SCADA: hardware y arquitectura

Julio A. Romero Pérez

Área de Ingenierı́a de Sistemas y Automática

Departamento de Ingenierı́a de Sistemas Industriales y Diseño
Universitat Jaume I

Julio A. Romero (ISA, ESID, UJI) SCADA: hardware y arquitectura 1 / 39

Contenidos

1 Introducción

2 Arquitectura de un SCADA

3 Muestreo de señales en el SCADA

Ciclo de scan
Señales sub-muestreadas. ¿Donde hacer cálculos?
Señales de alarma por mal funcionamiento

4 Protocolos de comunicación

5 Sistemas de seguridad: ¡Fuera del SCADA!

6 Bibliografı́a

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 Introducción

Contenidos

1 Introducción

2 Arquitectura de un SCADA

3 Muestreo de señales en el SCADA

Ciclo de scan
Señales sub-muestreadas. ¿Donde hacer cálculos?
Señales de alarma por mal funcionamiento

4 Protocolos de comunicación

5 Sistemas de seguridad: ¡Fuera del SCADA!

6 Bibliografı́a

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 Introducción

Definición de SCADA

SCADA es el acrónimo de ”Supervisory Control And Data

Acquisition”. Un SCADA engloba las tecnologı́as que hacen posible la
interacción centralizada de uno o varios operadores con las distintas
parte de sistemas industrial o no industriales que se encuentran
distribuidos.

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 Arquitectura de un SCADA

Contenidos

1 Introducción

2 Arquitectura de un SCADA

3 Muestreo de señales en el SCADA

Ciclo de scan
Señales sub-muestreadas. ¿Donde hacer cálculos?
Señales de alarma por mal funcionamiento

4 Protocolos de comunicación

5 Sistemas de seguridad: ¡Fuera del SCADA!

6 Bibliografı́a

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 Arquitectura de un SCADA

Arquitectura de un SCADA
subsistema 1 subsistema 2 subsistema 3

RTU1 RTU2 RTU3

MTU
terminarl del
operador RTU4

subsistema 4

RTU6
RTU5 RTU7

subsistema 6
subsistema 5 subsistema 7

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 Arquitectura de un SCADA

Niveles de comunicación en un SCADA

hacia la MTU

nivel RTU−MTU
RTU

nivel RTU−campo

sensores y detectores actuadores otros dipositivos

de control
subsistema

El intercambio de información en el nivel RTU-campo suele ser a mayor

frecuencia que en el nivel RTU-MTU.
Esto se debe a que en muchas ocasiones las RTUs hacen un procesamiento
de la información antes de ser transmitida hacia la MTU, para lo que
necesitan datos suficientes.
Un caso tı́pico es el cálculo de valores estadı́stico (media, varianza, etc) de
señales para ser enviados a la MTU.

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 Muestreo de señales en el SCADA

Contenidos

1 Introducción

2 Arquitectura de un SCADA

3 Muestreo de señales en el SCADA

Ciclo de scan
Señales sub-muestreadas. ¿Donde hacer cálculos?
Señales de alarma por mal funcionamiento

4 Protocolos de comunicación

5 Sistemas de seguridad: ¡Fuera del SCADA!

6 Bibliografı́a

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 Muestreo de señales en el SCADA

Selección y muestro de variables

Entre los objetivos fundamentales de un SCADA está facilitar la toma de

decisiones por el operario respecto del funcionamiento global del sistema.
Para conseguir este objetivo, una de las cuestiones más importante a resolver
es la cantidad y forma en que la información se presenta al operador.
Afortunadamente, existen variables que brindan más información que otras
sobre el comportamiento global de un sistema ası́ como de las distintas
situaciones crı́ticas y peligrosas que se pueden presentar.
Dichas variables son las más susceptibles de ser enviadas hacia la MTU para
su monitorización.

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 Muestreo de señales en el SCADA

Selección y muestro de variables

Otra cuestión importante en la elección de la frecuencia de

actualización de las variables en la MTU para que estén disponibles
para el operador.
Sólo con un conocimiento detallado del funcionamiento del sistema
monitorizado y teniendo claro los objetivos de dicha monitorización
serı́amos capaces de elegir adecuadamente las variables y sus
frecuencias de actualización.

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 Muestreo de señales en el SCADA Ciclo de scan

Contenidos

1 Introducción

2 Arquitectura de un SCADA

3 Muestreo de señales en el SCADA

Ciclo de scan
Señales sub-muestreadas. ¿Donde hacer cálculos?
Señales de alarma por mal funcionamiento

4 Protocolos de comunicación

5 Sistemas de seguridad: ¡Fuera del SCADA!

6 Bibliografı́a

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 Muestreo de señales en el SCADA Ciclo de scan

Ciclo de scan

La forma en que la MTU distribuye su tiempo para comunicarse con

todas las RTUs a través del medio (cable o radio) se conoce en la
terminologı́a de las redes de comunicaciones digitales como método
de control de acceso al medio o método de arbitraje.
En la mayorı́a de los casos esas comunicaciones se hacen siguiendo un
método de arbitraje Maestro-Esclavo.
En este método sólo el elemento maestro puede dar inicio a una
secuencia de intercambio de datos con alguno de los esclavos.
Cuando se ha completado intercambio de datos con todas las MTUs
se comienza nuevamente por la primera, formado ası́ una ciclo de
comunicaciones conocido como ciclo de scan.

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 Muestreo de señales en el SCADA Ciclo de scan

Ciclo de scan. Ejemplo

Consideremos un SCADA formado por una MTU y 3 RTUs (RTU1,

RTU2 y RTU2). La MTU inicia las comunicaciones con la RTU1.
Cuando finaliza esta comunicación pasa a la RTU2 y después a la
RTU3. Una vez finaliza el intercambio de datos con la RTU3
comienza nuevamente con la RTU1, como se muestra en la figura.
Este ciclo se repite indefinidamente.

RTU1 RTU2 RTU3 RTU1 RTU2 RTU3 RTU1

tiempo
ciclo de scan

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 Muestreo de señales en el SCADA Ciclo de scan

La frecuencia máxima de actualización de las variables entre una RTU

en la MTU es igual al inverso del tiempo de scan. Decimos frecuencia
máxima porque no es necesario que en todos los ciclos se actualicen
todas las variables, o sea, pueden haber variables que se actualicen
cada dos tiempo de ciclo o más. Por ejemplo:

RTU1 RTU2 RTU3 RTU1 RTU2 RTU3 RTU1

v1,v2 v1,v2 v1,v2

v3 v3

tiempo
ciclo de scan

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 Muestreo de señales en el SCADA Ciclo de scan

El tiempo de ciclo depende de los siguientes factores:

Número de RTUs con las que la MTU tiene que comunicarse.
Cantidad de información en cada comunicación MTU-RTU.
Velocidad de comunicación entre la MTU y las RTUs.
Eficiencia de la comunicación.

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 Muestreo de señales en el SCADA Ciclo de scan

Tanto el número de RTUs como la cantidad de información que estas

intercambian con la MTU dependen de la aplicación concreta:
De la complejidad del sistema que se quiere monotorizar
De las funcionalidades y prestaciones que se definan para el SCADA.
Cuanto mayor y más complejo sea el sistema y más información se
quiera disponer sobre su comportamiento mediante el SCADA, mayor
será el número de RTUs y más cantidad de información tendrán que
intercambiar estas con la MTU.

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 Muestreo de señales en el SCADA Ciclo de scan

La cantidad de información depende de los tipos de variables con que

cuenta del sistema. Consideraciones:
La información de variables digitales o alarmas se transmite usando
solamente un bit de datos en la mayorı́a de los casos. En algunos casos
se utilizan dos bits si queremos codificar, además del estado, los
cambios en la variable: flanco de subida o bajada.
El número de bits usados para transmitir datos de variables analógicas
puede variar entre dispositivos y fabricantes pero como un valor
estándar podemos considerar 16 bits.

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 Muestreo de señales en el SCADA Ciclo de scan

La velocidad y eficiencia de la comunicación dependen en mayor

medida de las caracterı́sticas del sistema de comunicaciones que se
utiliza en el SCADA y no de las caracterı́sticas del sistema
monitorizado.
La velocidad se refiere a la cantidad de bits que pueden ser enviados
por unidad de tiempo. En las redes de comunicaciones digitales
actuales puede ir desde varios millares (Kbit/s) hasta millones de bit
por segundo (Mbits/s).
La eficiencia de las comunicaciones es la relación que existe entre el
total de bits enviados y el número de estos bits que realmente forman
parte de la información transmitida.

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 Muestreo de señales en el SCADA Ciclo de scan

Teniendo en cuenta todos elementos anteriores es posible calcular de

forma aproximada el tiempo del ciclo de scan de un SCADA. Para ello
debemos, además, tener en cuenta las siguientes consideraciones:
Las comunicaciones MTU-RTUs son bi-direccioneles por tanto hay que
tener en cuenta tanto los tiempos de envı́os como los de respuesta.
Para simplificar los cálculos consideraremos sólo aquella RTU que envı́a
mayor cantidad de datos (mayor número de bits) a la MTU y también
aquella RTU que mayor cantidad de datos recibe de la MTU. El tiempo
de ciclo real siempre será menor que el resultado obtenido mediante
este cálculo.

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 Muestreo de señales en el SCADA Ciclo de scan

Ejemplo del cálculo de tiempo de ciclo:

Considerar un SCADA con 15 RTUs. La RTU que mayor número de
datos envı́a a la MTU es la RTU2, con 100 variables digitales y 50
analógicas mientras que la RTU que mayor número de datos recibe
desde la MTU es la RTU14 con 30 variables digitales y 40 analógicas.
La velocidad de comunicación es 1200 bit/s y la eficiencia es del
80 %. Con estos datos obtenemos los siguiente resultado:
- Número total de bits por RTU (peor caso) = 100+30+16*(50+40) =
1570
- Número total de bits durante el ciclo de scan (peor caso) = 15*1570
=23550
El tiempo para transmitir el número total de bits considerando una
eficiencia del 100 % es 23550/1200=19.625 seg. Sin embargo, como
la eficiencia de las comunicaciones es del 80 %, el tiempo se
incrementa hasta 19.6/0.8=24.5 seg.

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 Muestreo de señales en el SCADA Señales sub-muestreadas. ¿Donde hacer cálculos?

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2 Arquitectura de un SCADA

3 Muestreo de señales en el SCADA

Ciclo de scan
Señales sub-muestreadas. ¿Donde hacer cálculos?
Señales de alarma por mal funcionamiento

4 Protocolos de comunicación

5 Sistemas de seguridad: ¡Fuera del SCADA!

6 Bibliografı́a

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 Muestreo de señales en el SCADA Señales sub-muestreadas. ¿Donde hacer cálculos?

Decimos que una señal es sub-muestreada cuando el periodo con que

se muestrea es muy alto en comparación con las variaciones de la
señal y por tanto se pierde información de la misma.
Ejemplo de control de nivel con controlador todo/nada.
Lmax
O O O
O O O
O O O O O O
O O O O O
O O O O
O O O
O O O O O O
Lmin O O O
O O O O

Lmax
O O O
O O O

O O O
Lmin

Lmax
O
O O
O
Lmin O

Figura: Ejemplos de muestreo de señales.

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 Muestreo de señales en el SCADA Señales sub-muestreadas. ¿Donde hacer cálculos?

En una RTU existen dos niveles de muestreo de una señal. Un

muestreo se realiza en el nivel RTU-campo y otro muestreo se realiza
en el nivel RTU-MTU.
hacia la MTU

nivel RTU−MTU
RTU

nivel RTU−campo

sensores y detectores actuadores otros dipositivos

de control
subsistema

Figura: Conexiones de las RTUs.

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 Muestreo de señales en el SCADA Señales sub-muestreadas. ¿Donde hacer cálculos?

En el nivel RTU-campo, en general, la adquisición de las señales se

realiza a una frecuencia que garantiza un muestreo adecuado, o sea,
no sub-muestreo.
Dicha información se puede usar para hacer cálculos estadı́sticos o de
valores totales, algo que es muy común en los sistemas SCADA.
Si estos cálculos se quieren hacer en la MTU en vez de en la RTU,
entonces serı́a necesario que el perı́odo de muestreo en el nivel
RTU-MTU, que viene determinado por el ciclo de scan, también
garantice que la señal no sea sub-muestreada.
Esto supondrı́a poner una restricción al ciclo de scan en cuanto a su
duración.
Si la señal en cuestión no es una señal crı́tica, entonces podemos
realizar los cálculos en la RTU y enviar los resultados a la MTU
cuando esta lo solicite.
De esta forma no imponemos restricciones innecesarias al ciclo de
scan.
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 Muestreo de señales en el SCADA Señales de alarma por mal funcionamiento

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3 Muestreo de señales en el SCADA

Ciclo de scan
Señales sub-muestreadas. ¿Donde hacer cálculos?
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 Muestreo de señales en el SCADA Señales de alarma por mal funcionamiento

Selección y muestro de variables

A pesar de lo anterior, si es posible establecer ciertos criterios generales que
se cumplen para el caso de las variables que alertan al operador de
funcionamiento anómalo, o sea las alarmas.
Podemos asumir que la actualización de la información debe hacerse con
una frecuencia tal que permita el retorno a las condiciones de
funcionamiento normal en un tiempo razonable durante el cual el impacto
por mal funcionamiento del sistema sea asumible.
En ese sentido se debe tener en cuenta la duración de la posibles acciones
correctivas de la situación anómala: no serı́a muy lógico monitorizar una
variable cada segundo si las acciones de corrección pueden durar horas.
A partir de la duración aproximada de las acciones correctivas podemos
obtener un valor del perı́odo máximo de actualización de variables en la
MTU.
Un criterio puede ser considerar un perı́odo máximo igual al 10 % del valor
mı́nimo de duración de la posibles acciones correctivas.

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 Muestreo de señales en el SCADA Señales de alarma por mal funcionamiento

Selección y muestro de variables

En una planta de tratamiento de aguas residuales uno de los principales objetivos es mantener el nivel de amonio en el
efluente de salida por debajo de cierto nivel establecido por ley. Existe un sistema de control que se encarga de mantener
esa variable en los niveles adecuados. Dicho sistema está formado por un sensor de amonio, un PLC donde se ejecuta el
programa de control y unos sopladores accionados por motores eléctricos que añaden aire (oxı́geno) para favorecer la
eliminación de amonio en un proceso de digestión aerobia en el que intervienen bacterias y que tiene lugar en el
bioreactor de la planta. En este sistema tiene sentido monitorizar la concentración de amonio en el SCADA que
supervisa el funcionamiento de la instalación y advertir al operador cuando se supere el valor permitido mediante una
señal de alarma. La frecuencia de actualización de la concentración de amonio en la MTU debe ser tal que permita tener
un registro histórico detallado de la misma dada su importancia. Un elemento importante para el funcionamiento
correcto del sistema de control de concentración de amonio es el estado de los motores de los sopladores. Es importante
detectar si están averiados para proceder a su mantenimiento o sustitución. Para ello se monitoriza desde el SCADA la
corriente que consumen. La detección de valores de corriente fuera de rango de funcionamiento normal debe hacerse con
un tiempo razonable en comparación con la duración de las posibles acciones correctivas de la situación anómala.
Supongamos que el mantenimiento del contactor de puesta en marcha de los motores sea la mas corta de las acciones
correctivas con una duración de 60 minutos. Entonces el perı́odo máximo de actualización recomendable serı́a de 6
minutos. Si queremos hacer un seguimiento más detallado de la variable tenemos que reducir dicho perı́odo.

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 Protocolos de comunicación

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Ciclo de scan
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Señales de alarma por mal funcionamiento

4 Protocolos de comunicación

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6 Bibliografı́a

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 Protocolos de comunicación

Protocolo de comunicación

Funciones Básicas
Establecimiento del enlace (punto de destino y origen).
Transmisión de la información.
Detección de fallos en la comunicación.
Corrección de errores.

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 Protocolos de comunicación

Ejemplo: Protocolo Host Link

Comandos del ordenador:
Normalmente es el ordenador quien tiene el primer derecho de transmisión
e inicia las comunicaciones. El PLC envı́a luego automáticamente una
respuesta.

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 Protocolos de comunicación

Host Link: PLC esclavo

Formato de comandos y respuestas:

Cuando se genera un comando desde el ordenador, los formatos del
comando y de la respuesta son los siguientes.
Comando:

Respuesta:

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 Protocolos de comunicación

Ejemplo: Host Link

Formato de COMANDOS:
@: Se debe colocar un sı́mbolo @ al principio.
No. de nodo: Identifica el PLC que está comunicando con el
ordenador. Especificar el número de nodo seleccionado en la
configuración del PLC (DM 6648, DM 6653).
Código de cabecera: Selecciona el código de comando de 2 caracteres.
Texto: Selecciona los parámetros de comando.
FCS: Selecciona un código de 2 caracteres de secuencia de chequeo
de trama.
Terminación: Seleccionar dos caracteres, * y retorno de carro para
indicar el fin del comando.

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 Protocolos de comunicación

Ejemplo: Host Link

Formato de RESPUESTA:
@, No. de nodo, Código de cabecera: Se devuelven los contenidos
idénticos a los del comando.
Código de operación: Devuelve el estado de finalización del comando
(es decir, si se ha producido o no un error).
Texto: Se devuelve texto sólo cuando hay el comando que dió origen
a la respuesta es de lectura.
FCS: Selecciona un código de 2 caracteres de secuencia de chequeo
de trama.
Terminación: Seleccionar dos caracteres, * y retorno de carro para
indicar el fin del comando.

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6 Bibliografı́a

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 Sistemas de seguridad: ¡Fuera del SCADA!

Sistemas de seguridad: Capaces de tomar decisiones sobre el

funcionamiento del proceso para evitar daños a las personas, a las
instalaciones o al medio ambiente.
Los sistemas de seguridad actúan de forma automática cuando se dan
determinadas condiciones que suponen un riesgo, y sus ordenes son
las más prioritarias de todas las que puede recibir el proceso.
El sistema de seguridad debe ser independiente del sistema de control.
Este último se encarga del control del proceso en condiciones
normales.
Mientras el sistema de seguridad está actuado, las órdenes del sistema
de control no deben tener efecto sobre el proceso.

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 Sistemas de seguridad: ¡Fuera del SCADA!

La caracterı́stica principal de todo sistema de seguridad debe ser su

fiabilidad, que está vinculada irremediablemente con la sencillez.
Cuanto más simple es un sistema, menos posibilidades de fallo existen.
Diseñar un sistema de seguridad cuyo funcionamiento dependa de un
SCADA es asumir un riesgo muy alto.
Los SCADA son de una complejidad elevada porque en ellos
intervienen varios elementos y tecnologı́as diferentes: dispositivos
programables, redes de comunicaciones digitales, programas
informáticos con centenares de lı́neas de código, en algunas
aplicaciones además comunicaciones por radio. Sistema complejo:
probabilidad alta de fallo.

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 Bibliografı́a

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6 Bibliografı́a

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 Bibliografı́a

Bibliografı́a

Boyer A. Stuart, SCADA. Supervisory control and data acquisition.

2004. 3ra Edición. ISA The Instrumentation , Systems, and
Automation Society.
Clarke, G., Reynders D., Wright E., Modern SCADA protocols. 2004.
Elsevier.
Bailey D., Wright E., Practical SCADA for Industry. 2003. Elsevier.

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 FIN DE LA PRESENTACIÓN

SCADA: hardware y arquitectura

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