Universidad Autónoma de Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Laboratorio de Control Moderno
Práctica 6: Asignación de polos.
Docente: Rodolfo Castillo Martínez
Grupo: 103
Salón: Control 7
Día y hora: Lunes M5
Periodo escolar: EJ 2026
Alumno Matrícula PE
Kevin Jesus Hervert Antonio 2105850 IMC
Cd. Universitaria
San Nicolás de los Garza
Mayo 22 de 2026
OBJETIVO.
Hacer uso de los comandos del software Scilab para determinar las ganancias de
un controlador por asignación de polos.
REPORTE.
Sea un sistema regulador, en donde la planta está dada por el sistema masa resorte
descrito en la ecuación (8). Se requiere colocar los polos en lazo cerrado en:
𝑠 , = {−2, −2}.
Para la respuesta a condición inicial utilizar: Tiempo de 0 a 10 con incrementos de
1
0.01 y condiciones iniciales 𝑥(0) = .
0
Usando Scilab, imprima el procedimiento para cada uno de los siguientes incisos
explicando cada línea de comando. Si lo desea puede crear un script que realiza
todos los puntos. Incluya comentarios explicando cada comando.
a) Demuestre que el sistema es completamente controlable.
b) Demuestre y diga si el sistema es estable o inestable.
c) Obtenga la matriz de realimentación de ganancia.
d) Compruebe que los valores propios de la matriz 𝐴 − BK sean los polos de
lazo cerrado deseados y diga si el sistema es estable y ¿Por qué?
e) Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema
original e identifique con etiquetas cada grafica.
f) Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema
controlado con 𝑢 = −𝐾𝑥 e identifique con etiquetas cada grafica.
g) Explique cómo se relacionan los resultados obtenidos en la gráfica del punto
f con las posiciones deseadas para los polos en lazo cerrado.
h) Conclusiones.
a) Demuestre que el sistema es completamente controlable.
Como el determinante es diferente de 0, entonces el sistema es completamente
controlable.
b) Demuestre y diga si el sistema es estable o inestable.
El sistema es estable porque los valores obtenidos son negativos, es decir, se
encuentran en la zona estable.
c) Obtenga la matriz de realimentación de ganancia.
d) Compruebe que los valores propios de la matriz A-BK sean los polos de
lazo cerrado deseados y diga si el sistema es estable y ¿Por qué?
Comprobando que los valores propios son los polos que queremos, como son
negativos, indica que se encuentran en la zona estable.
e) Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema
original e identifique con etiquetas cada grafica.
f) Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema
controlado con 𝑢 = −𝐾𝑥 e identifique con etiquetas cada grafica.
g) Explique cómo se relacionan los resultados obtenidos en la gráfica del
punto f con las posiciones deseadas para los polos en lazo cerrado.
Al tener dos polos reales negativos y equivalentes, estos influyen en las propiedades
del transitorio, dando como resultado que el gráfico obtenido sea un sistema
críticamente amortiguado, y la posición final de los estados en la gráfica del sistema
controlado coinciden con las posiciones deseadas de los polos en lazo cerrado, lo
que indica que el controlador diseñado cumple con el comportamiento esperado.
h) Representación en diagrama de bloques.
CONLUSIÓN.
Para mi realizar esta práctica me permitió conocer el proceso para obtener las
gráficas tanto para lazo abierto como lazo cerrado, ya que teniendo los datos y los
procesos anteriores que ya se habían realizado en prácticas anteriores (como saber
si un sistema es controlable o no, si es estable, etc.); ahora conociendo como se
pueden graficar esos resultados, resulta de mayor utilidad para analizar el
comportamiento del sistema y que se espera de él.