TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE OCOTLÁN

CARRERA: INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

MATERIA : Automatización y Simulación de Sistemas Autónomos

GRUPO : 8 EB
UNIDAD :4
PROYECTO : Brazo Robótico
DOCENTE : Ing. Daniel Castellanos Hernandez
ESTUDIANTES : José Manuel Martínez Medrano
Juan Manuel Diaz García
Alejandro Cachua Villa
Miguel Ángel Avalos Franco

FECHA : (20/05/2024)

Ocotlán, Jalisco, México

BRAZO ROBÓTICO
¿Qué es un brazo robótico industrial?
Los brazos robóticos industriales son uno de los tipos de robots más comunes en uso hoy en día, desde en la
fabricación hasta el sector automotriz y la agricultura.
Los brazos robóticos, también conocidos como brazos robóticos articulados, son rápidos, confiables y precisos,
y se pueden programar para realizar una cantidad infinita de tareas en una variedad de entornos. Se usan en las
fábricas para automatizar la ejecución de tareas repetitivas, por ejemplo, aplicar pintura a los equipos o las
piezas; en los almacenes para elegir, seleccionar o clasificar productos en los transportadores de distribución
para cumplir con los pedidos de los consumidores; o en un campo agrícola para recoger las frutas maduras y
colocarlas en las bandejas de almacenamiento.

Beneficios de los brazos robóticos industriales

Las empresas pueden obtener varios beneficios de los brazos robóticos industriales:
Seguridad mejorada. Los brazos robóticos mantienen seguros a los trabajadores, ya que operan en entornos
peligrosos y ejecutan tareas que representan un gran riesgo de lesión para los humanos.
Eficiencia y productividad mejoradas. Los brazos robóticos pueden operar sin cansarse las 24 horas del día, los
siete días de la semana, lo que permite a las empresas mantener la producción y realizar las inspecciones u otras
tareas se forma continua para aumentar los resultados.
Precisión mejorada. Debido a su naturaleza, los brazos robóticos funcionan de manera más consistente y precisa
que los humanos en tareas que requieren una precisión o consistencia extrema.
Mayor flexibilidad. A medida que cambian las prioridades empresariales, se puede reutilizar los brazos
robóticos con facilidad para nuevas actividades, o bien montarlos en diferentes plataformas, como los robots
móviles autónomos (AMRs), una plataforma de línea de ensamblaje fija, en la pared o en un estante, según sea
necesario.
Usos del brazo robótico
Una de las ventajas clave de los brazos robóticos industriales es su versatilidad para ser compatibles con varios
usos, desde los trabajos más simples hasta los más complejos en los entornos más seguros o más exigentes. La
automatización de estos tipos de tareas no solo retira a los trabajadores humanos de las posibles situaciones
peligrosas, sino que permite a esos trabajadores realizar tareas de gran valor, como la interacción con los
clientes.

Estas son algunas de las maneras más comunes en que los fabricantes utilizan los brazos robóticos hoy en día:

 Paletizado
Se puede usar los brazos robóticos para automatizar el proceso de colocar los bienes o los productos en los
palés. Si se automatiza el proceso, el paletizado se vuelve más preciso, rentable y predecible. Además, el uso de
los brazos robóticos libera a los trabajadores humanos de realizar tareas que representan un riesgo de lesiones
corporales.
Manejo de material

Los brazos robóticos que manejan materiales pueden crear un almacén seguro y eficiente, ya que se garantiza
que los bienes y los materiales estén almacenados como corresponde, son fáciles de encontrar o se transportan
de forma apropiada. La automatización de estos procesos puede acelerar la entrega de productos a los clientes,
prevenir los accidentes en el lugar de trabajo y mejorar la eficiencia de una instalación.

 Soldadura
La soldadura es una tarea que los robots pueden realizar en entornos industriales avanzados, como la
fabricación automotriz. Debido a su impacto fundamental en la calidad de los productos, la soldadura es un
excelente candidato para usarla con la robótica avanzada, ya que presenta mejoras de visión e IA para la
inspección de calidad en línea.

 Inspección
Se suele realizar la inspección de calidad al final de una línea de producción, lo cual retrasa la detección de
problemas de calidad en la producción. Si se mejoran los robots con sistemas de visión e IA, las empresas
pueden obtener los beneficios de una inspección en tiempo real, lo que reduce las pérdidas y el tiempo de
inactividad.

 Recogida y colocación
Se suele usar los robots de recogida y selección en la fabricación y la logística modernas. Están equipados con
sistemas avanzados de visión automática para identificar un objeto, tomarlo y trasladarlo de una ubicación a
otra, de forma rápida y eficiente, para aumentar la velocidad de producción y distribución de los bienes.

COMPONENTES ELECTRÓNICOS PRINCIPALES:

 SERVO MOTOR SG90
 PWM PARA SERVOMOTORES PCA 9685 12 BITS 16 CANALES
 ARDUINO UNO
SERVO MOTOR SG90
¿Qué es? ¿Cómo funciona?
Existen varios tipos de motores eléctricos, como los steppers, o motores paso a paso, y los servomotores. Dentro de éstos
últimos existen algunos modelos realmente interesantes, como es el caso del Servo SG90. Un servo que puede resultar
ideal para los primeros proyectos, prácticas son este tipo de dispositivos, aprendizaje, control de robots sencillos, etc.
Además, sus requerimientos de energía son bastante bajos, incluso se puede alimentar desde una placa Arduino o desde un
puerto USB del PC a 5v.

¿Qué es el micro Servo SG90?

El servo SG90 es un servo en miniatura, con unas dimensiones muy compactas para poder integrar en proyectos donde el
espacio es importante. Además, es económico y fácil de usar, con una demanda energética muy baja, por lo que también
es posible usarlo en aplicaciones empotradas, IoT u otras de bajo consumo.
En cuanto al Servo SG90, este servomotor incluye un conector universal tipo S que podrá encajar en la mayoría de los
dispositivos comerciales. Se compone de 3 cables con colores que identifican para qué se usa cada uno:

Rojo: es el cable de alimentación positiva o Vcc (+)

Marrón: es el cable de alimentación negativo (-) o GND (tierra)
Naranja: es el cable que lleva la señal PPM (Pulse Position Modulation) para el control del servomotor
Algunos modelos también podrían presentar una composición de colores Negro-Rojo-Blanco, en cuyo caso el esquema en
este caso sería GND-Vcc-Señal PPM respectivamente.

Características del Servo SG90

Peso soportado: entre 1.2 y 1.6 Kg (bastante para su pequeño tamaño)
Par motor a 4.8v: 1.2 kg/cm
Voltaje de operación: 4 – 7.2v
Velocidad de giro a 4.8v: 0.12 s/60º
Ángulo de rotación: 120º
Rango de temperatura de funcionamiento: -30ºC y +60ºC
Dimensiones: 22×11.5×27 mm
Peso: 9 g o 10.6 g incluyendo el cable y conector
Compatible con Arduino: sí
Conector universal: compatible con la mayoría de receptores de radio control (Futaba, JR, GWS, Cirrus, Hitec,).

También encontrarás algunas variantes del Servo SG90, como:

MG90S: similar al SG90, pero tiene engranajes y acoplamientos de metal, por lo que puede soportar hasta 1.8 kg.
MG996R: tiene un tamaño algo superior, pero puede soportar hasta 15 Kg alimentado a 6V, o 13 Kg si se alimenta a 4.8v.

PWM PARA SERVOMOTORES PCA 9685 12 BITS 16 CANALES

¿Qué es el PCA9685?

El PCA9685 es un controlador de PWM controlado por I2C que podemos conectar con un procesador como Arduino para
aumentar el número de salidas PWM disponibles de forma sencilla.
El PCA9685 fue originalmente diseñado para generar señales PWM, principalmente para control de LED. Sin embargo,
dado que los servos emplean una señal PWM, también es frecuente emplear el PCA9685 como controlador de servos.
El PCA9685 permite generar hasta 16 señales PWM, o controlar 16 servos, únicamente empleando 2 pines. La frecuencia
del PWM es ajustable hasta a 1600 Hz, y la precisión de 12 bits.

La comunicación se realiza a través del bus I2C, por lo que es sencillo obtener los datos medidos. Dispone de 6 pines de
dirección, lo que supone que puede direccionarse hasta 62 módulos Se pueden conectar hasta 62 módulos para generar un
total de 992 salidas PWM.
Todas las salidas son configurables tanto como push-pull o drenaje abierto. Además de disponer de un pin de output
enable, que permite desactivar rápidamente todas las salidas simultáneamente.
El PCA9685 dispone de un reloj propio y la electrónica necesaria para generar las señales PWM, es decir, no es necesario
enviar constantemente la señal desde Arduino, que queda liberado para realizar otros procesos.
Para la conexión de los servos disponemos de 16 columnas de 3 pines. La alimentación de los servos se realiza desde una
fuente de alimentación independiente, ya que requieren una corriente superior a la que un procesador puede entregar. Para
ello se dispone de una clema de conexión con protección contra polaridad inversa.

ARDUINO UNO
El Arduino es una placa basada en un microcontrolador ATMEL. Los microcontroladores son circuitos integrados en los
que se pueden grabar instrucciones, las cuales las escribes con el lenguaje de programación que puedes utilizar en el
entorno Arduino IDE. Estas instrucciones permiten crear programas que interactúan con los circuitos de la placa.
El microcontrolador de Arduino posee lo que se llama una interfaz de entrada, que es una conexión en la que podemos
conectar en la placa diferentes tipos de periféricos. La información de estos periféricos que conectes se trasladará al
microcontrolador, el cual se encargará de procesar los datos que le lleguen a través de ellos.
El tipo de periféricos que puedas utilizar para enviar datos al microcontrolador depende en gran medida de qué uso le
estés pensando dar. Pueden ser cámaras para obtener imágenes, teclados para introducir datos, o diferentes tipos de
sensores.
También cuenta con una interfaz de salida, que es la que se encarga de llevar la información que se ha procesado en el
Arduino a otros periféricos. Estos periféricos pueden ser pantallas o altavoces en los que reproducir los datos procesados,
pero también pueden ser otras placas o controladores.
Arduino es un proyecto y no un modelo concreto de placa, lo que quiere decir que compartiendo su diseño básico te
puedes encontrar con diferentes tipos de placas. Las hay de varias formas, tamaños y colores para a las necesidades del
proyecto en el que estés trabajando, las hay sencillas o con características mejoradas, Arduinos orientados al Internet de
las Cosas o la impresión 3D y, por supuesto, dependiendo de estas características te encontrarás con todo tipo de precios.
Entradas
Son los pines de nuestra placa que podemos utilizar para hacer lecturas. En la placa Uno son los pines digitales (del 0 al
13) y los analógicos (del A0 al A5).
Salidas
Los pines de salidas se utilizan para el envío de señales. En este caso los pines de salida son sólo los digitales (0 a 13).
Otros pines
También tenemos otros pines como los GND (tierra), 5V que proporciona 5 Voltios, 3.3V que proporciona 3.3 Voltios,
los pines REF de referencia de voltaje, TX (transmisión) y RX (lectura) también usados para comunicación serial, RESET
para resetear, Vin para alimentar la placa y los pines ICSP para comunicación SPI.
Alimentación
Como hemos visto el pin Vin sirve para alimentar la placa pero lo más normal es alimentarlo por el jack de alimentación
usando una tensión de 7 a 12 Voltios. También podemos alimentarlo por el puerto USB pero en la mayoría de
aplicaciones no lo tendremos conectado a un ordenador.
Comunicación
En nuestros tutoriales nos comunicaremos con Arduino mediante USB para cargar los programas o enviar/recibir datos.
Sin embargo no es la única forma que tiene Arduino de comunicarse. Cuando insertamos una shield ésta se comunica con
nuestra placa utilizando los pines ICSP (comunicación ISP), los pines 10 a 13 (también usados para comunicación ISP),
los pines TX/RX o cualquiera de los digitales ya que son capaces de configurarse como pines de entrada o salida y recibir
o enviar pulsos digitales.
Shields
Se llama así a las placas que se insertan sobre Arduino a modo de escudo ampliando sus posibilidades de uso. En el
mercado existen infinidad de shields para cada tipo de Arduino. Algunas de las más comunes son las de Ethernet, Wi-Fi,
Ultrasonidos, Pantallas LCD, relés, matrices LED’s, GPS.

Las características generales de todas las placas Arduino son las siguientes:
 El microprocesador ATmega328
 32 kbytes de memoria Flash
 1 kbyte de memoria RAM
 16 MHz
 13 pins para entradas/salidas digitales (programables)
 5 pins para entradas analógicas
  6 pins para salidas analógicas (salidas PWM)
 Completamente autónomo: Una vez programado no necesita estar
 conectado al PC
 Microcontrolador ATmega328
 Voltaje de operación 5V
 Voltaje de entrada (recomendado) 7-12 V
 Voltaje de entrada (limite) 6-20 V
 Digital I/O Pins 14 (con 6 salidas PWM)
 Entradas analógicas Pins 6
 DC corriente I/O Pin 40 mA
 DC corriente 3.3V Pin 50 mA
 Memoria Flash 32 KB (2 KB para el bootloader)
 SRAM 1 KB
 EEPROM 512 byte
 Velocidad de reloj 16 MHz.

¿Cómo funciona arduino?

El Arduino es una placa basada en un microcontrolador, específicamente un ATMEL. Un microcontrolador es un circuito
integrado (podríamos hablar de un microhip) en el cual se pueden grabar instrucciones. Estas instrucciones se escriben
utilizando un lenguaje de programación que permite al usuario crear programas que interactúan con circuitos electrónicos.

Normalmente un microcontrolador posee entradas y salidas digitales, entradas y salidas analógicas y entradas y salidas
para protocolos de comunicación. Un Arduino es una placa que cuenta con todos los elementos necesarios para conectar
periféricos a las entradas y salidas del microcontrolador. Se trata de una placa impresa con todos los componentes
necesarios para el funcionamiento del micro y su comunicación con una computadora a través de comunicación serial.
¿Por qué usar Arduino?
Hay muchos otros microcontroladores y plataformas microcontroladoras disponibles para computación física. Parallax
Basic Stamp, Netmedia’s BX-24, Phidgets, MIT’s Handyboard, y muchas otras ofertas de funcionalidad similar. Todas
estas herramientas toman los desordenados detalles de la programación de microcontrolador y la encierran en un paquete
fácil de usar. Arduino también simplifica el proceso de trabajo con microcontroladores, pero ofrece algunas ventajas para
profesores, estudiantes y a aficionados interesados sobre otros sistemas.

Barato
Las placas Arduino son relativamente baratas comparadas con otras plataformas microcontroladoras. La versión menos
cara del módulo Arduino puede ser ensamblada a mano

Multiplataforma
El software de Arduino se ejecuta en sistemas operativos Windows, Macintosh OSX y GNU/Linux. La mayoría de los
sistemas microcontroladores están limitados a Windows.

Entorno de programación simple y claro

El entorno de programación de Arduino es fácil de usar para principiantes, pero su ciertamente flexible para que usuarios
avanzados puedan aprovecharlo también. está convenientemente basado en el entorno de programación Processing.