociada al SM-Universal Encoder Plus, asegúrese de ajustar el
parámetro de detección de errores del accionamiento Pr 3.40 en 0 para evitar
desconexiones Enc2.

NOTA Cuando sólo se utilicen las salidas de codificador simulado del SM-Universal Encoder
Plus, habrá que desactivar la detección de errores en Pr x.17 para evitar desconexiones
Enc2.

26 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 5.1.1 Codificadores incrementales
Cuando se utilice un codificador incremental, tendrá que aplicarse la siguiente
configuración de parámetros.

Codificadores incrementales Ab, Fd, Fr y SC

Acción Detalles
Verifique:
• No se ha enviado la señal de desconexión segura del accionamiento (terminal 31).
Antes del • No se ha enviado la señal de marcha.
encendido • El módulo SM-Universal Encoder Plus está instalado en la ranura correspondiente.
• El dispositivo de realimentación está conectado.
Verifique:
Encendido del
• La pantalla del accionamiento muestra ‘inh’.
accionamiento
Si el accionamiento se desconecta, consulte el Capítulo 8 Diagnósticos en la página 75.
Identifique las ranuras de módulo SM-Universal Encoder Plus y el menú que se están
utilizando.
Identificación de
• Ranura 1 - Menú 15
ranuras
• Ranura 2 - Menú 16
• Ranura 3 - Menú 17
Introduzca:
Selección del • Selector de realimentación de velocidad Pr 3.26
módulo SM- 0: Codificador de accionamiento
Universal Encoder 1: Ranura 1 de codificador
Plus 2: Ranura 2 de codificador
3: Ranura 3 de codificador
Configuración básica del codificador incremental
Configuración de • Tensión de alimentación de codificador Pr x.13
alimentación de 0 (5 V) 1 (8 V) 2 (15 V)
codificador
Consulte también la sección 4.4 Alimentación en la página 21.
Configuración de Introduzca:
parámetros de • Tipo de codificador Pr x.15
codificador 0 (Ab) 1 (Fd) 2 (Fr) 6 (SC)
• Número equivalente de líneas por revolución Pr x.10
Realice el ajuste de acuerdo con el codificador y consulte las limitaciones siguientes.
• Divisor de líneas por revolución Pr x.46
El número equivalente de líneas por revolución (Pr x.10) se divide entre el valor definido
en Pr x.46. Es útil cuando se emplea un codificador en el que el número de pasos u ondas
senoidales por polo no es un entero. Por ejemplo, 128.123 líneas por revolución se
Configuración de
definiría como 128123 en Pr x.10 y como 1000 en Pr x.46, lo que arroja este resultado:
líneas por
128123 / 1000 = 128.123
revolución de
codificador Codificador Número equivalente de líneas por revolución Pr x.10
Ab Número de líneas por revolución
Fd, Fr Número de líneas por revolución / 2
SC Número de ondas senoidales por revolución

Vueltas del codificador Pr x.09

Configuración de
Establece el valor máximo del cuentarrevoluciones (si se utiliza con un codificador
vueltas del
incremental) antes de que se ponga a cero. Por ejemplo, si Pr x.09 = 5, el valor máximo de
codificador
Pr x.04 es 31 antes de la puesta a cero.
Verifique:
• Reinicializar la realimentación del codificador Pr 3.47
Inicialización
• Realimentación de posición inicializada Pr x.45
• Pr x.17 configurado según la detección de error correcta

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 27

5ª Edición [Link]
 5.1.2 Codificadores absolutos incrementales con conmutación
Cuando se utilice un codificador absoluto incremental con conmutación, tendrá que
aplicarse la siguiente configuración de parámetros.

Codificadores absolutos incrementales con conmutación [Link], [Link], [Link]

y [Link]
Acción Detalles
Verifique:
• No se ha enviado la señal de desconexión segura del accionamiento (terminal 31).
Antes del • No se ha enviado la señal de marcha.
encendido • El módulo SM-Universal Encoder Plus está instalado en la ranura correspondiente.
• El dispositivo de realimentación está conectado.
Verifique:
Encendido del • La pantalla del accionamiento muestra ‘inh’.
accionamiento
Si el accionamiento se desconecta, consulte el Capítulo 8 Diagnósticos en la página 75.
Identifique las ranuras de módulo SM-Universal Encoder Plus y el menú que se están
utilizando.
Identificación de
• Ranura 1 - Menú 15
ranuras
• Ranura 2 - Menú 16
• Ranura 3 - Menú 17
Introduzca:
Selección del • Selector de realimentación de velocidad Pr 3.26
módulo SM- 0: Codificador de accionamiento
Universal Encoder 1: Ranura 1 de codificador
Plus 2: Ranura 2 de codificador
3: Ranura 3 de codificador
Configuración básica del codificador incremental con conmutación
Configuración de • Tensión de alimentación de codificador Pr x.13
alimentación de 0 (5 v) 1(8 v) 2(15 v)
codificador
Consulte también la sección 4.4 Alimentación en la página 21.
Configuración de Introduzca:
parámetros de • Tipo de codificador Pr x.15
codificador 3 ([Link]) 4 ([Link]) 5 ([Link]) 12 ([Link])
• Número equivalente de líneas por revolución Pr x.10
Realice el ajuste de acuerdo con el codificador y consulte las limitaciones siguientes.
• Divisor de líneas por revolución Pr x.46
El número equivalente de líneas por revolución (Pr x.10) se divide entre el valor definido en
Pr x.46. Es útil cuando se emplea un codificador en el que el número de pasos u ondas
senoidales por polo no es un entero. Por ejemplo, 128.123 líneas por revolución se definiría
Configuración de como 128123 en Pr x.10 y como 1000 en Pr x.46, lo que arroja este resultado: 128123 /
líneas por 1000 = 128.123
revolución de
codificador Codificador Número equivalente de líneas por revolución Pr x.10
[Link] Número de líneas por revolución
[Link],
Número de líneas por revolución / 2
[Link]
[Link] Número de ondas senoidales por revolución

Vueltas del codificador Pr x.09

Configuración de
Establece el valor máximo del cuentarrevoluciones (si se utiliza con un codificador
vueltas del
incremental) antes de que se ponga a cero. Por ejemplo, si Pr x.09 = 5, el valor máximo de
codificador
Pr x.04 es 31 antes de la puesta a cero.
Verifique:
• Reinicializar la realimentación del codificador Pr 3.47
Inicialización
• Realimentación de posición inicializada Pr x.45
• Pr x.17 configurado según la detección de error correcta

28 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
Codificadores absolutos incrementales [Link], [Link] y [Link]
Acción Detalles
Verifique:
• No se ha enviado la señal de desconexión segura del accionamiento (terminal 31).
Antes del
• No se ha enviado la señal de marcha.
encendido
• El módulo SM-Universal Encoder Plus está instalado en la ranura correspondiente.
• El dispositivo de realimentación está conectado.
Verifique:
Encendido del • La pantalla del accionamiento muestra ‘inh’.
accionamiento
Si el accionamiento se desconecta, consulte el Capítulo 8 Diagnósticos en la página 75.
Identifique las ranuras de módulo SM-Universal Encoder Plus y el menú que se están utilizando.
Identificación • Ranura 1 - Menú 15, Ranura 2 - Menú 16, Ranura 3 - Menú 17
Configuración básica del codificador absoluto incremental
Alimentación de • Tensión de alimentación de codificador Pr x.13
codificador 0 (5 v) 1(8 v) 2(15 v)
Consulte también la sección 4.4 Alimentación en la página 21.
Introduzca:
Selección del • Selector de realimentación de velocidad Pr 3.26
módulo 0: Codificador de accionamiento
SM-Universal 1: Ranura 1 de codificador
Encoder Plus 2: Ranura 2 de codificador
3: Ranura 3 de codificador
Configuración de Introduzca:
parámetros del • Tipo de codificador Pr x.15
codificador 7 ([Link]) 9 ([Link]) 11 ([Link])
• Velocidad en baudios de comunicaciones de codificador Pr x.14 (sólo [Link] y [Link])
• Resolución de comunicaciones del codificador Pr x.11
Cuando se utilicen las comunicaciones del codificador para realizar el ajuste inicial de la posición
absoluta, el usuario o el accionamiento (consulte Pr x.18) tendrá que definir correctamente la
resolución en bits en Pr x.11. La resolución de comunicaciones que se introduce en Pr x.11 puede
Comunicaciones ser más alta que la resolución de las ondas senoidales por revolución.
de codificador • Vueltas del codificador Pr x.09
Si se utiliza un codificador con comunicaciones, Pr x.09 debe incluir el número de bits en el
mensaje empleado para proporcionar la información multivueltas. Con codificadores de
comunicaciones monovuelta, Pr x.09 se debe ajustar en cero. El accionamiento puede configurar
este parámetro de forma automática a partir de la información obtenida del codificador. Consulte
Pr x.18.
• Número equivalente de líneas por revolución Pr x.10
Realice el ajuste de acuerdo con el codificador y consulte las limitaciones siguientes.
• Divisor de líneas por revolución Pr x.46
El número equivalente de líneas por revolución (Pr x.10) se divide entre el valor definido en
Pr x.46. Es útil cuando se emplea un codificador en el que el número de pasos u ondas
Líneas del senoidales por polo no es un entero. Por ejemplo, 128.123 líneas por revolución se definiría como
codificador por 128123 en Pr x.10 y como 1000 en Pr x.46, lo que arroja este resultado: 128123 / 1000 = 128.123
revolución
Codificador Número equivalente de líneas por revolución Pr x.10
[Link],
[Link], Número de ondas senoidales por revolución
[Link]

Verifique:
Inicialización • Reinicializar la realimentación del codificador Pr 3.47
• Realimentación de posición inicializada Pr x.45
• Desactivar comprobación de posición de codificador Pr x.44
Si el valor de Pr x.44 es cero, el accionamiento puede comprobar la posición obtenida con las
Registros de
ondas senoidal y cosenoidal de un codificador seno-coseno mediante las comunicaciones serie.
transmisión y
Si Pr x.44 se ajusta en uno, la comprobación se desactiva y es posible utilizar las comunicaciones
recepción de
del codificador a través de los registros de transmisión y recepción.
comunicaciones de
• Registro de transmisión Pr x.42
codificador
• Registro de recepción Pr x.43
• Pr x.17 configurado según la detección de error correcta

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 29

5ª Edición [Link]
 5.1.3 Codificadores absolutos de comunicaciones solamente
Cuando se utilice un codificador absoluto de comunicaciones solamente, tendrá que
aplicarse la siguiente configuración de parámetros.

Codificadores absolutos de comunicaciones SSI y EndAt solamente

Acción Detalles
Verifique:
• No se ha enviado la señal de desconexión segura del accionamiento (terminal 31).
Antes del
• No se ha enviado la señal de marcha.
encendido
• El módulo SM-Universal Encoder Plus está instalado en la ranura correspondiente.
• El dispositivo de realimentación está conectado.
Verifique:
Encendido del
• La pantalla del accionamiento muestra ‘inh’.
accionamiento
Si el accionamiento se desconecta, consulte el Capítulo 8 Diagnósticos en la página 75.
Identifique las ranuras de módulo SM-Universal Encoder Plus y el menú que se están
utilizando.
Identificación de
• Ranura 1 - Menú 15
ranuras
• Ranura 2 - Menú 16
• Ranura 3 - Menú 17
Introduzca:
Selección del • Selector de realimentación de velocidad Pr 3.26
módulo SM- 0: Codificador de accionamiento
Universal 1: Ranura 1 de codificador
Encoder Plus 2: Ranura 2 de codificador
3: Ranura 3 de codificador
Configuración básica del codificador absoluto de comunicaciones solamente
Configuración de Tensión de alimentación de codificador Pr x.13
alimentación de 0 (5 v) 1(8 v) 2(15 v)
codificador
Consulte también la sección 4.4 Alimentación en la página 21.
Configuración de Introduzca:
parámetros de • Tipo de codificador Pr x.15
codificador 8 (EndAt) 10 (SSI)
Configuración de
• Formato de datos de codificador SSI en código Gray Pr x.18
formato de datos
Configuración
• Configuración automática EndAt Pr x.18
automática
• Velocidad en baudios de comunicaciones de codificador Pr x.14
• Resolución de comunicaciones del codificador Pr x.11
Cuando se utilicen las comunicaciones del codificador para realizar el ajuste inicial de la
posición absoluta, el usuario o el accionamiento (consulte Pr x.18, no SSI) tendrá que
definir correctamente la resolución en bits en Pr x.11. La resolución de comunicaciones que
Configuración de se introduce en Pr x.11 puede más alta que la resolución de las ondas senoidales por
comunicaciones revolución.
de codificador • Vueltas del codificador Pr x.09
Si se utiliza un codificador con comunicaciones, Pr x.09 debe incluir el número de bits en el
mensaje empleado para proporcionar la información multivueltas. Con codificadores de
comunicaciones monovuelta, Pr x.09 se debe ajustar en cero. El accionamiento puede
configurar este parámetro de forma automática a partir de la información obtenida del
codificador. Consulte Pr x.18 (no SSI).
Verifique:
• Reinicializar la realimentación del codificador Pr 3.47
Inicialización
• Realimentación de posición inicializada Pr x.45
• Pr x.17 configurado según la detección de error correcta

30 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
5.2 Resistencias terminadoras
Las resistencias terminadoras de la entrada del codificador no pueden desactivarse si
se seleccionan señales seno-coseno. Tampoco se pueden desactivar las resistencias
terminadoras de entrada del paso por cero, excepto cuando se selecciona uno de los
codificadores siguientes:
Ab, Fd, Fr, [Link], [Link], [Link]
Las resistencias terminadoras de las entradas del codificador están conectadas por
defecto, a excepción de las entradas del paso por cero, que están desconectadas. Las
resistencias terminadoras se pueden configurar como se indica abajo mediante el
parámetro de terminación del codificador Pr x.16.
Entrada de
Terminal Pr x.16=0 Pr x.16=1 Pr x.16=2
codificador
1, 2 A, A\ Desactivada Activada Activada
3, 4 B, B\ Desactivada Activada Activada
5, 6 Z, Z\, Datos, Datos\ Desactivada Desactivada Activada
7, 8, 9, 10, 11, 12 U, U\ V, V\ W, W\ Activada Activada Activada

Cuando está conectada, la resistencia terminadora (A, A\) = 120 Ω total.

5.3 Salidas de codificador simulado

NOTA Las salidas del codificador simulado que hay disponibles en el terminal PL2 son
idénticas a las salidas del terminal SK1 (conectadas internamente).

NOTA Por defecto, la salida del codificador simulado se configura para proporcionar una
salida de 4096 líneas (Pr x.25 = 0,2500 y Pr x.26 = 1,000).

Mediante la configuración de Pr x.24 es posible generar salidas de codificador

simulado a partir de cualquiera de las fuentes siguientes:
• Información de posición de SM-Universal Encoder Plus
• Cualquier parámetro con valor de posición de 16 bits en forma de contador de valor
máximo específico (parámetros con rango de -32768 a 32767 o de 0 a 65535)
La salida de codificador simulado se puede configurar como 0, 1 o 2 (Ab, Fd o SSI) en
Pr x.28, según se muestra a continuación.
Terminal Número Modo Salida Pr x.28
SK1 7, 8, 9, 10
Cuadratura Ab 0
PL2 3, 4, 5, 6
SKI 7, 8, 9, 10
Frecuencia y dirección Fd 1
PL2 3, 4, 5, 6
Cuadratura con captura
SK1 7, 8, 9, 10 Ab.L 4
de paso por cero
Frecuencia y dirección
PL2 3, 4, 5, 6 con captura de paso por Fd.L 5
cero

Para configurar la escala correspondiente a la salida de codificador simulado, es

preciso ajustar el numerado (Pr x.25) y el denominador (Pr x.26) teniendo en cuenta el
parámetro de origen definido en Pr x.24.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 31

5ª Edición [Link]
 Ejemplo:
Origen de salida de codificador simulado = Pr 3.29, Realimentación de codificador
principal (65536 - 16 bits)
Codificador principal = 1024 líneas (4096 cpr)
El coeficiente de la salida de codificador simulado es (Pr 3.29) 65536 / (Enc cpr)
4096 = 16
Por consiguiente, para configurar una salida de codificador simulado de 1024 líneas, es
preciso definir el coeficiente de la escala en 1/16 y ajustar los parámetros como sigue:
Pr x.24 = Pr 3.29, Pr x.25 = 0,1, Pr x.26 = 1,6 y Pr x.28 = 0 (Ab).

NOTA El simulador de la salida del codificador simulado no dispone de información

relacionada con las líneas por revolución del origen correspondiente a dicha salida. En
su lugar, considera que esta posición es un número de 16 o 24 bits con valor máximo
por exceso o por defecto.

5.3.1 Resolución de salida de codificador simulado

16 bits
Aunque la salida del codificador tiene una resolución de 16 bits por defecto (rango de
parámetros de origen: -32768 a 32767 o 0 a 65535), la resolución se puede aumentar a
24 bits como se explica a continuación.
24 bits
Cuando se utiliza un codificador de alta precisión como realimentación (codificador
SinCos, SSI o EndAt) y se selecciona el parámetro de origen Pr x.24 como parámetro
de posición Pr x.05, la resolución de salida del codificador sólo puede aumentar de 16 a
24 bits si se ajusta el parámetro de resolución de simulación del codificador Pr x.27.
5.3.2 Simulación de software: codificador de alta resolución
Esta situación se presenta cuando el parámetro de origen es Pr x.05 (Posición) del
mismo módulo, el dispositivo de origen es un codificador de alta precisión
(comunicaciones solamente), la salida de codificador simulado es Ab o Fd y se
selecciona el parámetro de resolución de simulación del codificador Pr x.27.
La posición Pr x.05 y la posición exacta Pr x.06 aparecen cada 250 µs, junto con la
salida que se genera durante el periodo siguiente. Esto da lugar a que el codificador
principal genere una salida de codificador simulado con más resolución (24 bits).
La posición de salida se define como se indica a continuación.
Posición de salida = Posición de entrada calculada x (Pr x.25 / Pr x.26)
Ejemplo:
Para la simulación biunívoca con resolución de codificador de comunicaciones
solamente de 13 bits (8192): (La posición actual se expresa en 16777216 partes de una
revolución (24 bits).) El coeficiente de 8192 impulsos requiere el valor 1/2048, o 0,0001/
0,2048. Por consiguiente, Pr x.25 = 0,0001 y Pr x.26 = 0,2048.
5.3.3 Simulación de software: cualquier otra condición
Si el parámetro de origen no cumple las condiciones antes descritas, se mostrará cada
250 µs y la salida se generará durante el periodo siguiente bajo el control del software
del módulo SM-Universal Encoder Plus. La posición de salida se define como se indica
a continuación.

32 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 Posición de salida = Valor de parámetro x (Pr x.25 / Pr x.26)

NOTA Es preciso tener en cuenta la velocidad de actualización de los parámetros de origen.

Si el parámetro de origen se actualiza a una velocidad de 4 ms, se envía un bloque de
impulsos de salida en 250 µs y luego dejan de producirse impulsos en 3,75 ms.

5.3.4 Salida de codificador simulado SSI

Las salidas de codificador simulado SSI se pueden generar a partir de cualquiera de las
fuentes siguientes; sin embargo, con la salida SSI no se genera ninguna salida de paso
por cero.
• Información de posición de SM-Universal Encoder Plus
• Cualquier parámetro con valor de posición de 16 bits en forma de contador de valor
máximo específico (parámetros con rango de -32768 a 32767 o de 0 a 65535)

Terminal Número Modo Salida Pr x.28

SK1 7, 8, 9, 10 [Link] 2
Interfaz serie síncrona SSI
PL2 3, 4, 5, 6 [Link] 3

NOTA Las salidas del codificador simulado que hay disponibles en el terminal PL2 son
idénticas a las salidas del terminal SKI (conectadas internamente).

La posición del codificador SSI se expresa en formato binario o en código Gray, el bit de
inicio es alto y el bit de la alarma de alimentación (último bit) es bajo.
Como el codificador SSI es un codificador absoluto, la posición de salida se sincroniza
con la posición global del origen. Los parámetros de revoluciones de salida SSI
(Pr x.47) y de resolución de salida SSI (Pr x.48) sirven para generar la posición de
salida SSI. Si el origen de la salida SSI es un parámetro de 32 bits, todos estos bits
conforman la cadena de salida SSI.
Por consiguiente, el dispositivo principal (dispositivo principal = señales de reloj de
módulo de accionamiento) controla la cantidad de datos que se transfieren y determina
el número de bits de la información relacionada con las vueltas y los bits de la
información de posición. Esto también se aplica a cualquier origen de 16 bits. El
dispositivo principal puede transferir un total de 48 bits como máximo. Dado que los
datos del parámetro de origen constituyen la parte más importante, los demás datos se
rellenan con ceros.
Es preciso recordar que el módulo SM-Universal Encoder Plus funciona como
dispositivo secundario (envía la señal de simulación) y depende de las señales de reloj
del dispositivo principal. A medida que la posición se actualiza y sincroniza con el
accionamiento, pierde la sincronización con el dispositivo principal.
En la Figura 5-1 se muestran las señales de reloj (dispositivo principal) y datos
(dispositivo secundario) para la salida del codificador simulado SSI del SM-Universal
Encoder Plus.
Como el rango de frecuencia de la salida de codificador simulado abarca desde 100
kHz hasta un máximo de 500 kHz, el dispositivo principal debe respetar estos límites
para que la salida de codificador simulado SSI funcione correctamente.
La cantidad de datos que se simulan en la salida del codificador se definen en Pr x.47
(información de vueltas) y Pr x.48 (información de posición). La cantidad máxima de
datos que proporciona la salida de codificador simulado son 48 bits: 16 bits de
información de vueltas y 32 bits de información de posición. Como se muestra en la
Figura 5-1, por cada bit de datos necesario existe un impulso de reloj.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 33

5ª Edición [Link]
 Ejemplo:
En la Figura 5-1 se muestra el reloj (dispositivo principal), configurado para 24 bits de
información y para la salida de datos simulados del módulo SM-Universal Encoder
Plus. La salida de datos simulados del módulo se puede mostrar mediante dos
peticiones. La petición 1 aparece como posición 1 con valor cero y va seguida de un
intervalo de 90 µs antes de la petición 2 = posición 2, con valor 4194305.
El módulo SM-Universal Encoder Plus determina que la transferencia ha terminado
cuando el dispositivo principal detiene el reloj durante más de 90 µs.

NOTA La posición se actualiza en el simulador cada 250 µs, lo que depende del software del
accionamiento y el SM-Universal Encoder Plus, en lugar del dispositivo principal.

Figura 5-1 Salida de 24 bits de codificador simulado SSI

MSB LSB MSB LSB
1 2 24 25 Tp 1 2 24 25
Reloj
(Principal)

24 bits 24 bits
90 s
Datos
(Secundario)

Datos = 0 Datos = 4194305

posición 1 posición 2

Tp: intervalo necesario entre trenes de impulsos de reloj, 90µs

Durante este tiempo, la interfaz SSI se restablece y se prepara para la siguiente

transferencia. Aunque la velocidad en baudios se establece en el dispositivo principal,
el módulo SM-Universal Encoder Plus puede generar la salida a 500 kHz como
máximo. La duración de la pausa de 90 µs nunca debe acortarse.
A continuación se ofrece un ejemplo de origen de accionamiento típico:
El parámetro de revoluciones de salida SSI (Pr x.47) se ajusta en el valor máximo (16)
y el de resolución de salida SSI (Pr x.48) en el ajuste máximo (32) para generar la
posición multivueltas completa de 48 bits (el bit de inicio/enclavamiento se añade para
completar los 49 bits que se van a transferir). El dispositivo principal también se
configura según esto, ajusta su frecuencia de reloj en 400 kHz y transfiere un valor de
posición cada 250 µs.
A 400 kHz, la transferencia tarda 122,5 µs en realizarse. Como la siguiente
transferencia se efectuará 127,5 µs después, el intervalo de pausa se satisface. Si la
frecuencia de reloj se redujese a 300 kHz, el intervalo de pausa sería inferior a 90 µs y
no podría garantizarse el canal de comunicación.

34 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 Figura 5-2 Transferencia de datos SSI con resolución máxima a frecuencia de
reloj de 300 / 400 kHz

Reloj Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 46 Bit 47 Bit 48

400 kHz 2,5 µs 5 µs 7,5 µs 10 µs 115 µs 117,5 µs 120 µs 122,5 µs

127,5 µs

Reloj Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 46 Bit 47 Bit 48

300 kHz 3,3 µs 9,9 µs 153,3 µs 156,6 µs 160 µs 163,3µs
6,6 µs

86,7 µs

Pausa mínima de 90 µseg para

funcionamiento fiable

Intervalo de muestreo de accionamiento 1

0 250 µs

A continuación se ofrece un ejemplo de parámetro de origen de 32 bits típico:

El dispositivo principal controla el número de bits que se transfieren y cuántos de ellos
corresponden a la información de vueltas. Por ejemplo, un parámetro de 32 bits puede
contener 8 bits de información de vueltas como parte más significativa, y otros 10 bits de
información de posición siguientes en importancia. Abajo se muestra la cadena de bits:

31 24 23 14 13 0
Información de vueltas Posición Sin importancia

El dispositivo principal se ha configurado para transferir 18 bits (más un bit de inicio/

enclavamiento). El bit menos significativo que se envía tendrá un valor reducido para
indicar que la alimentación es correcta. El dispositivo principal también se ha ajustado
para obtener la información de vueltas en los 8 bits más significativos. El usuario es
responsable de preparar el parámetro de origen.

5.4 Entradas de paso por cero

La entrada de canal de paso por cero es opcional solamente cuando se utiliza uno de
los codificadores incrementales siguientes:
Ab [Link]
Fd [Link]
Fr [Link]
[Link]
Cuando está activa, la entrada de canal de paso por cero sirve para lo siguiente:
1. Restablecer la posición del codificador (Pr x.05 y Pr x.06) y definir el indicador de
paso por cero en Pr x.08 (Pr x.07 debería = 0).
2. Definir el indicador de paso por cero en Pr x.08 (Pr x.07 debería = 1).
Cuando la entrada de canal de paso por cero restablece la posición, Pr x.05 y Pr x.06
se ponen a cero. El indicador de paso por cero se ajusta cada vez que la entrada de
paso por cero se activa; sin embargo, el accionamiento no puede restablecerlo y, por
consiguiente, debe hacerlo el usuario.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 35

5ª Edición [Link]
 Datos de paso por cero
Cada vez que se activa el paso por cero, los valores de posición sin paso por cero
definidos en Pr x.29 (Cuentarrevoluciones), Pr x.30 (Posición) y Pr x.31 (Posición
exacta) se muestrean y almacenan en Pr x.32 (Cuentarrevoluciones de paso por cero),
Pr x.33 (Posición de paso por cero) y Pr x.34 (Posición exacta de paso por cero).
Sin datos de paso por cero
La información de posición (Pr x.29, Pr x.30 y Pr x.31) procede del dispositivo de
realimentación de posición. Las entradas de paso por cero no afectan a estos
parámetros.

5.5 Salidas de paso por cero simulado

La salida de paso por cero simulado se encuentra disponible si se selecciona Fd,
[Link], Ab o [Link] como modo de salida de codificador simulado (Pr x.38) y se
ha definido el origen de la salida de codificador simulado (Pr x.24).
El paso por cero se simula cuando el puerto de salida del paso por cero no se ha
destinado a la entrada de captura mientras el paso por cero está sincronizado con cero.
La duración se calcula a partir de la posición actual (medida cada 250 µs) y del cambio
de posición.
La salida de paso por cero tiene lugar cuando las señales en cuadratura A y B o la
frecuencia F son elevadas (cuando el origen definido en Pr x.24 es 0).
Si el origen es la posición del accionamiento (Pr 3.29) o cualquier SM-Universal
Encoder Plus (Pr x.05) y se activa el reinicio del paso por cero del origen (Pr 3.31 = 0 o
Pr x.07 = 0), el origen se sincroniza con la posición de reinicio del paso por cero.
En los modos AB o FD (sincronización de paso por cero normal):
• Cuando la fuente de entrada detecta un paso por cero (accionamiento o SM-
Universal Encoder Plus), la posición de paso por cero basada en la posición de
reinicio sin paso por cero se transfiere en 4 ms (o 250 µs si se utiliza la versión de
software del accionamiento 1.06.00 o posterior).
• El simulador reacciona a este cambio en la posición del paso por cero durante el
intervalo de 250 µs siguiente y envía el cambio de posición producido por la
corrección del paso por cero. El cambio podría ser considerable cuando el origen
recibe la primera entrada de paso por cero. Como el simulador tiene un límite de
500 líneas por cada 250 µs, podrían utilizarse varios periodos de 250 µs a la
frecuencia máxima de salida si el cambio de posición es considerable. La salida de
paso por cero es normal cuando la posición de salida pasa de cero.
Este sistema no descarta las líneas, pero incluye un retardo anterior a la salida del paso
por cero mientras se genera el cambio de posición ocasionado por la primera entrada
de paso por cero.
En los modos AB.L o FD.L (captura de paso por cero):
• Cuando la fuente de entrada detecta un paso por cero (accionamiento o SM-
Universal Encoder Plus), la posición de paso por cero basada en la posición de
reinicio sin paso por cero se transfiere en 4 ms (o 250 µs si se utiliza la versión de
software del accionamiento 1.06.00 o posterior).
• El simulador reacciona a este cambio en la posición del paso por cero durante el
intervalo de 250 µs siguiente. Al reaccionar, envía un paso por cero, pone a cero la
posición interna y todos los contadores internos, y luego envía cualquier impulso
ocurrido después de que la fuente de entrada haya detectado el paso por cero (SM-
Universal Encoder Plus o accionamiento).
Por tanto, este sistema descarta las líneas (duplica la fuente de entrada al pasar a la
posición cero), pero mantiene la posición absoluta mientras el dispositivo que recibe las

36 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 señales simuladas puede reaccionar y poner a cero su posición en función del paso por
cero simulado.
5.5.1 Configuración
Configuración de parámetros:
1. Defina el origen en Pr x.24, Origen de codificador simulado.
2. Utilice Pr x.38 para configurar los terminales 8 y 9 del conector PL2 para la salida
de paso por cero.

NOTA Para sincronizar el paso por cero con el flanco de caída de la salida del codificador, hay
que invertir las señales de entrada del codificador en los terminales 1, 2, 3, y 4 (por
ejemplo, A con A\ y B con B\).

5.6 Entradas de captura

La entrada de captura puede adoptar la forma de una señal 485 en los terminales 8 y 9
de PL2, o bien de una señal de 24 V en la entrada de captura de 24 V del terminal 1 de
PL2. Si las dos entradas de captura están conectadas, la entrada de captura opera
como la función OR.
5.6.1 Configuración
Si se utiliza una entrada de captura de 24 V o RS485 para bloquear la entrada de más
de un SM-Universal Encoder Plus, ésta debe conectarse a todos los SM-Universal
Encoder Plus que resulta imprescindibles bloquear.
Cuando Pr x.41 = 0, el bloqueo se produce en el flanco de subida de la entrada de
captura. Si Pr x.41 = 1, el bloqueo tiene lugar en el flanco de caída de la entrada de
captura.
La selección de la entrada de captura que se va a utilizar depende del valor de Pr x.38.
La selección de entradas de captura se realiza según se muestra a continuación. El
valor por defecto es 1, que corresponde solamente a la entrada de 24 V.

Pr x.38 Entrada 24 V Entrada 485

0 No No
1 Sí No
2 No Sí
3 Sí Sí
Datos capturador
Cada vez que se activa la entrada de captura en el módulo SM-Universal Encoder Plus,
los valores de posición sin paso por cero de Pr x.29 (Cuentarrevoluciones), Pr x.30
(Posición) y Pr x.31 (Posición exacta) se almacenan en Pr x.35 (Cuentarrevoluciones
fijo), Pr x.36 (Posición fija) y Pr x.37 (Posición exacta fija), y el indicador fijo se ajusta en
Pr x.39.
El módulo no restablece el parámetro de indicador fijo (Pr x.39), que debe restablecer el
usuario. Si no se restablece, no se guardan otras condiciones de bloqueo.
Cuando se produce un bloqueo de entrada en el módulo SM-Universal Encoder Plus,
también es posible almacenar el contenido de la ranura del accionamiento principal si
Pr x.40 Otras ranuras de accionamiento principal fijo se ajusta en uno.
5.6.2 Entrada de captura con SM-Applications
Cuando se utiliza un SM-Applications y un SM-Universal Encoder Plus, la entrada de
captura debe conectarse al SM-Universal Encoder Plus y Pr x.40 Otras ranuras de
accionamiento principal fijo debe ajustarse de manera que SM-Applications pueda
detectar la entrada de captura a través del accionamiento.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 37

5ª Edición [Link]
NOTA Para SM-Applications, consulte también Pr 90.47 y Pr 90.48, Activar indicador fijo.

Transferencia fija
SM-Universal Encoder Plus a SM-Applications

Nivel de referencia

Entrada de captura

SM-Universal
Encoder Plus

SM-Applications

Entrada de captura
desbloqueada
A B D F
250 s 160 s

C E
90 s 90 s

Retardo máximo para disponibilidad de los

340 s
datos de entrada de captura en SM-Applications

Retardo máximo para detección de 2ª

590 s
entrada de captura por SM-Universal Encoder Plus

Retardo de enclavamiento máximo = 200 nseg para detección de entrada de captura

A Entrada de captura activa en cualquier posición en 250 µs

B Datos de capturador de posición disponibles en SM-Universal Encoder Plus
C Retardo de 90 µs antes de que SM-Applications pueda utilizar datos
Datos disponibles para SM-Applications, más señal de desbloqueo de entrada de captura
D
enviada a SM-Universal Encoder Plus
Entrada de captura desbloqueada por SM-Universal Encoder Plus en cualquier posición con
E
90µs
F Entrada de captura desbloqueada

5.6.3 Entrada de captura con SM-Encoder Plus y SM-Resolver

Antes de que resulte posible realizar operaciones de bloqueo de entrada consecutivas
en SM-Encoder Plus o SM-Resolver, es preciso eliminar el indicador fijo de SM-
Universal Encoder Plus (Pr x.39) o de SM-Applications (Pr 90.18 y Pr 90.28), junto con
el indicador fijo de SM-Encoder Plus y SM-Resolver (Pr x.39).

38 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
6 Funciones avanzadas
6.1 Comunicaciones serie
6.1.1 Seno-coseno
Resolución de comunicaciones del codificador
Cuando se utilicen las comunicaciones del codificador para realizar el ajuste inicial de la
posición absoluta ([Link] o [Link]), el usuario o el accionamiento tendrá que
ajustar correctamente la resolución de comunicaciones en bits en Pr x.11. Consulte
Pr x.18. La resolución de comunicaciones puede ser más alta que la resolución de las
ondas senoidales por revolución. El accionamiento puede configurar este parámetro de
forma automática a partir de la información obtenida del codificador a través de las
interfaces Hiperface o EndAt. Consulte Pr x.18.
Velocidad en baudios de comunicaciones de codificador
La velocidad en baudios de los codificadores seno-coseno se ha fijado en 9600 baudios
cuando se trata de codificadores Stegmann con interfaz Hiperface en los que Pr x.14 no
produce efecto.
Si se utilizan las comunicaciones con un codificador seno-coseno para obtener la
posición absoluta durante la inicialización, la velocidad en baudios puede ajustarse en
cualquier valor, siempre que esté de acuerdo con las especificaciones del codificador.
Vueltas de codificador
Si se utiliza un codificador con comunicaciones, Pr x.09 debe incluir el número de bits
en el mensaje empleado para proporcionar la información multivueltas. Con
codificadores de comunicaciones monovuelta, Pr x.09 se debe ajustar en cero. El
accionamiento puede configurar este parámetro automáticamente a partir de la
información obtenida del codificador a través de las interfaces Hiperface o EndAt
durante la configuración automática.
Comprobación de posición de codificador
Si el parámetro de comprobación de posición del codificador Pr x.44 tiene el valor cero,
el accionamiento puede comprobar la posición resultante con las ondas senoidal y
cosenoidal de un codificador de tipo seno-coseno mediante las comunicaciones serie.
Transmisión y recepción del codificador
Si Pr x.44 se ajusta en uno, la comprobación se desactiva y las comunicaciones del
codificador se encuentran disponibles a través de los registros de transmisión y
recepción. El sistema de transmisión permite establecer la comunicación con los
codificadores si el modo utilizado es [Link] o [Link], como se indica:
Con ambos protocolos de comunicación, el registro de transmisión o de recepción debe
contener más de un byte de información durante la transferencia de un mensaje. Los
bits 13 a 15 indican lo siguiente:

Registro Bit Función

Se debe definir para que el módulo SM-Universal Encoder Plus
Transmisión 15 transfiera el byte menos significativo a la memoria intermedia de
comunicaciones.
El byte menos significativo, que es el último del mensaje, debe
Transmisión 14 introducirse en la memoria intermedia de comunicaciones y
transferirse al codificador.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 39

5ª Edición [Link]
 El byte menos significativo es el primero del mensaje. (Si se utiliza,
Transmisión 13 el indicador de la memoria intermedia se restablece al principio de la
memoria.)
Indica que es posible consultar los datos de la última transferencia
Recepción 15
en la memoria intermedia de recepción.
Recepción 14 El byte de menos significativo es el último del mensaje de recepción.
La memoria intermedia de recepción no incluye datos y el byte
menos significativo representa el estado del sistema de
Recepción 13 comunicaciones. Si el mensaje recibido contiene un error, siempre
se definirá y ajustará en uno de los bits de error de estado hasta que
este sistema utilice las comunicaciones otra vez.
En la memoria intermedia de transmisión debería registrarse información después de
que el módulo haya puesto a cero la memoria. Los datos se transferirán a la memoria
intermedia de comunicaciones y el registro de transmisión se borrará. Los datos se
pueden consultar en la memoria intermedia de recepción siempre que se desee. Si la
memoria intermedia contiene datos recibidos, el bit 15 se ajusta. Una vez leídos los
datos, la memoria intermedia debería borrarse antes de que el módulo transfiera más
información. Como la capacidad de la memoria intermedia es de 16 bytes, cualquier
mensaje que tenga más bytes (incluida la suma de comprobación añadida para
Hiperface) causará un error. Los indicadores de estado se definen de la siguiente
manera:

Bit Significado
El número de bytes incluidos en la memoria intermedia de transmisión no coincide con
0
la longitud del mensaje prevista.
El número de bytes introducidos en la memoria intermedia de transmisión, la longitud
1 prevista del mensaje de transmisión de datos de almacenamiento o la longitud prevista
del mensaje de datos de lectura supera la capacidad de la memoria intermedia.
2 El código de comando no es compatible.
3 El codificador ha enviado una señal de error.
4 La suma de comprobación/CRC del mensaje recibido contenía un error.
5 Se ha agotado el tiempo límite.
El último mensaje servía para configurar automáticamente el codificador del
6
accionamiento y el codificador se ha identificado correctamente.
El último mensaje, generado por la interfaz del módulo SM-Universal Encoder Plus o
7
procedente del sistema de placa de datos electrónica del accionamiento, era correcto.

Longitud del cable del codificador

La longitud máxima del cable del codificador depende de lo siguiente:
• Fabricante del codificador
• Fabricante del cable (retardo de transmisión especificado y atenuación nominal de
línea)
Muestreo de datos y retardos de transmisión
El codificador comienza a configurar los datos en el flanco de caída de la señal de reloj.
El Unidrive SP muestrea el nivel de línea de datos en el flanco de subida del reloj. El
retardo máximo permitido entre el flanco de caída del reloj en el accionamiento y la
corrección de los datos en el accionamiento corresponde a la mitad del periodo de reloj.
El retardo incluye los retardos de transmisión siguientes:
• Señal de reloj enviada a codificador
• Tiempo de configuración de datos del codificador
• Retardos de transmisión del nivel de datos devuelto por el codificador al accionamiento
En el retardo de transmisión influye el cable utilizado. En la tabla siguiente se ofrecen

40 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 ejemplos de transmisión en metros por segundo con tres tipos de cables diferentes.
Transmisión
Cable
m/seg
A 2,78 x 108
B 1,78 x 108
C 1,33 x 108
Características de transmisión en metros por segundo
En la tabla siguiente se incluye el retardo máximo de cada velocidad en baudios, así
como la longitud máxima aproximada de los cables con características específicas de
transmisión en metros por segundo (sin tener en cuenta el retardo de configuración de
datos):
Frecuencia Retardo Longitud máxima aprox. del cable
(vel. baudios) máx. A B C
100 kHz 5 µs 694 m 445 m 331 m
200 kHz 2,5 µs 347 m 222 m 165 m
300 kHz 1,66 µs 231 m 148 m 110 m
400 kHz 1,25 µs 173 m 111 m 82 m
500 kHz 1 µs 138 m 89 m 66 m
1 MHz 500 ns 69 m 44 m 33 m
1,5 MHz 333 ns 46 m 29 m 22 m
2 MHz 250 ns 34 m 22 m 16 m
Longitud máxima aproximada de los cables
Salida de reloj y atenuación de línea
Con un modelo para cable apantallado con rendimiento básico de 60 mΩ y 250 pF por
metro, y especificaciones de generador y receptor mínimas (instalaciones biunívocas
con RS485), la frecuencia máxima aproximada (velocidad en baudios) por longitud de
cable es la siguiente:

Longitud Constante de tiempo Frecuencia máxima (vel. baudios)

10 2,97 x 10-9 150 MHz
50 7,14 x 10-8 6 MHz
100 -7 1,5 MHz
2,73 x 10
150 5,87 x 10-7 651 kHz
200 1,00 x 10-6 363 kHz
250 1,50 x 10-6 230 kHz
300 2,08 x 10-6 158 kHz
350 2,72 x 10-6 115 kHz
400 -6 87 kHz
3,43 x 10
450 -6 68 kHz
4,19 x 10
500 5,00 x 10-6 54 kHz
El rendimiento mejoraría con un cable estándar.

[Link]
El protocolo de comunicaciones Stegmann Hiperface es un sistema asíncrono basado
en bytes que permite introducir un máximo de 15 bytes de datos en la memoria
intermedia. El primer byte debería corresponder a la dirección del codificador. El

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 41

5ª Edición [Link]
 módulo calcula la suma de comprobación, cuyo resultado se añade al final del mensaje
antes de que éste se transmita al codificador. El módulo verifica la suma de
comprobación del mensaje recibido. Si se recibe correctamente, el mensaje se puede
leer a través del registro de recepción, incluida la dirección y la suma de comprobación
procedentes del codificador. Para que las comunicaciones del codificador funcionen
con el módulo, el codificador debe configurarse con 9600 baudios, 1 bit de inicio, 1 bit
de parada y paridad par (por defecto). Asimismo, la seguridad del bloque de datos no
debe estar activada si se quiere que el sistema de placa de datos perteneciente al
codificador del módulo SM-Universal Encoder Plus funcione correctamente.
Los comandos admitidos son los siguientes:
Código Comando
0x42 Leer posición
0x43 Definir posición
0x44 Leer valor analógico
0x46 Leer contador
0x47 Aumentar contador
0x49 Borrar contador
0x4a Leer datos (máximo de 10 bytes)
0x4b Guardar datos (máximo de 9 bytes)
0x4c Estado de campo de datos
0x4d Crear campo de datos
0x4e Memoria disponible
0x50 Leer estado de codificador
0x52 Leer tipo
Ejemplo de transferencia de datos de posición [Link] mediante las
comunicaciones serie
Petición de posición desde un codificador [Link] (12/14 = vueltas/posición)
Pr x.44 debe ajustarse en uno (configuración de comunicaciones de codificador para
registros de transmisión/recepción Pr x.42 y Pr x.43) para abrir los canales de
parámetro. Para definir la posición sólo es necesario que SM-Universal Encoder Plus
transfiera dos bytes, en los que la dirección y el comando son 0x42 (hex). Para facilitar
el proceso, la dirección se define como dirección de transferencia 0xFF, que reconocen
los codificadores de cualquier ubicación.
El grupo de señales de 16 bits que se va a enviar mediante las comunicaciones serie
del accionamiento, o de SM-Applications, consta de un byte correspondiente al
comando de transferencia (el byte más alto) y de los datos que se van a transferir (el
byte menos significativo). Para advertir al SM-Universal Encoder Plus que hay datos
nuevos en Pr x.42, es preciso ajustar el bit más significativo del byte del comando de
transferencia (bit 15 del grupo completo de señales). Para avisar al SM-Universal
Encoder Plus de que éste es el primer byte que se va a transferir, el bit 13 del grupo
completo de señales debe tener un valor alto. Como el primer byte que se envía es la
dirección, el grupo completo de señales que se va a incluir en Pr x.42 aparece en
formato binario:
Extremo más significativo
1010 0000 : 1111 1111
Comando de transferencia : Datos a transferir
0xa0 : 0xff
El resultado es el número decimal 41215.

42 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 Una vez en Pr x.42, la opción leerá el parámetro y su valor se restablecerá en cero para
indicar que puede introducirse el siguiente grupo de señales. Como es el último byte
que hay que enviar (la opción añade la suma de comprobación), es preciso ajustar el bit
15 y el bit 14 del grupo de señales completo. El byte de datos que se va a enviar es el
comando de posición de lectura 0x42. Como el último byte a enviar es el comando
Hiperface, el grupo completo de señales que se introduce en x.42 aparece en formato
binario:

Extremo más significativo

1100 0000 : 0100 0010
Comando de transferencia : Datos a transferir
0xc0 : 0x42
El resultado es el número decimal 49218.

Una vez en Pr x.42, el SM-Universal Encoder Plus leerá el parámetro y su valor se

restablecerá en cero para indicar que los datos han sido enviados. A continuación es
preciso leer el registro de recepción (Pr x.43). Si el bit más significativo es alto (valor
mayor o igual que 32768), el SM-Universal Encoder Plus ha introducido en él datos
nuevos. El usuario debe leer los datos y ajustar Pr x.43 en cero para avisar a la opción
que debe introducir el siguiente grupo de señales en este parámetro.
En este ejemplo concreto, la posición con interpolación seno-coseno, según Pr x.04 y
Pr x.05, era 3429 para vuelta y 36446 para posición. La posición debe dividirse entre 8
para obtener un valor de 14 bits como el que resulta de la transferencia de datos de
lectura relacionados con la posición, lo que genera una posición de 9112. En la tabla
siguiente se incluyen los datos que devuelve el codificador y que aparecen en Pr x.43:

Número de Valor Valor Datos Datos hex. Datos binarios

grupo de mostrado mostrado decimales
señales en hex.
1 32832 0x8040 64 0x40 0100 0000
2 32834 0x8042 66 0x42 0100 0010
3 32771 0x8003 03 0x03 0000 0011
4 32857 0x8059 89 0x59 0101 1001
5 32867 0x8063 99 0x63 0110 0011
6 32919 0x8097 151 0x97 1001 0111
7 49324 0xc0ac 172 0xac 1010 1100

Todos los datos devueltos presentan un desfase de 32768, que corresponde al bit más
significativo. El último byte tiene un desfase adicional de 16384 que denota que se trata
del último byte.
Primero compruebe CRC (que también verifica el módulo SM-Universal Encoder Plus).
Se trata de la función XOR de todos los bytes de datos antes de cada operación
consecutiva de posición de bit. Por ejemplo, el bit menos significativo de CRC es cero
porque XOR (001111) es cero.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 43

5ª Edición [Link]
 Los grupos de señales 3 a 6 corresponden a la posición con el bit menos significativo,
donde el bit menos significativo pertenece al grupo 6 y los bits no utilizados se sitúan en
la parte más significativa del grupo 3. A continuación se ofrecen los números en el
orden correcto:
Grupo 3 Grupo 4 Grupo 5 Grupo 6
3 89 99 151
0000 0011 0101 1001 0110 0011 1001 0111

Trasladado a vueltas y posición (primero 12 bits y luego 14 bits):

1101 0110 0101 10 0011 1001 0111
(fin de vueltas e inicio de posición)
3429 9111
Por consiguiente, la posición absoluta es 3429/9111, que debería compararse con la
posición interpolada mostrada de 3429/9112.
[Link]
El protocolo Heidenhain EndAt es un protocolo síncrono en el que los mensajes tienen
el siguiente formato.
Comando 1º byte
Dirección
Datos (LSB)
Datos (MSB) 4º byte

Los comandos admitidos son los siguientes:

Código Comando Dirección Datos
0x00 Codificador a posición de envío Sin importancia Sin importancia
0x01 Selección de área de la memoria Código MRS Sin importancia
0x03 Codificador a parámetro de recepción Dirección Datos
0x04 Codificador a parámetro de envío Dirección Sin importancia
0x05 Codificador a reinicio de recepción Sin importancia Sin importancia

A continuación se ofrece un ejemplo de la respuesta obtenida cuando se utiliza el

codificador para enviar el comando de posición.
Byte menos
significativo 1º byte Bit 7-0 = 0

Bit 7-0 = 0
Bit 7-0 = 0
Bit 7-0 = 0
Bits 5-0 = 0
Bit 6 = Bit de alarma
Bit 7 = Bit 0 de posición
Bits 7-0 = Bits 8-1 de posición
Bits 3-0 = Bits 12-9 de posición
Bits 7-4 = Bits 3-0 de vueltas
Byte MS 8º byte Bits 7-0 = Bits 11-4 de vueltas

Los datos del ejemplo anterior se refieren a un codificador con 12 bits que representan las
vueltas, y 13 bits que corresponden a la posición en una vuelta. El comando de posición
sólo requiere el envío de un byte al codificador. Los bits 14 y 13 se pueden definir en el

44 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 registro de transmisión para indicar que se trata del primer y último byte del mensaje.
Si se utiliza otro comando, se produce la siguiente reacción:
Dirección 1º byte
Datos (LSB)
Datos (MSB) 3º byte

Ejemplo de transferencia de datos de posición [Link] mediante las

comunicaciones serie
Petición de posición desde un codificador [Link] (12/13 = vueltas/posición)
Para solicitar la posición, se requiere la siguiente salida de datos:
Comando = 0x00 1º byte
Dirección = no necesaria = 0x00
Datos (LSB) = no necesario = 0x00
Datos (MSB) = no necesario = 0x00 4º byte

El grupo de señales de 16 bits que se va a enviar mediante las comunicaciones serie del
accionamiento, o de SM-Applications, consta de un byte correspondiente al comando de
transferencia (el byte más alto) y de los datos que se van a transferir (el byte menos
significativo). Para advertir al SM-Universal Encoder Plus que hay datos nuevos en Pr
x.42, es preciso ajustar el bit más significativo del byte del comando de transferencia (bit
15 del grupo completo de señales). Para avisar al SM-Universal Encoder Plus de que éste
es el primer byte que se va a transferir, el bit 13 del grupo completo de señales debe tener
un valor alto. Como el primer byte que se envía es el comando, el grupo completo de
señales que se va a incluir en Pr x.42 aparece en formato binario:
Extremo más significativo
1010 0000 : 000 0000
Comando de transferencia : Datos a transferir
0xa0 : 0x00
El resultado es el número decimal 40960.
Una vez en Pr x.42, el SM-Universal Encoder Plus leerá el parámetro y su valor se
restablecerá en cero para indicar que puede introducirse el siguiente grupo de señales.
El único requisito de los dos grupos de señales siguientes es que el bit más significativo
sea alto:
32768
32768
Una vez en Pr x.42, el SM-Universal Encoder Plus leerá el parámetro y su valor se
restablecerá en cero para indicar que puede introducirse el siguiente grupo de señales.
Como es el último byte que hay que enviar, es preciso ajustar el bit 15 y el bit 14 del
grupo de señales completo. El byte de datos que se va a enviar es el comando de
posición de lectura 0x42. Como el último byte a enviar es el byte de datos más
significativo, el grupo completo de señales que se introduce en x.42 aparece en formato
binario:
Extremo más significativo
1100 0000 : 0000 0000
Comando de transferencia : Datos a transferir
0xc0 : 0x00
El resultado es el número decimal 49152.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 45

5ª Edición [Link]
 Una vez en Pr x.42, la opción leerá el parámetro y su valor se restablecerá en cero para
indicar que los datos han sido enviados. A continuación es preciso leer el registro de
recepción (Pr x.43). Si el bit más significativo es alto (valor mayor o igual que 32768), el
SM-Universal Encoder Plus ha introducido en él datos nuevos. El usuario debe leer los
datos y ajustar Pr x.43 en cero para avisar al SM-Universal Encoder Plus que debe
introducir el siguiente grupo de señales en este parámetro.
En este ejemplo concreto, la posición con interpolación seno-coseno, según Pr x.04 y
Pr x.05, era 1860 para vuelta y 59887 para posición. La posición debe dividirse entre 16
para obtener un valor de 13 bits como el que resulta de la transferencia de datos de
lectura relacionados con la posición, lo que genera una posición de 7485. A
continuación se proporcionan los datos que devuelve el codificador y que aparecen en
Pr x.43:
Número de grupo Valor mostrado Datos decimales Datos binarios
de señales
1 32768 00 0000 0000
2 32768 00 0000 0000
3 32768 00 0000 0000
4 32768 00 0000 0000
5 32768 00 0000 0000
6 32927 159 1001 1111
7 32846 78 0100 1110
8 49268 116 0111 0100

Todos los datos devueltos presentan un desfase de 32768, que corresponde al bit más
significativo. El último byte tiene un desfase adicional de 16384 que denota que se trata
del último byte.
Los grupos de señales 5 a 8 corresponden a la posición con el bit menos significativo
en el grupo 5. A continuación se ofrecen los números en el orden correcto:

Grupo 8 Grupo 7 Grupo 6 Grupo 5

116 78 159 00
0111 0100 0100 1110 1001 1111 0000 0000

Trasladado a vueltas y posición (primero 12 bits y luego 13 bits):

0111 0100 0100 1 1101 0011 1110
(fin de vueltas e inicio de posición)
1860 7486
Por consiguiente, la posición absoluta es 1860/7486, que debería compararse con la
posición interpolada mostrada de 1860/7485.

6.1.2 SSI y EndAt

Resolución de comunicaciones del codificador
Cuando se utilicen las comunicaciones del codificador, habrá que ajustar correctamente
la resolución de comunicaciones monovuelta (Pr x.11) y los bits de revolución del
codificador (Pr x.09). Aunque Pr x.11 se puede definir en cualquier valor entre 0 y 32, la
resolución es 1 bit cuando el valor es menor que 1.
Algunos codificadores SSI incluyen una alarma de control de alimentación en la que se
emplea el bit menos significativo de posición. Si la alimentación es insuficiente, el
accionamiento puede controlar este bit y originar una desconexión EnC6. Consulte
Pr x.17. Cuando el codificador proporciona esta información, la resolución de

46 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 comunicaciones se debe configurar para incluir este bit, sin importar si el accionamiento
lo controla o no.
El accionamiento puede configurar este parámetro de forma automática a partir de la
información obtenida del codificador a través de la interfaz EndAt. Consulte Pr x.18.
Vueltas de codificador
Si se utiliza un codificador con comunicaciones, Pr x.09 debe incluir el número de bits
en el mensaje empleado para proporcionar la información multivueltas. Con
codificadores de comunicaciones monovuelta, Pr x.09 se debe ajustar en cero. El
accionamiento puede configurar este parámetro automáticamente a partir de la
información obtenida del codificador a través de las interfaces Hiperface o EndAt
durante la configuración automática.
Velocidad en baudios de comunicaciones de codificador
Pr x.14 define la velocidad en baudios a la que se desarrollan las comunicaciones
cuando se utilizan codificadores SSI o EndAt.
Valor de parámetro Cadena de parámetro Velocidad en
baudios
0 100 100 k
1 200 200 k
2 300 300 k
3 400 400 k
4 500 500 k
5 1000 1M
6 1500 1,5 M
7 2000 2M

Si se emplean solamente las comunicaciones del codificador, debe tardarse 160 µs o

menos en obtener la posición de comunicaciones.
Al tiempo que se tarda en obtener la posición de un codificador mediante las
comunicaciones solamente, con el fin de transmitir la posición, se asocia un retardo.
La duración de este retardo afecta a la velocidad de muestreo y a la temporización de la
posición que utiliza el accionamiento para el control. Si es posible obtener la posición
en una vuelta en 30 µs y el mensaje de comunicaciones completo, incluido CRC (si es
el caso), en 60 µs, se realiza muestreo rápido. De lo contrario, se realiza un muestreo
lento, como se muestra en la Figura 6-1. En ambos casos, el codificador muestrea su
posición al inicio del mensaje.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 47

5ª Edición [Link]
 Figura 6-1 Transferencia de datos del codificador mediante comunicaciones
Inicio de mensajes de comunicación y muestreo
de posición de codificador

20 s
Muestreo
rápido

200 s
Muestreo
lento
250 s

Punto de Punto de
referencia referencia

En el ejemplo, el muestreo de corriente/frecuencia de par se realiza a 4 kHz, pero

cambia al seleccionar una frecuencia de conmutación diferente. Si se aplica el
muestreo rápido, con cada muestreo de corriente/control de par se obtiene la posición
de control empleada para definir el sistema de referencia del accionamiento. Si se
realiza un muestreo lento, la posición de control se obtiene 200 µs antes del nivel de
referencia. Cuando se realiza un muestreo rápido, el retardo que aplica el codificador al
sistema de control es menor, lo que garantiza un ancho de banda del sistema mayor.
Para que resulte posible utilizar valores de posición del codificador en un sistema de
control de posición, el retardo se compensa al obtener la posición de forma que
parezca que se ha muestreado en el nivel de referencia. La compensación se basa en
el retardo (es decir, 20 µs o 200 µs) y el cambio de posición durante el muestreo
anterior (entre los dos últimos puntos de referencia).
Comunicaciones EndAt
El módulo SM-Universal Encoder Plus utiliza las ecuaciones siguientes para determinar
el tiempo que se tarda en obtener la información de posición de un codificador EndAt.
Estas ecuaciones se basan en tcal ≤ 5 µs, donde tcal representa el tiempo entre el primer
flanco de reloj correspondiente al comando de posición enviado por el accionamiento y
el primer flanco de reloj cuando el codificador reacciona conforme a las
especificaciones de EndAt. El límite de 5µs puede hacer que el accionamiento excluya
el uso de un número reducido de codificadores EndAt como dispositivo de
realimentación de comunicaciones solamente. También se basa en el supuesto de que
tD ≤ 1,25 µs, donde tD es el retardo de los datos procedentes del codificador según lo
definido por EndAt para 105 m de cable. Hay que tener en cuenta que todos los valores
se redondean por exceso al siguiente microsegundo.
Duración mensaje de comando = tcomando = 10T o tcal, el que sea mayor.
Donde:
T = 1/velocidad en baudios, tcal = 5 µs

Tiempo para posición monovuelta = tcomando + tD + (2 + resolución monovuelta) x T

= tcomando + tD + (2 + Pr x.11) x T

48 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 Donde:
tD = 1,25 µs
Tiempo para mensaje completo, con CRC = Tiempo para posición monovuelta +
(Número de bits de revolución + 5) x T
= Tiempo para posición monovuelta + (Pr x.09 + 5) x T
Por ejemplo, con un codificador que tiene 12 bits de revolución, resolución monovuelta
de 13 bits y una velocidad en baudios de 2 M, los tiempos serán los siguientes:
Tiempo para posición monovuelta = 14 µs (13,75 µs redondeado por exceso)
Tiempo para mensaje completo, con CRC = 23 µs (22,25 µs redondeado por exceso)
Comunicaciones SSI
Antes de que el módulo SM-Universal Encoder Plus pueda utilizar la posición total,
habrá que obtenerla del codificador SSI. Por consiguiente, el tiempo para la posición
monovuelta y el tiempo para el mensaje completo coinciden. Además, se supone que tD
≤ 1,25 µs, donde tD es el retardo de los datos procedentes del codificador para 105 m
de cable. Este valor debería reducirse considerablemente con longitudes de cable
menores. Además, hay que tener en cuenta que todos los valores se redondean por
exceso al siguiente microsegundo (µs).
Tiempo para obtener la posición = ((Nº de bits de revolución + Resolución
monovuelta + 1) x T) + tD
= ((Pr x.09 + Pr x.11 + 1) x T) + tD
Por ejemplo, con un codificador que tiene 12 bits de revolución, resolución monovuelta
de 13 bits y una velocidad en baudios de 1 M, los tiempos serán los siguientes:
Tiempo para obtener datos de posición = 28 µs (27,25 µs redondeado por exceso)
6.1.3 Transferencias de datos de la placa de datos electrónica
El sistema de placa electrónica de datos es un medio para almacenar parámetros
específicos del accionamiento en la memoria EEPROM de los codificadores Stegmann
o Heidenhain que se conectan al accionamiento. Los parámetros se transfieren al
codificador mediante los protocolos de comunicaciones Stegmann 485 o EndAt, y se
almacenan en dos categorías:
• Parámetros de elementos del motor
• Parámetros de elementos de rendimiento
Introducción/almacenamiento de parámetros de elementos
Los parámetros se pueden transferir entre el accionamiento y un codificador adecuado
conectado al mismo, o uno de sus módulos de resolución, si se introduce un código en
Pr x.00 (110z0) y se reinicia el accionamiento. La letra z incluida en la petición define la
ubicación del codificador durante la transferencia: 0 = accionamiento, 1 = ranura de
opción 1, 2 = ranura de opción 2 y 3 = ranura de opción 3.

Transferencia Datos Código Pr x.00

Accionamiento a codificador Parámetros de elementos del motor 110z0
Codificador a accionamiento Parámetros de elementos del motor 110z1
Parámetros de bloque 1 de elementos
Accionamiento a codificador 110z2
de rendimiento
Parámetros de bloque 1 de elementos
Codificador a accionamiento 110z3
de rendimiento
Parámetros de bloque 2 de elementos
Accionamiento a codificador 110z4
de rendimiento
Parámetros de bloque 2 de elementos
Codificador a accionamiento 110z5
de rendimiento

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 49

5ª Edición [Link]
 Parámetros de elementos del motor
El codificador puede contener un elemento de motor que incluya parámetros
relacionados con el motor en el que está instalado y con la carga del motor.
Parámetro Descripción
18.11 Número de versión de elementos del motor**
18.12 Tipo de motor (LSW)**
18.13 Tipo de motor (MSW)**
18.14 Fabricante del motor**
18.15 Número de serie del motor (LSW)**
18.16 Número de serie del motor**
18.17 Número de serie del motor (MSW)**
1.06 Velocidad máxima
03.18 Inercia de motor y carga
03.25 Ángulo de fase de codificador
04.15 Constante de tiempo térmica del motor
04.25 Modo de protección térmica a baja velocidad
05.06 Frecuencia nominal
05.07 Intensidad nominal
05.08 rpm nominal con carga
05.09 Tensión nominal
05.10 Factor de potencia nominal
05.11 Polos del motor
05.17 Resistencia de estátor (Rs)
05.24 Inductancia transitoria (Ls')
05.25 Inductancia de estátor (Ls)
05.29 Punto crítico de saturación de motor 1
05.30 Punto crítico de saturación de motor 2
05.32 Par motor por amperio (Kt)
05.33 Voltios de motor cada 1.000 rpm (Ke)

** El elemento de motor incluye algunos datos que no suelen asociarse con

parámetros, pero que el fabricante del motor introduce en el elemento. Para que resulte
posible transferir estos datos a un codificador desde un accionamiento sin usar ningún
equipo adicional, puede utilizar Pr 18.11 a Pr 18.17 si Pr 3.49 está ajustado en uno.

50 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 Parámetros de elementos de rendimiento
El codificador puede contener un máximo de 2 elementos de rendimiento, cada uno de
los cuales incluye una serie de parámetros que permiten asignar niveles de rendimiento
del motor diferentes.

Elemento de rendimiento 1 Elemento de rendimiento 2

Parámetro
Descripción Descripción
Ganancia Kp de controlador de Ganancia Kp de controlador de
03.10
velocidad velocidad
Ganancia Ki de controlador de Ganancia Ki de controlador de
03.11
velocidad velocidad
Ganancia Kd de controlador de Ganancia Kd de controlador de
03.12
velocidad velocidad
Método de configuración de Método de configuración de
03.17
controlador de velocidad controlador de velocidad
03.19 Ángulo de deformación Ángulo de deformación
03.20 Ancho de banda Ancho de banda
03.21 Factor de amortiguación Factor de amortiguación
04.05 Límite de intensidad motriz Límite de intensidad motriz
04.06 Límite de intensidad regenerativa Límite de intensidad regenerativa
04.12 Filtro de demanda de par Filtro de demanda de par
Ganancia Kp de controlador de Ganancia Kp de controlador de
04.13
intensidad intensidad
Ganancia Ki de controlador de Ganancia Ki de controlador de
04.14
intensidad intensidad

Es preciso tener en cuenta que, en el codificador, los datos de los elementos no se

definen hasta que se introducen, y que los datos del fabricante tampoco se definen
hasta que se introduce un registro completo de los elementos del motor con Pr 3.49
ajustado en uno. Si uno de los valores almacenados en los datos de la placa supera el
límite máximo permitido para un parámetro, el parámetro no se actualiza en el
accionamiento cuando se transfiere la información.
La suma de comprobación de cada elemento es cero (la suma de bytes del elemento
sin incluir la suma de comprobación). El número de bytes establece la cantidad de
bytes que se utilizan para generar la suma de comprobación. Como incluye todos los
parámetros y el parámetro de número de bytes, el valor resultante siempre será 62 para
elementos del motor y 30 para elementos de rendimiento.
Cuando se transfiere un elemento del motor o de rendimiento al accionamiento, se
guardan todos los parámetros del accionamiento. Si se introduce un elemento de
rendimiento, el parámetro de selección de ganancia proporcional de control de
velocidad se pone automáticamente a cero. Por consiguiente, se utilizan las ganancias
del controlador de velocidad definidas en el elemento de rendimiento o los valores
derivados de los parámetros de ángulo de deformación, ancho de banda y factor de
amortiguación.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 51

5ª Edición [Link]
7 Parámetros
7.1 Introducción
Los parámetros enumerados en este capítulo sirven para programar y controlar el SM-
Universal Encoder Plus.

NOTA En los menús 15, 16 y 17 existe la misma estructura de parámetros con relación a las
ranuras 1, 2 y 3.

Antes de intentar ajustar cualquier parámetro, consulte el Capítulo 2 Información de

seguridad en la página 6.
ADVERTENCIA

Tabla 7.1 Clave de codificación de parámetros

Código Atributo
RW Lectura/escritura: puede introducirlo el usuario
RO Sólo lectura: el usuario sólo puede leerlo
Bit Parámetro de 1 bit
Bi Parámetro bipolar
Uni Parámetro unipolar
Texto: el parámetro utiliza cadenas de texto en lugar de
Txt
números.
Filtrado: los parámetros cuyos valores pueden variar
FI rápidamente se filtran cuando se muestran en el teclado del
accionamiento para facilitar su visualización.
Destino: indica que éste puede ser un parámetro de
DE
destino.
Dependiente del valor nominal: este parámetro puede tener
valores y rangos distintos con accionamientos de tensión e
RA intensidad nominal diferentes. La tarjeta SMARTCARD no
transfiere estos parámetros cuando el régimen nominal del
accionamiento de destino y de origen es diferente.
No duplicado: que no se transfiere a SMARTCARD, o
NC
desde esta tarjeta, durante la duplicación.
PT Protegido: no se puede utilizar como destino.
Almacenamiento de usuario: se guarda en la memoria
US EEPROM del accionamiento cuando el usuario almacena
un parámetro.
Almacenamiento al apagar: se guarda automáticamente en
PS la memoria EEPROM del accionamiento al apagar el
sistema.

52 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
7.2 Descripciones de una línea
Rango (Ú) Por defecto (Ö)
Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
ID de módulo SM-Universal
x.01 0 a 499 RO Uni PT US
Encoder Plus
Versión de software de
x.02 módulo SM-Universal 0.0 a 99.99 RO Uni NC PT
Encoder Plus
x.03 Velocidad ±40.000,0 rpm RO Bi FI NC PT
x.04 Cuentarrevoluciones 0 a 65.535 revoluciones RO Uni FI NC PT

x.05 Posición 0 a 65.535 (1/216 de una RO Uni FI NC PT

revolución)

x.06 Posición exacta 0 a 65.535 (1/232 de una RO Uni FI NC PT

revolución)
Desactivar reinicio de
x.07 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
posición de paso por cero
x.08 Indicador de paso por cero OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
x.09 Vueltas de codificador 0 a 16 bits 16 RW Uni US
Líneas por revolución
x.10 0 a 50.000 4096 RW Uni US
equivalentes
Resolución de
x.11 comunicaciones del 0 a 32 bits 0 RW Uni US
codificador
Activar comprobación de
x.12 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
termistor del motor
5 V (0)
Tensión de alimentación
x.13 8 V (1) 5 V (0) RW Uni US
del codificador
15 V (2)
Velocidad en baudios de 100 (0), 200 (1), 300 (2),
x.14 comunicaciones de 400 (3), 500 (4), 1.000 (5), 300 (2) RW Txt US
codificador 1.500 (6), 2.000 (7)
Ab (0), Fd (1), Fr (2),
[Link] (3), [Link]
(4), [Link] (5), SC (6),
x.15 Tipo de codificador Ab (0) RW Uni US
[Link] (7), EndAt (8),
[Link] (9), SSI (10),
[Link] (11), [Link] (12)
Terminación de
x.16 0a2 1 RW Uni US
codificador
Nivel de detección de
x.17 0a7 1 RW Uni US
errores
x.18 Configuración automática OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
0 a 5 (0 a 16
x.19 Filtro de realimentación 0 RW Uni US
ms)
Referencia de
x.20 0,0 a 40.000,0 rpm 1.500,0 RW Uni US
realimentación máxima
Referencia de
x.21 ±100,0 % RO Bi NC PT
realimentación
Escala de referencia de
x.22 0,000 a 4,000 1,000 RW Uni US
realimentación
Destino de referencia de
x.23 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni DE PT US
realimentación
Origen de simulación de
x.24 Pr 0.00 a Pr 21.51 Pr 0.00 RW Uni PT US
codificador
Numerador de coeficiente
x.25 de simulación de 0,0000 a 3,0000 0,2500 RW Uni US
codificador
Denominador de
x.26 coeficiente de simulación 0,0000 a 3,0000 1,0000 RW Uni US
de codificador

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 53

5ª Edición [Link]
 Rango (Ú) Por defecto (Ö)
Parámetro Tipo
OL CL OL VT SV
Seleccionar resolución de
x.27 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
simulación de codificador
Ab (0), Fd (1),
Modo de simulación de
x.28 [Link] (2), [Link] (3), Ab (0) RW Txt US
codificador
Ab.L (4), Fd.L (5)
Cuentarrevoluciones de
x.29 0 a 65.535 revoluciones RO Uni NC PT
reinicio sin paso por cero

x.30
Posición de reinicio sin 0 a 65.535 (1/216de una RO Uni NC PT
paso por cero revolución)

x.31
Posición exacta de reinicio 0 a 65.535 (1/232 de una RO Uni NC PT
sin paso por cero revolución)
Cuentarrevoluciones de
x.32 0 a 65.535 revoluciones RO Uni NC PT
paso por cero

x.33 Posición de paso por cero 0 a 65.535 (1/216 de una RO Uni NC PT

revolución)

x.34
Posición exacta de paso 0 a 65.535 (1/232de una RO Uni NC PT
por cero revolución)
x.35 Cuentarrevoluciones fijo 0 a 65.535 revoluciones RO Uni NC PT

x.36 Posición fija 0 a 65.535 (1/216 de una RO Uni NC PT

revolución)
32
x.37 Posición exacta fija 0 a 65.535 (1/2 de una RO Uni NC PT
revolución)
Selección de modo de
x.38 0a3 1 RW Uni US
entrada de captura
x.39 Indicador fijo OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
Trasladar entrada de
x.40 captura a accionamiento y OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC US
otras ranuras
Inversión entrada de
x.41 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit US
captura
Registro de transmisión de
x.42 comunicaciones de 0 a 65.535 0 RW Uni NC
codificador
Registro de recepción de
x.43 comunicaciones de 0 a 65.535 0 RW Uni NC
codificador
Desactivar comprobación
x.44 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit NC
de posición de codificador
Realimentación de
x.45 OFF (0) u On (1) RO Bit NC PT
posición inicializada
Divisor de líneas por
x.46 1 a 1.024 1 RW Uni US
revolución
Revoluciones de salida
x.47 0 a 16 16 RW Uni US
SSI
Resolución de
x.48 comunicaciones de salida 0 a 32 bits 0 RW Uni US
SSI
Bloquear realimentación
x.49 OFF (0) u On (1) OFF (0) RW Bit
de posición
Estado de error de módulo
x.50 SM-Universal Encoder 0 a 255 RO Uni NC PT
Plus
Subversión de software de
x.51 módulo SM-Universal 0 a 99 RO Uni NC PT
Encoder Plus

54 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 RW Lectura/escritura RO Sólo lectura Uni Unipolar Bi Bipolar
Bit Parámetro de bits Txt Cadena de texto FI Filtrado DE Destino
Dependiente del Almacenado por
NC No duplicado RA PT Protegido US
valor nominal usuario
Almacenamiento
PS
al apagar

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 55

5ª Edición [Link]
 Figura 7-1 Diagrama lógico del SM-Universal Encoder Plus

Entrada de referencia / realimentación de codificador

Sin información de posición de paso por cero

Configuración de codificador
Cuentar- Posición

Codificador Hiper
Realimentación

nicaciones solamente
Codificador de comu-
revoluciones Posición exacta

Codificador EnDAt/
seno-coseno
SSI seno-coseno
de posición

incremental
Codificador
Detección
errores inicializada
Módulo de Parámetro x.29 x.30 x.31
resolución x.17
x.45
tipo D de
15 terminales x.09 X X X
.. .. .. .. .. x.10 X X
SK1 ..... x.11 X X X Información de posición de paso por cero
x.13
x.14 Cuentar- Posición
x.15 revoluciones Posición exacta
x.18
x.16 x.44 # # x.32 x.33 x.34
x.45 X X X X
Desactivación x.46 # # #
de terminación
Key:
- Información que debe proporcionar el usuario
X - Parámetro ajustado por el accionamiento en el valor
x.07
por defecto o mediante configuración automática
# - Dependiente de la configuración Indicador de Tipo de codificador Desactivación
paso por cero x.08 de posición de
Pr x.15 = 0 to 12
paso por cero

Entrada de
paso por cero
Módulo de
resolución
tipo D de Codificador
15 terminales Term.
Sk1 Ab Fd Fr [Link] [Link] [Link] SC [Link] EndAt [Link] SSI [Link] [Link]
(0) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12)
SK1
.. .. .. .. .. 1 A F F A F F Cos Cos Cos
..... 2 A\ F\ F\ A\ F\ F\ Cosref Cosref Cosref
3 B D R B D R Sin Sin Sin
4 B\ D\ R\ B\ D\ R\ Sinref Sinref Sinref
5 Z Entrada de codificador - Datos (entrada/salida) Z
6 Z\ Entrada de codificador - Datos\ (entrada/salida) Z\
7 Aout, Fout, Datos SSI (salida) U Codificador simulado: Aout, Fout, Datos SSI (salida) U 7
8 Aout\, Fout\, Datos\ SSI (salida) U\ Codificador simulado: Aout\, Fout\, Datos\ SSI (salida) U\ 8
9 Bout, Dout,Reloj\ SSI (entrada) V Codificador simulado: Bout, Dout, Reloj\ SSI (entrada) V 9
10 Bout\, Dout\, Reloj SSI (entrada) V\ Codificador simulado: Bout\, Dout\, Reloj SSI (entrada) V\ 10
11 W Entrada de codificador - Reloj\ (salida) W
12 W\ Entrada de codificador - Reloj\ (salida) W\
13 +V
14 Común a 0 V
15 th

Conexiones cableadas en el interior del módulo

Módulo de
resolución Entradas de captura / salidas de codificador
Bloque de Term. Entrada Entrada +24 V Salida de
terminales Salida Ab Salida Fd Salida SSI paso por cero
Pl2 de captura fija
1 Captura 1
2 Común a 0 V
3 A F Datos
4 A\ F\ Datos\
PL2
5 B D Reloj\ (entrada)
6 B\ D\ Reloj\ (entrada)
7 Común a 0 V
8 Captura Z 8
9 Captura\ Z\ 9

56 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 Selector de realimentación
de velocidad
3.26

Selector de realimentación
de velocidad
Plano de motor 2 Destino de
referencia de
21.21 realimentación
x.23
Referencia de Referencia de Escala de
Filtro de Velocidad realimentación realimentación referencia
máxima (rpm) de realimentación [Link]
+ realimentación
x.19 x.03 x.20 x.21 x.22
_ [Link]

x.49
Bloquear
realimentación
de posición

Cuentar- Posición
revoluciones Posición exacta

x.04 x.05 x.06

Información de posición

Codificador simulado
Modo de salida
de codificador
simulado
x.47 Revoluciones
x.28 de salida SSI
Sólo
Sólo SSI
x.48 comunicaciones Origen de
de salida SSI codificador
simulado
x.24
Ab 0
Resolución
Fd 1 Numerador
de codificador
[Link]
simulado x.25
[Link] 2 Sólo
Ab, Fd, [Link], [Link], Ab.L, Fd.L x.27
[Link] 3 Ab, Fd
Ab.L
Fd.L
4
5
r
d
ia
x.26
Denominadorm
o
n
e [Link]

Entrada de captura

Selección de Accionamiento principal

entrada de SM-Applications
captura SM-Encoder Plus
x.38
Transferir entrada
de captura a x.40
accionamiento
Salida de paso por cero 0 y otras ranuras

Entrada de captura 24 V 1 Paso por cero

Indicador
Entrada de captura Rs485 2 fijo
Captura x.35 Inversión entrada de captura
Entradas de captura 24 V /RS 485 3 x.39 x.36 Cuentarrevoluciones fijo
x.37 Posición exacta fija
x(-1)

x.41
Inversión entrada
de captura

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 57

5ª Edición [Link]
7.3 Descripción de parámetros
x.01 Código ID de opción
RO Uni PT US
Ú 0 a 499 Ö
Velocidad de actualización: escritura durante el encendido
En el menú de la ranura correspondiente se muestra la nueva categoría del módulo
SM-Universal Encoder Plus, con los valores de parámetro por defecto pertenecientes a
la nueva categoría. Si no se instala ningún módulo SM-Universal Encoder Plus en la
ranura, este parámetro tiene valor cero. Sin embargo, cuando hay un módulo instalado,
este parámetro muestra el código de identificación indicado en la tabla.

Código Módulo SM-Universal Encoder Plus Categoría Módulo elemental

0 Ningún módulo instalado
101 SM-Resolver Realimentación 9
102 SM-Universal Encoder Plus Realimentación
103 SM-SLM Realimentación
104 SM-Encoder Plus Realimentación 9
201 SM-I/O Plus Automatización 9
301 SM-Applications Automatización
302 SM-Application Lite Automatización
401 Reservado Bus de campo
402 Reservado Bus de campo
403 SM-Profibus DP Bus de campo
404 SM-Interbus Bus de campo
405 Reservado Bus de campo
406 SM-CAN Bus de campo
407 SM-DeviceNet Bus de campo
408 SM-CANopen Bus de campo
Los nuevos valores de parámetro no se guardan en la memoria EEPROM hasta que el
usuario almacena los parámetros. Una vez que el usuario guarda los parámetros en la
memoria EEPROM del accionamiento, el código de opción del módulo SM-Universal
Encoder Plus instalado se guarda en esta memoria. Si se instala un módulo SM-
Universal Encoder Plus diferente, o se extrae el módulo instalado, y luego se enciende
el accionamiento, se genera una desconexión [Link] o [Link].

x.02 Versión de software de opción

RO Uni NC PT
Ú 00.00 a 99.99 Ö
Velocidad de actualización: escritura durante el encendido

x.03 Velocidad
RO Bi FI NC PT
Ú ±40.000,0 rpm Ö
Velocidad de actualización: escritura 4 ms
Si los parámetros de configuración correspondientes a la realimentación de posición

58 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 son correctos, este parámetro muestra la velocidad en rpm.

x.04 Cuentarrevoluciones
RO Uni FI NC PT
Ú 0 a 65.535 revoluciones Ö
Velocidad de actualización: escritura 4 ms

x.05 Posición
RO Uni FI NC PT
0 a 65.535
Ú Ö
(1/216 de una revolución)
Velocidad de actualización: escritura 4 ms

x.06 Posición exacta

RO Uni FI NC PT
0 a 65.535
Ú Ö
(1/232 de una revolución)
Velocidad de actualización: escritura 4 ms

Estos parámetros presentan la posición con resolución de 1/232de una vuelta como un
número de 48 bits, según se muestra a continuación.

47 32 31 16 15 0
Revoluciones Posición Posición exacta
Cuando los parámetros de configuración son correctos, la posición se convierte a
unidades de 1/232 de una vuelta. Sin embargo, algunas partes del valor pueden no ser
importantes en función de la resolución del dispositivo de realimentación. Por ejemplo,
un codificador digital de 1024 líneas genera 4096 posiciones por revolución, por lo que
los bits de la zona sombreada son los únicos que representan la posición.

47 32 31 20 19 16 15 0
Revoluciones Posición Posición exacta
Cuando el dispositivo de realimentación gira más de una vuelta, las revoluciones de
Pr x.04 aumentan o se reducen en un contador de valor máximo específicos de 16 bits.
Si se utiliza un dispositivo de realimentación de posición absoluta, el valor inicial de
posición se establece durante el encendido en la posición absoluta.

x.07 Desactivar reinicio de posición de paso por cero

RW Bit US
Ú OFF (0) u On (1) Ö OFF (0)
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 59

5ª Edición [Link]
 x.08 Indicador de paso por cero
RW Bit NC
Ú OFF (0) u On (1) Ö OFF (0)
Velocidad de actualización: escritura 4 ms
Los codificadores digitales incrementales pueden tener un canal de paso por cero.
Cuando este canal se activa (flanco de subida en dirección directa y flanco de caída en
dirección inversa), se puede utilizar para reiniciar la posición del codificador y ajustar el
indicador de paso por cero (Pr x.07 = 0), o simplemente para ajustar el indicador de
paso por cero (Pr x.07 = 1). Cuando el paso por cero restablece la posición, Pr x.05 y
Pr x.06 se ponen a cero.
El indicador de paso por cero se ajusta cada vez que la entrada de paso por cero se
activa; sin embargo, el accionamiento no puede realizar esta operación y, por
consiguiente, debe hacerlo el usuario. La función de paso por cero sólo funciona
cuando se selecciona un codificador Ab, Fd, Fr, [Link], [Link] o [Link] con
Pr x.15.

x.09 Vueltas de codificador

RW Uni NC US
Ú 0 a 16 bits Ö 16
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
Cuando se utiliza un codificador sin comunicaciones, a veces es aconsejable
desenmascarar los bits más significativos del cuentarrevoluciones. Esto suele ser
necesario con codificadores multivueltas absolutos en los que el número de vueltas
medido es inferior a 65536. Si el valor de Pr x.09 es cero, el cuentarrevoluciones
(Pr x.04) se mantiene en cero. Cualquier otro valor de Pr x.09 corresponderá al número
máximo que puede aparecer en el cuentarrevoluciones antes de la puesta a cero. Por
ejemplo, si Pr x.09 = 5, Pr x.04 contará un máximo de 31 vueltas; o si Pr x.09 = 16, el
valor máximo de Pr x.04 será 65.535 antes de la puesta a cero.
Si se utiliza un codificador con comunicaciones, Pr x.09 debe incluir el número de bits
en el mensaje empleado para proporcionar la información multivueltas. El usuario debe
introducir este parámetro en el caso de los codificadores SSI.

NOTA Con codificadores de comunicaciones monovuelta, Pr x.09 se debe ajustar en cero.

x.10 Líneas por revolución equivalentes

RW Uni US
Ú 0 a 50.000 Ö 4.096
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
Cuando se utilizan señales Ab, Fd, Fr o SinCos, es preciso configurar correctamente el
número equivalentes de líneas por revolución del codificador en Pr x.10 para obtener la
realimentación de velocidad y posición correcta. El número equivalente de líneas del
codificador por revolución (ELPR) se define de la siguiente manera:

60 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 Dispositivo de realimentación de ELPR
posición
Ab Número de líneas por revolución
Fd, Fr Número de líneas por revolución / 2
[Link], [Link], [Link], SC Número de ondas senoidales por revolución

La frecuencia de la señal (A/B) incremental no debe ser superior a 500 kHz en el caso
de los codificadores Ab, Fd, Fr, [Link], [Link] y [Link].
Con los codificadores [Link], [Link], SC y [Link], la frecuencia máxima de la
señal de onda senoidal es de 166 kHz. El puerto se ha diseñado para proporcionar una
resolución de interpolación de 10 bits a 115 kHz. La resolución se reduce con
frecuencias superiores a 115 kHz y con tensiones diferenciales pico a pico de menos de
1 V. La resolución total en bits por revolución es el valor de ELPR más el número de bits
de información interpolada. En la tabla se muestra el número de bits de información
interpolada a diferentes frecuencias y con niveles de tensión distintos en el puerto del
codificador.

Volt./Frec. 1.000 5.000 50.000 100.000 150.000

1,2 11 11 11 10 10
1,0 11 11 10 10 9
0,8 10 10 10 10 9
0,6 10 10 10 9 9
0,4 9 9 9 9 8
Cuando se utilizan las comunicaciones de codificador solamente como realimentación
de posición, el parámetro de líneas equivalentes por revolución (Pr x.10) no se emplea
en la configuración de la interfaz del codificador. El accionamiento puede configurar
este parámetro de forma automática a partir de la información obtenida del codificador
a través de las interfaces Hiperface o EnDat (consulte Pr x.18).

x.11 Resolución de comunicaciones del codificador

RW Uni US
Ú 0 a 32 bits Ö 0
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
Cuando se utilicen las comunicaciones del codificador para realizar el ajuste inicial de la
posición absoluta ([Link] o [Link]), la resolución de comunicaciones en bits
tendrá que definirse correctamente en Pr x.11, ya sea el usuario o el accionamiento el
que realice el ajuste (consulte Pr x.18). La resolución de comunicaciones puede ser
más alta que la resolución de las ondas senoidales por revolución.
Cuando se utilizan las comunicaciones de codificador solamente como realimentación
de posición, las líneas por revolución tienen que ser una potencia de dos. El número
equivalente de líneas por revolución (Pr x.10) no se utiliza, pero es preciso ajustar
correctamente la resolución de comunicaciones del codificador (Pr x.11) y las
revoluciones del codificador (Pr x.09), ya sea el usuario o el accionamiento el que
realice esta operación (consulte Pr x.18). Aunque Pr x.11 se puede definir en cualquier
valor entre 0 y 32, la resolución es 1 bit si el valor es menor que 1.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 61

5ª Edición [Link]
 x.12 Activar comprobación de termistor del motor
RW Bit US
Ú OFF (0) u On (1) Ö OFF (0)
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
Este bit se debe definir si el módulo SM-Universal Encoder Plus se encuentra
conectado al termistor del motor y el usuario desea comprobar la temperatura.
El módulo SM-Universal Encoder Plus sufrirá un desconexión causada por el exceso
de temperatura y el cortocircuito del termistor.

NOTA En la comprobación del termistor del motor se obtiene un gradiente térmico negativo.
Consulte también la información relacionada con los umbrales de desconexión en
T15 Entrada del termistor del motor (gradiente térmico negativo) en la página 81.

x.13 Tensión de alimentación del codificador

RW Uni US
Ú 0a2 Ö 0
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
Este parámetro define la tensión de alimentación presente en el SM-Universal Encoder
como 0(5 V), 1(8 V) o 2(15 V).

Velocidad en baudios de comunicaciones de

x.14
codificador
RW Txt US
Ú 0a7 Ö 2
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
Cuando se utilizan codificadores SSI o EndAt, este parámetro define la velocidad en
baudios de las comunicaciones del codificador. Sin embargo, con codificadores
Hiperface, la velocidad en baudios se fija en 9600 baudios y este parámetro no
funciona.
Cuando se utilizan las comunicaciones de codificador y es posible obtener en 30 us la
posición en una vuelta, además del resto del mensaje (incluido CRC) en 30 us más, la
posición del codificador para fines de control se obtiene durante cada interrupción de
nivel 1.
Si no se cumple alguna de estas condiciones, la posición se mide cada 250 us. La
realimentación de posición empleada en la realimentación de velocidad se mide cada
250 us, con independencia del tiempo que dure el mensaje del codificador. Si el
mensaje de comunicaciones tiene una duración superior a 160 us, se producirán
errores de realimentación de posición. Para corregir la posición, se aplica la
compensación basada en la velocidad durante el intervalo de 250 us anterior, de
manera que parezca que se ha medido en el nivel de referencia del codificador que
emplean los demás tipos de codificadores.

62 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 Valor de parámetro Cadena de parámetro Velocidad en
baudios
0 100 100 k
1 200 200 k
2 300 300 k
3 400 400 k
4 500 500 k
5 1000 1M
6 1500 1,5 M
7 2000 2M

x.15 Tipo de codificador

RW Uni US
Ú 0 a 12 Ö 0
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
Al SM-Universal Encoder Plus se pueden conectar los siguientes codificadores.
0, Ab: Codificador incremental en cuadratura, con o sin paso por cero
1, Fd: Codificador incremental con salidas de frecuencia y dirección, con o sin
paso por cero
2, Fr: Codificador incremental con salidas directas o invertidas, con o sin paso
por cero
3, [Link]: Codificador incremental en cuadratura con salidas de conmutación,
con o sin paso por cero
4, [Link]: Codificador incremental con salidas de frecuencia, dirección y
conmutación, con o sin paso por cero
5, [Link]: Codificador incremental con salidas directas, invertidas y de
conmutación, con o sin paso por cero
Cuando se utilizan con un servomotor, los codificadores incrementales requieren
señales de conmutación U, V y W.
Estas señales sirven para definir la posición del motor durante la primera rotación
eléctrica de 120° que tiene lugar después de encender el accionamiento o inicializar el
codificador.
6, SC: Codificador de tipo seno-coseno sin comunicaciones serie
Este tipo de codificadores miden la posición incremental y sólo permiten el control en el
modo vectorial de bucle cerrado.
7, [Link]: Codificador absoluto de tipo seno-coseno con protocolo de
comunicaciones Stegmann 485 (HiperFace)
Este tipo de codificadores miden la posición absoluta y permiten el control del motor en
los modos vectorial de bucle cerrado o servo. El módulo SM-Universal Encoder Plus
puede comprobar la posición contrastando las señales senoidal y cosenoidal con la
posición del codificador interno mediante las comunicaciones serie, y generar una
desconexión del accionamiento si se produce un error. Es posible establecer otras
comunicaciones con el codificador.
8, EnDAt: Codificador absoluto de interfaz de datos EnDat solamente
Este tipo de codificadores miden la posición absoluta y permiten el control del motor en
los modos vectorial de bucle cerrado o servo. No es posible establecer otro tipo de

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 63

5ª Edición [Link]
 comunicaciones con el codificador.
9, [Link]: Codificador absoluto de tipo seno-coseno con protocolo de
comunicaciones EndAt
Este tipo de codificadores miden la posición absoluta y permiten el control del motor en
los modos vectorial de bucle cerrado o servo. El módulo SM-Universal Encoder Plus
puede comprobar la posición contrastando las señales senoidal y cosenoidal con la
posición del codificador interno mediante las comunicaciones serie. Si se produce un
error, el accionamiento se desconecta. Es posible establecer otras comunicaciones con
el codificador.
10, SSI: Codificador absoluto de SSI solamente
Este tipo de codificadores miden la posición absoluta y permiten el control del motor en
los modos vectorial de bucle cerrado o servo. No es posible establecer otro tipo de
comunicaciones con el codificador. Los codificadores SSI emplean código Gray o
formato binario, que se puede seleccionar en Pr x.18. Como la información de posición
monovuelta es de 13 bits en la mayoría de los codificadores SSI, Pr x.11 se ajusta
normalmente en 13. Si la resolución monovuelta del codificador es más baja, el bit
menos significativo de los datos es siempre cero. Algunos codificadores SSI se sirven
del bit menos significativo para indicar el estado de la alimentación del codificador. En
este caso, la resolución de posición monovuelta debe ajustarse para que incluya este
bit, pero el módulo SM-Universal Encoder Plus debe configurase para ser controlado
mediante Pr x.17. Otros codificadores SSI emplean un formato desplazado a la
derecha, en el que los bits de posición monovuelta no utilizados se eliminan, en lugar
de tener valor cero. En estos casos, la resolución de posición monovuelta debe
ajustarse en el número de bits utilizado con la posición monovuelta.
NOTA Si se utiliza un codificador absoluto de interfaz SSI solamente con velocidad de
transferencia de datos de <30 µs, pueden producirse problemas de sincronización que
desestabilizarían la realimentación de velocidad.

11, [Link]: Codificador de tipo seno-coseno con protocolo de comunicaciones

SSI
Este tipo de codificadores miden la posición absoluta y permiten el control del motor en
los modos vectorial de bucle cerrado o servo. El accionamiento puede comprobar la
posición contrastando las señales senoidal y cosenoidal con la posición del codificador
interno mediante las comunicaciones serie. Si se produce un error, el accionamiento se
desconecta.
12, [Link]: Codificador de tipo seno-coseno con salidas de comunicación UVW
Este tipo de codificadores miden la posición absoluta y permiten el control del motor en
los modos vectorial de bucle cerrado o servo. Cuando se utilizan con un servomotor, los
codificadores seno-coseno requieren salidas de conmutación U, V y W. Las salidas de
conmutación U, V y W sirven para definir la posición del motor durante la primera
rotación eléctrica de 120° que tiene lugar después de encender el accionamiento o
inicializar el codificador.
Tenga en cuenta lo siguiente:
Todos los codificadores SINCOS y los codificadores que usan comunicaciones se
deben inicializar antes que de puedan utilizarse sus datos de posición. El codificador se
inicializa automáticamente durante el encendido o cuando el parámetro de inicialización
(Pr 3.47) se ajusta en 1.
Los codificadores anteriores, además de utilizarse como realimentación de posición de
un motor, pueden proporcionar una referencia de posición al controlador de posición del
accionamiento o a una aplicación de control de posición de un módulo de opciones, etc.
Cuando se utiliza una interfaz de codificador de comunicaciones solamente, es posible

64 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 modificar de inmediato la posición en un gran número de vueltas. Esto puede ocasionar
un error de posición en el accionamiento cuando el cambio efectuado en un periodo de
250 µs parece generar una velocidad de más de 40.000 rpm. Por lo tanto, cuando se
emplea una interfaz EnDat o SSI para proporcionar una referencia, el cambio en cada
muestreo de 250 µs no debe superar las 0,16 vueltas. Si la posición es incorrecta
porque el cambio es demasiado grande, puede corregirla reinicializando la interfaz del
codificador (Pr 3.47).
Cuando se utiliza un codificador SSI que no recibe alimentación del accionamiento y
que se enciende después que el accionamiento, puede detectarse un primer cambio de
posición lo suficientemente grande como para ocasionar el problema descrito. Para
evitar que ocurra, puede inicializar la interfaz del codificador mediante Pr 3.47 después
de encender el codificador. Si el codificador incluye un bit que indica el estado de la
alimentación, será preciso activar el control de la alimentación (Pr 3.40).
Las desconexiones se pueden activar y desactivar mediante Pr 3.40, como se indica a
continuación.
Bit Función
0 Detección de rotura del cable
1 Detección de error de fase
Control de bits de alimentación de
2
SSI

Esto permite estar seguros que el accionamiento permanecerá desconectado hasta

que se encienda el codificador. La interfaz del codificador se inicializará al reiniciar el
accionamiento tras la desconexión.

x.16 Terminación de codificador

RW Txt US
Ú 0a2 Ö 1
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
Las terminaciones se pueden activar y desactivar mediante este parámetro como se
indica:
Entrada de codificador x.16=0 x.16=1 x.16=2
A-A\ Desactivada Activada Activada
B-B\ Desactivada Activada Activada
Datos, Datos\, Z-Z\ Desactivada Desactivada Activada
U-U\, V-V\, W-W\ Activada Activada Activada

Las terminaciones A-A\ y B-B\ no se pueden desactivar cuando se seleccionan

codificadores con señales senoidales y cosenoidales.
Las terminaciones Z-Z\ no se pueden desactivar, excepto cuando se seleccionan
codificadores Ab, Fd, Fr, [Link], [Link] o [Link].

x.17 Nivel de detección de errores

RW Uni US
Ú 0a7 Ö 0
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
Las desconexiones se pueden activar y desactivar mediante Pr x.17, como se indica a

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 65

5ª Edición [Link]
 continuación:
Bit Función
0 Detección de rotura del cable
1 Detección de error de fase
2 Control de alimentación de SSI

La suma binaria define el nivel de detección de errores, según se indica:

Valor en
Bit 2 Bit 1 Bit 0 Nivel de detección de errores
Pr x.17
0 0 0 Detección de errores desactivada 0
0 0 1 Detección de rotura del cable 1
0 1 0 Detección de error de fase 2
0 1 1 Detección de rotura del cable y de error de fase 3
1 0 0 Control de bits de alimentación de SSI 4
Detección de rotura del cable y control de bits de
1 0 1 5
alimentación de SSI
Detección de error de fase y control de bits de
1 1 0 6
alimentación de SSI
Detección de rotura del cable, detección de error
1 1 1 7
de fase y control de bits de alimentación de SSI

Activar configuración auto / seleccionar formato

x.18
binario SSI
RW Bit US
Ú OFF (0) u On (1) Ö OFF (0)
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
[Link], [Link] y EnDat
Cuando se utiliza un codificador [Link], [Link] o EndAt, el módulo SM-Universal
Encoder Plus interroga al codificador durante el encendido. Si se define Pr x.18 y se
identifica el tipo de codificador a partir de la información suministrada por el mismo, el
módulo SM-Universal Encoder Plus ajusta las vueltas del codificador (Pr x.09), el
número equivalente de líneas por revolución (Pr x.10) y la resolución de
comunicaciones del codificador (Pr x.11). Cuando se identifica el codificador, todos
estos parámetros pasan a ser de sólo lectura. Si no se identifica, el módulo SM-
Universal Encoder Plus inicia una desconexión 7 para indicar al usuario que debe
introducir información. El módulo SM-Universal Encoder Plus debería ser capaz de
realizar la configuración automática con cualquier codificador EndAt en el que el
número de vueltas y líneas por revolución sea una potencia de 2, y con los
codificadores Hiperface siguientes: SCS 60/70, SCM 60/70, SRS 50/60, SRM 50/60,
SHS 170, LINCODER, SCS-KIT 101, SKS36, SKM36.
SSI
Los codificadores SSI suelen emplear código Gray o formato de datos. Sin embargo,
algunos utilizan el formato binario, que se puede seleccionar ajustando este parámetro
en 1.

66 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 x.19 Filtro de realimentación
RW Uni US
0 (0), 1 (1), 2 (2), 4 (3), 8
Ú (4), 16 (5) ms
Ö 0 (0)

Velocidad de actualización: lectura en segundo plano

En la realimentación se puede aplicar un filtro de ventana. Este filtro resulta
particularmente útil en aplicaciones en las que la realimentación sirve para proporcionar
realimentación de velocidad al controlador de velocidad y en las que la carga tiene una
gran inercia, lo que conlleva ganancias de controlador de velocidad muy altas. Si no se
incluye un filtro en la realimentación en estos casos, es posible que la salida del bucle
de velocidad cambie continuamente entre un límite de intensidad y otro, y que se
bloquee el término integral del controlador de velocidad.

x.20 Referencia de realimentación máxima

RW Uni US
Ú 0,0 a 40.000,0 rpm Ö
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano

x.21 Referencia de realimentación

RO Bi NC PT
Ú -100,0 a 100,00% Ö
Velocidad de actualización: escritura 4 ms

x.22 Escala de referencia de realimentación

RW Uni US
Ú 0,000 a 4,000 Ö 1,000
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano

x.23 Destino de referencia de realimentación

RW Uni DE US
Ú 00,00 a 21,51 Ö 00,00
Velocidad de actualización: lectura al reinicio
La realimentación de posición puede ser la referencia de cualquier parámetro sin
proteger. El porcentaje calculado de referencia máxima de realimentación de posición
(Pr x.20) se muestra en la referencia de realimentación (Pr x.21). El valor que aparece
en el parámetro de destino es un porcentaje del valor a plena escala del destino
definido por Pr x.23.
Para permitir una mayor velocidad de actualización, el accionamiento ofrece una
función de acceso directo (Pr 3.22) cuando el destino de la realimentación es la
referencia de velocidad fija. Para que esta función se active, la referencia de
realimentación máxima (Pr x.20) debe ajustarse en la referencia de velocidad fija
máxima que se está utilizando.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 67

5ª Edición [Link]
 x.24 Origen de simulación de codificador
RW Uni PT US
Ú 00,00 a 21,51 Ö 00,00
Velocidad de actualización: lectura al reinicio

Numerador de coeficiente de simulación de

x.25
codificador
RW Uni US
Ú 0,0000 a 3,0000 Ö 0,2500
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano

Denominador de coeficiente de simulación de

x.26
codificador
RW Uni US
Ú 0,0000 a 3,0000 Ö 1,0000
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano

Seleccionar resolución de simulación de

x.27
codificador
RW Bit NC US
Ú OFF (0) u On (1) Ö OFF (0)
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
Conforme a lo establecido por Pr x.24 (00.00 desactiva la simulación del codificador),
es posible generar una salida de simulación de codificador con cualquier parámetro
como origen. Aunque se pueda utilizar cualquier parámetro, se supone que el
parámetro de origen presenta un valor de posición de 16 bits en un contador de valor
máximo específico. Por consiguiente, normalmente se utilizan los parámetros incluidos
en el rango -32768 a 32767 o 0 a 65535. El paso por cero se simula cuando el valor de
origen aumenta o disminuye en el contador.
Si el módulo SM-Universal Encoder Plus está conectado a un codificador de alta
precisión (como uno de tipo seno-coseno) y se ha seleccionado el origen como
posición interna (Pr x.05), la resolución puede aumentar a un valor de posición de 24
bits ajustando Pr x.27 en uno.

x.28 Modo de simulación de codificador

RW Txt US
Ú 0a5 Ö 0
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
Este parámetro define el modo de salida para la simulación del codificador según se
indica.

68 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 Pr x.28 Cadena Modo
0 Ab Cuadratura
1 Fd Frecuencia y dirección
2 [Link] Salida SSI en código Gray
3 [Link] Salida SSI en código binario
4 Ab.L Cuadratura con captura de paso por cero
Frecuencia y dirección con captura de
5 Fd.L
paso por cero
Si el puerto de salida de paso por cero no se utiliza para la entrada de captura, se simula el paso
por cero.

x.29 Cuentarrevoluciones de reinicio sin paso por cero

RO Uni NC PT
Ú 0 a 65.535 revoluciones Ö
Velocidad de actualización: escritura 4 ms

x.30 Posición de reinicio sin paso por cero

RO Uni NC PT
16
0 a 65.535 (1/2 de una
Ú Ö
revolución)
Velocidad de actualización: escritura 4 ms

x.31 Posición exacta de reinicio sin paso por cero

RO Uni NC PT
0 a 65.535 (1/232
de una
Ú Ö
revolución)
Velocidad de actualización: escritura 4 ms
Este valor de posición lo proporciona el dispositivo de realimentación de posición y en
él no influyen el paso por cero ni las entradas de captura.

x.32 Cuentarrevoluciones de paso por cero

RO Uni NC PT
Ú 0 a 65.535 revoluciones Ö
Velocidad de actualización: escritura 4 ms

x.33 Posición de paso por cero

RO Uni NC PT
0 a 65.535 (1/216
de una
Ú Ö
revolución)
Velocidad de actualización: escritura 4 ms

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 69

5ª Edición [Link]
 x.34 Posición exacta de paso por cero
RO Uni NC PT
0 a 65.535 (1/232 de una
Ú Ö
revolución)
Velocidad de actualización: escritura 4 ms
Cada vez que se activa el paso por cero, los valores de posición sin paso por cero
(Pr x.29 a Pr x.31) se muestrean y almacenan en Pr x.32 a Pr x.34.

x.35 Cuentarrevoluciones fijo

RO Uni NC PT
Ú 0 a 65.535 revoluciones Ö
Velocidad de actualización: εσχριτυρα 250 µs

x.36 Posición fija

RO Uni NC PT
0 a 65.535 (1/216 de una
Ú Ö
revolución)
Velocidad de actualización: εσχριτυρα 250 µs

x.37 Posición exacta fija

RO Uni NC PT
0 a 65.535 (1/232
de una
Ú Ö
revolución)
Velocidad de actualización: εσχριτυρα 250 µs

x.38 Seleccionar modo de entrada de captura

RW Uni US
Ú 0a3 Ö 1
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
La entrada de captura puede adoptar la forma de una señal 485 en los terminales de
salida de simulación de paso por cero del codificador, o de una señal de 24 V en la
entrada de captura de 24 V. La selección del modo que se va a utilizar depende del
valor de Pr x.38.
Valor en x.38 Entrada 24 V Entrada 485
0 No No
1 Sí No
2 No Sí
3 Sí Sí

Si se seleccionan ambos modos, la entrada de captura funciona en una configuración

OR.

70 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 x.39 Indicador fijo
RW Bit NC
Ú OFF (0) u On (1) Ö OFF (0)
Velocidad de actualización: εσχριτυρα 250 µs
Cada vez que se activa la entrada de captura en el módulo SM-Universal Encoder Plus,
la posición sin paso por cero (Pr x.29 a Pr x.31) se almacena en Pr x.35 a Pr x.37 y el
indicador fijo (Pr x.39) se ajusta. El módulo no restablece el indicador fijo, por lo que
debe hacerlo el usuario. Cuando el indicador está ajustado, no se aplican otras
condiciones de bloqueo.

Trasladar entrada de captura a accionamiento y

x.40
otras ranuras
RW Bit NC US
Ú OFF (0) u On (1) Ö OFF (0)
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
Cuando se produce un bloqueo de entrada en el módulo SM-Universal Encoder Plus
también es posible almacenar la posición del accionamiento principal si este parámetro
se ajusta en uno. Cuando se utiliza un SM-Applications y un SM-Universal Encoder
Plus, la entrada de captura debe conectarse al SM-Universal Encoder Plus y Pr x.40
debe ajustarse de manera que el accionamiento y SM-Applications puedan identificar la
entrada de captura.

x.41 Inversión entrada de captura

RW Bit US
Ú OFF (0) u On (1) Ö OFF (0)
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
Cuando Pr x.41 = 0, el bloqueo se produce en el flanco de subida de la entrada de
captura. Si Pr x.41 = 1, el bloqueo se produce en el flanco de caída de la entrada de
captura.

Registro de transmisión de comunicaciones de

x.42
codificador
RW Uni NC
Ú 0 a 65.535 Ö 0
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano

Registro de recepción de comunicaciones de

x.43
codificador
RW Uni NC
Ú 0 a 65.535 Ö 0
Velocidad de actualización: escritura en segundo plano

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 71

5ª Edición [Link]
 Desactivar comprobación de posición de
x.44
codificador
RW Bit NC PT
Ú OFF (0) u On (1) Ö OFF (0)
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
Si el valor de Pr x.44 es cero, el accionamiento puede comprobar la posición
establecida con las ondas senoidal y cosenoidal de un codificador de tipo seno-coseno
mediante las comunicaciones serie. Si Pr x.44 se ajusta en uno, la comprobación se
desactiva y las comunicaciones del codificador se encuentran disponibles a través de
los registros de transmisión y recepción.

x.45 Realimentación de posición inicializada

RO Bit NC PT
Ú Ö
Velocidad de actualización: escritura en segundo plano
Pr x.45 se pone a cero durante el encendido, pero se ajusta en uno cuando se inicializa
el codificador conectado al módulo de posición. El accionamiento no se puede activar
hasta que este parámetro se ajusta en uno.
El codificador no vuelve a inicializarse si el suministro de alimentación se interrumpe, se
cambia el parámetro de tipo de codificador por el conectado al módulo SM-Universal
Encoder Plus y el tipo de codificador es SC, [Link], [Link] o EndAt. Cuando el
codificador no se inicializa, Pr x.45 se pone a cero y el accionamiento no puede
activarse. Si ajusta Pr 3.47 en uno y el accionamiento no se encuentra activo, podrá
inicializar de nuevo el codificador. Este parámetro se pone automáticamente a cero una
vez terminado el proceso de inicialización.

x.46 Divisor de líneas por revolución

RW Uni US
Ú 1 a 1024 Ö 1
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
El número equivalente de líneas por revolución (Pr x.10) se divide entre el valor
definido en Pr x.46. Es útil cuando se utiliza un codificador con un motor lineal en el que
el número de revoluciones u ondas senoidales por polo no es un entero.
Por ejemplo, 128.123 líneas por revolución debe definirse como 128123 en Pr x.10, y
1000 en Pr x.46, lo que arroja este resultado:
128123 / 1000 = 128.123.

x.47 Revoluciones de salida SSI

RW Uni US
Ú 0 a 16 Ö 16
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
El módulo de simulación utiliza este parámetro.

72 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 x.48 Resolución de comunicaciones de salida SSI
RW Uni US
Ú 0 a 32 bits Ö 0
Velocidad de actualización: lectura en segundo plano
El módulo de simulación utiliza este parámetro.

x.49 Bloquear realimentación de posición

RW Bit
Ú OFF (0) u On (1) Ö
Velocidad de actualización: escritura en segundo plano
Si Pr x.49 se ajusta en uno, Pr x.04, Pr x.05 y Pr x.06 no se actualizan. Si el valor del
parámetro es cero, Pr x.04, Pr x.05 y Pr x.06 se actualizan con normalidad.

Estado de error de módulo SM-Universal Encoder

x.50
Plus
RO Uni NC PT
Ú 0 a 255 Ö
Velocidad de actualización: escritura en segundo plano
Para que sólo exista una desconexión por error de opción para cada ranura del módulo
SM-Universal Encoder Plus, se proporciona el estado de error. Si se produce un error,
el motivo aparece en este parámetro y el accionamiento puede generar una
desconexión ‘[Link]’, en la que x corresponde al número de ranura. El valor cero
indica que el módulo SM-Universal Encoder Plus no ha detectado ningún error,
mientras que cualquier valor distinto de cero indica la detección de un error. (Consulte
el significado de los valores de este parámetro en el Capítulo 8 Diagnósticos .) Cuando
se reinicia el accionamiento, este parámetro no se aplica al módulo SM-Universal
Encoder Plus correspondiente.
Este módulo SM-Universal Encoder Plus incluye un circuito de control de temperatura.
Si la temperatura de PCB es superior a 90°C (94°C con software 03.02.00 o posterior),
se obliga al ventilador del accionamiento a funcionar a plena velocidad (durante un
mínimo de 10 segundos). Cuando la temperatura desciende por debajo de 90°C (94°C
con software 03.02.00 o posterior), el ventilador vuelve a funcionar con normalidad. Sin
embargo, el accionamiento se desconecta y el parámetro de estado de error se ajusta
en 74 si la temperatura de PCB supera los 100°C.

Subversión de software de módulo SM-Universal

x.51
Encoder Plus
RO Uni NC PT
Ú 0 a 99 Ö
Velocidad de actualización: escritura durante el encendido
El SM-Universal Encoder Plus incluye un procesador con software, cuya versión se
muestra en Pr x.02 y Pr x.51 de la siguiente manera: Pr x.02 = [Link] y Pr x.51 = zz.
Donde:

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 73

5ª Edición [Link]
 xx indica un cambio que afecta a la compatibilidad del hardware
yy indica un cambio que afecta a la documentación del producto
zz indica un cambio que no afecta a la documentación del producto
Si se instala un módulo SM-Universal Encoder Plus sin software, tanto Pr x.02 como
Pr x.51 se ajustan en cero.

74 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
8 Diagnósticos
Cuando el accionamiento sufre una desconexión, la salida se desactiva para que el
accionamiento deje de controlar el motor. Si en la parte inferior de la pantalla se indica
que ha ocurrido una desconexión, en la parte superior se muestra la desconexión.
En la Tabla 8.1 se incluye una lista de las desconexiones en orden alfabético basada en
la indicación que aparece en la pantalla del accionamiento. Consulte la Figura 8-1.
Si no se utiliza la pantalla, el indicador luminoso (LED) de estado parpadea cuando se
produce una desconexión. Consulte la Figura 8-2.
En Pr 10.20 puede consultar la indicación de desconexión si introduce un número de
desconexión.

8.1 Presentación del historial de desconexiones

El accionamiento conserva un registro de las 10 últimas desconexiones ocurridas en
Pr 10.20 a Pr 10.29, y guarda el tiempo de cada desconexión en Pr 10.43 a Pr 10.51.
El tiempo de desconexión registrado se basa en la señal de encendido del reloj
(si Pr 6.28 = 0) o en la señal del reloj de tiempo de ejecución (si Pr 6.28 = 1).
Pr 10.20 corresponde a la desconexión más reciente, o a la desconexión actual si el
accionamiento ha sufrido una desconexión (tiempo de desconexión almacenado en
Pr 10.43). Pr 10.29 corresponde a la desconexión más antigua (tiempo de desconexión
almacenado en Pr 10.51). Cada vez que se produce una desconexión, todos los
parámetros se desplazan hacia abajo una posición para que la desconexión actual
(y el tiempo) se almacene en Pr 10.20 (y Pr 10.43). La desconexión más antigua,
junto con el tiempo, desaparecen de la parte inferior del registro.
Cuando se lee cualquier parámetro entre Pr 10.20 y Pr 10.29, ambos incluidos,
mediante las comunicaciones serie, el número de desconexión de la Tabla 8.1
corresponde al valor transmitido.
Figura 8-1 Modos de estado del teclado
Modo de estado
Estado de
Perfecto estado Estado de alarma desconexión
Estado de accionamiento
= desconectado
Tipo desconexión
(UU = baja tensión)

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 75

5ª Edición [Link]
 Figura 8-2 Ubicación de los indicadores luminosos de estado

LED de estado

No parpadea: Parpadea:
estado normal estado de desconexión

Si se introduce el número correspondiente a la desconexión en Pr 10.38, es posible

iniciar cualquier desconexión. Cuando se activa una desconexión iniciada por el
usuario, se muestra la cadena "txxx", en la que xxx es el número de desconexión.
El sistema se puede reiniciar 1,0 segundos después de una desconexión si se rectifica
la causa del problema.
En la Guía del usuario del Unidrive SP se incluye una lista completa de desconexiones
del accionamiento.
Tabla 8.1 Códigos de desconexión
Descon-
Diagnóstico
exión
Desconexión de SMARTCARD: los módulos SM-Universal Encoder Plus instalados en el
[Link]
accionamiento de origen y de destino son diferentes
Asegúrese de que se han instalado los módulos SM-Universal Encoder Plus adecuados.
180 Verifique que los módulos SM-Universal Encoder Plus se encuentran en la misma ranura.
Presione el botón de reinicio rojo .
Enc1 Desconexión del codificador del accionamiento: sobrecarga de corriente del codificador
Compruebe el cableado de alimentación y los requisitos de corriente del codificador.
189
Intensidad máxima = 200 mA a 15 V o 300 mA a 8 V y 5 V
Error de datos de la placa de datos electrónica incluida en el dispositivo de realimentación
[Link]
de posición seleccionado
178 Cambie el dispositivo de realimentación.
PS.24V Sobrecarga de corriente interna de 24 V
La corriente de consumo total del accionamiento y los módulos SM-Universal Encoder Plus ha
superado el límite de 24 V.
En la corriente de consumo se incluyen las salidas digitales del accionamiento y del SM-I/O Plus, o
9 la corriente del codificador principal del accionamiento y del SM-Universal Encoder Plus.
• Reduzca la carga y reinicie.
• Provea alimentación externa de 24 V \>50 W.
• Extraiga los módulos SM-Universal Encoder Plus y reinicie.
Desconexión de ranura X del módulo SM-Universal Encoder Plus: cambio del tipo de
[Link]
módulo instalado en la ranura X
204, 209,
Guarde los parámetros y reinicie.
214

76 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 Descon-
Diagnóstico
exión
Desconexión de ranura X del módulo SM-Universal Encoder Plus: detección de error con el
[Link]
módulo, donde X corresponde al número de ranura
202
207 Pr x.50 Codificadores Descripción por defecto
212 0 Todos Ningún fallo detectado
1 Todos Cortocircuito en alimentación
Detección de rotura del cable en A(F), B(D,R) y Z por los
detectores de hardware.
El accionamiento puede hacer uso del valor diferencial
Ab, Fd, Fr, [Link], entre el nivel de las señales senoidal y cosenoidal. El
[Link], [Link], SC, accionamiento detecta la rotura del cable si el valor de
2
[Link], [Link], SSI,
[Link] Sine2+Cosine2 es menor que el generado por dos
señales válidas con magnitud diferencial pico a pico de
0,25 V (1/4 del nivel nominal). La rotura del cable se
detecta en las conexiones senoidal y cosenoidal.
Ángulo incorrecto de fase +UVW durante el
[Link], [Link],
funcionamiento. El recuento de impulsos incrementales
3 [Link], [Link], [Link],
no se ha realizado correctamente.
[Link]
+*Error de fase senoidal/cosenoidal.
4 [Link] Detección de rotura del cable en el enlace de
comunicaciones mediante prueba de redundancia cíclica
5 [Link], [Link], EndAt (CRC) o error de temporización.
Línea de datos (Z) verificada.
[Link], [Link], SSI,
6 Indicación de error por el codificador
EndAt
7 [Link], [Link], EndAt Fallo de inicialización del codificador
La configuración automática de parámetros durante el
encendido requiere que Pr x.17 \> 1, pero no se ha
8 [Link], [Link], EndAt identificado el tipo de codificador. El usuario debe
introducir los valores de Pr x.09 y Pr x.11, y a ser posible
de Pr x.10.
9 Todos Desconexión del termistor
10 Todos Cortocircuito del termistor
74 Todos Recalentamiento del módulo SM-Universal Encoder Plus

* Los errores de fase se detectan cuando se producen desfases de más de 10o eléctricos en diez
muestreos consecutivos de un segundo.
+ Estas desconexiones se pueden activar y desactivar mediante Pr x.17.
# Si no se activan las terminaciones en las entradas A, B o Z, el sistema de detección de rotura del
cable no funciona. (Las terminaciones de la entrada Z están desactivadas por defecto con el fin de
evitar la detección de la rotura del cable en esta entrada.)
El codificador se inicializa tras un reinicio causado por las desconexiones 1 a 8. Esto da lugar a
que el codificador con comunicaciones se reinicialice y a que se realice la configuración
automática, si está seleccionada.
Es importante detectar cualquier interrupción en las conexiones entre el accionamiento y el
dispositivo de realimentación de posición. Esta función se proporciona de forma directa o indirecta,
según se indica.
Cuando se reinicia el accionamiento, este parámetro no se aplica al módulo SM-Universal Encoder
Plus correspondiente.
Desconexión de ranura X del módulo SM-Universal Encoder Plus: fallo de hardware de
[Link]
módulo SM-Universal Encoder Plus X
200, 205, Asegúrese de que el módulo se ha instalado correctamente.
210 Devuelva el módulo al proveedor.

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 77

5ª Edición [Link]
Descon-
Diagnóstico
exión
Desconexión de ranura X del módulo SM-Universal Encoder Plus: extracción del módulo
[Link]
SM-Universal Encoder Plus
Asegúrese de que el módulo se ha instalado correctamente.
203, 208,
Cambie el módulo SM-Universal Encoder Plus.
213
Guarde los parámetros y reinicie el accionamiento.
Desconexión de ranura X del módulo SM-Universal Encoder Plus: expirado el tiempo límite
[Link]
del controlador de secuencia del módulo SM-Universal Encoder Plus
203, 208, Presione el botón de reinicio.
211 Si el estado de desconexión persiste, póngase en contacto con el proveedor del accionamiento.
Desconexión de módulo SM-Universal Encoder Plus: el modo del accionamiento ha
[Link] cambiado y la vía de encaminamiento del parámetro del módulo SM-Universal Encoder Plus
es ahora incorrecta
Presione el botón de reinicio.
215
Si el estado de desconexión persiste, póngase en contacto con el proveedor del accionamiento.

78 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
9 Datos de terminales
9.1 Entradas SK1 de codificador
Codificadores Ab, Fd, Fr, [Link], [Link], [Link] y UVW(SC)
1 Canal A, Frecuencia o Directa

2 Canal A\, Frecuencia\ o Directa\

3 Canal B, Dirección o Invertida

4 Canal B\, Dirección\ o Invertida\

5 Canal de paso por cero Z

6 Canal de paso por cero Z\

7 Canal de fase U

8 Canal de fase U\

9 Canal de fase V

10 Canal de fase V\

11 Canal de fase W

12 Canal de fase W\

Tipo Receptores diferenciales EIA 485

Frecuencia máxima 600 kHz
<2 unidades de carga (para terminales 1 a 4)
Carga de línea 32 unidades de carga (para terminales 5 y 6)
1 unidad de carga (para terminales 7 a 12)
Componentes de terminación de línea 120 Ω
Rango en modo común +12 V a -7 V
Tensión aplicada máxima absoluta respecto de
±14 V
0V
Tensión diferencial aplicada máxima absoluta ±14 V

Codificadores SC, [Link], [Link], [Link] y [Link]

1 Canal Cos

2 Canal Cosref

3 Canal Sin

4 Canal Sinref

Tipo Tensión diferencial

Nivel máximo de señal 1,25 V pico a pico
115 kHz (166 kHz con menos resolución.
Frecuencia máxima
Consulte Pr x.10 en la página 60.)
Tensión diferencial aplicada máxima ±1,5 V

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 79

5ª Edición [Link]
 Codificadores [Link], [Link], EndAt, SSI y [Link]
5 Datos (entrada)

6 Datos\ (entrada)

11 Reloj (entrada)***

12 Reloj\ (entrada)***

Tipo Transceptores diferenciales EIA 485

Frecuencia máxima 2 MHz
32 unidades de carga (para terminales 5 y 6)
Carga de línea
1 unidad de carga (para terminales 11 y 12)
Rango en modo común +12 V a -7 V
Tensión aplicada máxima absoluta respecto de
±14 V
0V
Tensión diferencial aplicada máxima absoluta ±14 V

*** No se utiliza con codificadores [Link].

9.2 Salidas SK1 de codificador simulado

Salidas de codificador simulado Ab, Fd
7 Frecuencia F, Cuadratura A

8 Frecuencia F\, Cuadratura A\

9 Frecuencia D, Cuadratura B

10 Frecuencia D\, Cuadratura B\

Tipo Receptores diferenciales EIA 485

Frecuencia máxima 500 kHz
<2 unidades de carga (para terminales 1 a 4)
Carga de línea 32 unidades de carga (para terminales 5 y 6)
1 unidad de carga (para terminales 7 a 12)
Componentes de terminación de línea 120 Ω
Rango en modo común +12 V a -7 V
Tensión aplicada máxima absoluta respecto de
±14 V
0V
Tensión diferencial aplicada máxima absoluta ±14 V

NOTA Las salidas del codificador simulado que hay disponibles en el terminal PL2 son
idénticas a las salidas del terminal SK1 (conectadas internamente).

80 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 Salida de codificador simulado SSI (formato binario o código Gray)
7 Datos (salida)

8 Datos\ (salida)

9 Reloj\ (entrada)

10 Reloj (entrada)

Tipo Transceptores diferenciales EIA 485

Limitada a 500 kHz (frecuencia de salida
Frecuencia máxima
establecida por dispositivo principal)
32 unidades de carga (para terminales 5 y 6)
Carga de línea
1 unidad de carga (para terminales 11 y 12)
Rango en modo común +12 V a -7 V
Tensión aplicada máxima absoluta respecto de
±14 V
0V
Tensión diferencial aplicada máxima absoluta ±14 V

9.3 Alimentación del codificador del accionamiento

Común a todos los tipos de codificadores
13 Tensión de alimentación del codificador

Tensión de alimentación 5 V, 8 V o 15 V
300 mA para 5 V y 8 V
Intensidad de salida máxima
200 mA para 15 V

El parámetro Pr x.13 controla la tensión de alimentación del codificador. Aunque el

valor por defecto de este parámetro es 5 V (0), puede ajustarse en 8 V (1) o 15 V (2). El
ajuste de la tensión de alimentación del codificador en un valor demasiado alto puede
causar daños en el dispositivo de realimentación.
Las resistencias terminadoras deben desactivarse si la tensión en las salidas del
codificador es superior a 5 V.

14 Común a 0 V

15 Entrada del termistor del motor (gradiente térmico negativo)

Nivel de detección de cortocircuitos <50 Ω ±30%

Nivel de detección de desconexiones térmicas <3K3 Ω ±10%

Nivel de reinicio \>3K3 Ω

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 81

5ª Edición [Link]
9.4 Entradas PL2 de codificador
Codificadores Ab, Fd, Fr, [Link], [Link], [Link], SC, [Link],
[Link], [Link] y [Link]
1 +24 V fija

8 Captura

9 Velocidad en baudios de RS485

Tipo Receptores diferenciales EIA 485

Frecuencia máxima 600 kHz
<2 unidades de carga (para terminales 1 a 4)
Carga de línea 32 unidades de carga (para terminales 5 y 6)
1 unidad de carga (para terminales 7 a 12)
Componentes de terminación de línea 120 Ω
Rango en modo común +12 V a -7 V
Tensión aplicada máxima absoluta respecto de
±14 V
0V
Tensión diferencial aplicada máxima absoluta ±14 V

La función de entrada de captura no se encuentra disponible con los codificadores de

NOTA interfaz EndAt y SSI solamente.

9.5 Salidas PL2 de codificador

Salida de codificador simulado Ab, Fd
3 Canal A frecuencia F

4 Canal A\ frecuencia F\

5 Canal B dirección D

6 Canal B\ dirección D\

8 Paso por cero Z

9 Paso por cero Z\

Tipo Receptores diferenciales EIA 485

Frecuencia máxima 500 kHz
<2 unidades de carga (para terminales 1 a 4)
Carga de línea 32 unidades de carga (para terminales 5 y 6)
1 unidad de carga (para terminales 7 a 12)
Componentes de terminación de línea 120 Ω
Rango en modo común +12 V a -7 V
Tensión aplicada máxima absoluta respecto de
±14 V
0V
Tensión diferencial aplicada máxima absoluta ±14 V

82 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5ª Edición
 Salida de codificador simulado SSI (formato binario o código Gray)
3 Datos (salida)

4 Datos\ (salida)

5 Reloj\ (entrada)

6 Reloj (entrada)

Tipo Transceptores diferenciales EIA 485

Limitada a 500 kHz (frecuencia de salida
Frecuencia máxima
establecida por dispositivo principal)
32 unidades de carga (para terminales 5 y 6)
Carga de línea
1 unidad de carga (para terminales 11 y 12)
Rango en modo común +12 V a -7 V
Tensión aplicada máxima absoluta respecto de
±14 V
0V
Tensión diferencial aplicada máxima absoluta ±14 V

NOTA Las salidas del codificador simulado que hay disponibles en el terminal PL2 son
idénticas a las salidas del terminal SK1 (conectadas internamente).

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 83

5ª Edición [Link]
 Índice alfabético
A
Advertencias ............................................................................................................. 6
Aislamiento galvánico ............................................................................................. 22
Alimentación del codificador del accionamiento ..................................................... 81
Almacenamiento de parámetros de elementos ...................................................... 49
B
Bridas de toma de tierra ......................................................................................... 24
C
Cable de realimentación ......................................................................................... 24
Cables de alimentación .......................................................................................... 25
Características .......................................................................................................... 9
Carga de línea, PL2 .......................................................................................... 82, 83
Carga de línea, SK1 ................................................................................... 79, 80, 81
Circuito de codificador con aislamiento galvánico de la caja del codificador ......... 22
Circuito de control de temperatura ......................................................................... 73
Codificación de parámetros .................................................................................... 52
Codificador con aislamiento galvánico del motor ................................................... 22
Codificador EndAt ................................................................................................... 26
Codificadores absolutos incrementales .................................................................. 29
Codificadores Hiperface ......................................................................................... 26
Codificadores incrementales ............................................................................ 10, 27
Código de color ........................................................................................................ 9
Código ID de opción ............................................................................................... 58
Compatibilidad con tipos de codificador ................................................................. 10
Comunicaciones EndAt .......................................................................................... 48
Comunicaciones serie ............................................................................................ 39
Comunicaciones solamente, codificadores absolutos ............................................ 30
Comunicaciones SSI .............................................................................................. 49
Conexiones del blindaje ................................................................................... 22, 24
Conexiones del cable de realimentación ................................................................ 25
Configuración básica del codificador absoluto de comunicaciones solamente ...... 30
Configuración básica del codificador absoluto incremental .................................... 29
Configuración básica del codificador incremental .................................................. 27
Configuración básica del codificador incremental con conmutación ...................... 28
Cumplimiento de normativas .................................................................................... 7
D
Datos capturador .................................................................................................... 37
Datos de paso por cero .......................................................................................... 36
Descripción de parámetros ..................................................................................... 58
Detección de rotura del cable ................................................................................. 65
Diagnósticos ........................................................................................................... 75
Diagrama lógico ...................................................................................................... 56
Divisor de líneas por revolución ............................................................................. 72
E
Entrada de captura con módulo de opciones SM-Applications .............................. 37
Entradas de captura ............................................................................................... 37

84 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5a Edición
 Entradas de paso por cero ......................................................................................35
Entradas PL2 de codificador ...................................................................................82
Entradas SK1 de codificador ...................................................................................79
Estado de error .......................................................................................................73
Estructura de parámetros ........................................................................................52
F
Filtro de realimentación ...........................................................................................67
Frecuencia máxima, PL2 ..................................................................................82, 83
Frecuencia máxima, SK1 ............................................................................79, 80, 81
H
Historial de desconexiones .....................................................................................75
I
Identificación del módulo SM-Universal Encoder Plus ..............................................9
Incremental con conmutación .................................................................................11
Incremental con conmutación, codificadores absolutos ..........................................28
Indicador de paso por cero .....................................................................................35
Indicador fijo ............................................................................................................37
Instalación ...............................................................................................................26
Intensidad de salida máxima, alimentación de codificador de accionamiento ........81
Intervalos de transmisión ........................................................................................40
Introducción de parámetros de elementos ..............................................................49
L
Limitaciones ............................................................................................................10
Límites medioambientales ........................................................................................7
Longitud del cable ...................................................................................................40
M
Modo de entrada de captura ...................................................................................70
Modos de estado del teclado ..................................................................................75
N
Nivel de detección de errores .................................................................................65
Nivel máximo de señal, SK1 ...................................................................................79
P
Parámetro, descripciones de una línea ...................................................................53
Parámetros de configuración ..................................................................................10
Parámetros, ajuste ....................................................................................................8
Parámetros, elementos de rendimiento ..................................................................51
Parámetros, elementos del motor ...........................................................................50
Precauciones ............................................................................................................6
R
Realimentación principal .........................................................................................26
Recepción de codificador ........................................................................................39
Registro de recepción .............................................................................................29
Registros de transmisión .........................................................................................29
Reloj ........................................................................................................................34
Resistencias terminadoras ......................................................................................31
Resolución de salida de codificador simulado ........................................................32
Resolución de simulación de codificador ................................................................68

Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus 85

5ª Edición [Link]
 Ruido eléctrico ........................................................................................................ 26
S
Salida de codificador simulado SSI ........................................................................ 33
Salidas de codificador simulado ............................................................................. 31
Salidas de paso por cero simulado ........................................................................ 36
Salidas PL2 de codificador ..................................................................................... 82
Salidas SK1 de codificador simulado ..................................................................... 80
[Link] ................................................................................................................ 44
[Link] ................................................................................................................ 41
SECURE DISABLE (Desconexión segura) .............................................................. 6
Seguridad del personal ............................................................................................. 6
Seguridad eléctrica ................................................................................................... 6
Señales de conmutación ........................................................................................ 11
Señales de realimentación de codificador seno-coseno ........................................ 14
Seno-coseno (SinCos) ........................................................................................... 39
Simulación de software, codificador de alta resolución .......................................... 32
Sin aislamiento ................................................................................................. 23, 24
Sin datos de paso por cero ..................................................................................... 36
Sobrecarga de corriente ......................................................................................... 76
SSI, EndAt .............................................................................................................. 46
T
Tensión máxima, PL2 ....................................................................................... 82, 83
Tensión máxima, SK1 ...................................................................................... 80, 81
Terminación, PL2 ................................................................................................... 82
Terminación, SK1 ............................................................................................. 79, 80
Tipo de codificador ................................................................................................. 63
Transferencia de datos ........................................................................................... 35
Transferencia de datos de posición [Link] ....................................................... 45
Transferencia de datos de posición [Link] ....................................................... 42
Transferencia de datos mediante comunicaciones ................................................ 48
Transferencias de datos de la placa de datos electrónica ..................................... 49
Transmisión de codificador ..................................................................................... 39
V
Velocidad en baudios ............................................................................................. 41
Velocidad en baudios de comunicaciones de codificador ...................................... 47
Velocidad en baudios de comunicaciones de codificador EndAt ........................... 47
Velocidad en baudios de comunicaciones de codificador seno-coseno ................ 39
Velocidad en baudios de comunicaciones de codificador SSI ............................... 47
Versión de software ................................................................................................ 58

86 Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus

[Link] 5a Edición