Capítulo 1

Oscilaciones simples

Una onda es una colección de oscilaciones correlacionadas. Por ejemplo, en una onda transversal
que viaja a lo largo de una cuerda, cada punto en la cuerda oscila hacia arriba y hacia abajo en la
dirección transversal (ortogonal a la dirección de la cuerda). En las ondas sonoras, cada molécula
de aire oscila hacia adelante y hacia atrás en la dirección longitudinal (la dirección en la que viaja
el sonido). Las moléculas no tienen ningún movimiento neto en la dirección de la propagación del
sonido. En las ondas de agua, cada molécula de agua también sufre un movimiento oscilatorio, y
nuevamente, no hay movimiento neto general. Por lo tanto, no hace falta insistir en que se necesita
comprender las oscilaciones para comprender las ondas.
El esquema de este capítulo es el siguiente. En la Sección 1.1 discutimos el movimiento armónico
simple, es decir, el movimiento gobernado por la fuerza de la ley de Hooke, donde la fuerza de
restauración es proporcional al desplazamiento, y damos una serie de ejemplos de tal movimiento.
En la Sección 1.2 estudiamos el caso de un oscilador simple en dos dimensiones, encontrando las
guras de Lissajous. En la Sección 1.3 discutimos el movimiento armónico amortiguado, donde la
fuerza de amortiguación es proporcional a la velocidad, que es una fuerza de amortiguación realista
para un cuerpo que se mueve a través de un uido. Encontraremos que hay tres tipos básicos de
movimiento armónico amortiguado. Por último, en la Sección 1.4 conectaremos con la formulación
lagrangiana.

1.1. Movimiento armónico simple

1.1.1. Ley de Hooke y pequeñas oscilaciones

Consideremos un sistema unidimensional gobernado por una fuerza dada por la ley de Hooke,
F (x) = −k x. Esta fuerza es proporcional a la separación del origen y lleva hacia él. La energía
potencial es V (x) = 12 k x2 . Podemos visualizar el sistema como un muelle ideal, aunque cualquier
muelle real se desviará signicativamente de la ley de Hooke si se estira lo suciente.
Estudiamos esta fuerza F (x) = −k x porque:
Podemos resolver el movimiento exactamente. Hay muchos problemas en física que son ex-
tremadamente difíciles o imposibles de resolver, por lo que debemos aprovechar un problema
que podamos resolver exactamente.
Es ubicuo en la naturaleza (al menos en forma aproximada). La ley de Hooke es válida
exactamente para un resorte idealizado, y aproximadamente para un muelle real, un péndulo

1
CAPÍTULO 1. OSCILACIONES SIMPLES 2

de ángulo pequeño, un oscilador de torsión, ciertos circuitos eléctricos, vibraciones de sonido,

vibraciones moleculares e innumerables otras conguraciones.
La razón por la cual se aplica a tantas situaciones es la siguiente. Consideremos un potencial
arbitrario y un movimiento en torno de un mínimo local. El movimiento alrededor de un mínimo
de potencial es una situación muy frecuente en el mundo real. La mejor herramienta para analizar
una función en la vecindad de un punto dado es la serie Taylor. Si expandimos V (x) en serie Taylor
alrededor de la posición del mínimo, x0 , tenemos:
1 00 1
V (x) = V (x0 ) + V 0 (x0 ) (x − x0 ) + V (x0 ) (x − x0 )2 + V 000 (x0 ) (x − x0 )3 + ... (1.1)
2! 3!

V V (x) El primer término de esta expansión es irrelevante, ya que es

añadir al potencial una constante. El segundo término debe ser
1
2
V x''0 (x-x0 )2

cero ya que es la denición de mínimo de la función. El primer

término relevante es el tercero, 2!1 V 00 (x0 ) (x − x0 )2 , y, si los
desplazamientos respecto del punto x0 son pequeños, entonces
los términos en (x − x0 )3 y siguientes los podemos considerar
0 irrelevantes. Llegamos así a:
Figura 1.1: Potencial arbitrario
y parábola ajustada

1 00
V (x) ' V (x0 ) (x − x0 )2 (1.2)
2!
Es decir, cuando nos situamos en el entorno de un mínimo, cualquier potencial es de la forma 12 k x2
con x la separación respecto del punto donde el potencial es mínimo y k el valor de la segunda
derivada del potencial en dicho punto.

1.1.2. Solución para x (t)

De acuerdo con la ley de Newton, si F = −k x tengo que resolver la ecuación
d2 x
m = −k x (1.3)
dt2
Esta ecuación nos dice que queremos encontrar una función cuya segunda derivada sea proporcional
a sí misma cambiada de signo. Conocemos algunas funciones con esta propiedad, a saber, senos,
cosenos y exponenciales con exponentes imaginarios. Además, sabemos que (1.3) es una ecuación
diferencial lineal de segundo orden, por lo que debe tener dos soluciones linealmente independientes
y la solución general debe ser una combinación lineal de estas dos soluciones:
x (t) = a cos ωt + b sin ωt (1.4)
Se cumple que
d2 x
2
= −ω 2 (a cos ωt + b sin ωt) (1.5)
dt
CAPÍTULO 1. OSCILACIONES SIMPLES 3

con lo que llegamos a r

k
ω= (1.6)
m
En la solución (1.4) tenemos dos parámetros, a y b, de valor indeterminado. De hecho su valor
queda determinado por las condiciones iniciales:
v (0)
a = x (0) b= (1.7)
ω
es decir, están asociados a la posición y a la velocidad inicial.
La solución (1.4) también puede escribirse en la forma
x (t) = A cos (ωt + φ) (1.8)
donde
a = A cos φ b = −A sin φ (1.9)
Esta última es la forma más usual para escribir la solución del oscilador armónico. De (1.8) tenemos
dx (t)
v (t) = = ẋ (t) = −ω A sin (ωt + φ) (1.10)
dt
dv (t)
a (t) = = ẍ (t) = −ω 2 A cos (ωt + φ)
dt
donde hemos introducido la notación f˙ = df /dt y f¨ = d2 f /dt2 para cualquier función f.
Los parámetros que aparecen en (1.8) son:
ω es la frecuencia angular. Se relaciona con la constante de la fuerza k por (1.6).

Dada la forma de (1.8) o de (1.4) se ve que x t + ω = x (t) e igualmente v t + 2π
2π


ω
= v (t) .
Por lo tanto, después de un tiempo
2π
T = (1.11)
ω
la posición, la velocidad y la fuerza (que solo depende de la posición) vuelven al mismo valor.
Este tiempo T es el periodo. Usando (1.6) tengo que el periodo también lo puedo escribir
como r
m
T = 2π (1.12)
k
La inversa del periodo recibe el nombre de frecuencia:
r
1 ω 1 k
ν= = = (1.13)
T 2π 2π m
La frecuencia se mide en Hertz o ciclos por segundo. Si el periodo de un movimiento es
T = 0,1 s entonces la frecuencia es ν = 10 s−1 lo que signica que hace 10 oscilaciones com-
pletas (ciclos) por segundo.
Aquí tenemos un resultado importante: en el movimiento armónico simple la frecuen-
cia es independiente de la amplitud.

Ejercicio : Podemos analizar la dependencia en la amplitud de la frecuencia usando análisis

CAPÍTULO 1. OSCILACIONES SIMPLES 4

dimensional. Suponiendo una fuerza de la forma F = −k |x|z , encontrad como depende la

frecuencia de la amplitud, A, según el valor de z.

Solución: La frecuencia del movimiento solo puede depender de la masa, m, la amplitud

del movimiento, A, y la constante k. Las dimensiones de k son [k] = M L1−z T −2 . Su-
pongamos que ν es de la forma ν ∝ kα mβ Aγ . Analizando las dimensiones de ν obtengo
[ν] = M α+β T −2α L1−z+γ = T −1 , luego α = 12 , β = − 12 y 1 − z + γ = 0. Por lo tanto,
ν ∝ Az−1 k/m. Si z > 1 la frecuencia crece con la amplitud, porque la fuerza sobre la
p

masa crece muy rápidamente, lo que se traduce en que el móvil viaja más rápido. Si z < 1
la frecuencia disminuye al crecer la amplitud, porque tiene que realizar un recorrido mayor
y la fuerza de recuperación crece lentamente. El efecto neto de estos dos factores, que el
móvil tiene que recorrer una mayor distancia y que tiene una mayor velocidad, se compensan
exactamente si z = 1, que corresponde al movimiento armónico simple.

A es la amplitud. El valor de la posición, también llamada elongación en el caso del MAS,

varía de A a −A.
φ es la fase inicial.
La cantidad ϕ (t) = ωt+φ recibe el nombre de fase. El valor de φ depen-
de de cuando jamos el origen de tiempos t = 0. Dos personas con relojes no sincronizados
tendrán diferentes fases en sus expresiones para x(t), pero tendrán los mismos valores de ω
y A. Dos fases que dieren en 2π son la misma fase a efectos físicos. Hay que llevar cuidado
con el signo de la fase.

Ejercicio : Dibujad la gráca de A cos(ωt + φ) con t ∈ [0, 4π/ω] y φ = 0, ±π/2 y ±π.

Solución: La gura 1.2 muestra grácos de A cos(ωt + φ), para φ = 0, ±π/2 y ±π con
t ∈ [0, 4π/ω].

Vemos que para φ = +π/2 la curva se

A cos(ω t) desplaza a la izquierda de la gráca
correspondiente a φ = 0, mientras que
A cos(ω t – π/2) la gráca para φ = −π/2 se desplaza a
la derecha de la gráca φ = 0. Esto se
t debe al hecho de que el caso φ = −π/2
requiere un tiempo mayor para alcanzar
A cos(ω t + π/2) la misma posición que el caso φ = 0. Un
valor dado de x ocurre más tarde si φ =
A cos(ω t ± π)
−π/2 que si φ = 0, lo que signica que
se desplaza hacia la derecha.
Figura 1.2: Ondas con distintas fases iniciales
CAPÍTULO 1. OSCILACIONES SIMPLES 5

Hemos visto dos formas de escribir la solución x (t) en (1.4) y (1.8). De hecho hay más formas
de escribir la solución
x (t) = A cos (ωt + φ)
= A sin (ωt + φ0 )
= a cos ωt + b sin ωt
= C eiωt + C ∗ e−iωt
= Re D eiωt (1.14)

Los parámetros A, φ, φ0 , ω, a y b los hemos discutido más arriba. El primer parámetro nuevo que
aparece es φ0 = φ + π/2. Por convención siempre se asume la forma de la solución es la dada en
(1.8), por lo que al hablar de fase inicial nos referimos a φ. Los parámetros C, C ∗ y D pueden ser
complejos. La relación entre todos estos parámetros es
a = A cos φ = 2 Re (C) = Re (D)
(1.15)
b = −A sin φ = −2 Im (C) = −Im (D)

Siempre tenemos dos parámetros reales, (A, φ) , (A, φ0 ) , (a, b) , (Re(C),Im(C)) y (Re(D),Im(D))
que están relacionados con la posición inicial y la velocidad inicial.
A partir de la posición obtenemos la velocidad y la aceleración,

x (t) = A cos (ωt + φ)

x (t) a (t)
1.0 v (t) = −ωA sin (ωt + φ)

A ω2 A
0.5 = ωA cos ωt + φ + π2
v (t)
ωA
ωt
2 4 6 8 a (t) = ω 2 A cos (ωt + φ)
-0.5 = ω 2 A cos (ωt + φ + π)

Vemos que entre cada una de estas curvas apa-

-1.0

rece un desfase de π/2.

Figura 1.3: Posición, velocidad y aceleración
de un oscilador armónico

1.1.3. Energía

La fuerza F = −kx es conservativa. Esto signica que el trabajo realizado por el muelle no
depende de la trayectoria, sino únicamente de las posiciones inicial y nal. Efectivamente,
Z f Z f
1 1
Wi→f = F~ · d~x = (−kx) dx = kx2i − kx2f = Ep (xi ) − Ep (xf ) (1.16)
i i 2 2
Es decir, la energía potencial de un muelle con una elongación x viene dada por
1 1
Ep (x) = kx2 = kA2 cos2 (ωt + φ) (1.17)
2 2
CAPÍTULO 1. OSCILACIONES SIMPLES 6

Al mismo tiempo tenemos la energía cinética

1 1
Ec = mv 2 = mω 2 A2 sin2 (ωt + φ) (1.18)
2 2
y usando la relación k = mω 2 tengo para la energía
1 1
E = Ec + Ep = mω 2 A2 = kA2 (1.19)
2 2
que es constante, como corresponde a una fuerza conservativa.

1.0 x (t)
E p (t)
A
k A2
0.5

ωt
2 Ec (t) 4 6 8
k A2
-0.5

-1.0

Figura 1.4: Posición, energía potencial, energía cinética y energía total

1.1.4. Ejemplos

Veamos ahora algunos ejemplos de movimiento armónico simple. Existen innumerables ejem-
plos en el mundo real, debido al argumento de la serie Taylor desarrollado en la Sección 1.1.1.
Técnicamente, todos estos ejemplos son solo aproximaciones, porque una fuerza nunca toma exac-
tamente la forma F (x) = −kx, siempre hay ligeras modicaciones. Pero estas modicaciones son
insignicantes si la amplitud es lo sucientemente pequeña. Empezamos por considerar este caso
genérico.

Movimiento alrededor de un punto de equilibrio estable

Consideremos una partícula sometida a un potencial V (x) . Queremos estudiar como es el

movimiento alrededor de un punto de equilibrio estable. Los puntos de equilibrio corresponden
a mínimos relativos del potencial, por lo que x0 es un punto de equilibrio estable si cumple las
condiciones
dV (x) d2 V (x)
=0 2
>0 (1.20)
dx x=x0 dx x=x0

Ahora podemos analizar el signicado de la aproximación de pequeñas amplitudes. La palabra

"pequeño" aquí no tiene sentido en sí misma. Su signicado es que los términos más allá del
cuadrático de la ecuación (1.1) son despreciables, por ejemplo:
1 00 1 V 00 (x0 )
V (x0 ) (x − x0 )2  V 000 (x0 ) (x − x0 )3 ⇒ x − x0  000 (1.21)
2! 3! V (x0 )

y lo mismo para cualquier orden, i.e. V 00 (x0 ) (x − x0 )2  n!1 V (n) (x0 ) (x − x0 )n . La armación
correcta es que la amplitud debe ser pequeña en comparación con cualquier otra cantidad que
sea inherente al sistema y que tenga las mismas unidades que la amplitud. Por lo general, no nos
CAPÍTULO 1. OSCILACIONES SIMPLES 7

preocuparemos de cuál es exactamente esta cantidad. Asumiremos que hemos elegido una amplitud
que es lo sucientemente pequeña. Así, para cualquier potencial, el movimiento alrededor del punto
de equilibrio es un movimiento armónico simple con
r
V 00 (x0 )
k = V 00 (x0 ) ω= (1.22)
m
Siempre que lleguemos a una ecuación de la forma z̈ + (algo) z = 0, donde z es una variable
cualquiera, automáticamente
√ podemos concluir que z sigue un movimiento armónico simple con
frecuencia angular ω = algo.

Péndulo simple

Consideramos el péndulo simple que se muestra en la gura. La palabra "simple" signica que
consideramos una masa puntual, m, que cuelga de una cuerda, de longitud `, sin masa.
El péndulo oscila en un plano vertical como indi-
y ca la gura 1.5. Consideramos solo las variaciones
del ángulo de la cuerda con el eje x̂, θ(t), siendo
esta la única variable. La fuerza de la gravedad,
θ
que actúa sobre la masa, la descompondremos en
 una componente radial, que se compensará con la
tensión de la cuerda, y una componente tangencial
Freac
de valor −mg sin θ, que será responsable del movi-
miento.
Desarrollamos ahora el planteamiento desde la
mg sinθ mg cosθ mecánica newtoniana. Escogemos el sistema
de coordenadas polares.
x
mg
x = ` cos θ y = ` sin θ
Figura 1.5: Péndulo simple

Denimos los vectores unitarios

~ur = (cos θ, sin θ)

~uθ = (− sin θ, cos θ) (1.23)
Estos vectores son ortogonales entre sí y tienen las propiedades ~u˙ r = θ̇ ~uθ y ~u˙ θ = −θ̇ ~ur . Así tenemos
que la posición, la velocidad y la aceleración son
~r = ` ~ur ~r˙ = ` θ̇ ~uθ ~r¨ = ` θ̈ ~uθ − ` θ̇2 ~ur (1.24)
En la última ecuación, el primer término es la aceleración tangencial, en la dirección del ángulo,
mientras que el segundo término es la aceleración radial que aquí juega el papel de aceleración
centrípeta que mantiene el movimiento en un arco de circunferencia de radio `. Por otra parte, la
fuerza de la gravedad la podemos descomponer como sigue:
F~g = −mg sin θ~uθ + mg cos θ~ur (1.25)
CAPÍTULO 1. OSCILACIONES SIMPLES 8

donde el ángulo se mide en sentido antihorario a partir de la vertical. Además, tendremos la fuerza
de reacción del hilo Freac ~ur que sujeta la masa. La segunda ley de Newton establece que
 
2
m `θ̈~uθ − `θ̇ ~ur = −mg sin θ~uθ + mg cos θ~ur + Freac~ur (1.26)
Como no hay movimiento a lo largo de ~ur tendremos que
Freac = −mg cos θ − mlθ̇2 (1.27)
Es decir Freac cancela la fuerza radial de la gravedad y proporciona la fuerza centrípeta. La parte
en~uθ de la ecuación de Newton queda l θ̈ = −g sin θ. Esta es una ecuación no lineal. Para lienalizarla
consideramos el caso de oscilaciones pequeñas, sin θ ' θ (ángulo expresado en radianes)
r
g
l θ̈ = −g sin θ ∼ −g θ ⇒ θ̈ + ω θ = 0 con ω =
2
(1.28)
`
Vemos
p que tenemos la misma ecuación que en el caso del muelle cambiando ω = k/m por
p

ω = g/`. Por lo tanto la solución es

θ (t) = A cos (ωt + φ) (1.29)
con A y φ jados por las condiciones iniciales. El periodo del movimiento será
s
2π `
T = = 2π (1.30)
ω g

Aquí la aproximación de amplitudes pequeñas signica que el término 3!1 θ3 del desarrollo del
seno sea mucho menor que θ, o lo que es lo mismo, θ  1. Igual que hemos tomado como variable
el ángulo θ, podríamos haber tomado como variable el arco de curva que se desplaza el péndulo,
s = `θ. La aproximación θ  1 es en este caso s  `.

Péndulo físico

Consideramos el péndulo "físico" que se muestra en la gura. El objeto oscila alrededor de un

eje de forma que el movimiento está contenido en un plano vertical.
En la gura, el eje de giro lo hemos puesto dentro del
Eje de giro objeto, pero no tendría porque ser así.
Aquí debemos cambiar nuestra ecuación F~ = m~a por
la correspondiente a rotaciones de un sólido rígido Iα
= N con N el par de la fuerza, I el momento de iner-
θ Rcm
cia asociado a nuestro eje de giro y α la aceleración
angular. Así tenemos,
CM ~ = MR
~ cm × ~g
N ⇒ N = −M Rcm g sin θ

y la ecuación que de movimiento que nos queda es

−M Rcm g sin θ = I θ̈.

Figura 1.6: Péndulo físico
CAPÍTULO 1. OSCILACIONES SIMPLES 9

Linealizamos de nuevo la ecuación considerando el caso de oscilaciones pequeñas, sin θ ' θ, y

obtenemos r
M Rcm g
2
θ̈ + ω θ = 0 con ω= (1.31)
I
Nuevamente tenemos un movimiento armónico simple. Podemos considerarpel límite en el que
p el ob-
jeto es una masa puntual. En ese caso tenemos I = M Rcm
2
, con lo que ω = M Rcm g/I = g/Rcm ,
coincidiendo con el resultado encontrado para el péndulo simple. De nuevo, la aproximación de
amplitudes pequeñas signica que θ  1.

Circuito LC

Consideramos el circuito LC que se muestra en la gura. La ley de Kirchho nos dice que la
caída de voltaje neta alrededor de un circuito cerrado debe ser cero. La bobina de inducción
provocará una caída de potencial de V = L dI/dt
mientras que el condensador proporciona una
diferencia de potencial de V = Q/C. Así tenemos
la ecuación
Q
L dI
dt
+ C
=0

Como I = dQ/dt llegamos a

Figura 1.7: Circuito LC

r
Q 1
LQ̈ + = 0 ⇒ Q̈ + ω 2 Q = 0 con ω = (1.32)
C LC
Tenemos de nuevo un movimiento armónico simple. Al comparar esta ecuación LQ̈ + QC = 0 con
la ecuación simple-armónica mẍ + kx = 0, vemos que la inducción, L, juega el papel de la masa,
y la inversa de la capacidad, 1/C, es el análogo de k. La inducción da una medida de la inercia
del sistema, cuanto más grande es L, más se resistirá el inductor a los cambios en la corriente (así
como una gran masa diculta el cambio de la velocidad). Y 1/C da una medida de la fuerza de
restauración; cuanto más pequeña es C , más pequeña es la carga que el capacitor quiere mantener,
por lo que cuanto mayor es la fuerza de restauración que intenta evitar que Q se agrande (al igual
que una gran k diculta que x se vuelva grande).

1.2. Oscilador armónico en dos dimensiones

1.2.1. Oscilador isótropo

Si k1 = k2 = k entonces estamos en el caso isótropo. Ahora la fuerza es central

F~ = −k (x, y) = −k ~r (1.33)
y el potencial es
1
V (r) = k r2 (1.34)
2
CAPÍTULO 1. OSCILACIONES SIMPLES 10

y las soluciones al movimiento son

2
m ddt2x = −k x ⇒ x (t) = A cos (ωt + α)
con ω = (1.35)
p
k/m
2
m ddt2y = −k y ⇒ y (t) = B cos (ωt + β)
Para obtener la ecuación de la trayectoria escribo β = α + δ y obtengo
y x
= cos δ − sin (ωt + α) sin δ (1.36)
B A
y elevando al cuadrado llego a la ecuación
y2 x2 x y
2
+ 2
−2 cos δ = sin2 δ (1.37)
B A AB
que corresponde a una elipse centrada en el origen de coordenadas y con los ejes girados. Los casos
particulares sencillos son δ = 0, π que dan como soluciones una recta
B
δ = 0, π ⇒ y=± x (1.38)
A
y δ = ± π2 que lleva a una elipse con x̂ e ŷ como ejes:
π y2 x2
δ=± ⇒ + =1 , (1.39)
2 B 2 A2
como se muestran en la gura 1.8.
  
δ=0 δ=π/4 δ=π/2

  

Figura 1.8: Figuras de Lissajous, caso isótropo, A > B.

1.2.2. Caso anisótropo

Consideremos el movimiento de una partícula en dos dimensiones sometida a la fuerza

F~ = (−k1 x, −k2 y) (1.40)
o, equivalentemente, al potencial
1
k1 x2 + k2 y 2 (1.41)


V (x, y) =
2
Los movimientos de cada variable, x e y, están desacoplados, de forma que los podemos tratar
separadamente. Por lo tanto, puedo escribir directamente cada solución
x (t) = A cos (ω1 t + α) con ω1 =
2 p
m ddt2x = −k1 x ⇒ k1 /m
(1.42)
con ω2 = k2 /m
2
m ddt2y
p
= −k2 y ⇒ y (t) = B cos (ω2 t + β)
CAPÍTULO 1. OSCILACIONES SIMPLES 11

Si el cociente ω1 /ω2 es un irracional entonces las trayectorias son abiertas, no cerrándose nunca
sobre si mismas. Si el cociente ω1 /ω2 es un racional entonces las trayectorias acaban cerrándose.
Efectivamente, si
ω1 p
= (1.43)
ω2 q
las ecuaciones anteriores las puedo escribir como
 
x (t) = A cos ω2 pq t + α
(1.44)
y (t) = B cos (ω2 t + β)

por lo que al cabo de un tiempo t = 2πq/ω2 , las variables x e y habrán completado p y q oscilaciones
respectivamente. Las trayectorias en el plano (x, y) que describe la partícula en este caso se llaman
guras de Lissajous. Algunos casos de guras de Lissajous están en la Fig.1.9.

p=1, q=2, δ=0 p=1, q=2, δ=π/8 p=1, q=2, δ=π/4 p=1, q=2, δ=3π/8 p=1, q=2, δ=π/2

p=1, q=3, δ=π p=1, q=6, δ=π/4 p=2, q=3, δ=π/2 p=3, q=4, δ=π/8 p=3, q=20, δ=π/8

 
Figura 1.9: Figuras de Lissajous para x (t) = cos p
q
t + δ e y (t) = cos (t)

1.3. Oscilaciones amortiguadas

1.3.1. La ecuación de movimiento

Consideremos ahora el movimiento armónico amortiguado, donde además de la fuerza del muelle
también tenemos una fuerza de amortiguación o disipación. Asumiremos que esta fuerza asociada
a la disipación toma la forma proporcional a la velocidad:
Fd = −b ẋ (1.45)
Fijémonos en que esta no es la fuerza del rozamiento asociada a un cuerpo que se desliza sobre
una mesa. Esa sería una fuerza con magnitud constante µN con µ el coeciente de rozamiento y
N la normal a la mesa. La fuerza Fd = −bẋ describe un cuerpo que se mueve a través de un uido,
siempre que la velocidad no sea demasiado grande. La idea de esta expresión es que la fuerza de
amortiguamiento debe ser cero si no hay velocidad y que si la velocidad es pequeña, los términos
CAPÍTULO 1. OSCILACIONES SIMPLES 12

con potencias superiores de ẋ deberían ser despreciables. La segunda ley de Newton toma ahora
la forma
FHooke + Fd = −kx − bẋ = mẍ (1.46)
con lo que la ecuación de movimiento es
r
k b
ẍ + 2β ẋ + ω02 x = 0 con ω0 = β= (1.47)
m 2m
Introducimos ω0 en vez de ω porque nos aparecerán nuevas frecuencias.
Las soluciones de la ecuación lineal (1.47) deben tener la forma
x (t) = Ceωt (1.48)
donde ω puede ser un número complejo. Llevando esta función a (1.47) nos da
q
ω 2 x + 2βωx + ω02 x = 0 ⇒ ω = −β ± β 2 − ω02 (1.49)

con lo que tenemos tres tipos de soluciones según β Q ω0 . A β se le llama factor disipativo, a
1/β se le llamatiempo de relajación (vida media) y a Q = ω0 /2β factor de calidad.

1. Si β < ω0 (Q > 1/2) tenemos la solución amortiguada:

q
x (t) = Ae−βt cos (ω1 t + φ) con ω1 = ω02 − β 2 (1.50)

El sistema oscila alrededor del punto de equilibrio, pero la amplitud de oscilación va redu-
ciéndose de forma exponencial.
2. Si β > ω0 (Q < 1/2) tenemos la solución sobreamortiguada
q
−βt ω2 t −ω2 t
con ω2 = β 2 − ω02 (1.51)


x (t) = e Ae + Be

Vemos que la amplitud decrece exponencialmente.

3. Si β = ω0 (Q = 1/2) tenemos el amortiguamiento crítico

x (t) = (A + Bt) e−ω0 t (1.52)

Caso amortiguado, Caso sobreamortiguado Caso crítico

1
Q = 2, ω0 = 1, β = 1/4 Q= 4, ω0 = 1, β = 2 Q = 12 , ω0 = β = 1

Figura 1.10: Oscilador amortiguado. Posición

CAPÍTULO 1. OSCILACIONES SIMPLES 13

1.3.2. Disipación de la energía

Podemos estudiar ahora la disipación de energía. La energía sigue siendo la energía cinética
asociada a la velocidad más la potencial debida a su posición (cuan estirado está el muelle),
1 1
E = mẋ2 + kx2 (1.53)
2 2
pero ahora esta cantidad no es constante. Efectivamente
dE
= mẋẍ + kxẋ = (mẍ + kx) ẋ = −bẋ2 (1.54)
dt
Esta cantidad es siempre negativa, o cero, por lo que la fuerza de disipación provoca una perdida
continua de energía.

1.4. Formulación lagrangiana del oscilador armónico

1.4.1. La formulación lagrangiana

Consideremos el caso sencillo de una partícula sometida a un potencial que depende únicamente
de la posición. Además, para simplicar, consideramos una sola dimensión. La segunda ley de
Newton la podemos escribir como  
d ∂T ∂V
+ =0 (1.55)
dt ∂ ẋ ∂x
donde hemos introducido T = 21 mẋ2 y F = −dV (x) /dx. Denimos el lagrangiano del sistema
como
L (x, ẋ) = T − V (1.56)
de forma que la ecuación (1.55) la podemos escribir como
 
d ∂L ∂L
− =0 (1.57)
dt ∂ ẋ ∂x

que se conoce como ecuación de Euler-Lagrange. Si pasamos a 2 o 3 dimensiones tendremos una

ecuación (1.57) por cada coordenada. Si tenemos varias partículas, tendríamos una ecuación por
cada coordenada de cada partícula. Puede ser que para describir el sistema no usemos coordenadas
cartesianas, puede que usemos polares o esféricas o puede que nos interese usar algún tipo de
coordenada generalizada, como, por ejemplo, los ángulos de Euler para describir la rotación de
un sólido rígido. La ventaja de las ecuaciones de Euler-Lagrange es que mantienen su forma al
hacer un cambio de variables (~r1 , ~r2 , ..., ~rN ) ⇒ (~r1 (~q) , ~r2 (~q) , ..., ~rN (~q)) donde ~q = (q1 , ..., qn ) son
esas nuevas variables (n ≤ 3N ). Si expresamos la energía cinética y el potencial en función de esas
nuevas variables tendríamos    
L ~q, ~q˙ = T ~q, ~q˙ − V (~q) (1.58)
y las ecuaciones de movimiento vendrían dadas por las ecuaciones de Euler-Lagrange:
 
d ∂L ∂L
− =0 i = 1, ..., n (1.59)
dt ∂ q̇i ∂qi
CAPÍTULO 1. OSCILACIONES SIMPLES 14

En la formulación lagrangiana se dene el momento generalizado, momento canónico o

momento conjugado asociado a la coordenada generalizada i como
∂L
pi = (1.60)
∂ q̇i
Si el lagrangiano no depende de una coordenada generalizada, qi , decimos que qi es una coordenada
cíclica. En este caso la i-esima ecuación de Euler-Lagrange tiene una primera integración trivial
dando
∂L
= pi = cte (1.61)
∂ q̇i
Es decir, si L no depende de qi entonces pi toma un valor constante a lo largo de las trayectorias.
La energía en la formación lagrangiana se dene como
∂L
(1.62)
X
E= q̇i − L = ~q̇ · p~ − L
i
∂ q̇i

Si el lagrangiano no presenta dependencia en el tiempo, entonces la energía se conserva.

1.4.2. El péndulo: formulación lagrangiana

Volvemos al péndulo de la gura 1.5. El planteamiento que hemos hecho en la sección 1.1.4 es
el propio de desde la mecánica newtoniana.
Para el planteamiento desde la mecánica Lagrangiana utilizaremos también las coordena-
das polares con el eje X cartesiano hacia abajo. En principio tenemos dos coordenadas generalizadas
(r, θ) , de forma que la velocidad viene dada por

~r˙ = ṙ ~ur + rθ̇~uθ (1.63)

con esto la energía cinética es
1 1  
T = m~v 2 = m ṙ2 + r2 θ̇2 (1.64)
2 2
y la energía potencial será la debida a la gravedad con la altura dada por −rx ,
V = −mgrx = −mgr cos θ (1.65)
El lagrangiano del sistema es
m 2 
L=T −V = ṙ + r2 θ̇2 + mgr cos θ (1.66)
2
Si imponemos la ligadura r = ` = cte y aplicamos las ecuaciones de Euler Lagrange a la variable
θ obtenemos
m`2 θ̈ + mg` sin θ = 0 (1.67)
que con la aproximación sin θ ∼ θ nos devuelve a la ecuación del oscilador dada en (1.28). (También
podíamos haber hecho la aproximación cos θ ∼ 1 − θ2 /2 previamente en el lagrangiano).