Error de estado estacionario = Offset = Corrimiento
Definición:
Eee = lim [Ysp t − Y t ]
t→∞
Aplicando Teorema del valor final:
Eee = lim s [Ysp s − Y s ]
s→0
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Error de estado estacionario = Offset = Corrimiento
Funciones de Transferencia del lazo cerrado:
➢ Servo-operación, cambia el set point:
Gc ∗ Gp ∗ Gv Y(s)
G1(s) = =
1 + Gc ∗ Gv ∗ Gp ∗ Gm Ysp(s)
➢ Operación de regulación, ocurren perturbaciones:
Gd Y(s)
G2(s) = =
1 + Gc ∗ Gv ∗ Gp ∗ Gm D(s)
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Error de estado estacionario = Offset = Corrimiento
REGULACIÓN
Cambio en la perturbación D(s): Y s = G2 s ∗ D s
El error de Estado Estacionario:
Eee = lim s [Ysp s − Y s ]
s→0
En variables de desviación Ysp(s) = 0
Escalón unitario D(s)=1/s
Eee = lim s [0 − G2 s ∗ 1/s]
s→0
Eee = lim −G2 s
s→0
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Error de estado estacionario = Offset = Corrimiento
REGULACIÓN Step Response
0.8 Si el controlador
del lazo
retroalimentado
↑ Kc ↓ Eee ↑ oscilaciones Eee tiene sólo acción
0.6
proporcional, no
Amplitude
se elimina el
0.4
Kc > Kc > Kc error de estado
estacionario.
0.2 Eee
Ysp Eee
0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)
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Error de estado estacionario = Offset = Corrimiento
SERVO -OPERACIÓN
Cambio en el set point
Y s = G1 s ∗ Ysp s
El error de Estado Estacionario:
Eee = lim s [Ysp s − Y s ]
s→0
Escalón unitario Ysp(s) = 1/s
Eee = lim s [1/s − G1 s ∗ 1/s]
s→0
Eee = lim [1 − G1 s ]
s→0
IyCP – Ing. Química Ing. Leticia Vivas
Error de estado estacionario = Offset = Corrimiento Step Response
2
SERVO -OPERACIÓN 1.8
↑ Kc ↓ Eee ↑ oscilaciones
1.6
Si el controlador
Kc > Kc > Kc
del lazo 1.4
retroalimentado Eee
1.2
tiene sólo acción
Amplitude
proporcional, no 1
se elimina el
0.8 Eee
error de estado
estacionario. 0.6
0.4 Eee
0.2
Ysp
0
0 5 10 15 20 25 30 35
IyCP – Ing. Química Time (sec) Ing. Leticia Vivas