MOTION CONTROL: KINETIX 5700/6500

CCPA108

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ET

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Rockwell
Automation
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WARNING: ldentifies information about practices or circumstances that can cause an

explosion in a hazardous environment, which may lead to personal injury or death,
property damage, or economic loss.

ATTENTION: ldentifies information about practices or circumstances that can lead to

personal injury or death, property damage, or economic loss. Attentions help you
identify a hazard, avoid a hazard, and recognize the consequence.

IMPORTANT

ldentifies information that is critica! for successful application and understanding of the product.

Labeis may also be on or inside the equipment to provide specific precautions.

SHOCK HAZARD: Labels may be on or inside the equipment, for example, a drive or
motor, to alert people that dangerous voltage may be present.

BURN HAZARD: Labels may be on or inside the equipment, for example, a drive or
motor, to alert people that surfaces may reach dangerous temperatures.

ARC FLASH HAZARD: Labels may be on or inside the equipment, for example, a motor
control center, to alert people to potential Are Flash. Are Flash will cause severe injury or
death. Wear proper Personal Protective Equipment (PPE). Follow ALL Regulatory
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Identificación de un
sistema de control de
movimiento
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Distinguir entre servovariador y
variadores de frecuencia
• Identificar los componentes de un
sistema de control de movimiento

2
• Distinguirá entre servovariador
y variadores de frecuencia antes
de diseñar un sistema de
aplicación.
• Identificará los componentes de
un sistema de control de
movimiento cuando necesite:
o Programar y configurar un
sistema de control de
movimiento
o Solucionar problemas de
control de movimiento

3
Foundation
Definition:

Frequency Drives
Servo and Variable
Motion: El acto, proceso o instancia de
cambio de posición.

Definition:
Control: El poder o la autoridad para guiar
o administrar; para coordinar o dirigir algo.

Definition:
Motion Control: El poder y la capacidad
de manipular el movimiento de una
máquina. Esto puede aplicarse a un solo
componente o a la sincronización de varios
componentes.
4
Definition:
Servo Drive: Un dispositivo eléctrico diseñado
para la escalabilidad del movimiento integrado.
Recibe una señal de un controlador, interpreta la
señal y luego envía la señal a un servomotor
como un comando para producir movimiento. La
señal puede ordenar posición, velocidad o par.
Definition:
Variable Frequency Drive: Un dispositivo
eléctrico que controla la velocidad, el par, la
potencia, la posición y la dirección de un motor
de CA o CC utilizando frecuencia variable de CA
o voltaje de CC.

5
Definition:
Motion Control System: Sistema
electromecánico compuesto por
servoaccionamientos, servomotores y otros
componentes que controlan con precisión el
movimiento de uno o más ejes a través de la
corrección de errores para cualquier
combinación de dinámicas..

Definition:
Drive System: Sistema electromecánico
compuesto por variadores de frecuencia,
motores de CA o CC y otros componentes que
trabajan juntos para convertir la energía eléctrica
en energía mecánica.

6
Si bien los servoaccionamientos y los variadores de
frecuencia pueden controlar motores para diversas
aplicaciones, es importante tener en cuenta las siguientes
diferencias clave entre los dos:
Servo Drives Variable Frequency Drives
• Control de posición de precisión • Control de velocidad

• Normalmente se utilizan motores • Normalmente se utilizan

síncronos de imán permanente motores de inducción

• Anchos de banda de posición y • Menor ancho de banda

velocidad más altos
• Todos los accionamientos incluyen • Solo incluya un bucle de control
un bucle de control de posición de posición en ciertas unidades
• Normalmente tienen una derivación • La derivación es opcional
interna
• Se puede utilizar sin
• Requiere retroalimentación codificadores cuando está en
modo sin posicionamiento
• Normalmente 30 HP o menos
• Hasta 2.000 CV o más 7

•
Una característica clave de un sistema de control de
movimiento es la capacidad de apuntar con precisión y

Motion Control Systems

repetidamente a una posición específica durante un período
prolongado de tiempo..
• Accuracy: (Precision) Qué tan cerca está un valor medido
de la cantidad real de lo que se está midiendo.
• Repeatability: (Exactitud) Qué tan bien un sistema o
dispositivo puede reproducir un resultado en condiciones
sin cambios.

Repetible, Preciso y
Ni preciso ni pero no repetible
repetible preciso

8
Sistemas de control de movimiento que controlan con
precisión:
• Posición
– Ubicación del eje con respecto a una referencia de
comando fija
• Velocidad
– Velocidad a la que se mueve un eje
• Aceleración/Desaceleración
– Velocidad a la que el eje o ejes alcanzan la velocidad
deseada (aceleración) o alcanzan la velocidad cero desde la
velocidad de movimiento (desaceleración)

9
Los sistemas de control de movimiento que utilizan
controladores para generar referencias de comandos
pueden funcionar como un sistema de bucle abierto o
de bucle cerrado.

• Open-loop system: Funciona sin retroalimentación

de un sensor
• Closed-loop system: Funciona con
retroalimentación de sensores de posición y/o
velocidad
– Compara los valores reales con los valores de comando
– Genera nuevos valores de comando basados en la
diferencia

10
 Example: Open-Loop and Closed-Loop Systems
Los siguientes son ejemplos de sistemas de
bucle abierto y bucle cerrado:

Open-Loop Drive/Amplifier Mechanical

Motion Output

Motion
Software Controller

Closed-Loop Drive/Amplifier
Mechanical
Motion Output

Software Motion
Controller Feedback
Element
Position & Velocity
11
Feedback
 Example: Open-Loop Systems
Este transportador de equipaje es un ejemplo de
un sistema de bucle abierto:

Top View

Operator Conveyor
Interface Gearbox

Motion
Controller Motor 12
Multimedia: Closed-Loop Systems
Esta aplicación de sierra voladora es un ejemplo
de un sistema de circuito cerrado:

13
Activity: Comparación de servovarios y variadores de
frecuencia
Identifique cada una de las características a
continuación como pertenecientes a un servo o
variador de frecuencia.

1. Control de posición de precisión

2. Hasta 2.000 CV o más
3. Requiere retroalimentación
4. 30 CV o menos
5. Control de velocidad

14
Question: Motion Control and Variable Frequency
Drive Application Comparison
Las aplicaciones de control de movimiento pueden
ser sistemas de bucle cerrado o de bucle abierto.
¿Cuál de los siguientes ejemplos es un sistema de
bucle abierto?

A. Una grua multieje

B. Una sierra voladora

C. Un transportador

D. Un cuchillo giratorio
15
 Components
Motion Control System
Motion
Control Motion
Software Controller

Feedback
Device
Mechanical
Actuator Servo
Drive
Servo
Motor

16
Para el control de movimiento, se requieren los
siguientes componentes:
• Motion Control Software:
– Crea y descarga programas de movimiento y configura
sistemas de control de movimiento
• Motion Controller:
– Almacena y ejecuta programas de movimiento, controla el
movimiento, almacena los parámetros de configuración del
sistema y envía referencias a la unidad
• Servo Drive:
– Compara la salida deseada (referencia) con la salida medida
(retroalimentación) y modula la potencia al motor para
eliminar cualquier error. Controla el par, la velocidad y la
posición del motor.

(continued) 17
• Servo Motor:
– Convierte la potencia eléctrica controlada por el
servoaccionamiento en potencia mecánica para mover la
carga. Tamaño basado en la cantidad de par requerido para
la aplicación.
• Feedback Device:
– Mide lo que se está controlendo e informa los resultados a
la unidad. Esta podría ser la medición directa o indirecta de
la posición, velocidad o aceleración real. Con frecuencia, los
tres se miden. Se puede montar en o en el motor.
• Mechanical Actuator:
– La parte de una máquina que es responsable de mover o
controlar un mecanismo.

18
Un sistema de control de movimiento también tiene los
siguientes componentes adicionales:
• Power:
– La fuente que finalmente mueve la carga. Esto es
típicamente una energía de servicio público monofásica o
trifásica que va desde 120V AC a 480V AC.
• Reference:
– La salida deseada del sistema de servocontrol. Para el
movimiento, esto podría ser un comando de par, velocidad
o posición. Para el control de movimiento, el comando de
posición es la referencia más común.
• Load:
– Cualquier cosa conectada y accionada por el motor,
incluidos los dispositivos de transmisión y traducción, así
como el elemento que se está moviendo.
19
 Example: Motion Control
En este ejemplo se muestra cómo se organizan
los componentes básicos necesarios para el
control de movimiento de un motor eléctrico:

Power

Servo Servo
Reference Load
Drive Motor

Motion
Controller Feedback
Device

20
 Example: Motion Control
En este ejemplo se muestran los componentes
de un sistema de control de movimiento:
Motor with
Feedback
Transmission
Stage

Position Motor
Feedback Load
Power
Table

Ballscrew

Motion
Servo Drive
Software
Command Signal Motion Controller

21
Question: Motion Control System Components
Está examinando el sistema de control de
movimiento en sus instalaciones y ha identificado
los siguientes componentes principales del
sistema: el software, el servoaccionamiento, el
actuador lineal y el controlador de movimiento.
¿Cuál de los siguientes componentes de control de
movimiento aún no ha identificado?

A. El variador de frecuencia

B. El dispositivo de retroalimentación

C. El software

D. El controlador de movimiento
22
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Distinguir entre
servovariador y variadores
de frecuencia
• Identificar los componentes
de un sistema de control de
movimiento

23
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Las capacidades de un
servoaccionamiento
La disposición de los
componentes principales en un
sistema de control de movimiento
Cómo identificar un componente
de un sistema de control de
movimiento en un diagrama de
cableado
Cómo identificar componentes de
un sistema de control de
movimiento en Studio 5000 Logix
Designer®

24
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Distinguir entre servovarios y
variadores de frecuencia
• Identificar los componentes de un
sistema de control de movimiento

25
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

26
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Seguimiento de la fuente de
alimentación
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Rastree la fuente de alimentación
a la unidad de movimiento

2
Rastreará la potencia hasta la
unidad cuando:

• Necesita aplicar energía a

una unidad
• Debe solucionar problemas
de una unidad que no se
está encendiendo
• Debe solucionar problemas
de una unidad que se ha
encendido, pero que tiene
códigos de error que indican
pérdida de energía

3
Para evitar lesiones personales y
/ o daños al equipo, asegúrese
de que la instalación cumpla
con las especificaciones con
respecto a los tipos de cables,
tamaños de conductores,
protección de circuito derivado
y dispositivos de desconexión. El
Código Eléctrico Nacional (NEC)
y los códigos locales describen
disposiciones para la instalación
segura de equipos eléctricos.

4
Para evitar lesiones personales y
/ o daños al equipo, asegúrese
de que los conectores de
alimentación del motor se usen
solo para fines de conexión. No
los use para encender y apagar
la unidad.

5
 Para evitar lesiones personales y
/ o daños al equipo, asegúrese
de que los cables de
alimentación apantallados estén
conectados a tierra para evitar
voltajes potencialmente altos en
la pantalla.

Resource: Código Eléctrico Nacional (NEC)

Para obtener más información sobre el NEC,
visite el sitio web de la Asociación Nacional de
Protección contra Incendios (NFPA) en
[Link].
6
Foundation
Definition:
Power: La fuente que finalmente

Power Supply Elements

mueve la carga en una aplicación de
servo movimiento. Esta es típicamente
una energía de servicio público
monofásica o trifásica que varía de 120
a 480 VCA.

7
La ruta de la unidad de alimentación al
movimiento normalmente contiene estos
elementos:
Conductores
Protecciones
Contactores
Fuentes de alimentación
Filtros de línea de CA

8
 Definition:
Conductores: Los cables que llevan la

Conductors
corriente al variador. Los conductores
individuales pueden agruparse en un solo
cable e incluir:

Monofásico: Delta trifásico:

• Line (also called the hot wire) • Line 1
• Neutral • Line 2
• Ground • Line 3
• Ground
Fase dividida: Trifásico Y:
• Line 1 • Line 1
• Line 2 • Line 2
• Neutral • Line 3
• Ground • Neutral
• Ground

(continued) 9
• Tenga en cuenta que existen códigos de color
para conductores. Sin embargo, estos códigos
varían según la localidad y la antigüedad de la
instalación.

Asegúrese de comprender sus códigos locales y

NUNCA asuma que un cable no está caliente solo por
su color.

(continued) 10
• Los conductores de potencia estándar son:
A. Tamaño según la corriente que se espera que
lleven y cómo se enrutan.
B. Aislados y blindados según la aplicación
individual.
C. Asegúrese de conocer y seguir sus códigos
locales al respecto.

NUNCA reemplace un conductor con uno de

menor capacidad, aislamiento o blindaje.

11
 Definition:
Branch Protection: Cada rama

Branch Protection
individual de la fuente de
alimentación principal generalmente
está protegida por un dispositivo,
como un fusible o un disyuntor, que
desconectará la alimentación si se
produce una sobrecarga.

La clasificación actual en la protección de la rama

NUNCA debe exceder la clasificación actual de los
conductores que alimenta. NUNCA omita un
dispositivo de protección de rama ni lo reemplace con
uno de una clasificación de corriente más alta.

12
Definition:
Contactor: Un relé de alta potencia que

Contactors
permite dispositivos de control eléctrico
de baja potencia (como botones o Logix I
/ O) para eliminar y aplicar una potencia
mayor y / o diferente a un circuito.

13
Definition:
Power Supply: La mayoría de los paneles

Power Supplies
de la máquina también incluyen
dispositivos de suministro de energía para
alimentar otros equipos (como
controladores Logix, controladores de
movimiento y E / S). Los ejemplos incluyen
transformadores reductores y fuentes de
alimentación de 24 V CC.

14
Definition:
AC Line Filter: Un componente de fuente

AC Line Filters
de alimentación que filtra el ruido de alta
frecuencia que emana de los dispositivos
de modulación de ancho de pulso (PWM)
de la fuente de alimentación. Las unidades
de movimiento son dispositivos PWM y,
como tales, deben ir precedidas de un
filtro de línea de CA.

15
Definition:
Line Interface Module: Combina los

Line Interface Module (LIM)

componentes anteriores en un solo
dispositivo precableado.

16
Hay tres ramas de fuente de alimentación para

Power Supply Branches

la aplicación típica de control de movimiento:
Power Drive Power: se utiliza para mover el
motor y la carga.
Potencia de control de la unidad de
movimiento: utilizada por el controlador de la
unidad.
Alimentación de 24 V CC: se utiliza para E / S y
aplicaciones de frenado.

17
Example: Fuente de alimentación de movimiento
El siguiente diagrama de bloques representa las tres
ramas típicas de la fuente de alimentación para un
sistema de control de movimiento:

18
Question: Fuente de alimentación de movimiento
El controlador de una unidad de movimiento se
está encendiendo, pero tiene un error que indica
una pérdida de al menos una fase de alimentación
de la unidad. ¿Cuál de las siguientes es una posible
causa?
A. Un transformador de potencia de control
fallido
B. La señal de control para el contactor de
potencia del variador no está activada
C. El interruptor automático de control se ha
disparado.
D. El control de alimentación del filtro de línea de
CA ha fallado

19
Question: Fuente de alimentación de movimiento
El circuito de suministro de energía para una
aplicación de control de movimiento contiene
todos los componentes enumerados a
continuación. Los tres conductores de línea que
alimentan la unidad de movimiento
probablemente provienen de cuál de los
dispositivos.
A. Filtro de línea de CA
B. Transformador
C. Cortacircuitos
D. Fuente de alimentación de 24 V CC

20
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Rastree la fuente de
alimentación a la unidad de
movimiento

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Motion Control Documentation Reference
Guide
21
Example: Tracing the Power Supply
Un módulo de eje integrado (IAM) Kinetix®
6500 tiene errores y muestra el código de error
E37. Se le ha encomendado la tarea de
solucionar el error. Mirando en el panel,
observa que esta unidad funciona con
componentes individuales en lugar de un
módulo de interfaz de línea.
 Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:

Dónde encontrar más información

sobre lo que contiene un módulo de
interfaz de línea.
Qué importante es tener una
comprensión general de cómo la
potencia se entrega típicamente a una
unidad de movimiento.
Las diferencias entre la potencia de
accionamiento de movimiento y las
ramas de potencia de control de
accionamiento de movimiento.
23
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Rastree la fuente de alimentación
hasta la unidad de movimiento

24
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

25
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Identificación de tipos de
motores y componentes
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Identificar tipos de motores y
componentes

2
Identificará los tipos de motor
y los componentes cuando:
• Configurar un nuevo eje
• Solucionar problemas
relacionados con el motor

3
Foundation

Permanent Magnet Synchronous

Motor (PMSM)
Definition:
Motor síncrono de imán permanente
(PMSM): Un dispositivo que convierte la
energía eléctrica de CA trifásica en energía
mecánica mediante el uso de un campo
magnético giratorio e imanes
permanentes.

4
Los siguientes componentes principales
conforman un PMSM:

1. Estator: Disposición de bobinas

electromagnéticas estacionarias fijadas al
interior de la carcasa del motor..
2. Conjunto del rotor: Un eje de rotación en el
centro del motor:
– Soportado en ambos extremos por
rodamientos de rodillos
– Rodeado por una serie de imanes
permanentes que caben dentro del
estator

5
 Example: PMSM
Estos son los componentes principales de un motor
síncrono de imán permanente típico, incluido un
dispositivo de retroalimentación incorporado.:

Feedback
Device

Rotor
Assembly
Stator

Permanent
6
Magnets
Campo magnético giratorio: Las tres bobinas
de estator que se encuentran dentro del PMSM

Operation of a PMSM
típico están dispuestas en un círculo con 120 °
entre la línea central de cada bobina:

7
Asimismo, las tres fases de corriente alterna que se
alimentan al estator (una fase por bobina) están
separadas por un desplazamiento de 120°:

8
A cero grados para la fase U, se crean dos campos
magnéticos:
• Uno apuntaba al lado positivo de la fase W
• Uno apuntaba al lado negativo de la fase V

9
Los vectores se pueden agregar colocando la cola de
una flecha en la cabeza de la otra flecha. El vector
resultante describe la atracción general de los campos
magnéticos combinados:

10
A medida que la corriente progresa a través del ciclo, el
campo magnético resultante permanece en una fuerza
constante (relacionada con la magnitud general de la
corriente):

11
• Para un motor de dos polos, el campo magnético
gira a la misma frecuencia que la corriente.
• Por cada ciclo completado por la corriente, el campo
magnético girará 360°:

U+

U-
12
• Para un motor de dos polos, el campo magnético
gira a la misma frecuencia que la corriente.
• Por cada ciclo completado por la corriente, el campo
magnético girará 360°:

U+

U-
13
• Para un motor de dos polos, el campo magnético
gira a la misma frecuencia que la corriente.
• Por cada ciclo completado por la corriente, el campo
magnético girará 360°:

U+

U-
14
• Para un motor de dos polos, el campo magnético
gira a la misma frecuencia que la corriente.
• Por cada ciclo completado por la corriente, el campo
magnético girará 360°:

U+

U-
15
• Para un motor de dos polos, el campo magnético
gira a la misma frecuencia que la corriente.
• Por cada ciclo completado por la corriente, el campo
magnético girará 360°:

U+

U-
16
• Para un motor de dos polos, el campo magnético
gira a la misma frecuencia que la corriente.
• Por cada ciclo completado por la corriente, el campo
magnético girará 360°:

U+

U-
17
• Para un motor de dos polos, el campo magnético
gira a la misma frecuencia que la corriente.
• Por cada ciclo completado por la corriente, el campo
magnético girará 360°:

U+

U-
18
• Para un motor de dos polos, el campo magnético
gira a la misma frecuencia que la corriente.
• Por cada ciclo completado por la corriente, el campo
magnético girará 360°:

U+

U-
19
• Para un motor de dos polos, el campo magnético
gira a la misma frecuencia que la corriente.
• Por cada ciclo completado por la corriente, el campo
magnético girará 360°:

U+

U-
20
• Para un motor de dos polos, el campo magnético
gira a la misma frecuencia que la corriente.
• Por cada ciclo completado por la corriente, el campo
magnético girará 360°:

U+

U-
21
• Para un motor de dos polos, el campo magnético
gira a la misma frecuencia que la corriente.
• Por cada ciclo completado por la corriente, el campo
magnético girará 360°:

U+

U-
22
El rotor magnético sigue el campo magnético giratorio:
• El mayor par y eficiencia se produce cuando los dos campos
magnéticos están alineados (sincronizados).
• El servoaccionamiento debe comenzar a controlar la corriente
exactamente en la misma ubicación que el rotor.
• Esto se conoce típicamente como conmutación:

U+

N
S

U- 23
Multimedia: PMSM
Esta breve animación demuestra la interacción
entre el rotor y el campo magnético giratorio
de un motor síncrono de imán permanente:

24
Definition:
Motor lineal: Un dispositivo que convierte

Linear Motor
la energía eléctrica de CA trifásica en
energía mecánica a lo largo de un eje recto:
• Logrado al "desenrollar" un motor
rotativo estándar
• Cualquier motor rotativo se puede
desenrollar de esta manera
• Los ejemplos más comunes emplean la
estructura de un motor síncrono de imán
permanente

25
Example: Motor lineal
La siguiente ilustración muestra una
configuración de motor lineal:
Coil Assembly
(Equivalent to
PMSM Stator)

Track w/Permanent
Magnets
(Equivalent to
PMSM Rotor)

26
Example: Linear Motor
La siguiente ilustración muestra otra
configuración de motor lineal:
Coil Assembly
(Equivalent to
PMSM Stator)

Slider w/Permanent
Magnets
(Equivalent to
PMSM Rotor)
27
En las siguientes ilustraciones, las flechas

Operation of a Linear Motor

representan campos magnéticos:
• Creado por la corriente en las bobinas
• Las flechas que apuntan hacia arriba quieren
alinearse con los centros de los polos de imán
permanente del norte
• Las flechas que apuntan hacia abajo quieren
alinearse con los centros de los polos
magnéticos permanentes del sur
• Cualquier desplazamiento desde los centros
de los polos genera fuerzas sobre las bobinas
en las direcciones de alineación
• Cuando estas fuerzas suman cero, el conjunto
de la bobina estará en un punto de equilibrio
de fuerza y el conjunto permanecerá allí.
28
 + =0

N S N S N S N S
S N S N S N S N
29
 + + =

N S N S N S N S
S N S N S N S N
30
 + 0 + =0

N S N S N S N S
S N S N S N S N
31
 + =0

N S N S N S N S
S N S N S N S N
32
 + + 0 =0

N S N S N S N S
S N S N S N S N
33
 + =0

N S N S N S N S
S N S N S N S N
34
 0 + + =0

N S N S N S N S
S N S N S N S N
35
 + =0

N S N S N S N S
S N S N S N S N
36
 + 0 + =0

N S N S N S N S
S N S N S N S N
37
 + =0

N S N S N S N S
S N S N S N S N
38
 + + 0 =0

N S N S N S N S
S N S N S N S N
39
 + =0

N S N S N S N S
S N S N S N S N
40
 0 + + =0

N S N S N S N S
S N S N S N S N
41
 + =0

N S N S N S N S
S N S N S N S N
42
 + 0 + =0

N S N S N S N S
S N S N S N S N
43
Definition:
Inducción: Forzar un potencial de voltaje a

Induction Motor
través de un elemento conductor variando la
magnitud de un campo magnético que
intersecta el elemento conductor. Esto
puede lograrse mediante:
• Modulación de la fuerza del campo
magnético
• Mover el elemento conductor a través del
campo magnético
• Mover el campo magnético a través del
elemento conductor
• Cualquier combinación de lo anterior

44
Definition:
Motor de inducción: Un dispositivo que
convierte la energía eléctrica trifásica de CA
en energía mecánica mediante el uso de un
campo magnético giratorio y corrientes
inducidas por ese campo magnético.

45
Los siguientes componentes principales
componen un motor de inducción:
1. Estator: Una disposición de bobinas
electromagnéticas estacionarias fijadas al
interior de la carcasa del motor.
2. Barras de rotor: Un eje de rotación en el
centro del motor:
– Soportado en ambos extremos por rodamientos de
rodillos
– Las barras conductoras (típicamente de aluminio)
encajan en las ranuras del rotor.

3. Anillos cortocircuitos: Conductores

circulares unidos a los extremos de las barras
del rotor que unen los extremos de las barras
conductoras.
46
 Example: Motor de inducción
Este es un corte de un motor de inducción
típico: Rotor Bars

Stator

Shorting
Rings

47
• El movimiento del campo magnético del
estator en relación con los conductores

Operation of an Induction
Motor
incrustados en el rotor induce un voltaje a
través de los conductores
• Una corriente fluye a través de los anillos de
cortocircuito como lo indican los puntos de
sección transversal y las marcas X

48
• El flujo de corriente en los conductores crea un
campo magnético a su alrededor
• La dirección del campo magnético depende de la
dirección de la corriente

49
• La interacción entre los dos campos magnéticos
(estator y rotor) causa diferentes densidades de flujo
a cada lado de las barras del rotor.
• Este diferencial de densidad de flujo aplica fuerzas a
los conductores como se ve aquí. Los conductores, a
su vez, aplican par al rotor y el rotor comienza a
girar.

50
Definition:
Velocidad síncrona: La velocidad angular

Synchronous Speed and Slip

del campo magnético giratorio expresada en
revoluciones por minuto (RPM). Dada una
frecuencia de corriente de estator particular
(fs) y el número de polos por fase (P), la
velocidad síncrona (Ns) puede calcularse de
la siguiente manera:

120 f
N
P

51
deslizamiento

Definition:
Deslizamiento: La diferencia entre la velocidad
síncrona y la velocidad de funcionamiento (es
decir, la velocidad del rotor)):
• La frecuencia del movimiento relativo entre
el campo magnético giratorio y las barras
conductoras
• El movimiento relativo induce un voltaje a
través de los conductores del rotor,
magnetizando así el rotor:

Slip N − Nameplate RPM

Slip Slip ⁄N × Nameplate Hz

52
• Si el deslizamiento es grande (como cuando se inicia
un motor de inducción "a través de la línea"), la
inductancia hace que fluya una gran cantidad de
corriente con un par resultante relativamente bajo..
• Si el deslizamiento va a cero (la velocidad síncrona es
igual a la velocidad de funcionamiento), no se
induce voltaje a través de los conductores del rotor y
el resultado es cero par.
• Para un par y una corriente proporcionales, el
deslizamiento debe mantenerse entre ±10% de la
velocidad síncrona..

53
Activity: Cálculo de la velocidad síncrona y el
deslizamiento
Un motor de inducción tiene una frecuencia de
estator de 40 Hz y tiene 4 polos por fase. Las RPM
nominales del motor son 1.100. Con esta
información, calcule lo siguiente:

A. Velocidad síncrona:

B. SlipRPM

C. SlipHz
54
Example: Par motor de inducción y relación de
corriente
El gráfico de la siguiente diapositiva muestra el
par y la corriente para un motor de inducción
de cuatro polos típico que se ha iniciado a
través de la línea:

55
56
Question: Induction Motors
Un motor de inducción controlado por un
servoaccionamiento Kinetix® 5700 mueve una carga
pesada en la dirección positiva. La señal de
accionamiento al motor disminuye en frecuencia, por lo
que la carga se puede detener, pero, debido a la gran
inercia, el rotor continúa moviéndose con una
velocidad de funcionamiento mayor que la velocidad
síncrona. ¿Cuál de las siguientes afirmaciones es
verdadera??

A. El par motor es inferior a cero

B. El par motor es mayor que cero

C. No hay deslizamiento

D. El deslizamiento es positivo

57
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Identificar tipos de motores
y componentes

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Datos técnicos de las especificaciones de movimiento
rotativo de Kinetix (número de publicación KNX-TD001)
• Datos técnicos de las especificaciones de movimiento
lineal de Kinetix (número de publicación KNX-TD002)
58
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Cómo identificar un motor
asignado a un eje
Ethernet/IP™

59
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Identificar tipos de motores y
componentes

60
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

61
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Identificación de dispositivos
de retroalimentación motora
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Distinguir entre dispositivos de
retroalimentación absoluta e
incremental
• Distinguir entre codificadores
rotativos y lineales
• Monitoree la posición, la
velocidad y la retroalimentación
del par

2
Identificará los dispositivos de
retroalimentación cuando lo
necesite:
• Configurar feedback en la
unidad
• Solucionar problemas
relacionados con la
retroalimentación

3
Foundation

Terminology
Feedback Device
Definition:
Feedback Device: Mide e informa la
posición, la velocidad y la aceleración
asociadas con un motor. Convierte las
condiciones mecánicas en una señal
eléctrica que se envía a una unidad.

Definition:
Encoder: Un dispositivo que monitorea
electrónicamente la posición de un motor
o dispositivo para calcular información
como la velocidad y la aceleración..

4
 Definition:
Quadrature Encoder: Un codificador incremental que
utiliza dos señales de onda cuadrada 90° fuera de fase
entre sí; canales A y B. Detecta bordes ascendentes y
descendentes de ambos canales.

Cuando se lee en cuadratura, la unidad cuenta una vez para cada

borde ascendente y descendente:
• Un borde ascendente y otro descendente por canal (dos
recuentos por canal)
• Dos recuentos por canal y dos canales por línea dan como
resultado cuatro recuentos por línea
• Por lo tanto, un codificador de 1.000 líneas proporcionará:

4 counts 1,000 lines 4,000 counts

× =
1 line 1 revolution 1 revolution

5
La dirección de rotación se conoce en función de qué
señal conduce:
• Normalmente, el canal A del canal principal B indica
rotación positiva o en el sentido de las agujas del
reloj:

6
• Por el contrario, cuando el canal B conduce, el motor
se mueve en sentido contrario a las agujas del reloj,
o negativa,:

7
Definition:
Resolución: El incremento más pequeño de
movimiento que un codificador puede detectar. El
desplazamiento inferior a la resolución no será
detectado con precisión por el codificador.

Example: Resolución del codificador por

recuentos por revolución
Un codificador de 1.000 líneas leído en
cuadratura tiene una resolución de la
siguiente manera:

360°
= 0.09°/count resolution
4,000 counts
8
El número de recuentos de codificadores también se
puede determinar elevando 2 a la potencia de cuántos
bits tenga el codificador..

Example: Resolución del codificador por bits

Un codificador de 10 bits tiene una resolución
de la siguiente manera:

2 = 1,024 counts/rev

360°
= 0.35°/count resolution
1,024 counts

9
Activity: Feedback Resolution
Usando la siguiente información, calcule las
resoluciones para cada codificador, asumiendo 360°:

1. Codificador de 3 bits

2. Un codificador de 2.000 líneas con cuadratura

3. Un codificador con 360.000 recuentos por

revolución

10
Definition:
Rotary Encoder: Dispositivo que

Rotary and Linear Encoders

convierte la ubicación física o el
desplazamiento de un elemento rotatorio
en una señal electrónica que puede ser
leída por un servoaccionamiento. El
desplazamiento a lo largo del tiempo
indica velocidad.
Definition:
Linear Encoder: Dispositivo que
convierte la ubicación física o el
desplazamiento de un elemento lineal en
una señal electrónica que puede ser leída
por un servoaccionamiento. El
desplazamiento a lo largo del tiempo
indica velocidad.
11
La mayoría de los diseños de codificadores rotativos también
están disponibles como codificadores lineales. En términos
generales, las técnicas de generación de señal para los diversos
codificadores rotativos simplemente se desenrollan en línea recta.
Codificadores lineales:
• Tener resolución especificada en recuentos o ciclos por una
distancia lineal
• Tener una resolución lineal (el movimiento lineal más pequeño
que el codificador puede detectar) calculada dividiendo la
distancia lineal especificada por el número de recuentos en
esa distancia.
• Puede utilizarse como dispositivo auxiliar de retroalimentación
(retroalimentación secundaria) en el caso de un eje lineal
accionado por un motor rotativo (por ejemplo, husillos de
bolas, ejes de cremallera y piñón, actuadores lineales
accionados por correa, etc.).

12
Los codificadores lineales pueden ser ópticos o
magnéticos.
Los codificadores lineales ópticos tienen luces LED que se
proyectan sobre la cinta reflectante a intensidades variables según
el ángulo del patrón de escala y generan corriente..

Photodetector

LED Index Photocurrent

Grating Output
Readhead
Window
Scale

Gold Plate
Scale Facets
Lacquer Scale
Coating

Pitch
20µm 13
Los codificadores lineales magnéticos tienen polos
norte y sur que se alternan dentro de una escala de
cinta magnética para generar una señal de salida
similar a un tipo AqB con un pulso de índice cada 2
mm.

14
Example: Linear Encoder
Esta fotografía muestra un codificador lineal
incremental montado en un motor lineal:

Linear Encoder

15
Question: Encoders
Está poniendo en marcha un nuevo sistema de control
de movimiento utilizando servoaccionamientos
Kinetix® 5700 con codificadores rotativos. Qué
información es monitoreada y calculada por los
codificadores de su sistema?

A. La posición es monitoreada. Se calculan la velocidad

y la aceleración.

B. La posición es monitoreada. Se calculan la velocidad

y el par.

C. El par es monitoreado. Se calculan la velocidad y la

posición.

D. La velocidad es monitoreada. Se calculan la posición

y el par.

16
Definition:
Absolute Encoder: Informa con precisión

Encoders
Absolute and Incremental
la posición de un eje después de un ciclo
de alimentación; incluso si el movimiento
ocurre durante la pérdida de potencia.

Definition:
Incremental Encoder: Informa de la
posición de un eje que comienza en un
valor de cero después de un ciclo de
alimentación, independientemente de la
ubicación del eje. Para aplicaciones críticas
de posición, el homing es esencial cuando
se utilizan codificadores incrementales.

17
Example: Codificador absoluto
En el ejemplo se muestra un disco codificador
absoluto de 4 bits:

18
Un codificador absoluto:
• Informa de la ubicación actual del motor o
dispositivo a la unidad
• Informa de una posición única al encender
• Utiliza un disco con grabados que están dispuestos
como anillos concéntricos
• Cada anillo representa un bit de datos binarios
• Cada combinación de datos de los anillos es única

19
Example: Posiciones absolutas del codificador
La siguiente tabla muestra cómo las
combinaciones binarias únicas del disco de un
codificador absoluto de 4 bits corresponden a
la posición de un rotor en grados (nótese que,
en este caso, θ es igual a la posición angular):

20
Gray Code Position Range (degrees)
0000 0≤ < 22.5
0001 22.5 ≤ < 45.0
0011 45.0 ≤ < 67.5
0010 67.5 ≤ < 90.0
0110 90.0 ≤ < 112.5
0111 112.5 ≤ < 135.0
0101 135.0 ≤ < 157.5
0100 157.5 ≤ < 180.0
1100 180.0 ≤ < 202.5
1101 202.5 ≤ < 225.0
1111 225.0 ≤ < 247.5
1110 247.5 ≤ < 270.0
1010 270.0 ≤ < 292.5
1011 292.5 ≤ < 315.0
1001 315.0 ≤ < 337.5
1000 337.5 ≤ < 360.0 21
Example: Codificador incremental
La siguiente fotografía muestra un
codificador incremental conectado a un
pequeño motor de inducción (1 HP):

Incremental
Encoder 22
 Definition:
Marker: Un pulso electrónico generado por un
dispositivo de retroalimentación utilizado durante
la búsqueda de homing para establecer una
ubicación precisa del punto de partida.

Un codificador incremental:
Marker
• Informa del desplazamiento a la unidad de
movimiento
• Por lo general, tiene un disco con líneas
claras grabadas en su perímetro.
• Dos sensores ópticos separados por 90
grados eléctricos (es decir, en cuadratura)
detectan las líneas en el disco, enviando un
pulso por sensor para cada línea:
– Los pulsos se cuentan por el impulso para
Encoder
establecer el desplazamiento Disc
– La frecuencia de los pulsos indica velocidad
–
23
Algunos codificadores incrementales envían
señales seno y coseno en lugar de dos ondas

Encoders
Sine/Cosine Incremental
cuadradas:
• Creado utilizando un disco magnético y
múltiples sensores de efecto Hall
• El número de puntos únicos que la unidad es
capaz de distinguir dentro de la onda
seno/coseno se denomina factor de
interpolación.
• El número de ciclos por revolución está
determinado por el codificador
• Multiplicando el número de ciclos por
revolución por el factor de interpolación se
obtienen los recuentos por revolución
• La resolución se calcula como unidades de
usuario por revolución divididas por los
recuentos
24
Example: Resolución del codificador seno/coseno
En el siguiente ejemplo, un codificador
seno/coseno tiene 1.024 ciclos por revolución y la
unidad está configurada con un factor de
interpolación de 2.048:

1,024 cycles 2,048 counts

× = 2,097,152 counts/rev
rev cycle

360°
= 0.00017° resolution
2,097,152 counts

25
Un codificador absoluto de una sola vuelta:

Single-Turn vs Multi-Turn
Encoders
• Solo conserva la posición del rotor a través de
359 grados
• Se restablece a cero con cada revolución
completa
• Confía en el impulso para contar y recordar
cualquier posicionamiento más allá de una
sola revolución
Un codificador absoluto de varias vueltas:
• Tiene un medio para recordar múltiples
revoluciones cuando está apagado
• Informa el posicionamiento más allá de una
sola revolución, incluso después de un corte
de energía
26
Algunos codificadores (como los codificadores

Combination Encoders
SFS, SKS, SRS y SFM, SKM, SRM de una sola
vuelta de SICK) combinan informes
incrementales con absolutos:
• Capacidades de posicionamiento absoluto de
un codificador absoluto
• Funcionamiento sin problemas de un
codificador incremental
• Transmite la posición absoluta a través de las
comunicaciones serie siempre que la unidad
la consulta (por ejemplo, al encenderla)
• Realiza un seguimiento del desplazamiento
en tiempo real de forma incremental,
guardando constantemente la última posición

27
Example: Combination Encoder
Esta fotografía muestra un codificador SICK
SRM Hiperface®. Estos codificadores suelen
estar ocultos a la vista dentro de la carcasa del
motor:

28
Question: Combination Encoder
Un codificador combinado incluye
retroalimentación incremental AqB, así como
retroalimentación absoluta de código gris. ¿Cómo
se transmiten los datos absolutos a la unidad??

A. Uso de comunicaciones en serie

B. En paralelo

C. Con señales analógicas

D. En tiempo real

29
Los resolutores son dispositivos robustos de
retroalimentación absoluta que producen dos señales

Resolvers
sinusoidales en cuadratura mecánica.:
• Dos bobinas estacionarias están montadas en un
ángulo de 90° entre sí dentro de la carcasa.
• Una tercera bobina está montada en el rotor del
resolutor:

(continued) 30
• Un transformador sin escobillas transfiere una señal
portadora de alta frecuencia (relativamente) a la
bobina del rotor.
• La señal portadora se transfiere de la bobina del
rotor a las bobinas estacionarias con una magnitud
que depende del ángulo del rotor en relación con
cada una de las bobinas estacionarias.
• La posición absoluta del rotor se calcula a partir de
las dos señales portadoras moduladas recibidas de
las bobinas estacionarias:

31
32
Las siguientes tablas muestran varios
servoaccionamientos Kinetix® y algunos de los

Compatibility
Feedback Device
dispositivos de retroalimentación que se pueden usar
con cada servoaccionamiento:
Kinetix
SICK Stegmann
Servo TTL
Hiperface Hiperface DSL
Drive
5500 X X
5700 X X X
6000 X X
6500 X X
Kinetix
Heindenhai
Servo Sine/Cos Resolver
n EnDat
Drive
5500
5700 X X
6000 X X X
6500 X X
33
Los motores síncronos de imanes permanentes

Commutation Feedback
que utilizan codificadores estrictamente
incrementales requieren algún tipo de
retroalimentación absoluta para la conmutación.
Esto se logra típicamente con tres interruptores
de efecto hall espaciados a 120 °
aproximadamente la circunferencia de la carcasa
del motor.:
• Estos interruptores producen señales relativas
a la posición del campo magnético del rotor.
• Los codificadores se llaman típicamente AqB
con conexiones de alimentación de motor
UVW. Las conexiones de retroalimentación
para los interruptores de efecto Hall se
denominan S1, S2 y S3.
34
• La señal UVW es utilizada por el accionamiento para
fines de conmutación (alineando el campo
magnético del estator con el campo magnético del
rotor).
• Estas señales también se pueden crear (a través de
interpolación) a partir de la señal SIN/COS disponible
en algunos codificadores inteligentes..

35
Example: Commutation Feedback
El siguiente gráfico a continuación muestra la
señal UVW resultante de los interruptores de
efecto Hall espaciados a 120°:

36
La medición directa del par en una aplicación de

Torque Feedback
movimiento en constante cambio no es práctica.
Sin embargo:
• La salida de par es proporcional a la corriente.
• La medición de corriente en el accionamiento
es un proceso relativamente simple.
• Multiplicar la corriente por un factor de escala
apropiado para el motor dado da como
resultado una retroalimentación precisa del par:
– El accionamiento conoce el factor de escala para los
motores de catálogo.
– La unidad calcula el factor de escalado en función de
los datos físicos programados por el usuario para
motores no catalogados.

37
Question: Torque Feedback
Está monitoreando las señales de un
servoaccionamiento Kinetix® 5700 en sus instalaciones.
¿Qué necesita saber el servoaccionamiento para
proporcionar una retroalimentación de par precisa??

A. Las especificaciones del motor y la corriente del

motor

B. La corriente al motor y la posición absoluta del

rotor

C. La posición absoluta del rotor y las especificaciones

del motor

D. El desplazamiento incremental y la posición

absoluta del rotor
38
Con el software Studio 5000 Logix Designer®,

Monitoring Position, Velocity,

and Torque Feedback
puede crear y operar tendencias para monitorear
las señales de retroalimentación desde el motor
hasta el controlador..

Resource: Trend Chart

Para obtener más información sobre el
uso de gráficos de tendencias dentro del
software Studio 5000 Logix Designer,
consulte el sistema de Ayuda de Studio
5000 Logix Designer.

39
Example: Identifying Feedback Devices
Una línea de productos incluye una sierra
voladora. Una sierra voladora se mueve en
paralelo al producto entrante mientras se
realiza el corte. Esto permite una alimentación
continua de material y, por lo tanto, una mayor
tasa de producción. La sierra voladora incluye
un eje para mover el carro de la sierra paralelo
al producto entrante y un segundo eje para
controlar la velocidad de alimentación de la
sierra para el corte..

40
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Distinguir entre dispositivos de
retroalimentación absoluta e
incremental
• Distinguir entre codificadores
rotativos y lineales
• Monitoree la posición, la velocidad
y la retroalimentación del par

41
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Dónde ubicar los
dispositivos de
retroalimentación para un
eje EtherNet/IP™
Cómo monitorear la
posición, la velocidad y la
retroalimentación de par
usando
Software Studio 5000 Logix
Designer®

42
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Distinguir entre dispositivos de
retroalimentación absoluta e
incremental
• Distinguir entre codificadores
rotativos y lineales
• Monitoree la posición, la
velocidad y la retroalimentación
del par

43
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

44
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Identificación y escalado de
cargas
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Identificar tipos de carga
• Identificar dispositivos de
transmisión y traducción
• Escalar una carga para la
operación en unidades
especificadas por el usuario

2
Identificará y escalará cargas
cuando desee:
• Configurar el escalado para
un proyecto
• Solucionar problemas
mecánicos

3
Foundation

Load Types
Definition:
Load: Cualquier cosa unida y
accionada por el motor, incluida la
transmisión rotativa y los dispositivos
de traslación lineal, así como los
elementos que se mueven.

La mayoría de las cargas se pueden

clasificar como uno de los tres tipos
principales:
• Rotativo de acoplamiento directo
• Transmisión rotativa
• Lineal
4
Una carga rotativa acoplada directamente:

Direct Coupled Rotary Load

• Está unido al eje de salida de un motor
rotativo
• Tiene una relación 1:1 de revoluciones del
motor con las revoluciones de carga
• Normalmente se escala para unidades de
usuario de revoluciones o grados
• No utiliza dispositivos de transmisión o
traducción
• Puede emplear algún tipo de acoplamiento
flexible

5
Definition:
Flexible Coupling: Dispositivo que transfiere el
par de un eje de rotación a otro mientras permite
la desalineación (paralela, angular o ambas) de los
ejes.
Example: Acoplamiento flexible
Las siguientes fotos son ejemplos de
dispositivos de acoplamiento flexibles
comunes:

6
Beam (Helicoidal) Fuelle

Jaw (Elastomérico) 7
Una carga de transmisión rotativa:
• Emplea algún tipo de dispositivo de transmisión rotativa:

Rotary Transmission Load

– Engranajes offset estándar
– Engranaje planetario en línea
– Transmisión en ángulo recto
– Correa y polea
– Cadena y piñón.
• Tiene una relación de transmisión distinta de 1:1
• Normalmente se escala para unidades de usuario de
revoluciones o grados
• Puede emplear algún tipo de acoplamiento flexible

Example: Dispositivos de transmisión rotativa

Las siguientes fotos son ejemplos de dispositivos
de transmisión rotativa comunes:

8
Caja de cambios en línea

Correa de
distribución
Unidad de gusano 9
Multimedia: Carga de transmisión rotativa
Vea esta animación de una cuchilla giratoria
para ver un ejemplo de una carga de
transmisión rotativa:

10
Una carga lineal:

Linear Load
• Emplea algún tipo de dispositivo de traslación lineal
cuando es accionado por un motor rotativo:
– Cinturón
– Tornillo
– Cremallera y piñón.
• Puede emplear algún tipo de dispositivo de transmisión
rotativa
• Puede emplear algún tipo de acoplamiento flexible
• También puede estar motivado por un motor lineal
• Por lo general, se escala para unidades de usuario
lineales, como milímetros o pulgadas.

Example: Dispositivos de traducción lineal

Las siguientes fotos son ejemplos de
dispositivos de traducción lineal comunes:
11
Correa de alta velocidad

Tornillo de bolas
Correa de distribución 12
Multimedia: Carga lineal
Vea esta animación de un transportador
volado para ver un ejemplo de carga lineal:

13
 Example: Actuadores de tornillo
Los siguientes son ejemplos de dos tipos de
actuadores de tornillo: el tornillo de bolas y el
tornillo Acme:
Bola

Tornillo de bolas

Rodamientos
Tubo de recirculación
Rosca de tuerca

Tornillo Acme

Acme nut
14
Definition:
Lead: La cantidad de recorrido lineal del ballnut
por una revolución de la ballscrew.

Definition:
Pitch: El número de roscas por pulgada de la
ballscrew. El número de revoluciones por unidad de
medida lineal.

15
 Example: Actuadores lineales
La siguiente es una comparación de varios actuadores
lineales:

Ballscrew Acme Conveyor Rack &

Screw Pinion

• Baja fricción • Alta fricción • Ruido mínimo • Ruidoso

• Aproximadam • Aproximadam • Aproximadam • Aproximadam
ente 90% de ente 60% de ente 90% de ente 70% de
eficiencia eficiencia eficiencia eficiencia
• Velocidad • Bajo costo • Alta velocidad • Alta velocidad
moderada • Buena • Potencial de • Precisión
• Larga vida útil precisión estiramiento moderada
• Muy buena • Precisión
precisión moderada

16
Question: Tipos de carga
Se está preparando para poner en marcha un
nuevo sistema de control de movimiento
utilizando servoaccionamientos Kinetix® 5700. Ha
identificado la carga para que algunas de las
unidades utilicen fuelles conectados a una caja de
cambios planetaria en línea. ¿Cuál de las siguientes
serían las unidades de posición apropiadas para la
carga rotativa acoplada directamente??

A. Rpm

B. Milímetros

C. Pulgadas

D. Grados

17
Question: Transmission and Translation Devices
Una nueva línea de producción en su planta utiliza
un actuador lineal para mover el producto por la
línea. Necesita un actuador que sea altamente
eficiente y rápido. Qué dispositivo de traducción
lineal debe seleccionar para esta nueva línea?

A. Conveyor

B. Acme screw

C. Ballscrew

D. Rack and Pinion

18
Accionamientos de movimiento:

Scaling
• Medir la retroalimentación de movimiento
por recuentos de un codificador
• Conozca el número de recuentos de
retroalimentación por revolución motora

Sin embargo, ordenar el movimiento en los

recuentos no es conveniente. Por lo tanto, la
unidad también debe configurarse con un factor
de escala.

19
 Definition:
Scaling: El número de unidades de posición
especificadas por el usuario por revolución o
recuento del motor.
La escala se puede calcular de la siguiente manera:
1. Crea una serie de ratios en forma de fracciones.
2. Cancelar unidades.
3. Multiplica para lograr la proporción deseada.

20
Example: Escalado de la unidad de posición
Los siguientes son ejemplos de escalado de
unidades de posición:
1. Un tornillo de bolas con un cable de 5
mm/revolución, accionado por un motor a
través de una caja de engranajes en línea
con una relación de 50:1 (revoluciones del
motor:revoluciones de carga), tiene una
escala de:

5 mm 1 load rev 1 mm
× =
1 load rev 50 motor revs 0.1 motor rev

21
2. Una correa con un rodillo de transmisión de 130
mm de circunferencia accionado por una caja de
cambios con una relación de 10:1 (revoluciones del
motor:revoluciones de carga) da como resultado la
siguiente escala de la unidad de posición:

130 mm 1 load rev 13 mm

× =
1 load rev 10 motor revs 1 motor rev

22
3. Un actuador de cremallera y piñón tiene un piñón con
una circunferencia de paso de 4 pulgadas y se conduce
a través de una caja de cambios en línea con una
relación de 40: 1 (revoluciones del motor: revoluciones
de carga). La escala de la unidad de posición se calcula
de la siguiente manera:

4 in. 1 load rev 0.1 in.

× =
1 load rev 40 motor revs 1 motor rev

23
4. Un cuchillo rotativo es accionado por una polea de correa de
distribución con un diámetro de 200 mm. La polea del motor
tiene un diámetro de 50 mm. La escala se calcula como:

360° 1 load rev 50π mm 90°

× × =
1 load rev 200π mm 1 motor rev 1 motor rev

Circumference = πd

24
Activity: Escalado de la unidad de posición
Dadas las especificaciones mecánicas a
continuación, calcule la escala de la unidad
de posición correcta:
1. Un cuchillo rotativo de dos hojas, que
tiene unidades de posición de grados, es
accionado por una disposición de correa
y polea. La polea unida al motor tiene
una circunferencia de 250 mm, mientras
que la polea que acciona la cuchilla tiene
una circunferencia de 100 mm.:

25
Activity: Position Unit Scaling
Dadas las especificaciones mecánicas a
continuación, calcule la escala de la unidad de
posición correcta:
2. Un transportador con una circunferencia de
balanceo de accionamiento de 80 mm es
impulsado por una caja de engranajes en
línea con una relación de 10: 1
(revoluciones del motor: revoluciones de
carga). Las unidades de posición son
pulgadas y hay 25,4 mm en una pulgada:

26
El escalado en la aplicación Studio 5000 Logix
Designer® se puede realizar utilizando la calculadora

Logix Designer Application

Scaling Using the Studio 5000
integrada o introduciendo valores directamente.

27
Configurar el escalado de ejes utilizando la calculadora
es el método más fácil y preferido. Al usar la opción de
calculadora, puede ingresar directamente la
configuración de escala.

28
Cuando se utiliza el método Direct Scaling Factor Entry,
puede introducir manualmente los valores de
configuración de escalado.

29
Question: Scaling Loads
Un transportador es accionado por un rollo de 200
mm de circunferencia. ¿Qué tan lejos viajará el
transportador en línea recta para cada revolución
del rodillo de accionamiento??

A. 200 mm

B. 10,000 pi mm

C. 200 pi mm

D. 100 pi mm

30
Example: Load Scaling
Una nueva laminadora en su planta está
destinada a una línea de productos adicional
para aumentar la producción. El transportador
de la izquierda (alimentación) alimenta un rollo
continuo de producto en el cuchillo, que corta
las hojas a su tamaño. El transportador de la
derecha (salida) desliza las hojas sobre un
acumulador, cuya altura está controlada por un
tornillo de bolas.:

31
Example: Load Scaling (continued)

32
 Example: Load Scaling (continued)
Se ha iniciado un proyecto de Studio 5000
Logix Designer® y se le ha encomendado la
tarea de verificar el escalado antes de
programar la lógica. Las especificaciones
mecánicas son:
Item Specification
Circunferencia de la polea del motor de 100 mm
alimentación
Circunferencia de la polea de balanceo 150 mm
de la unidad de alimentación
Circunferencia del rollo de 50.61 mm
accionamiento de la cuchilla
Diámetro del rollo de la unidad de salida 50.61 mm
Cable de tornillo de bolas acumulador 5 mm/revolution

33
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):

• Identificar tipos de carga

• Identificar dispositivos de transmisión y
traducción
• Escalar una carga para la operación en
unidades especificadas por el usuario

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Ecuaciones para calcular perfiles de
movimiento, tiempo transcurrido y apéndice de
desplazamiento 34

•
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Dónde ubicar la
configuración de escalado
para un eje EtherNet/IP™
Cómo realizar cálculos de
escalado
Cómo navegar a los
parámetros de escala
La diferencia entre los
métodos Direct Scaling
Factor Entry y From
Calculator

35
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Identificar tipos de carga
• Identificar dispositivos de
transmisión y traducción
• Escalar una carga para la
operación en unidades
especificadas por el usuario

36
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

37
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Crear un perfil de movimiento
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Crea un perfil de movimiento
básico

2
Creará un perfil de movimiento
básico cuando:
• Usted programa los
movimientos de un servo
movimiento
• Fuerza un movimiento
mientras soluciona
problemas de servo
movimiento

3
Foundation

Definition:

Dynamics
Dynamic: Como se usa aquí, un descriptor
del cambio en la posición de un eje.
Incluyendo la posición en sí, el
programador debe estar familiarizado con
cinco dinámicas:

Posición
Velocidad
Aceleración
Desaceleración
Jerk

4
Definition:

Position
Posición: la ubicación del motor en
cualquier instante en el tiempo. La
posición se puede especificar de varias
maneras, pero las dos más comunes son:
Absoluto: una posición absoluta se refiere
a una ubicación de inicio.
Incremental: una posición incremental
está referenciada a la ubicación actual.

5
Example: Absolute vs Incremental
Positions
Observe cómo la posición absoluta está a
20 unidades de distancia de su hogar,
mientras que la posición incremental está
a 20 unidades de la ubicación actual:

6
Definition:
Velocidad: La dinámica que describe la

Velocity
velocidad y la dirección del cambio a la
posición de un eje a lo largo del tiempo.
Observe que hay dos partes en la
velocidad:
Dado que un solo eje solo puede moverse
en dos direcciones discretas, el
componente de dirección de la velocidad
se indica como positivo o negativo.
La magnitud de la velocidad (sin tener en
cuenta la dirección) es la velocidad.

7
Definition:

Acceleration
Aceleración: La dinámica que describe la
tasa de cambio a la velocidad de un eje a
lo largo del tiempo cuando se aleja de
cero (la magnitud de la velocidad está
aumentando).

8
Definition:

Deceleration
Desaceleración: la dinámica que describe
la tasa de cambio a la velocidad de un eje
a lo largo del tiempo cuando se mueve
hacia cero (la magnitud de la velocidad
está disminuyendo).

9
Definition:
Jerk: La dinámica que describe la tasa de

Jerk
cambio en la aceleración o
desaceleración de un eje a lo largo del
tiempo..

10
Definition:
Perfil de movimiento: la aparición de

Motion Profiles
alguna dinámica clave graficada con el
tiempo. En el caso de un perfil de
movimiento ordenado (a diferencia del
perfil real o de retroalimentación), el valor
instantáneo de la dinámica es la
referencia.

11
Hay dos perfiles de movimiento fundamentales
disponibles para el programador de movimiento:
Jog (velocidad): se ordena al eje que se mueva a
una velocidad constante hasta que el perfil sea
interrumpido por un comando de detención u
otro perfil. Hay dos tipos de perfiles de
desplazamiento:
Trapecio: el programador especifica la velocidad
y la aceleración, mientras que el tirón se establece
automáticamente en infinito.
Curva S: el programador especifica la velocidad,
la aceleración y el tirón.

12
2. Mover (Índice): el programador especifica una
posición final (absoluta o incremental) para
que el eje se mueva. Al igual que los perfiles
de desplazamiento, hay dos tipos de perfiles
de movimiento:
Trapezoide: el programador especifica la posición,
velocidad, aceleración y desaceleración, mientras
que el tirón se establece automáticamente en
infinito.
Curva S: el programador especifica la posición,
velocidad, aceleración, desaceleración y tirón.

13
Example: Velocity Profile Comparison for
Different Levels of Jerk
Las tres superposiciones a continuación
comparan los efectos de diferentes niveles
de tirón en el perfil de velocidad:

14
Si bien hay varios métodos disponibles al

Setting Jerk as a Percentage

of Time
configurar el nivel de tirón para un perfil de
curva s, el método más fácil, con mucho, es
configurar el tirón como un porcentaje del
tiempo.

15
Example: Perfiles de aceleración en diferentes
niveles de jerk
Los perfiles trapezoidales tienen un cambio
instantáneo en la aceleración.
El porcentaje de tiempo de la curva S es un
porcentaje del tiempo de aceleración del perfil
trapezoidal.
0% del tiempo es equivalente a un perfil
trapezoidal:

16
Example: Trapezoid Move

Trapezoid Move
Los siguientes gráficos representan un
movimiento trapezoidal (es decir, un
movimiento con sacudidas infinitas) de
una revolución con una velocidad de 30 r /
sy una aceleración de 3000 r / s2:

17
18
19
20
21
Constant Velocity

Constant
Acceleration

22
3000 revs 15 revs
× .005sec =
sec sec

23
3,000 revs 30 revs
× .01sec =
sec sec

24
1 15 revs
× .005sec × = .0375 revs
2 sec

25
1 30 revs
× .01sec × = .15 revs
2 sec

26
24 revs 3000 revs 24 revs sec
÷ = × = 0.008 sec
sec sec sec 3000 revs

27
 La derivada de la La posición es la
posición es la integral de la
velocidad.. velocidad..

La derivada de la La velocidad es la
velocidad es la integral de la
aceleración. aceleración.

La derivada de la La aceleración es la
aceleración es jerk integral de jerk.

28
Example: S-Curve Move with Jerk=50% of
Time

S-Curve Move: 50% of Time

Los siguientes gráficos representan un
movimiento de la curva S de una
revolución con una velocidad de 30 r /
seg, una aceleración de 3.000 r / seg2 y
un tirón establecido al 50% del tiempo:

29
Constant Velocity

Constant
Acceleration

Constant Jerk

30
Example:

S-Curve Move: 100% of Time

Movimiento de curva S con tirón = 100%
del tiempo
Los siguientes gráficos representan un
movimiento de la curva S de una
revolución con una velocidad de 30 r /
seg, una aceleración de 3000 r / seg2 y un
tirón establecido al 100% del tiempo:

31
Constant Velocity

Constant Jerk

32
 Infinite Jerk

150% of 0.01 sec = 1.5 × 0.01 sec = 0.015 sec

Jerk 50% of Time

33
 Infinite Jerk

200% of 0.01 sec = 2 × 0.01 sec = 0.02 sec

Jerk 100% of Time

34
Question: Move Types
Un eje no ha sido dirigido. ¿Cuál de los siguientes
movimientos NO podrías usar?
A. Incremental
B. Trapezoidal
C. Absoluto
D. S curva

35
Question: S-Curves
Desea suavizar un movimiento aplicando la curva s.
¿Cuál de los siguientes tendrá que considerar? (Dos
respuestas son correctas).

A. Cuanto más alto sea el tirón como porcentaje del

tiempo, más suave será el movimiento.

B. Cuanto más bajo sea el tirón como porcentaje del

tiempo, más suave será el movimiento.

C. Cuanto más alto se establezca el tirón como

Porcentaje de tiempo, el tiempo que tarda el eje en
acelerar disminuye.

D. Cuanto más bajo se establece el tirón como

Porcentaje de tiempo, el tiempo que tarda el eje en
acelerar disminuye.

36
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Crea un perfil de
movimiento básico

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Studio 5000 Logix Designer and Logix5000
Motion Control Procedures Guide
37
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Crea un perfil de movimiento
básico

38
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

39
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Identificación de los
componentes físicos y
cableado de un servodrive
Kinetix 6500/5700
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Identificar los componentes físicos
y el cableado de un servomotor
Kinetix® 6500

2
Identificará los componentes
físicos y el cableado de un
servomotor Kinetix 6500/5700
cuando esté comprobando sus
indicadores de estado o
verificando sus conexiones de
cableado.

3
Foundation

Definition:

Drive Components
Kinetix 6500 EtherNet/IP Servo Drive:
El servodrive Kinetix 6500:
• Controla un motor síncrono de imán
permanente rotativo o lineal (PMSM)
• Proporciona capacidades de posicionamiento
precisas
• Funciona muy bien a altas velocidades
• Se integra con la familia de controladores
Logix5000™ a través de una red EtherNet/IP

Definition:
Integrated Axis Module (IAM): Un
módulo de potencia para un solo eje que incluye
un convertidor, bus de CC e inversor.
4
Definition:
Axis Module (AM): Un módulo de alimentación para un
único eje que solo incluye un inversor (es decir, un AM
requiere alimentación de entrada de CC de un IAM).

Definition:
Control Module: Se monta en la cara de un módulo de
alimentación (ya sea un IAM o AM) y realiza las siguientes
funciones:
• Controla el funcionamiento del módulo de potencia,
incluida la modulación de la potencia del motor
• Se comunica con el controlador Logix asociado a través de
EtherNet/IP
• Recibe entrada directa de:
a. Dispositivos de retroalimentación
b. Dispositivos de campo digitales (por ejemplo, interruptor
de localización, interruptores de límite, entradas de
registro, entrada de activación de unidad)

5
Definition:
Power Rail: Sirve a los siguientes propósitos:
Transfiere la alimentación de CC del IAM a los AM(s)
Asigna direcciones EtherNet/IP secuenciales a los AMs en
función de la dirección de IAM y los números de slot
Proporciona una base de montaje para los módulos de
potencia y, cuando se utiliza, un módulo de derivación
externo

6
Example: Kinetix 6500 Componentes
Los componentes principales de un Kinetix 6500
se muestran aquí:
Axis Module (AM)
Integrated Axis Control Module
Module (IAM)

Power Rail

7
El cableado hacia y desde un IAM Kinetix 6500

Connections
Integrated Axis Module (IAM)
incluye:

Inputs Outputs
Control power Motor power
DC bus/AC input power Motor/resistive brake
Contactor enable

8
 Power Rail
Control Module

IAM Connections
(Front and Back Views)
Connectors
Connectors

Front Back

9
 Abrazadera de
escudo del cable

IAM Connections
(Top View)
del motor
Conector de
Conector de
potencia de
potencia del
control (CPD)
motor (MP)
Alimentación de
entrada de bus Motor/Resistivo
CC/CA (IPD) Conector de freno
Conector (BC)

Conector de
activación de
contactor (CED)

10
Todas las entradas de alimentación a un módulo

Connections
Axis Module (AM)
Axis (AM) provienen del carril de alimentación.
También se conecta directamente a las placas
del módulo de control. Las salidas de un AM
incluyen:

• Conector de alimentación del motor (MP)

• Conector de motor/freno resistivo (BC)

11
Conectores del

AM Connections
(Front and Back Views)
módulo de
control
Conector de
riel de
alimentación

Front Back
12
 AM Connections
(Top View)
Abrazadera de Conector de
escudo del cable potencia del
del motor motor (MP)
Conector de
motor/freno
resistencia (BC)

13
Las placas de módulo de control se conectan

Control Module Connections

directamente a un IAM o un AM. Además, el
cableado hacia y desde un módulo de control
incluye:
• Puertos Ethernet 1 y 2 (PORT 1 y PORT 2)
• Puerto de realimentación del motor (MF)
• E/S digital, seguridad y retroalimentación
auxiliar
puerto (IOD)

14
 Control Module Connectors
(Front and Bottom Views)
Digital I/O, Safety, and
Auxiliary Feedback (IOD)
Port
Front
Motor Feedback (MF)
Port

Port 1(front)

Port 2 (back)
Bottom

15
Example: Kinetix 6500 Wiring
Este ejemplo muestra el cableado típicamente
asociado con un servomotor Kinetix 6500:
Control Power Motor/Resistive Brake
3Φ Input Power
Contactor
Enable 3Φ Motor
Power

Motor
Feedback
EtherNet/IP

Digital I/O
Safety
Auxiliary
16
Feedback
Foundation
Definition:
Kinetix 5700 EtherNet/IP™ Servo

Drive Components
Drive: Un dispositivo de control de
potencia que:
• Controla un motor síncrono de
imanes permanentes rotativos o
lineales (PMSM)
• Proporciona capacidades de
posicionamiento precisas
• Funciona eficientemente a altas
velocidades
• Está integrado con la familia de
controladores Logix5000™ a través de
una red EtherNet/IP
17
Definition:
DC-bus Power Supply (Converter): Convierte la
potencia de entrada de CA en la potencia de salida de CC
para el sistema de conexión de bus compartido utilizado por
los servoaccionamientos Kinetix 5700. Suministra energía a
1-3 módulos.
Definition:
Single-axis Servo Drives (SAI): Módulos inversores
Kinetix 5700 que soportan hasta un eje de movimiento.

Definition:
Dual-axis Servo Drives (DAI): Módulos inversores
Kinetix 5700 que soportan hasta dos ejes de movimiento.

Definition:
Half-Axis: Un eje de solo retroalimentación
controlado por un módulo inversor Kinetix 5700.
18
Example: Kinetix 5700 Components

Features and Indicators

Kinetix 5700 Servo Drive
Las siguientes diapositivas muestran las
características de los módulos convertidor
Kinetix 5700, inversor de un solo eje e
inversor de doble eje.

1
(continued) 9
 Fuente de alimentación de bus CC – Vista frontal
4 4 Item Description
5 1 Conector de entradas digitales (IOD)
6
7 2 Conector Ethernet (PORT1) RJ45

8 3 Conector Ethernet (PORT2) RJ45

3 Pestaña/recorte de montaje de pila
2 9 4
10 cero
1
5 Indicador de estado del módulo
11
6 Indicador de estado de la red
7 LCD display
8 Pulsadores de navegación
Indicadores de estado de velocidad de
9
enlace
Indicadores de estado de
10
enlace/actividad
Conector de activación del contactor
11
(EN)
12
12 Terminal terrestre 2
(continued) 0
Fuente de alimentación de bus CC – Vista
superior

Item Description
Conector de resistencia de derivación
13
13 (RC)
14 Conector de bus de CC (CC)
Conector de alimentación de entrada
15
de control (CP) de 24 V

14

15

2
(continued) 1
Fuente de alimentación de bus CC – Vista
inferior

Item Description
Conector de alimentación de
16
entrada de CA (IPD)
17 Cooling fan

16

17

2
(continued) 2
9 9 Inversor de un solo eje – Vista frontal
10
11
Item Description Item Description
12 9
13 Abrazadera del cable del Pestaña/recorte de
8 1 9
14 motor montaje de pila cero
7 15
Soporte de cierre de
6 Indicador de estado del
2 amarre para cable de 10
módulo
5 retroalimentación
Conector de freno de Indicador de estado de
4 3 11
motor (BC) la red
Conector de
4 retroalimentación del 12 Pantalla LCD
3 motor (MF)
Conector de
Pulsadores de
5 retroalimentación 13
2 navegación
universal (UFB)
Conector de entradas Indicador de estado de
6 14
digitales (IOD) velocidad de enlace
Conector Ethernet Indicadores de estado de
7 15
(PORT1) RJ45 enlace/actividad
Conector Ethernet
1 8
(PORT2) RJ45
23
(continued)
 Inversor de un solo eje – Vista superior
Item Description
Conector de apagado de par seguro
16
(STO)
17 Conector de bus de CC (CC)
Conector de alimentación de entrada
18
de control (CP) de 24 V

17

18

16

24
(continued)
Inversor de un solo eje – Vista inferior
Item Description
Conector de alimentación del
19
motor (MP)
Ventiladores de refrigeración
20
19
21 Ground terminal

20

20

21

25
(continued)
 Inversor de doble eje – Vista frontal
11 11 Item Description Item Description
12
13 Abrazadera de cable de Ethernet (PORT2) RJ45
1 10
14 motor con espaciadores connector

15 Zero-stack mounting
2 Ground terminal 11
tab/cutout
10
9 16 Conector de
17 3 retroalimentación del motor 12 Module status indicator
7 8 (MF): A
Conector de
5 6 4 retroalimentación del motor 13 Network status indicator
(MF) – B
Conector de
3 4 5 retroalimentación universal 14 LCD display
(UFB) – A
Conector de
6 retroalimentación universal 15 Navigation pushbuttons
(UFB) – B
Conector de entradas
7 digitales (IOD) – A
16 Link speed status indicators
2
Conector de entradas
1 8 digitales (IOD) – B 17 Link/Activity status indicators

Ethernet (PORT1) RJ45

9 connector 26
 Inversor de doble eje – Vista superior
Item Description
Conector de apagado de par seguro
18
(STO)
19 Conector de bus de CC (CC)
Conector de alimentación de entrada
20
de control (CP) de 24 V

19

20

18

27
 Dual-axis Inverter – Top View
Item Description
Conector de freno de motor
21
(BC) – A
Conector de alimentación del
22
motor (MP): A
21 Conector de alimentación del
23
motor (MP) – B
22
Conector de freno de motor
24
23 (BC) – B
25 Cooling fan
24

25

25

28
Activity: Kinetix 5700 Servo Drive Características e indicadores
Identifique las características del módulo Kinetix 5700 que se
indican en las imágenes que se muestran a continuación:

3.

4.
2.

1.

5.

29
Example: Rotary Permanent Magnet
Synchronous Motors
Este ejemplo muestra dos tipos de motores
rotativos comunes para su uso con el
servomotor Kinetix 6500/5700:

30
Example: Linear Permanent Magnet
Synchronous Motors
Este ejemplo muestra dos tipos de motores
lineales para su uso con el servomotor Kinetix
6500/5700:

31
Question: Kinetix 6500 Connections
Está inspeccionando el cableado de un módulo de
eje Kinetix 6500 (AM). ¿Cuál de las siguientes no
estará en un módulo de eje?

A. Conector de potencia del motor (MP)

B. Conector de motor/freno resistente (BC)
C. Alimentación de entrada de bus CC/CA (IPD)
Conector
D. Abrazadera de escudo del cable del motor

32
Definition:
Electrical Noise: Picos de tensión indeseables

High Frequency Bonding

impresionados en los conductores de señal,
causando señales falsas y/o distorsionadas:
Los dispositivos de conmutación de alta velocidad
(como el inversor en un servomotor Kinetix 6500)
son fuentes comunes de ruido eléctrico.
El ruido eléctrico producido por los dispositivos de
conmutación de alta velocidad es típicamente de
alta frecuencia (medido en megahercios).
La capacitancia desviada provoca un pico de
corriente cada vez que se enciende un transistor en
el inversor.
Si el pico de corriente no tiene una ruta de retorno
de baja impedancia, construirá en voltaje hasta que
busque un trayecto a través de otros componentes
y cables de señal.

33
Definition:
Skin Effect: Una característica de la corriente
alterna en la que:
La corriente se fuerza al perímetro de un
conductor (es decir, la piel del conductor)
El efecto es insignificante en frecuencias de
transmisión de potencia típicas (es decir, a 50 o 60
Hz)

El efecto aumenta en gravedad a medida que

aumenta la frecuencia de la corriente alterna
El impacto puede minimizarse empleando un
conductor con una gran superficie

34
Definition:
High-Frequency Bonding: La práctica de
proporcionar un trayecto de retorno de baja
impedancia para picos de corriente que de otro modo
resultaría en ruido eléctrico:

Se logra mediante la creación de un plano de tierra

común
Los dispositivos están atados al plano de tierra
mediante:
Contacto directo entre el chasis del dispositivo y el
plano de tierra sobre un área grande
Correas trenzadas conductoras
Gran superficie minimiza el efecto de la piel
El cable redondo normal no funcionará en esta
aplicación
La pintura debe retirarse para una unión adecuada
35
La unión de alta frecuencia NO es lo mismo
que un terreno de seguridad. Un suelo de
seguridad está diseñado para funcionar con
frecuencias de transmisión de potencia típicas
(es decir, 50 o 60 Hz).

36
Al inspeccionar correas de unión de alta frecuencia:
Verifique que no haya pintura debajo de la fianza
El revestimiento de zinc está bien
Inspeccionar si hay corrosión

Correa trenzada de
fijación de alta
frecuencia

37
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Identificar los componentes
físicos y el cableado de un
servomotor Kinetix
6500/5700

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Studio 5000 Logix Designer and Logix5000
Motion Control Procedures Guide
38
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Dónde encontrar los
números de pieza de IAM
y AM
Dónde encontrar números
de pieza del módulo de
control
Cómo decodificar un
número de pieza de motor

39
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Identificar los componentes
físicos y el cableado de un
servoaccionamiento Kinetix
6500
• Identificar el hardware del
sistema de servoaccionamiento
Kinetix 5700

40
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

41
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Interpretación de los
indicadores de estado del
servodrive Kinetix 6500/5700
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Indicadores de estado de la
unidad servo Kinetix 6500
• Interprete los indicadores de
estado de la unidad servo Kinetix
5700.
• Utilice el teclado integrado de la
unidad servo Kinetix 5700 para
recuperar la información de
diagnóstico.
2
You will interpret status
indicators when:
• Es necesario conocer el
estado de una unidad
• Tiene acceso visual al
módulo de control de la
unidad

3
Foundation

Un módulo de control de servomotor Kinetix

Status Indicators and

Scrolling Display
6500 muestra información de estado crítico:
• Cinco LED indicadores de estado para un
módulo de par seguro apagado (2094-
EN02D-M01-S0)
• Seis LED indicadores de estado para un
módulo de monitoreo de velocidad seguro
(2094-EN02D-M01-S1)
• Una pantalla de desplazamiento de cuatro
caracteres

4
Pantalla de desplazamiento
de cuatro caracteres
Indicador de estado del módulo

Port 2 Indicador de estado

Port 1 Indicador de estado

Indicador de estado de la red

DC Bus Indicador de estado

Bloqueo de seguridad Indicador
de estado

5
Activity: Status Indicator Operation
Abra la publicación 2094-UM002F, Kinetix
6200 y Kinetix 6500 Modular Multi-axis Servo
Drives Manual del usuario, y siga el paso de
solución de problemas a medida que aprende
sobre el funcionamiento del indicador de
estado.

6
El servomotor Kinetix 6200 se comunica a
través de una red SERCOS, mientras que la
servomotora Kinetix 6500 se comunica a
través de una red EtherNet/IP. Por lo tanto, los
indicadores de estado para estas dos
unidades difieren en funcionamiento.
Asegúrese de consultar las tablas correctas al
interpretar los indicadores de estado.

7
 DC Bus Status Indicator
Condition Status
No hay alimentación o
bus de CC no está
Off presente

La potencia del bus está

Verde
presente, el eje está
intermitente
desactivado

La potencia del bus está

Verde fijo presente, el eje está
habilitado

8
 Safety Lock Status
Indicator
Condition Status
No hay circuitos de
alimentación o seguridad
Off no configurados

Circuitos de seguridad
Ámbar
configurados, pero no
parpadeante
bloqueados

Circuitos de seguridad
Ámbar estable
bloqueados

9
 Port 1 and Port 2 Indicadores de
estado

Condition Status
No hay ningún socio de
Off enlace presente

Verde Socio de enlace presente,

intermitente comunicación que ocurre

Socio de enlace presente,

Verde fijo sin comunicación que
ocurra

10
 Module and Network Status Indicators
Condition Status
Sin alimentación o sin
Off
dirección IP definida
Alternando Modo de autoprueba
verde/rojo (diagnóstico de encendido)
En espera (dispositivo no
Verde
configurado o conexión no
intermitente establecida)

Verde fijo Funcionamiento normal. El

dispositivo tiene al menos
una conexión establecida.
Fallo menor recuperable o
Rojo
tiempo de espera de
intermitente conexión
Fallo principal no
Rojo fijo recuperable o dirección IP
duplicada

11
Question: Status Indicators
Está comprobando el funcionamiento de un eje de
servomotor Kinetix 6500. ¿Cuál de los siguientes
indicadores en el módulo de control comprobaría
si el eje estaba activado (es decir, servocontrol
activado)?

A. Puerto 1
B. Módulo
C. Red
D. Autobús DC

12
 Display
Four-Character Scrolling
La pantalla de desplazamiento de cuatro
caracteres presenta los siguientes tipos de
información:
• Encendido
• Estado de la unidad
• Fallas
• Alarmas
• Inhibido

13
Una unidad en funcionamiento muestra la

(Initialization)
Power-Up Sequence
siguiente secuencia durante el encendido:

1. La secuencia de palabras BOOT, INIT, LOAD,

DONE y TEST puede desplazarse hasta tres
veces.
2. La versión del firmware se desplaza por la
pantalla.
3. Se muestra la dirección IP.

(continued 14
)
4. La palabra STANDBY se desplaza mientras la
unidad está esperando para establecer
comunicaciones con el controlador.
5. La palabra CONNECTING se desplaza
mientras se establece la conexión con el
controlador.
6. La palabra CONFIGURING se desplaza
mientras la unidad recibe su configuración
del controlador.

15
Después de la inicialización, los siguientes estados
de unidad pueden desplazarse por la pantalla,

Drive State
dependiendo de las circunstancias:
State Description
La unidad está esperando a que el autobús de
PRE-CHARGE
CC se cargue.
La unidad está configurada y el servocontrol está
STOPPED
desactivado.
La unidad está pasando del estado STOPPED al
STARTING
estado RUNNING.
RUNNING Servo control está activado.
El eje se está desacelerando a una parada para
STOPPING
pasar al estado STOPPED o SHUTDOWN.
El eje se está desacelerando a una parada para
ABORTING
pasar al estado FAULTED.
SHUTDOWN La unidad ha sido cerrada.
La unidad está ejecutando un procedimiento de
TESTING
prueba.
16
Foundation

Status Indicators and

Embedded Keypad Display
Un módulo de servoaccionamiento Kinetix 5700
muestra información de estado crítica utilizando:
• Un indicador de estado del módulo
• Un indicador de estado de red
• Velocidad del enlace Ethernet e indicadores
de estado del enlace/actividad Ethernet
• Pantalla LCD con teclado integrado

17
Las imágenes de un módulo 1. 1.
2. 2.
convertidor Kinetix 5700
(izquierda) y un módulo 3. 3.
inversor de doble eje
(derecha), representan los
siguientes indicadores de
estado: 4. 4.
5. 5.
1. Indicadores de estado del
4. 4.
módulo
5. 5.
2. Indicadores de estado de la
red
3. Pantalla LCD con teclado
integrado
4. Indicador de velocidad de
enlace Ethernet
5. Indicador de actividad/enlace
Ethernet

18
 Activity: Status Indicator Operation
Abra el Manual del usuario de las servoaccionaciones
Kinetix 5700 (número de publicación 2198-UM002) y
utilice la información que se encuentra en la sección
Indicadores de estado de la unidad Kinetix 5700 del
capítulo Solución de problemas del sistema de unidad
Kinetix 5700 para describir las siguientes condiciones:

1. Indicador rojo parpadeante de estado del módulo:

2. Indicador verde constante de estado de red:

3. Indicador de estado de actividad/enlace Ethernet

parpadeante:

4. Indicador verde parpadeante de estado del

módulo:
19
Module Status Indicator
Condition Status
Apagado No se aplica energía a
constante la unidad
Drive está operativo.
Verde estable
Sin fallos ni fallos
Modo de espera
Verde parpadeante (unidad no
configurada)
Falla recuperable
Rojo parpadeante
importante
Falla importante no
Rojo constante
recuperable
Verde/Rojo auto-test
parpadeante

20
Network Status Indicator
Condition Status
No se aplica energía a
Apagado la unidad o a la
constante dirección IP no
configurada
No se establece
ninguna conexión de
Verde parpadeante movimiento o
seguridad, pero la
unidad ha obtenido
una dirección IP
Funcionamiento
Verde estable
normal
Tiempo de espera de
Rojo parpadeante
conexión
Rojo constante Dirección IP duplicada
Verde/Rojo Auto-test
parpadeante 21
Link Speed Status
Indicator
Condition Status
Apagado 10 Mbit
constante
Encendido 100 Mbit
constante

2
2
 Ethernet Link/Activity
Status Indicator
Condition Status
Apagado Sin enlace
constante
Encendido Enlace
constante establecido
Actividad de
Blinking
red

23
Question: Status Indicators
Está comprobando el funcionamiento de un eje de
la unidad Kinetix 5700. ¿Cuál de los siguientes
indicadores en el módulo inversor de doble eje
verificaría para determinar si la unidad está
operativa o con fallas??
A. Ethernet Link Speed
B. Module
C. Network
D. Ethernet Link/Activity

24
La pantalla LCD del teclado integrado se puede
utilizar para recuperar información de la unidad,

Embedded Keypad LCD

Display
información del motor, información de
diagnóstico y un registro de fallas.

De forma predeterminada, la pantalla de inicio se

muestra en la pantalla LCD. La pantalla de inicio
muestra el estado de la unidad, la dirección IP y
el voltaje del bus de CC.
25
Una unidad en funcionamiento muestra la
siguiente secuencia durante el encendido:

(Initialization)
Power-Up Sequence
1. La barra de carga bajo el logotipo de Allen-
Bradley®
2. Self-Test
3. La palabra STANDBY se muestra mientras la
unidad está esperando para establecer
comunicaciones con el controlador.
1. 2. 3.

(continued 26
)
4. La palabra CONFIGURING se muestra mientras se establece
la conexión con el controlador.
5. La palabra CONFIGURING también se muestra mientras la
unidad recibe su configuración del controlador.
6. La palabra PRECHARGE se muestra mientras la unidad espera
la alimentación de entrada de la red.
7. A continuación, el módulo convertidor entra en el estado
RUNNING y el módulo inversor (eje único o doble) entra en
el estado STOPPED.

4. &
7.
5.

6. 27
 Después de la inicialización, los siguientes estados
de la unidad pueden desplazarse por la pantalla,
dependiendo de las circunstancias.:

Drive State
State Description
La unidad está esperando recibir información
STANDBY
de configuración del controlador.
La unidad está intentando establecer
CONNECTING
comunicación con el controlador EtherNet/IP.
La unidad está recibiendo información de
CONFIGURING
configuración del controlador.
La unidad está a la espera de un servicio de
SYNCING
sincronización de grupo correcto.
La unidad tiene listo el bus de CC, pero los
STOPPED
bucles de control no están habilitados.
La unidad está lista para la alimentación de
PRE-CHARGE
entrada de red.
La unidad está habilitada y comprueba varias
STARTING condiciones antes de entrar en el estado
28
RUNNING o TESTING. (continued)
 State Description
• La unidad está habilitada, configurada con un
modo de control activo y el seguimiento activo de
RUNNING un comando.
• La unidad está configurada para No Control y está
completamente operativa.
La unidad está ejecutando activamente un
TESTING procedimiento de prueba, por ejemplo, una prueba
de conexión.
La unidad está desacelerando a una parada como
STOPPING
resultado de una desactivación.
La unidad se está desacelerando a una parada como
ABORTING
resultado de un error o una solicitud de anulación
La unidad tiene errores debido a una condición de
MAJOR FAULTED
falla existente o pasada.
START La unidad tiene una condición activa que impide que
INHINITED se habilite.
SHUTDOWN La unidad ha sido apagada.
29
Definition:
Fault: Un evento fuera de lo normal que

Faults and Alarms

requiere algún tipo de respuesta por
parte de la unidad.

Definition:
Alarm Un evento fuera de lo normal que
no da lugar a ninguna acción realizada
por la unidad que no sea informar del
problema al controlador Logix5000™.

30
Definition:
Inhibit: Una condición que impide que

Inhibits
la unidad pase del estado STOPPED a un
estado activo como STARTING o
TESTING.
Example: Inhibe
Estos son algunos ejemplos de cuándo puede ver
una inhibición:
La entrada del eje de habilitación está
configurada pero no activa.
Las cerraduras de seguridad están configuradas y
están activas (por ejemplo, una puerta de
seguridad está abierta).
La lógica del controlador ha iniciado una
inhibición mediante programación mediante una
instrucción de valor de sistema establecido (SSV).

31
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Indicadores de estado de la
unidad servo Kineticx 6500
• Interpretar los indicadores
de estado de la unidad
Kinetix 5700

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Multi-
axis Servo Drives User Manual
32
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Cómo comprobar que las
entradas de habilitación
están activadas
Qué esperar de los
indicadores de estado de
una unidad que funciona
correctamente
Cómo se programan los
controles para operar la
máquina

33
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Interpretar los indicadores de
estado de las unidades Kinetix
6500/5700

34
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

35
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Creación de un proyecto
Studio 5000 Logix Designer
para movimiento integrado en
una red EtherNet / IP
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Activa la sincronización horaria
• Crea el grupo de movimiento
• Cree un servoeje para movimiento
integrado en una red EtherNet / IP
• Agregar un módulo EtherNet / IP

2
Creará un archivo de proyecto
de movimiento de Studio 5000
Logix Designer®:
Después de tener las
especificaciones necesarias para:
• Configuración de hardware
Logix5000 ™
• Numero de ejes
• Módulo EtherNet / IP
• Antes de agregar unidades y
configurar los ejes

3
Foundation

Definition:

Terminology
Common Industrial Protocol (CIP): Un
método de red que promueve la
interoperabilidad entre diferentes redes
de comunicaciones para aplicaciones de
automatización industrial.

Definition:
EtherNet/IP Protocol:
Un formato de comunicaciones que:
Integra los estándares Ethernet y CIP.
Agrega componentes de compatibilidad a
la capa de aplicación Ethernet.
4
Definition:
Integrated Motion on an EtherNet/IP Network:
Control de movimiento integrado con la familia de
controladores Logix5000 a través de una red
EtherNet / IP que proporciona estos beneficios:
• No necesita una red de movimiento dedicada
• Se puede conectar a redes Ethernet existentes
• Puede ser añadido a y se accede sin tener que
reprogramar la red
• Son posibles múltiples topologías

5
Definition:
EtherNet/IP Module: Módulo de puente entre una
placa posterior Logix y una red EtherNet / IP.

6
Definition
Motion Axis: Un sistema de control de motor
único que incluye retroalimentación y
compensación de errores: También llamado
servoeje

Cuando se controla a través de una red EtherNet /

IP, representada por un eje AXIS_CIP_DRIVE en la
aplicación Studio 5000 Logix Designer

7
Definition:
Motion Group: Una colección de servoejes en un
proyecto de movimiento de Logix Designer para el
cual:
• Cada controlador solo puede tener uno.
• Una etiqueta que contiene los datos necesarios
para coordinar los ejes se genera
automáticamente cuando se crea el grupo.
• Todos los ejes de movimiento en uso dentro del
controlador deben ser parte del grupo de
movimiento.

8
Antes de configurar su red utilizando la

Control Specifications
aplicación Logix Designer, necesitará las
siguientes especificaciones de Logix:
• Configuración del chasis
• Controlador
• Módulo de interfaz EtherNet / IP

9
Question
Está agregando ejes para movimiento integrado a
través de una red EtherNet / IP. ¿Qué tipo de eje
debe elegir?

A. Axis_Servo
B. Axis_Servo_Drive
C. Axis_Generic_Drive
D. Axis_CIP_Drive

10
El flujo de comandos y comentarios para el
movimiento integrado en una red EtherNet / IP es

Communications
Hardware and
el siguiente:

Remitente Camino Recipiente

CLX Controller Backplane EtherNet/IP Module
EtherNet/IP Module Ethernet Drive
3 Phase Wire
Drive Motor
Harness
Enlace mecánico
Motor Encoder
directo
Encoder Feedback Harness Drive
Drive Ethernet EtherNet/IP Module
EtherNet/IP Module Backplane CLX Controller

11
Definition:
Kinetix 6500 EtherNet/IP Servo Drive: El
servovariador Kinetix 6500:
• Controla un motor síncrono de imán permanente
rotativo o lineal (PMSM)
• Proporciona capacidades de posicionamiento precisas
• Opera extremadamente bien a altas velocidades
• Está integrado con la familia de controladores
Logix5000 ™ a través de una red EtherNet / IP

Definition:
Integrated Axis Module (IAM): Un
módulo de potencia para un solo eje que
incluye un convertidor, bus de CC e
inversor.

12
Definition:
Axis Module (AM): Un módulo de alimentación para un solo
eje que solo incluye un inversor (es decir, un AM requiere
alimentación de entrada de CC desde un IAM).

Definition:
Control Module: Se monta en la cara de un módulo de
alimentación (ya sea un IAM o AM) y realiza las siguientes
funciones:
• Controla el funcionamiento del módulo de potencia,
incluida la modulación de la potencia del motor.
• Se comunica con el controlador Logix asociado a través de
EtherNet / IP
• Recibe información directa de:
 Dispositivos de retroalimentación
 Dispositivos digitales de campo (p. Ej., Interruptor de
referencia, interruptores de límite, entradas de registro,
entrada de habilitación de accionamiento)

13
 Definition:
Power Rail: Sirve los siguientes propósitos:
Transfiere alimentación de CC desde el IAM a la (s) AM (s)
Asigna direcciones EtherNet / IP secuenciales a los AM en
función de la dirección de IAM y los números de ranura
Proporciona una base de montaje para los módulos de
alimentación y, cuando se usa, un módulo de derivación
externo

Arquitectura con
Kinetix6500
14
Activity: Hardware and Data
Etiquete el hardware (H) y las rutas de datos
(P) en el siguiente gráfico:
P:________________
H:________________

P:________________

H:________________

H:________________ H:________________
P:________________

H:________________

P:________________

15
Question
Está creando un nuevo proyecto de Studio 5000
Logix Designer. ¿Por qué necesitaría agregar un
módulo de interfaz EtherNet / IP?

A. Para compensar el error de movimiento.

B. Para crear una señal modulada por ancho de
pulso al motor.
C. Para unir las comunicaciones entre el plano
posterior y una red EtherNet / IP.
D. Para rectificar la energía trifásica entrante para
uso del inversor.

16
Definition:
Time Synchronization:

Network Timing
• Coordina todos los relojes en un
chasis Logix a un solo reloj maestro
• Está habilitado dentro de las
propiedades del controlador
• Se requiere para el movimiento

17
Definition:
CIP Sync: La sincronización de todos los relojes en
una red EtherNet / IP:
• Precisión de ± 100 ns
• Permite sellado de tiempo de mensajes
• Se logra cambiando la propiedad de conexión de
sincronización de tiempo del módulo de interfaz
EtherNet / IP a sincronización de tiempo y
movimiento

18
Question:
Estás creando un nuevo proyecto de movimiento.
¿Cómo sincronizarías todos los relojes en un chasis
Logix?
A. Cree un temporizador maestro en la rutina de
inicialización del programa principal.
B. Active la sincronización horaria en las
propiedades del controlador.
C. Establezca el período de actualización
aproximado en el grupo de movimiento en un
valor distinto de cero.
D. Todos los relojes se sincronizan
automáticamente al agregar el grupo de
movimiento al organizador del controlador.

19
Definition:
Periodo de actualización aproximado:
• La velocidad repetible a la que el
planificador de movimiento en el
controlador actualiza la información del
eje hacia y desde el módulo de interfaz
EtherNet / IP
• Configurado en las propiedades del grupo
de movimiento
• Afecta el rendimiento de las unidades, el
controlador y la red EtherNet / IP
• Debe ajustarse para proporcionar un
rendimiento óptimo de las unidades, sin
abrumar al controlador o la red EtherNet /
IP

20
Calcule un período de actualización aproximado inicial de la
siguiente manera:
Permitir 0,5 ms por eje real (no virtual)
Permitir 1.0 ms por eje virtual
Para unidades analógicas, el período de actualización aproximado
debe ser un múltiplo entero del período de actualización del servo
Para unidades analógicas, el período de actualización aproximado
debe ser al menos tres veces el período de actualización del servo
Para las unidades SERCOS, el período de actualización aproximado
debe ser un múltiplo entero del tiempo de ciclo
Para unidades de movimiento integradas en una red EtherNet / IP,
permita un mínimo de 1.0 ms en general
Para las unidades PowerFlex® 755, permita un mínimo de 3.0 ms
en general

21
Antes del lanzamiento de Studio 5000 Logix Designer
v24, el grupo de movimiento en un proyecto solo podía
tener un período de actualización aproximado, lo que
requería un compromiso entre el rendimiento del eje y
el rendimiento de la red / controlador:

22
Con Studio 5000 Logix Designer v24 o posterior, el grupo
de movimiento en un proyecto ahora puede contener tres
períodos de actualización generales separados, lo que
permite que los ejes se clasifiquen en el período de
actualización general que mejor se adapte a sus requisitos
individuales:

23
Activity: Coarse Update Period
Utilizando las instrucciones en el
procedimiento Creación de un grupo de
movimiento de Studio 5000 Logix Designer y
Logix5000 Motion Control Procedimientos
Guide, determine el período de actualización
aproximado correcto para las siguientes
configuraciones:

CIP Motion Axes Coarse Update Period

1
4
7
10

24
Question:
Ha agregado cuatro ejes a un proyecto de
movimiento y necesita ajustar el período de
actualización aproximado. ¿Dónde se configura
el período aproximado de actualización en un
proyecto de Logix Designer?

A. En las propiedades del grupo de movimiento

B. En las propiedades del eje
C. En las propiedades del controlador
D. En la definición del módulo EtherNet / IP

25
 Example: Demonstration Specifications
Se ha pedido una nueva máquina de cuatro
ejes con las siguientes especificaciones
ControlLogix ™:
Item Specification
Chassis 1756-A4
Controller 1756-L83 (Slot 1)
1756-EN2TR (Slot 3) o
EtherNet/IP Interface Module Integrado
IP Address [Link]
Motion group name Motion_Group
First axis name X_Axis_CIP
Second axis name Y_Axis_CIP
Third axis name Z_Axis_CIP
Fourth axis name Infeed_Axis_CIP

26
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Activa la sincronización horaria
• Crea el grupo de movimiento
• Cree un servoeje para movimiento
integrado en una red EtherNet / IP
• Agregar un módulo EtherNet / IP

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Guía de procedimientos de Studio 5000 Logix
Designer y Logix5000 Motion Control
27
•
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Los componentes de
hardware necesarios para
controlar un servoeje para el
movimiento integrado en
una red EtherNet / IP, así
como sus representaciones
de software
Cómo sincronizar
comunicaciones

28
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Activar la sincronización horaria
• Crear el grupo de movimiento
• Crear un servoeje para el
movimiento integrado en una red
EtherNet/IP
• Agregar un módulo EtherNet/IP

29
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

30
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Prueba de hardware para
movimiento integrado en una
red EtherNet / IP en un
proyecto Studio 5000 Logix
Designer
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Ejecute pruebas de conexión
• Probar entradas digitales

2
 Debe probar el hardware:
Durante el desarrollo del
proyecto cuando:
• Has creado un proyecto de Logic
Designer
• Ha agregado las unidades y ha
configurado los ejes.
• El hardware está ensamblado y
cableado
• Antes de sintonizar
• Cuando reemplaza componentes
• Cuando reconfigura un eje

3
Foundation

Hookup Tests
Estas pruebas hacen que el eje
se mueva incluso con el
controlador en modo de
programa remoto.
Antes de ejecutar las pruebas,
asegúrese de que nadie esté en
el camino del eje.
No cambie la polaridad después
de ejecutar las pruebas. De lo
contrario, puede causar una
condición de eje desbocado.

4
 Definition:
Hookup Tests: Una colección de pruebas incluidas
en la aplicación Studio 5000 Logix Designer® que
facilitan la verificación de hardware y cableado de
una manera segura y controlada.
Las pruebas de conexión en la aplicación Logix Designer
consisten en:
• Marker
• Motor feedback
• Motor and feedback

5
 Definition:
Marker: Un pulso electrónico generado

Marker
por un dispositivo de retroalimentación
que establece una referencia de
posición del motor.
Cuando un eje se gira manualmente durante una prueba de
marcador, el controlador verifica los siguientes elementos del
mecanismo de retroalimentación:
• Se envía la señal del marcador (dispositivo de
retroalimentación)
• Se recibe la señal del marcador (cableado de
retroalimentación) Marker

Encoder Disc
6
Cuando un eje se gira manualmente durante

Motor Feedback
una prueba de retroalimentación del motor, el
controlador verifica los siguientes elementos del
mecanismo de retroalimentación:
• La señal se envía (dispositivo de
retroalimentación)
• Se recibe la señal (cableado de
retroalimentación)
• La polaridad de la señal (cableado de
retroalimentación)
Además, dado que se especifica un incremento
de prueba en Unidades de posición (PU), esta
prueba se puede usar para confirmar la
configuración de escala.

7
 Example: Checking Position Unit Scaling
Los pasos para verificar la escala de la unidad de
posición de un eje durante la prueba de
retroalimentación se muestran en el siguiente diagrama
de flujo:

1 2 3 4 5

PU Scaling Set test Did the

Yes Did the load PU scaling
increment to test complete
= 20 20 mm and at one motor move 20 mm? okay.
mm/rev run the test. rev?

Step Description
1 La escala es conocida
No No
Establezca el incremento de prueba en múltiplo
2
entero de revoluciones del motor
PU scaling
Compruebe si la prueba se completa con el incorrect.
3
número correcto de revoluciones

Compruebe si la prueba se completa en la

4
distancia de carga correcta
8
5 El escalado es o no es correcto
 Definition:
Runaway: Se ordena a un motor que

Motor and Feedback

compense el error en una dirección
opuesta a la que ocurriría la corrección.
Esto generalmente ocurre cuando las
polaridades del comando y la
retroalimentación no coinciden.

Como se le ordena al motor que se mueva, el

interruptor de habilitación de hardware debe
estar en la posición de encendido para
ejecutar el comando y la prueba de
retroalimentación.
9
La prueba de motor y retroalimentación ejecuta el
motor y verifica lo siguiente:

Signal Hardware Checked

Comando enviado al motor Drive
Comando recibido por
Motor Wiring
motor
Comando de polaridad Motor Wiring
Comentarios enviados a la
Feedback device
unidad
Comentarios recibidos por
Feedback Wiring
unidad
Feedback polarity Feedback Wiring

La prueba de motor y retroalimentación coincide con las dos

polaridades (comando y retroalimentación), lo que evita que se
produzca la condición de embalamiento.
10
 La prueba de motor y retroalimentación brinda la
oportunidad de hacer coincidir las polaridades físicas
combinadas del hardware con la polaridad deseada por el
usuario dentro del software:

Run the Indicate yes and A forward

command
Observe the
Did the axis Yes the polarities command results
motion of the remain
and feedback move forward? in forward
axis. unchanged.
test. motion.

No
Indicate no and
both polarities
are reversed.

11
La ejecución del motor y la prueba de
retroalimentación aseguran que el servo loop esté
cerrado con retroalimentación negativa. Establecer
la polaridad de movimiento en negativo invierte la
polaridad tanto de la posición de comando como
de la posición real (realimentación) para el eje.

12
Cuando se crea un eje para movimiento integrado

Digital Input Verification

en una red EtherNet / IP en un proyecto de Logix
Designer, se agrega automáticamente una etiqueta
del tipo de datos AXIS_CIP_DRIVE a las etiquetas de
alcance del controlador.
Esta etiqueta contiene la mayoría de los datos
necesarios para operar la unidad.

13
Entre los datos, las señales de entrada digital que
resultan de los dispositivos de campo (cableados
directamente a la unidad) pueden ubicarse en el entorno
de Logix Designer de la siguiente manera:

Digital Input Tag Name

Hardware enable Axis_Name.EnableInputStatus
Home Axis_Name.HomeInputStatus
Negative overtravel limit Axis_Name.NegativeOvertravelInputStatus
Positive overtravel limit Axis_Name.PositiveOvertravelInputStatus
High-speed registration I Axis_Name.Registration1InputStatus
High-speed registration II Axis_Name.Registration2InputStatus

14
Al probar las entradas del dispositivo de campo a
un controlador, asegúrese de que el controlador
esté en el modo Programa o Programa remoto y
que comprenda completamente las consecuencias
de ciclar esas entradas.

15
Al conectarse y monitorear las etiquetas del eje mientras un
asistente realiza un ciclo de los dispositivos de campo, puede
observar si las señales llegan o no al controlador, así como su
configuración (normalmente abierta o normalmente cerrada):

16
Question: Hookup Tests
Una prueba de marcador de eje no se completa.
¿Cuál de los siguientes podría ser el problema?
(Dos respuestas son correctas).
A. El comando de cableado al motor
B. El cableado de retroalimentación al variador
C. El dispositivo de retroalimentación
D. La habilitación de hardware está desactivada

17
Question: Digital Inputs
Un par de interruptores de sobrecarrera en un
tornillo de bola están conectados a una unidad.
Cuando no se presionan los interruptores, los
valores de las etiquetas son unos. Cuando se
presionan, los valores de las etiquetas son ceros.
¿Cómo se conectan estos interruptores?
A. Normalmente abierto
B. Normalmente cerrado
C. En series
D. Tres fases

18
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Ejecute pruebas de
conexión
• Probar entradas digitales

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Guía de procedimientos de Studio 5000 Logix
Designer y Logix5000 Motion Control
19
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Cuándo se moverá un eje
para una prueba y cuándo
debe moverse
manualmente
Cómo verificar la escala
usando la prueba de
retroalimentación
Cómo verificar la presencia
y configuración de
entradas digitales
observando los valores de
etiqueta en línea
20
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Ejecutar pruebas de conexión
• Probar entradas digitales

21
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

22
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Ajustar ejes para
movimiento integrado en
una red EtherNet / IP
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Ajustar ejes para movimiento
integrado en una red EtherNet / IP

2
Debe ajustar un eje cuando:
• Encargar un eje
• Reemplace las unidades o
motores con componentes de un
número de catálogo diferente
• Cambiar componentes mecánicos
• Alterar la escala del eje
• Cambiar la carga
• Requiere un rendimiento de eje
diferente o mejor

3
Foundation
Definition:
Tuning: Ajuste de los parámetros del módulo de

Tuning
control para alterar el rendimiento de un eje. Tenga
en cuenta lo siguiente cuando ajuste:
• Haga coincidir el rendimiento del eje con los
requisitos reales de la aplicación.
• No todas las aplicaciones tienen los mismos
requisitos.
• Ajustar un eje demasiado suavemente para una
aplicación da como resultado que el eje no
funcione como se esperaba
• Ajustar un eje más duro que los requisitos
acelera innecesariamente la falla del
componente

4
Example: Control Loops

Control Parameters
Kinetix 6500 Servo Drive
Este ejemplo revela la complejidad del
algoritmo de control programado en un
módulo de control Kinetix® 6500:

5
Definition:
Out-of-Box Tuning: Usando la aplicación

Out-of-Box Tuning
Logix Designer para establecer parámetros
de ajuste basados en un eje sin carga:
• Adecuado para muchas aplicaciones de
bajo rendimiento o baja demanda
cuando se desconoce la inercia real de
la carga
• Cuanto más se aleje la carga real
(inercia de carga) de cero, menos
efectiva será esta afinación

6
Al calcular los parámetros listos para usar, el software
Logix Designer utiliza la siguiente configuración en los
cálculos:
• Respuesta de bucle
• Acoplamiento de carga
• Motor
• Feedback
• DRIVER

Además, el tipo de aplicación determina qué

parámetros calcular y aplicar.

7
 Definition:
Application Type: Una configuración de

Application Type
Logix Designer que determina qué
parámetros de bucle de control calcular y
aplicar:
Optional Parameters
Application Examples
Calculated and Applied
• Velocidad de avance
Basic Uso general • Filtro de paso bajo de torque

• Transportador • Integrador de error de

Constant velocidad
• Eje de transmisión • Velocidad de avance
Speed • Manivela • Filtro de paso bajo de torque
• Elegir y colocar
Point-to- • Integrador de error de posición
• embalaje • Filtro de paso bajo de torque
Point • Cortar a la medida
• Integrador de error de
• Viento y relajarse velocidad
Tracking • Cizalla Voladora • Velocidad de avance
• Control web • Avance de aceleración
• Filtro de paso bajo de torque
8
Example: Custom Application Type
También puede elegir el tipo de aplicación
personalizada y seleccionar ganancias
específicas en la categoría Autotune:

9
 Definition:
Respuesta de bucle: un parámetro de

Loop Response
Logix Designer que afecta la forma en que
el software calcula los parámetros de bucle
de control.

La configuración de respuesta de bucle aplica un

factor de amortiguación a los cálculos de la
siguiente manera:
• Bajo = 1.2 Factor de amortiguación (sobre-
amortiguado)
• Medio = 1.0 Factor de amortiguamiento
(críticamente amortiguado)
• Alto = 0.8 Factor de amortiguación (poco
amortiguado)
10
 Example: Damping Factor
Aquí hay un vistazo a la diferencia en la respuesta de paso
general de la velocidad del eje a los parámetros de ajuste
calculados a partir de las tres configuraciones de
Respuesta de bucle:
Low Loop Response

1.2 Factor de amortiguación

(sobre-amortiguado)
Medium Loop Response
1.0 Factor de amortiguación
(críticamente amortiguado)
0.8 Factor de
amortiguación (poco High Loop Response
amortiguado)

11
Definition:
Acoplamiento de carga: La forma en que la carga

Load Coupling
del eje se une mecánicamente al motor. El
software Logix Designer proporciona dos
selecciones para el acoplamiento de carga:

Rígido: Mecánica de carga de alto rendimiento

que está estrechamente acoplada directamente al
eje del motor. La mecánica es rígida y no hay
movimiento perdido.

Flexible: los elementos entre el motor y la carga

exhiben uno o ambos de los siguientes:
• Flexibilidad o "elasticidad"
• Movimiento perdido

12
Cuando se crea un nuevo eje en una aplicación Logix

Applying the Motor and

Feedback
Designer, los siguientes parámetros del eje serán cero hasta
que se asignen un motor y retroalimentación:
• Inercia motora
• Parámetros de bucle de control
• Dinámica (bajo la categoría Planificador)

Una vez que se asignan el motor y la retroalimentación,

estos parámetros se calculan automáticamente en función
de la respuesta del bucle, el acoplamiento y lo siguiente:
• Motor
• Feedback
• Drive
• Sin carga

13
Siempre que se modifiquen el motor, la
retroalimentación o la respuesta de bucle y se
apliquen los cambios, los parámetros de dinámica y
ajuste se actualizarán automáticamente en función
de los cambios. Además, en el caso de cambios en
el motor o retroalimentación, se perderá la escala
existente. Se recomienda encarecidamente
mantener archivos de copia de seguridad y / o
registrar valores actuales antes de realizar dichos
cambios

14
Example: Out-of-Box Load
La aplicación de un motor de catálogo a un eje
actualiza automáticamente los parámetros de
carga:

15
Example: Out-of-Box Position Loop
La aplicación de un motor de catálogo a un eje
también actualiza automáticamente los
parámetros del bucle de posición:

16
Example: Out-of-Box Velocity Loop
Vea cómo la aplicación de un motor de
catálogo a un eje actualiza automáticamente
los parámetros del bucle de velocidad:

17
Example: Out-of-Box Dynamics
Vea cómo la aplicación de un motor de
catálogo a un eje actualiza automáticamente la
dinámica en la categoría Planificador:

18
Question: Out-of-Box Tuning
Se le ha pedido que ajuste el movimiento de un
eje usando la sintonización. ¿Cuál de los siguientes
parámetros podría observar para determinar si el
eje tiene actualmente una afinación lista para usar?

A. Load ratio
B. type of application
C. Load coupling
D. Loop Response

19
Definition:
Load Observer: Un bucle de control

Load Observer
dentro del disco que:
• Estima la carga mecánica en el motor y
la compensa.
• Obliga al motor a comportarse como si
estuviera descargado
• Compensa automáticamente las
perturbaciones y la dinámica de carga:

 Inercia repentina / cambios de torque

 Conformidad
 Reacción
 Resonancia

20
Example: Load Observer
Este ejemplo muestra Load Observer como se
aplica a una melodía lista para usar:

21
El software Logix Designer también puede calcular los

Inertia
Tuning for a Known Load
parámetros de ajuste para una carga conocida. Esto se
logra de una de dos maneras:
• La inercia conocida se ingresa y aplica manualmente:
Logix Designer calcula automáticamente todas las
ganancias.
Los cálculos son similares a los cálculos listos para usar,
excepto que usan la inercia de carga conocida en lugar de
cero.
• Un autoajuste mide la respuesta del eje a un comando
de par de paso y calcula la inercia de carga en función
de esta respuesta:
Logix Designer calcula automáticamente todas las
ganancias.
Los cálculos son similares a los cálculos listos para usar,
excepto que usan la inercia de carga conocida en lugar de
cero.
22
El comando de paso emitido a un eje durante un
autoajuste es el comando más agresivo que el
variador es capaz de iniciar. Esto puede ser
extremadamente difícil para los mecánicos e incluso
puede causar fallas en los componentes frágiles. Por
lo tanto, el autoajuste debe reservarse para ejes
robustos y solo debe usarse una vez para una carga
determinada.

23
Definition:
Travel Limit: Un parámetro de ajuste

Autotune Profile
automático que:
• Define la distancia máxima que un
eje puede moverse durante el
proceso de autoajuste
• Se especifica en unidades de
posición.
• Debe caer dentro de los límites
físicos del eje.

24
 Definition:
Speed: Un parámetro de ajuste automático que:
• Especifica la velocidad a la que el eje debe acelerar y
desacelerar durante la prueba
• Se especifica en unidades de posición por segundo.
• Normalmente se establece a la velocidad de
funcionamiento prevista del eje
• Debe ser logrado por el eje para que la prueba tenga éxito

Debido a la fuente de alimentación monofásica, las

estaciones de trabajo Kinetix 6500 son incapaces de
lograr la dinámica indicada por los motores y las
unidades. Por lo tanto, una buena velocidad para
sintonizar la estación de trabajo Kinetix 6500 es
entre 10 y 20 revoluciones / segundo del motor. 25
Definition:
Torque: Un parámetro de ajuste automático que:
• ¿Es el par máximo ordenado al motor durante el
proceso de autoajuste?
• Se expresa como un porcentaje del par máximo
disponible
• Figuras en el cálculo de la dinámica máxima del
eje
• Resultados en cálculos más precisos cuanto
mayor sea
• Coloca menos tensión en el eje cuanto más bajo
es

26
 Definition:
Direction: Una selección de ajuste automático que
consta de cuatro opciones para la dirección de
prueba de ajuste automático. Estas opciones se
seleccionan de la siguiente manera:

If the test should move the axis: Then select:

Forward only Forward Uni-directional
Forward first and then reverse Forward Bi-directional
Reverse only Reverse Uni-directional
Reverse first and then forward Reverse Bi-directional

27
Example: Autotune Test
Estos gráficos representan la posición, velocidad y par
de un eje durante una prueba de autoajuste
unidireccional hacia adelante:
Actual

Travel
0 PU
Speed Parameter

0 PU/s

Torque Parameter

0%

Torque Parameter 28
Question: Tuning Configuration
Está configurando los parámetros de ajuste para
un nuevo eje de servoaccionamiento Kinetix 6500
en su planta. ¿Cuál de las siguientes
configuraciones de bucle de control responde y
ayuda a controlar las perturbaciones de la carga?

A. Tracking application type

B. Low-pass filter
C. Compatible coupling type
D. Load Observer

29
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Ajustar ejes para
movimiento integrado en
una red EtherNet / IP

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Studio 5000 Logix Designer and Logix5000
Motion Control Procedures Guide
30
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Cómo aplicar una melodía
lista para usar
Cómo configurar un perfil
de prueba de autoajuste
Cómo aplicar un autotune

31
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Ajustar ejes para movimiento
integrado en una red EtherNet /
IP

32
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

33
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Determinar el estado de una
unidad y su eje asociado
mediante la aplicación Studio
5000 Logix Designer
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Determine el estado de una
unidad y su eje asociado mediante
Studio 5000 Logix Designer
aplicación

2
You will check the status of a
drive and its associated axis in
a Logix Designer project when:
• Los indicadores de estado
de la unidad indican un
problema y necesita
información más específica
• No tiene acceso visual a los
indicadores de estado de la
unidad
• Se requieren detalles de
fallas adicionales

3
 Foundation

Locating a Kinetix 6500 Servo

4
Drive in the I/O
Configuration
 Checking Drive Status in the

5
Quick View Pane
Faltas de módulo para un servomotor Kinetix

I/O Module Faults

6500:
• Son a menudo fallas de E/S del controlador
Logix5000™, no necesariamente fallas de la
unidad servo Kinetix 6500
• Puede mostrarse en la pantalla de
desplazamiento del controlador Logix además
del panel Vista rápida
• Resource: Job Aid
Para obtener más información acerca
de los errores de E/S, consulte la
Publicación 1756-PM014H, Logix5000
Controllers Major, Minor, y I/O Faults

6
 Checking Axis Status in the

7
Quick View Pane
 Fault Type Description
• Solo puede ocurrir durante el estado de

Fault Types
inicialización
Inicialización del • Puede aplicarse a un eje específico o a todo el
CIP dispositivo, en cuyo caso todas las instancias del
eje del dispositivo indicarían el error de
inicialización
• Deshabilita la estructura de potencia del
dispositivo
• Se aplica a un eje de dispositivo específico
• Algunos ejemplos son las condiciones de
tiempo de ejecución relacionadas con el motor,
el inversor, el convertidor, el regulador de bus y
CIP Axis los componentes de retroalimentación
• La estructura de potencia puede o no estar
desactivada, dependiendo de la acción de
detención específica aplicada por el dispositivo
en respuesta a la condición de falla.
(continued) 8
Fault Type Description
• Se aplica a un eje de dispositivo específico
Seguridad • Reportado por el núcleo de seguridad
del eje integrado
• El sistema de seguridad es responsable de
forzar el eje en un estado seguro
• Se aplica a un eje de dispositivo específico
• Generado por una condición de falla detectada
en el monitor de seguridad cableado de la
unidad:
Guardia
− Supervisa varias funciones críticas de
seguridad de la unidad
− Coloca el eje en un estado seguro en caso
de que alguna condición monitoreada no
funcione normalmente

(continued) 9
 Fault Type Description
• Condiciones de error generadas por Motion Planner
en el controlador
• Puede incluir condiciones relacionadas con la:
− Entrada (posición real)
Motion − Salida (posición del comando)
• La estructura de potencia puede o no estar
desactivada, dependiendo de la acción de frenado
específica aplicada por el dispositivo en respuesta a
la condición de falla
• Se aplica a todo el dispositivo de movimiento y afecta a
todos los ejes asociados con ese dispositivo
• Puede ocurrir en cualquier momento durante el
funcionamiento del dispositivo
Módulo • Incluye todos los errores de nodo notificados por el
dispositivo
• Principalmente errores de comunicación, pero pueden
incluir fallas generales de hardware
• La estructura de alimentación del dispositivo está
desactivada (continued) 10
 Fault Type Description
• Afecta a todos los ejes asociados con el grupo
de movimiento
• Puede ocurrir en cualquier momento durante el
Group funcionamiento del dispositivo
• Generalmente asociado con la sincronización
de hora
• La estructura de potencia está desactivada
• Generado cada vez que hay un error en el
envío de datos de configuración a la unidad
• Normalmente incluye un código de error de
Configuración atributo y un identificador de atributo que
identifica los parámetros específicos que están
causando el problema
• La estructura de alimentación del dispositivo
está desactivada

11
Resource: Integrated Motion on the
EtherNet/IP Network Reference Manual

Drive Exception Behavior

Para obtener más información sobre los
tipos de fallas, consulte la publicación
MOTION-RM003G, Integrated Motion en el
Manual de referencia de red EtherNet/IP.

12
 Faults and Alarms Log
¿En qué estado terminó la unidad
Acción tomada por la unidad en
respuesta a la ocurrencia
¿Qué causó la ocurrencia
Tipo de ocurrencia (por ejemplo,
fallo, alarma, reinicio)
Fecha y hora de ocurrencia
13
Activity: Drive Exception and Fault
Behavior

Drive Exception Behavior

En la publicación 2094-UM002F, Kinetix
6200 y Kinetix 6500 Modular Multi-axis
Servo Drives Manual de usuario, y revise
la sección de excepción de unidad y
comportamiento de fallas del capítulo
de solución de problemas.

14
15
 Exception
Definition
Action
• El controlador omite la condición de
Ignore excepción.
• No es una opción para algunas excepciones
• El controlador establece el bit asociado en la
palabra Estado de alarma de movimiento, pero
no afecta al comportamiento del eje.
Alarm
• No es una opción para algunas excepciones
• La alarma desaparecerá por sí misma cuando
se haya borrado la condición de excepción.

(continued) 16
 Exception
Definition
Action
• El controlador establece el bit asociado en la
palabra Motion Fault Status pero no afecta al
Solo estado de comportamiento del eje.
error • Se requiere un comando de restablecimiento de
error explícito para borrar el error una vez que se
ha borrado la condición de excepción.
• No es una opción para algunas excepciones
• El controlador establece el bit asociado en la palabra
Motion Fault Status.
• El controlador indica al planificador de movimiento que
realice una parada controlada de todo el movimiento
planificado a la velocidad de desaceleración máxima
Stop Planner configurada.
• Se requiere un comando explícito de restablecimiento de
error para eliminar el error una vez que la condición de
excepción se ha borrado
• No es una opción para algunas excepciones
(continued) 17
 Exception
Definition
Action
• El controlador establece el bit asociado en la
palabra Estado de error.
Stop Drive • El eje dejará de usar la acción de detención
definida por la unidad para la excepción que se
produjo.
• La acción de detención depende del
dispositivo.
• La unidad detiene el motor utilizando la acción
de frenado definida por la unidad (como en
Stop Drive).
• El módulo de alimentación está deshabilitado
Shutdown o, si el atributo Shutdown Action está
configurado para Drop DC Bus, se abrirá el
contactor.
• Se requiere un comando explícito shutdown
Reset para restaurar la unidad a la operación.
18
19
Incluso si el comportamiento de excepción se
configura de cierta manera, la lógica
programada en el controlador puede hacer
que la unidad parezca comportarse de
manera diferente. Por ejemplo, muchos
programadores incluyen una rutina de
anulación que detendrá y apagará todas las
unidades si alguno de ellos experimenta una
excepción. Por lo tanto, incluso si el
comportamiento se estableció en Alarma, el
eje seguirá deteniendo y se apagará.
20
21
Cuando se produce un error mientras un eje

Aborting
está en el estado Inicio, Ejecución, Prueba o
Detención, el eje de movimiento pasa
inmediatamente al estado Anulación. En este
estado:
Se ejecuta la acción de detención para la
condición de error específica.
El eje está en proceso de detención y ya no
rastrea los datos de comandos del planificador
de movimiento (se borra la broca de estado del
comando de seguimiento).
La unidad espera hasta que el eje haya
alcanzado la velocidad cero, o se produzca un
tiempo de espera, antes de pasar al estado Error.

22
En el estado Faulted:

Faulted
• El estado final de la unidad viene
determinado por el comportamiento de
excepción para el error determinado.
• Se requiere un comando Fault Reset para
borrar los errores.

23
Resource: Integrated Motion on the
EtherNet/IP Network Reference Manual
Para obtener más información sobre el
comportamiento del estado, consulte la
publicación MOTION-RM003, Integrated
Motion on the EtherNet/IP Network Reference
Manual

24
Question: Stop Action
Un elevador en su planta está fallando ocasionalmente
con un error de velocidad debido a la sobrecarga de la
elevación. En este momento cuando esto ocurre, el
ascensor cae repentinamente hasta que se atrapa en los
pasadores de seguridad. Qué acción de parada debe
elegir para evitar este movimiento repentino?

A. Desactivar & Inercia

B. Actual Decel & Disable
C. Actual Decel & Hold
D. Drop DC Bus

25
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Determinar el estado de una
unidad y su eje asociado mediante
la aplicación Studio 5000 Logix
Designer

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Manual de referencia de Integrated Motion on
the EtherNet/IP Network (número de
publicación MOTION-RM003) 26
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Cómo acceder al estado de
una unidad en un proyecto
de Logix Designer
Cómo acceder al estado de
un eje en un proyecto de
Logix Designer
Cómo ver el registro de
fallos y alarmas de un eje en
un proyecto de Logix
Designer

27
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Determinar el estado de una
unidad y su eje asociado
mediante la aplicación Studio
5000 Logix Designer

28
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

29
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Solución de problemas de
comunicaciones fallidas para
un módulo de control en
unidades Kinetix 6500
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Solucionar problemas de
comunicaciones fallidas para un
Kinetix® 6500

2
You will troubleshoot failed
communications when:
• La unidad está atascada en
modo de espera
• Un error de módulo indica
que una solicitud de
conexión ha se ha agotado
el tiempo de espera

3
Foundation

Definition:

Terminology
Common Industrial Protocol (CIP): Un
método de red que promueve la
interoperabilidad entre redes de
comunicaciones diferentes para una
automatización industrial integral.

Definition:
EtherNet/IP:
• Integración de los estándares Ethernet y
CIP
• Añade componentes de compatibilidad
a la capa de aplicación Ethernet
4
Definition:
Integrated Motion on an EtherNet/IP Network:
Control de movimiento sobre EtherNet/IP:

• Sin necesidad de una red de movimiento

dedicada
• Puede vincularse a redes Ethernet existentes
• Se puede agregar y acceder a la red sin tener
que reprogramar la red
• Múltiples topologías son posibles

5
Definition:
EtherNet/IP Module: Módulo de puente entre el
backplane Logix y una red EtherNet/IP de
unidades.

6
Activity: Status Indicators
Abra la publicación 1756-IN612, ControlLogix
EtherNet/IP Communication Module
Instrucciones de instalación y revise el
capítulo de indicadores de estado.

7
 OK Status Indicator
Conditio
Status
n
El módulo no tiene alimentación de
24V DC. Verifique que haya potencia
Off del chasis y que el módulo esté
completamente insertado en el chasis y
el backplane.
Verde El módulo no está configurado.
intermite
nte

Verde fijo El módulo funciona correctamente.

Rojo El módulo detectó un fallo recuperable.

intermite Un error de configuración puede haber
nte causado el error. (continued) 8
 OK Status Indicator (continued)
Condition Status
Recicle la energía al módulo. Si esto no
Rojo fijo borra el error, substituya el módulo.
Compruebe la configuración del
módulo y, si es necesario, vuelva a
configurar el módulo.
La pantalla La imagen de firmware principal debe
roja y actualizarse. Actualice la imagen del
alfanumérica firmware. Una vez actualizada la
imagen, recicle la energía. Si esto no
se desplaza
borra el error, substituya el módulo.
'Se necesita
actualización'
Módulo que realiza la autoprueba de
Rojo y verde encendido. Espere a que el módulo se
intermitente complete de encendido y realización
de autopruebas.

9
 LNK 1 and LNK 2 Status Indicators

EtherNet/IP Module Status

Indicators
Condition Status
Ningún link, puerto
inhabilitado
administrativamente, o puerto
Off inhabilitado debido a fallas de
timbre rápidas o falla de red
parcial en el supervisor de
anillo activo (LNK2).
Una de estas condiciones
existe:
Verde fijo Existe un link en el puerto.
La red de anillo está
funcionando normalmente en
el supervisor de anillo activo
(LNK2).
Verde La actividad existe en el puerto
intermitente
10
Example: EtherNet/IP Module Configuration
Este ejemplo demuestra dónde marcar la
asignación del slot del módulo EtherNet/IP y la
dirección IP:

11
Definition:
Time Synchronization:

Network Timing
• Sincroniza todos los relojes en un
chasis del Logix 5000™ a un solo reloj
maestro
• Está habilitado dentro de las
propiedades del controlador
• Se requiere para motion

12
Example: Time Synchronization
Este ejemplo muestra cómo verificar que la
sincronización de tiempo está habilitada:

13
Definition:
Coarse Update Period:
• La velocidad periódica a la que el
planificador de movimiento del
controlador actualiza la información del
eje hacia y desde el módulo de interfaz
EtherNet/IP
• Configurado en las propiedades del grupo
de movimiento
• Afecta al rendimiento de las unidades, el
controlador y la red EtherNet/IP
• Debe ajustarse para proporcionar un
rendimiento óptimo de las unidades, sin
sobrecargar el controlador o la red
EtherNet/IP

14
Calcule un período de actualización grueso inicial de la
siguiente manera:
Permitir 0,5 ms por eje físico real
Permitir 1,0 ms por eje virtual
Permitir un mínimo de 1,0 ms por sistema de
coordenadas
Para las unidades SERCOS, el período de actualización
grueso debe ser un múltiplo entero del tiempo de ciclo
Para unidades de movimiento integradas en una red
EtherNet/IP, permita un mínimo de 1,0 ms en total
Para PowerFlex 755 unidades, permita un mínimo de
3,0 ms en total

15
Example: EtherNet/IP Capacity Tool
Para verificar un período de actualización grueso para
el movimiento integrado a través de una red
EtherNet/IP, utilice la herramienta de capacidad
EtherNet/IP, como se muestra a continuación:

16
Antes del lanzamiento de Studio 5000 Logix Designer V24,
el grupo de movimiento de un proyecto solo podía tener un
período de actualización grueso, lo que requería un
compromiso entre el rendimiento del eje y el rendimiento
de la red/controlador:

17
Con el lanzamiento de Studio 5000 Logix Designer V24,
el grupo de movimiento de un proyecto ahora puede
contener tres períodos de actualización gruesos
independientes, lo que permite que los ejes se clasiban
en el período de actualización que mejor se adapte a
sus requisitos individuales:

18
Example: Coarse Update Period
Este ejemplo muestra cómo verificar el período de
actualización grueso:

19
Multimedia: Coarse Update Period
1. Al hacer clic en el botón Programación de ejes se
abre una ventana que le permite colocar cada eje
en el período de actualización deseado.
2. Los tres períodos de actualización gruesos se
pueden ajustar mediante los menús desplegables
de los períodos de actualización Base, Alternativo
1 y Alternativo 2.
3. Se puede asignar un eje a cualquiera de los tres
períodos de actualización.
4. Observe, en la parte inferior de la ventana, que la
utilización de movimiento estimada se calcula y
ajusta a medida que mueve los ejes a diferentes
períodos de actualización.

20
Example: Scan Times
Cuando está en línea y el equipo se está ejecutando, puede
ver los tiempos de exploración del grupo de movimiento en
la pestaña Atributo de sus propiedades:

21
 Activity: Coarse Update Period
Mediante las instrucciones del procedimiento
Creación de un grupo de movimiento de
Studio 5000 Logix Designer y logix5000
Motion Control Procedures Guide, determine
el período de actualización aproximada
correcto para la siguiente configuración:

Kinetix 6500 Axes Coarse Update Period

1
4
7
10

22
Definition:
CIP Sync: La sincronización de todos los relojes en
una red EtherNet/IP:
Precisión de ± 100 ns
Permite la marca de tiempo de los mensajes
Se logra cambiando la propiedad Time Sync
Connection del módulo de interfaz EtherNet/IP a
Time Sync y Motion

23
Question: Coarse Update
Está solucionando problemas de un eje Kinetix
6500 que no se puede ejecutar. Al comprobar el
período de actualización aproximada, ¿cuál de los
siguientes es el tiempo más bajo absoluto en el
que se puede establecer el período de
actualización aproximada?

A. 0.5 ms
B. 1.0 ms
C. 2.0 ms
D. 3.0 ms

24
Example: CIP Sync
Usted puede verificar que la sincronización CIP
esté habilitada:

25
El flujo de comandos y retroalimentación para el
movimiento integrado en una red EtherNet/IP es

Communications
Hardware and
el siguiente:
Sender Path Recipient
Controller Backplane EtherNet/IP Module
EtherNet/IP Module Ethernet Drive
Drive 3-Phase Wire Harness Motor
Direct Mechanical
Motor Encoder
Linkage
Encoder Feedback Harness Drive
Drive Ethernet EtherNet/IP Module
EtherNet/IP Module Backplane Controller

26
Activity: Hardware and Data
Etiquete el hardware (H) y las rutas de datos
(P) en el gráfico siguiente:
P:________________
H:________________

P:________________

H:________________

H:________________ H:________________
P:________________

H:________________

P:________________

27
La mayoría de las redes EtherNet/IP se

Network Topologies
encuentran en una de las tres topologías:
• Lineal
• Estrella
• Anillo de nivel de dispositivo (DLR)

28
Example: Linear Topology
Este es un ejemplo de una topología lineal
básica:

29
 Embedded Switch Technology
Device Port

Dual
Ethernet
Ports

30
Example: Expanding a Linear Network
Este es un ejemplo de cómo se agregan los
dispositivos de un solo puerto a una red lineal:

31
Example: Adding Other Devices to the Network
Este es un ejemplo de cómo se pueden
agregar dispositivos que no sean unidades a la
red:

32
Example: Device-Level Ring (DLR) Topology
Este es un ejemplo de una topología de anillo
de nivel de dispositivo:

33
 Example: DLR Resilience to a Single Point of
Failure
Este ejemplo muestra cómo, si un solo link en un
timbre del dispositivo va abajo, la comunicación
entre todos los dispositivos permanece
ininterrumpida:
Active
Ring
Supervisor

Failed
34
Link
Example: Ring Supervisor
Este ejemplo muestra cómo identificar la
configuración de topología y el supervisor de
anillo en las propiedades del módulo EtherNet/IP:

35
Example: Identifying the Point of Failure
Este ejemplo muestra cómo identificar el vínculo
con errores en un anillo de nivel de dispositivo
mediante la aplicación Logix Designer:

36
Example: Star Topology
Este es un ejemplo de una topología de
estrella:

37
Example: Linear/Star Topology

Linear/Star Topology
Este es un ejemplo de una topología
lineal/estrella:

38
Example: DLR/Star Topology

DLR/Star Topology
Este es un ejemplo de una topología
DLR/estrella:

39
Question: Drive States
Está solucionando problemas de un eje Kinetix
6500 leyendo la pantalla de desplazamiento en el
módulo de control. Encienda la unidad y espere a
que la pantalla se estabilice en un estado. ¿Cuál de
los siguientes estados esperaría estar relacionado
con problemas de comunicaciones?

A. STOPPED
B. RUNNING
C. PRE-CHARGE
D. STANDBY

40
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Solucionar problemas de
comunicaciones fallidas
para un módulo de control
de unidades servo Kinetix
6500

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Manual del usuario de los servovariadores
modulares multieje Kinetix 6200 y Kinetix 6500
41
 Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Cómo comprobar que la
sincronización horaria está
habilitada
Cómo verificar la configuración
del módulo EtherNet/IP
Cómo comprobar la configuración
de red
Cómo comprobar si hay fallos en
el anillo
Cómo comprobar el período de
actualización y ver los tiempos de
escaneo
42
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Solución de problemas de
comunicaciones fallidas para un
módulo de control de
servoaccionamiento Kinetix 6500

43
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

44
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Información de estado de
tendencias para un eje de
unidad de servo Kinetix 6500
Mediante la aplicación Studio
5000 Logix Designer
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Información sobre el estado de la
tendencia

2
Usted hará que la información
de estado de tendencia
cuando necesite monitorear y
comparar señales a lo largo
del tiempo o en relación entre
sí.

3
Foundation

Definition:

Trend Overview
Studio 5000 Logix Designer Trend: Una
herramienta para crear una visualización gráfica
de los datos muestreados en dos dimensiones.

Hay dos tipos básicos de tendencias disponibles:

• Standard: Los datos se grafican en relación con el
tiempo (es decir, el valor de la muestra de datos está
representado por el eje Y de la tendencia, mientras que
el eje X representa el tiempo).
• XY Plot: Los datos se grafican en relación con otros
datos (es decir, ciertos datos están representados por
el eje Y de la tendencia, mientras que el eje X
representa otros datos).

4
Example: Standard Trend
En este ejemplo, la respuesta de velocidad real
de un eje a lo largo del tiempo se compara
con la velocidad comandada:

5
 Example: XY Plot
En este ejemplo, el eje de alimentación de
corte de una sierra voladora se traza contra el
eje del carro de sierra:

2. Cortar la alimentación termina y comienza a volver a

empezar mientras el carro de sierra continúa igualando
la velocidad de la alimentación

1. El carro de la sierra coincide con la

velocidad con la alimentación mientras la
alimentación de corte comienza a cortar

4. La alimentación de corte está 3. El avance de corte continúa

en el inicio mientras que el regresando para comenzar
carro de la sierra termina de mientras el carro de la sierra
volver para comenzar comienza a regresar para 6
comenzar
 Display

7
 2

1
2 1 4
3
4 5
5
8
2

1
2
3

9
1

1
2 3

10
 Pens

11
Example: X Axis Configuration

X Axis
In this example, the configuration of the X Axis
is shown.

12
Example: Y Axis Configuration

Y Axis
In this example, the configuration of the Y Axis
is shown.

13
(continued)
14
Question: Trends
Un pórtico en su planta ha sido reprogramado para una
nueva secuencia de movimientos y se le ha encargado
verificar el movimiento combinado de los ejes X e Y
utilizando una tendencia. ¿Cuál de los siguientes
ajustes elegiría para este propósito?

A. Standard
B. XY Plot
C. Gráficos aislados
D. Tipos de bolígrafos digitales

15
El período de muestreo de una tendencia determina
la resolución de la tendencia. En este caso,

Sampling
normalmente es mejor establecer el período de
muestreo igual al período de actualización grueso.

16
 Example: Sample Period
En este ejemplo, vemos la diferencia de
resolución entre un período de muestra de 10
ms y 1 ms:

10 ms Sample

1 ms Sample

17
 Zoom

18
 Undo Zoom

19
 Analyzing Data with Value

20
Bars
• No todos los parámetros de la unidad se transmiten desde
el módulo de control al controlador Logix

Drive Parameters
• Esto se hace para preservar tanto ancho de banda como
sea posible
• Puede seleccionar algunos parámetros adicionales para
transmitir a los fines de diagnóstico

21
Example: Drive Parameters
En este ejemplo, los parámetros de unidad
OutputVoltage y OutputCurrent se han
graficado en una tendencia:

22
Question: Trend Gridlines
Ha establecido el eje Y de una tendencia para utilizar un
mínimo personalizado y un máximo de -500 y 500,
respectivamente. ¿Cómo configuraría las líneas de cuadrícula
si desea dividir el eje en segmentos de 50 unidades?

A. 10 líneas de cuadrícula principales y 10 líneas de

cuadrícula menores
B. 10 líneas de cuadrícula principales y una línea de
cuadrícula menor
C. Nueve líneas de cuadrícula principales y 10 líneas de
cuadrícula menores
D. Nueve líneas de cuadrícula principales y una línea de
cuadrícula menor

23
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Información sobre el estado
de las tendencias

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Guía de procedimientos de Studio 5000 Logix
Designer y Logix5000 Motion Control
24
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Cómo crear una nueva
tendencia
Cómo configurar la
pantalla
Cómo configurar los
bolígrafos
Cómo establecer el
período de muestreo
Cómo ejecutar la
tendencia

25
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Información sobre el estado de
las tendencias

26
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

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Interpretar las instrucciones de
estado de movimiento para un
eje de unidad Kinetix
6500/5700 en un proyecto de
Studio 5000 Logix Designer
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Interpretar las instrucciones de
estado de movimiento para
controlar el estado de un eje

2
Interpretará las instrucciones
de estado de movimiento
cuando:
• Es necesario controlar el
estado de un eje
• Está solucionando
problemas asociados con la
inicialización del eje

3
Foundation

Definition:

Drive States
Axis States: Conjuntos estrictamente
definidos de condiciones de
accionamiento que son:

Mutuamente excluyente (es decir, un

eje solo puede estar en un estado a
la vez)

Definido por las condiciones actuales,

así como por condiciones anteriores
(es decir, los estados del eje son
secuenciales)

4
En el estado Detenido:

Stopped
• La estructura de potencia del inversor está desactivada
y libre de par (la broca de estado Power Structure
Enabled está desactivada).
• El dispositivo no puede iniciar ningún movimiento.
• El dispositivo no puede responder a una referencia de
comando generada por el planificador (el bit de estado
del comando de seguimiento está desactivado).
• Si se aplica una fuerza externa o un par a la carga, se
necesitará un freno para mantener la condición de
descanso.
• La alimentación principal se aplica al dispositivo.
• El bus de CC está a un nivel de tensión de
funcionamiento.

5
Activity: AXIS_CIP_DRIVE Status Bits
1. Abra el archivo electrónico Integrated Motion en el
Manual de referencia de red EtherNet/IP (número de
publicación MOTION-RM003).
2. Vaya a la sección Atributos de estado del eje CIP del
capítulo Atributos del eje CIP y responda las siguientes
preguntas:
a. ¿Qué representa el bit 3 del estado del eje
CIP?____________________________________________

b. ¿Qué representa el bit 5 del estado del eje

CIP?____________________________________________

6
 Definition:
MSO (Motion Servo On): Una

MSO Command
instrucción de estado de movimiento que
ordena a la unidad que entre en el estado
inicial e incluye los siguientes parámetros:

Parameter Purpose
Eje El eje específico al que se aplica la
instrucción

La etiqueta de control de movimiento

relacionada (esta
Control de
etiqueta DEBE ser única para cada
movimiento
instancia de un
instrucción de movimiento)

7
Activity: Motion Instruction Reference Manual
1. Abra el archivo electrónico Logix5000
Controllers Motion Instructions Reference
Manual (número de publicación MOTION-
RM002).
2. Localice la instrucción MSO. ¿Qué tres bits
forman parte de esta estructura de etiquetas
de instrucción de movimiento y qué
representan?

a. ___________________________________________

b. ___________________________________________

c. ___________________________________________
8
Si se produce un error mientras se ejecuta una

Motion Instruction Errors

instrucción:
• El bit de error de instrucción de movimiento (.
ER) se establecerá.
• Un entero dentro de la estructura de la
etiqueta (. ERR) proporcionará un código.
• Un entero (. EXERR) indicará los códigos de
error extendidos cuando corresponda.

9
Activity: Instrucciones de movimiento en la
Ayuda de Logix Designer
1. Abra el MSI_1756r_A1.ACD.
2. Access Studio 5000 Logix Designer,
ayudado haciendo clic en la pestaña Ayuda
y Contenido.
3. Dados los siguientes códigos de error,
busque en la ayuda de Logix Designer una
explicación del error:
4. . ERR 5
5. Acción correctiva o causa:

10
B. .ERR = 19
Acción correctiva o causa:

C. .ERR = 41
Acción correctiva o causa:

11
En el estado De partida:

Starting
• El dispositivo comprueba varias condiciones,
como el tiempo de retardo de liberación de
frenos.
• El control del dispositivo y las estructuras de
alimentación están activados (se establece el
bit de estado Power Structure Enabled).
• El dispositivo no realizará un seguimiento de
la referencia de comando derivada del
planificador de movimiento (el bit de estado
del comando de seguimiento está claro).
• Si se cumplen todas las condiciones de inicio
(es decir, el estado está completo), el estado
del eje pasa al estado En ejecución o al estado
Prueba.
12
En el estado En ejecución:

Running
• La estructura de potencia del dispositivo está
activa (configuración de potencia habilitada
conjunto de bits de estado).
• El eje está rastreando los datos del comando del
controlador Logix5000™ (conjunto de bits de
estado del comando de seguimiento).
• El eje de movimiento permanece en estado En
ejecución hasta:
• Se produce un fallo
– Se emite una instrucción estatal Motion Servo Off (MSF)
– Se emite una instrucción de estado motion Axis
Shutdown (MASD)

13
 Definition:
MSO (Motion Servo Off): Una instrucción de
estado de movimiento que ordena a la unidad
entrar en el estado de detención e incluye estos
parámetros:

Parameter Purpose
Eje El eje específico al que se aplica la
instrucción

La etiqueta de control de movimiento

relacionada (esta
Control de
etiqueta DEBE ser única para cada
movimiento
instancia de un
instrucción de movimiento)

14
Activity: Instrucciones de movimiento en la
Ayuda de Logix Designer
1. Abra el MSI_1756r_A1. Archivo de
estudiante de ACD.
2. Acceda al sistema de Ayuda de Logix
Designer haciendo clic en la pestaña Ayuda
y contenido.
3. Busque MSF y abra Motion Servo Off (MSF)
a partir de los resultados. ¿Cuál de los
siguientes formatos de programación
admite la instrucción MSF? (Dos respuestas
son correctas.)
A. Diagrama de escalera
B. Gráfico de funciones secuenciales
C. Diagrama de bloques de funciones
D. Texto estructurado 15
 Definition:
MASD (Motion Axis Shutdown): Una instrucción
de estado de movimiento que ordena a la unidad
entrar en el estado de detención e incluye estos
parámetros :

Parameter Purpose
Axis El eje específico al que se aplica la
instrucción

La etiqueta de control de movimiento

relacionada (esta etiqueta DEBE ser única
Motion Control para cada instancia de una instrucción de
movimiento)

16
En el estado Detención:

Stopping
El eje está en proceso de detención y ya no rastrea
los datos de comandos desde el planificador de
movimiento (bit claro el estado del comando de
seguimiento)
Un MSF ejecuta la acción de detención configurada
mientras un MASD ejecuta la acción de apagado
configurada
Para todas las acciones de detención, el dispositivo
espera hasta que el eje haya alcanzado la velocidad
cero antes de pasar al estado Detenido
Para un MSF, una vez completado el procedimiento
de acción de detención seleccionado, el eje pasa al
estado Detenido
Para un MASD, una vez completada la acción de
apagado configurada, el eje pasa al estado Desa
shutdown 17
En el estado apagado:
• La estructura de potencia del inversor del

Shutdown
dispositivo estará desactivada y libre de par
(power structure enabled status bit clear).
• La alimentación del bus de CC a la estructura de
alimentación del dispositivo PUEDE ser eliminada
(el estado de BUS de CC hacia arriba es claro).
• Se requiere un restablecimiento explícito del eje
de apagado del eje de movimiento (MASR) desde
el controlador para pasar al estado Precarga y
volver al estado Detenido.
• El estado de apagado ofrece un nivel adicional de
protección contra movimientos inesperados.
• El comando shut down deshabilita cualquier
engranaje esclavo o camming que haga referencia
al eje de apagado como eje maestro.

18
Activity: Instrucciones de movimiento en la
Ayuda de Logix Designer
1. Abra el MSI_1756r_A1.ACD.
2. Acceda al sistema de Ayuda de Logix
Designer haciendo clic en la pestaña Ayuda
y contenido.
3. Busque y abra el entero CIPAxisState en la
estructura AXIS_CIP_DRIVE. ¿Cuál de las
siguientes enumeraciones indica que la
unidad está en el estado Shutdown?
A. 0
B. 4
C. 6
D. 10
19
 Definition:
Motion Axis Shutdown Reset (MASR): Una
instrucción de estado de movimiento que borra los
errores de movimiento y realiza la transición de un
eje especificado desde Apagado, a través de
Precarga y de vuelta al estado Detenido. Esta
instrucción incluye los siguientes parámetros:

Parameter Purpose
Axis El eje específico al que se aplica la
instrucción
La etiqueta de control de movimiento
relacionada (esta
etiqueta DEBE ser única para cada
Motion Control
instancia de un
instrucción de movimiento)

20
 Definition:
MAFR (Motion Axis Fault Reset): Instrucción de
estado de movimiento que borra los errores de
movimiento de un eje especificado. Cuando se
realiza correctamente, el eje debe pasar del estado
Faulted al estado Shutdown. Esta instrucción
incluye los siguientes parámetros:

Parameter Purpose
Axis El eje específico al que se aplica la
instrucción
La etiqueta de control de movimiento
relacionada (esta
etiqueta DEBE ser única para cada
Motion Control
instancia de un
instrucción de movimiento)

21
Resource: Movimiento integrado en el Manual
de referencia de red EtherNet/IP
Para obtener más información sobre el
comportamiento del estado, consulte la
publicación MOTION-RM003 Integrated Motion
en el Manual de referencia de red EtherNet/IP.

22
Al solucionar problemas del control de
movimiento o estado de un eje, con frecuencia

Locating Motion Instructions

in Logix Designer
es necesario localizar una instrucción
determinada para un eje. Esto se puede lograr
fácilmente haciendo referencia cruzada al eje:

23
Question: Motion State Instructions
Los operadores de máquinas necesitan mover
manualmente un eje durante un nuevo procedimiento
de configuración, pero cuando la máquina se detiene,
no pueden moverlo. ¿Qué instrucción de estado de
movimiento buscaría al resolver esta queja?

A. MAFR
B. MASR
C. MSF
D. MAH

24
Question: State Control
Está solucionando problemas de una rutina de control
de errores para un eje que está en estado con errores.
¿Cuál de las siguientes instrucciones de estado de
movimiento debe ejecutarse correctamente antes de
activar el servocontrol?

A. MSO
B. MSF
C. MASR
D. MASD

25
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Interpretar las instrucciones
de estado de movimiento
para controlar el estado de
un eje

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Manual de referencia de logix5000 Motion
Controllers
26
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Cómo localizar las
instrucciones de estado de
movimiento para un eje en
particular

27
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Interpretar las instrucciones de
estado de movimiento para
controlar el estado del eje

28
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

29
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Interpretar las instrucciones de
movimiento para un eje de
unidad servo Kinetix 6500 en
un proyecto de Studio 5000
Logix Designer
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Interpretar instrucciones de
movimiento

2
Interpretará las instrucciones
de movimiento cuando
necesite:
• Controlar el movimiento de
un eje
• Solucionar problemas
asociados con el
movimiento del eje

3
Foundation

Las instrucciones de movimiento controlan el

Motion Move Instructions

movimiento de un eje. Estas son las
instrucciones más comunes que se encuentran
en una aplicación típica:
• Motion Axis Home (MAH)
• Motion Axis Move (MAM)
• Motion Axis Jog (MAJ)
• Motion Axis Stop (MAS)
• Motion Axis Gear (MAG)
• Motion Axis Position Cam (MAPC)
• Motion Axis Time Cam (MATC)

4
 Definition:

Axis Homing
MAH: Una instrucción de movimiento
que establece una posición de referencia
en la que se basa todo el movimiento
posterior. La instrucción MAH utiliza estos
parámetros:

Parameter Purpose
Axis El eje específico al que se aplica la
instrucción
La etiqueta de control de movimiento
relacionada (esta
Motion Control etiqueta DEBE ser única para cada
instancia de un
instrucción de movimiento)

5
La instrucción de movimiento MAH es única en

Homing Parameters
la medida en que sus acciones se configuran en
las propiedades del eje dentro de la categoría
Homing. Estos parámetros deben configurarse
antes de emitir un MAH.

Definition:
Mode: Hay dos opciones de modo
disponibles:
• Active: Se ordena al eje que se mueva a
la posición inicial.
• Passive: El eje espera a que alguna
fuerza externa lo mueva a la posición
inicial (normalmente se utiliza para un
eje de solo retroalimentación).
6
Definition:
Position: Esta es la ubicación de inicio se
especificará como. Si bien esto podría ser cualquier
valor dentro de los límites del eje, normalmente se
establece en cero.
Definition:
Offset: La distancia desde el gatillo de inicio (por
ejemplo, un interruptor de inicio) el eje se moverá
después de que haya encontrado el gatillo.

7
Definition:
Sequence: Las acciones ordenadas (en modo activo) o
necesarias (en modo pasivo) para alcanzar la posición de
inicio:
Immediate: La ubicación actual del eje se establece
inmediatamente en la posición inicial.
Switch: El eje se mueve (activo) o se debe mover (pasivo)
hasta que se active la entrada del interruptor de inicio.
Marker: El eje se mueve (activo) o debe moverse (pasivo)
hasta que se detecte el siguiente pulso de marcador.
Switch-Marker: El eje se mueve (activo) o se debe mover
(pasivo) hasta que se active la entrada del interruptor de inicio.
A continuación, el eje se mueve (activo) o se debe mover
(pasivo) hasta que se detecta el siguiente pulso de marcador.

8
Definition:
Limit Switch: Permite la selección para la
configuración del interruptor de inicio (es decir,
cableado normalmente abierto o normalmente
cerrado).
Definition:
Direction: Sólo disponible para el homing activo,
esto determina en qué dirección se le pedirá al eje
que se mueva al buscar el interruptor de inicio o
marcador.

9
Definition:
Speed: Sólo para el homing activo, la velocidad a
la que el eje buscará el interruptor de inicio o el
marcador.

Definition:
Return Speed: Sólo para el homing bidireccional y
activo, la velocidad a la que el eje volverá al
interruptor o marcador de inicio.

10
 Definition:
MAM: Una instrucción de movimiento

Motion Axis Move (MAM)

que mueve un eje a una distancia
especificada o a una posición absoluta
con dinámicas rígidamente definidas:
Parameter Purpose
Eje El eje específico al que se aplica la instrucción
La etiqueta de control de movimiento
Control de
relacionada (esta etiqueta DEBE ser única para
movimiento cada instancia de una instrucción de
movimiento)
Define la posición de referencia (es decir,
Tipo de movimiento absoluta o incremental) y/o la ruta a tomar
para un eje giratorio (por ejemplo, más corta,
positiva, negativa)
Posición
Desplazamiento desde la posición de referencia

Velocidad La velocidad máxima del eje durante el

movimiento (continued) 11
 Parameter Purpose
Speed Units Las unidades en las que se define el parámetro de velocidad (por
ejemplo, unidades por segundo, porcentaje de velocidad máxima)
Accel Rate La aceleración máxima del eje durante el movimiento
Las unidades en las que se define el parámetro Accel Rate (por
Accel Units ejemplo, unidades por segundo al cuadrado, porcentaje de
aceleración máxima)
Decel Rate La desaceleración máxima del eje durante el movimiento
Las unidades en las que se define el parámetro Decel Rate (por
Decel Units ejemplo, unidades por segundo al cuadrado, porcentaje de
desaceleración máxima)
El perfil de velocidad que se le ordena seguir al eje durante el
Profile movimiento (es decir, trapezoide o curva S)
El tirón máximo durante la parte de aceleración de un perfil de
Accel Jerk curva S.
El tirón máximo durante la parte de desaceleración de un perfil de
Decel Jerk curva S.
Las unidades en las que se definen los parámetros Accel y Decel
Jerk Units Jerk (por ejemplo, unidades por segundo en cubos, porcentaje de
tirón máximo).

12
Perfil trapezoide: Cambio casi instantáneo en
accel/decel

13
S-Curve profile: Pendiente de accel/decel más
suave

14
 Definition:
MAJ: Una instrucción de movimiento que

MAJ Profiles
mueve un eje a una velocidad especificada con
dinámicas rígidamente definidas. El eje
continuará moviéndose a la velocidad de la
instrucción jog hasta que otro cambio sea
comandado por otra instrucción de movimiento
(por ejemplo, una instrucción de parada del eje
de movimiento).
Parameter Purpose
Axis El eje específico al que se aplica la
instrucción
La etiqueta de control de movimiento
relacionada (esta etiqueta DEBE ser única
Motion Control
para cada instancia de una instrucción de
movimiento)
La dirección en la que debe trotar el eje
Direction
(es decir, hacia adelante o hacia atrás)
Speed La velocidad a la que el eje correrá
(continued) 15
 Parameter Purpose
Las unidades en las que se define el parámetro de velocidad (por
Speed Units ejemplo, unidades por segundo, porcentaje de velocidad máxima)
Accel Rate La aceleración máxima del eje durante el movimiento
Las unidades en las que se define el parámetro Accel Rate (por
Accel Units ejemplo, unidades por segundo al cuadrado, porcentaje de
aceleración máxima)
Decel Rate La desaceleración máxima del eje durante el movimiento
Las unidades en las que se define el parámetro Decel Rate (por
Decel Units ejemplo, unidades por segundo al cuadrado, porcentaje de
desaceleración máxima)
El perfil de velocidad que se le ordena seguir al eje durante el
Profile movimiento (es decir, trapezoide o curva S)
El tirón máximo durante la parte de aceleración de un perfil de
Accel Jerk curva S.
El tirón máximo durante la parte de desaceleración de un perfil de
Decel Jerk curva S.
Las unidades en las que se definen los parámetros Accel y Decel
Jerk (por ejemplo, unidades por segundo en cubos, porcentaje de
Jerk Units tirón máximo).

16
Example: MAJ Motion Profiles
Este ejemplo muestra la posición real, la
velocidad y la aceleración para un perfil de jog
trapezoidal:

17
Este ejemplo muestra la posición real, la velocidad y la
aceleración de un perfil de jog de curva S:

18
 Definition:
MAS: Una instrucción de movimiento

Motion Axis Stop (MAS)

que detiene el proceso de movimiento
especificado de un solo eje utilizando
estos parámetros:
Parameter Purpose
Axis El eje específico al que se aplica la instrucción
La etiqueta de control de movimiento
relacionada (esta etiqueta DEBE ser única para
Motion Control
cada instancia de una instrucción de
movimiento)
Especifica el proceso de movimiento que se
Stop Type detendrá esta instrucción (por ejemplo, todos,
trotar, engranajes)
Selecciona la desaceleración máxima (de la
categoría Planificador) cuando se establece en
Change Decel No o una desaceleración especificada cuando
se establece en Sí

(continued) 19
 Parameter Purpose
Cuando Cambiar Decel se establece en Sí,
la velocidad del eje disminuirá a esta
Decel Rate
velocidad (debe contener un valor
independientemente)
Las unidades relacionadas con la Tasa
Decel Units
Decel
Selecciona el tirón de desaceleración
máxima (de la pestaña dinámica del eje)
Change Decel Jerk cuando se establece en No o un tirón de
desaceleración especificado cuando se
establece en Sí
Cuando Change Decel Jerk se establece
en Sí, la desaceleración del eje aumentará
Decel Jerk
a esta velocidad (debe contener un valor
independientemente)
Las unidades relacionadas con el Decel
Jerk Units
Jerk

20
Question: Motion Profiles
Se le ha pedido que suese el movimiento de un eje que
se mueve con una instrucción MAM. ¿Cuál de los
siguientes parámetros solo altera el perfil de
movimiento si el perfil está establecido en S-curve?

A. Speed
B. Acceleration
C. Deceleration
D. Jerk

21
Definition:
Motion Axis Gear (MAG): Una

Motion Axis Gear (MAG)

instrucción de movimiento que permite
el engranaje electrónico entre dos ejes
cualquiera dentro de un proyecto Studio
5000 Logix Designer:
Mientras el engranaje está bloqueado, la
velocidad, la aceleración y la
desaceleración del eje esclavo están
determinadas por el movimiento del eje
maestro y la relación especificada.
El engranaje se bloquea en la ejecución
de la instrucción a menos que el
embrague esté activado.

(continued) 22
• Cuando está activado, el embrague retrasa el
bloqueo hasta que el eje esclavo se ha acelerado
(a una velocidad especificada) a la velocidad
indicada por la relación y la velocidad del eje
maestro.
• La dirección del eje esclavo también se especifica
en la instrucción.
• El engranaje se puede desactivar mediante una
instrucción MAS.

(continued) 23
 Parameter Purpose
Slave Axis Nombre del eje para realizar el engranaje en

Master Axis Nombre del eje que sigue el eje esclavo

La etiqueta de control de movimiento relacionada
Motion Control (estas etiquetas DEBEN ser únicas para cada
instancia de una instrucción de movimiento)
Direction La dirección en la que se moverá el eje esclavo
Valor real firmado que establece la relación de
Ratio engranajes en unidades de usuario esclavo por
unidades de usuario principal
Valor entero que representa los recuentos de
Slave Counts esclavos utilizados para especificar una relación de
engranaje fraccionaria
Valor entero que representa los recuentos maestros
Master Counts utilizados para especificar una relación de engranaje
fraccionaria

(continued) 24
 Parameter Purpose

Selecciona el valor del eje maestro a seguir (es decir,

Master Reference
el movimiento)
Selecciona el formato que se debe seguir (es decir,
Ratio Format Ratio o Recuentos de esclavos de fracción a
recuentos maestros)
Habilita o deshabilita el control sobre la aceleración
Clutch cuando se ejecuta la instrucción de engranajes

La aceleración máxima del eje cuando el embrague

Accel Rate
está activado

Las unidades en las que se define el parámetro Accel

Accel Units Rate (por ejemplo, unidades por segundo al
cuadrado, porcentaje de aceleración máxima)

25
Definition:
MAPC: Una instrucción de movimiento

(MAPC)
Motion Axis Position Cam
del eje de que permite la leva de posición
electrónica entre dos ejes cualesquiera
dentro de un proyecto de Logix Designer:
Mientras la leva está bloqueada, la
posición, velocidad, aceleración y
desaceleración del eje esclavo están
determinadas por el movimiento del eje
maestro y el perfil de posición
especificado.
La velocidad a la que se ejecuta el perfil
de movimiento depende únicamente de
la velocidad del eje maestro

(continued)
26
 Parameter Purpose
Slave Axis Nombre del eje al que se aplica el perfil de leva
Nombre del eje que sigue el eje esclavo según el
Master Axis
perfil de la leva
La etiqueta de control de movimiento relacionada
Motion Control (estas etiquetas DEBEN ser únicas para cada
instancia de una instrucción de movimiento)
Direction La dirección en la que se moverá el eje esclavo
La etiqueta que contiene los valores de perfil de leva
Cam Profile
que el eje esclavo debe seguir
Escala la distancia total cubierta por el eje esclavo a
Slave Scaling
través del perfil de leva
Escala la distancia total cubierta por el eje maestro a
Master Scaling
través del perfil de leva
Determina si el perfil de leva se ejecuta una vez, de
forma continua o siempre que el eje maestro esté
Execution Mode
dentro del rango del perfil

(continued) 27
 Parameter Purpose
Determina cuándo se ejecutará el perfil de leva (por
ejemplo, inmediatamente, cuando el maestro cruza
Execution Schedule una posición de bloqueo en la dirección de avance,
cuando el maestro cruza una posición de bloqueo
en la dirección inversa)
Define la posición que el eje maestro debe cruzar
Master Lock Position
para iniciar el camming
Determina la posición inicial dentro del perfil de leva
Cam Lock Position

Especifica si se debe seguir el movimiento comando

Master Reference
o real del eje maestro
Define la(s) dirección(es) del eje maestro cuando el
Master Direction eje esclavo seguirá el perfil de leva

28
 Cam Editor

29
Example: Position Cam
En este sencillo ejemplo de leva de posición, un
actuador lineal se camufla a un transportador
volado para rechazar componentes defectuosos:

30
Definition:
MATC: Una instrucción de movimiento

(MATC)
Motion Axis Position Cam
del eje que permite el tiempo electrónico
entre un eje y el tiempo dentro de un
proyecto de Logix Designer:
Mientras el camming está bloqueado, la
posición, velocidad, aceleración y
desaceleración del eje esclavo están
determinados por el cambio de tiempo y
el perfil de posición especificado
La velocidad a la que se ejecuta el perfil
de movimiento depende únicamente del
tiempo programado en el perfil
Un MATC se configura de forma similar al
MAPC, excepto que el tiempo toma el
lugar del eje maestro.
31
Example: Time Cam
En este ejemplo, se ha creado un perfil de
movimiento más suave que una curva S utilizando
un MATC:

32
Question: Motion Move Instructions
Un transportador de salida siempre se mueve al doble
de la velocidad de la entrada y se le ha pedido que
modifique el proyecto para que se mueva a tres veces
la velocidad de la entrada. ¿Cuál de las siguientes
instrucciones buscaría para realizar este cambio?

A. MAH
B. MAG
C. MATC
D. MAM

33
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Interpretar instrucciones de
movimiento

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Manual de referencia de logix5000 Motion
Controllers
34
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Cómo localizar las
instrucciones de
movimiento para un eje
Cómo ver un perfil de leva
en el Editor de levas
Cómo funcionan las bits de
estado de instrucción de
movimiento de
movimiento

35
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Interpretar instrucciones de
movimiento

36
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

37
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Solución de problemas de
Lógica escalera para un eje de
unidades Kinetix 6500/5700
en un proyecto de Studio
5000 Logix Designer
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Solucionar problemas de lógica
de escalera para el control de
movimiento de un eje de
servomotor Kinetix® 6500/5700

2
Solucionará problemas de
lógica de escalera para el
control de movimiento
cuando:

• Ha identificado y localizado
un problema con el control
del estado de movimiento
• Ha identificado y localizado
un problema con el
movimiento

3
Foundation

Una vez que hemos localizado la instrucción de

Instruction Execution
movimiento asociada con el comportamiento
inesperado, necesitamos determinar si el
controlador emitió la instrucción o no.

4
 Supervise los bits de estado de una instrucción de estado de
movimiento para ver si se está ejecutando o no. En general,

Checking if Motion State

Instructions Execute
los bits de estado para una instrucción de estado de
movimiento funcionan de la siguiente manera:

Bit Operation
El bit enable se establece cuando el peldato pasa de false
a true. La instrucción intenta ejecutarse cuando se
.EN establece este bit. Permanece establecido hasta que se
complete la instrucción (independientemente de si se
realizó correctamente o no) y el peldaje se vuelve false.
El bit hecho se borra cuando el peldato pasa de false a
true. Si la instrucción se completa correctamente, el bit
.DN
hecho se establece y permanece establecido hasta la
siguiente transición false a true.
El bit de error se borra cuando el peldato pasa de false a
true. Si la instrucción no se completa correctamente, el bit
.ER de error se establece y permanece establecido hasta la
siguiente transición false a true.

5
Supervise los bits de estado de una instrucción de
movimiento para ver si se está ejecutando o no. En

Checking if Motion Move

Instructions Execute
general, los bits de estado para una instrucción de
movimiento funcionan de la siguiente manera:
Bit Operation
El bit enable se establece cuando el peldato pasa de
false a true. La instrucción intenta ejecutarse cuando
se establece este bit. Permanece establecido hasta
.EN
que la instrucción se haya completado
(independientemente de si se realizó correctamente
o no) y el peldaje va false.
El bit hecho se borra cuando el peldato pasa de
false a true. Si la instrucción se inicia correctamente,
.DN
el bit hecho se establece y permanece establecido
hasta la siguiente transición false a true.
El bit de error se borra cuando el peldato pasa de
false a true. Si la instrucción no se completa debido
.ER
a un error, el bit de error se establece y permanece
establecido hasta la siguiente transición false (continued)
a true. 6
 Bit Operation
El bit en proceso se establece cuando se inicia la instrucción.
Permanece establecido hasta que se produce una de las siguientes
situaciones:
La instrucción completa
.IP La instrucción es interrumpida por otra instrucción
El eje está cerrado
Se produce un fallo

El bit completo del proceso se borra cuando el peldaño pasa de

false a true. Se establece cuando la instrucción se completa
.PC correctamente y permanece establecida hasta la siguiente
transición false a true.

Estos bits con frecuencia ciclo más rápido de lo que se

puede ver en la lógica en línea. Puede ser necesario
tendencias de los bits de estado para ver sus transiciones.
7
Resource: Motion Instruction Status
Para obtener información detallada sobre
cómo funcionan los bits de estado de una
instrucción de movimiento en particular,
localice la instrucción en:
El diseñador de Studio 5000 Logix sistema de
ayuda
Publicación MOTION-RM002, Logix5000
Manual de Referencia de Instrucciones de
Movimiento

8
Si se ejecuta una instrucción, pero no funciona

Troubleshooting Motion
Instructions
según lo esperado, compruebe si se ha
establecido el bit de error:
Si se establece el bit de error:
Recupere el código de error del archivo . ERR
entero y, si está presente, el archivo . EXERR
entero único.
Busque el código de error en el sistema de Ayuda
de Logix Designer.
Solucionar problemas en función de la
información encontrada.
Si el bit de error no está configurado, busque
otras instrucciones de movimiento que puedan
estar interrumpiendo la instrucción.
(continued)
9
Si una instrucción no se ejecuta cuando se espera:
Verifique que el controlador esté analizando la lógica:
Si la instrucción no está en la rutina principal, asegúrese
de que hay un JSR activo en la rutina en la que se
encuentra.
Asegúrese de que el controlador está en los modos
Ejecución remota o Ejecutar.
Compile una lista de las condiciones necesarias para
que se ejecute la instrucción.
Busque la condición o las condiciones que impiden la
ejecución de la instrucción.

10
Definition:
Conditional Ladder Logic: Salidas

Conditional Ladder Logic

lógicas de escalera o instrucciones que se
ejecutan en función del estado de una
entrada o el estado combinado de varias
entradas.
Example: Conditional Ladder Logic
Este es un ejemplo de lógica de escalera
condicional con una sola condición
(entrada):

11
Traduzca la lógica condicional al inglés de la

Translating Conditional Logic

siguiente manera:
1. Coloque las condiciones en una sentencia IF:
"SI X_ServoControl está ajustado"
2. Coloque las instrucciones y/o salidas en una
instrucción THEN:
“A continuación, ordene la unidad del eje X en el
estado De inicio"
3. Combine las declaraciones IF y THEN en una
sola oración:
“SI X_ServoControl se establece, entonces el
comando de la unidad del eje X en el estado de
inicio.”

12
Example: Translating Conditional Ladder Logic
En este ejemplo, el comentario rung explica el
funcionamiento de la lógica condicional
mediante un IF... Declaración THEN:

13
Question: Motion Instruction Conditions
Un robot está configurado actualmente para que todos
los ejes de casa al mismo tiempo. Las modificaciones a
la línea crearon una obstrucción de tal manera que un
eje debe completar el homing antes de buscar el
segundo eje para evitar una colisión. ¿Qué bit de
etiqueta de control de movimiento de la primera
instrucción de localización debe colocarse como
condición para ejecutar la segunda instrucción?

A. .DN
B. .EN
C. .IP
D. .PC

14
Si una instrucción no se ejecuta porque no se

Tracing Conditions
cumple una condición, rastree la condición hasta
su origen:
1. Referencia cruzada de la condición
2. Localice e vaya a la salida que controla el
estado de la condición
3. Traducir la lógica

15
Example: Tracing Conditions
En este ejemplo, la referencia cruzada para la
condición X_ServoControl revela la salida que
controla la condición:

16
Definition:
Series Conditions: Dos o más entradas

Conditions in Series
que comparten una sola ruta de acceso a
través del peldaño. Todas las entradas de
serie deben ser true para que el peldaño y
ejecutante sea true.

Example: Series Conditions

En este ejemplo, las tres condiciones
para activar la salida de X_ServoControl
están en serie:

17
Example: Translating Conditions in Series
En este ejemplo, las condiciones de las series se
traducen colocando la palabra AND entre cada
una de las condiciones. El resultado es: SI la
entrada HMI está cerrada Y la que toma ve la
transición Y el eje está en el estado STOPPED,
entonces encienda el comando servo control:

18
De los ejemplos anteriores, conocemos las

Statements
Combining Conditional
condiciones necesarias para establecer
X_ServoControl, y sabemos que X_ServoControl
es la única condición para emitir el MSO. Por lo
tanto, podemos eliminar X_ServoControl de
nuestra declaración y decir:
SI la entrada HMI está cerrada Y la que toma ve
la transición Y el eje está en el estado Detenido
entonces comando la unidad del eje X en el
estado De inicio.

19
Definition:
Parallel Conditions: Dos o más entradas

Conditions in Parallel
de peldaño y ejecutante que tienen rutas
de acceso independientes a través del la
linea, Cualquiera de las entradas paralelas
puede ser true para que el peldaño y
ejecutante sea true.
Example: Parallel Conditions
En este ejemplo, las dos condiciones para
apagar el eje están en paralelo:

20
Example: Translating Conditions in Parallel
En este ejemplo, las condiciones en paralelo se
traducen colocando la palabra OR entre cada una
de las condiciones. El resultado es: SI se establece
X_Shutdown O el eje X tiene un error, entonces
ordene que el eje se apague:

21
Frequently, we can eliminate parallel conditions

Conditions
Eliminating Parallel
based upon the complaint.
Example: Eliminating Conditions in
Parallel
En este ejemplo, el operador se ha quejado de
que cuando ordenan a la máquina que se apague,
el eje X no se apaga. Por lo tanto, podemos
ignorar la condición que comprueba si hay fallas
en los ejes:

22
Para determinar todas las condiciones

Compiling a List of Conditions

necesarias para un peldaño de lógica de
escalera, siga estos pasos:
Combine instrucciones condicionales en una
sola instrucción
Eliminar condiciones paralelas irrelevantes
Elimine las condiciones de la declaración y haga
una lista completa
Localice qué condición o condiciones no se
están cumpliendo y solucione problemas desde
allí

23
Definition:
Sequential Logic: Lógica condicional que

Sequential Logic
tiene las condiciones configuradas para
que los rungs solo se puedan ejecutar en
un orden específico y se controle la
progresión a través de los pasos.
Example: Sequential Logic
Este ejemplo muestra un método
extremadamente común para implementar la
lógica secuencial:

24
Question: Motion Instruction Operation
Sospecha que una instrucción de estado de
movimiento no se está ejecutando de forma
coherente debido no se está realizando como se
esperaba. ¿Qué bit de instrucción se borra cuando
la instrucción se ha completado y el peldaño es
falso?

A. .DN
B. .EN
C. .ER
D. .IP

25
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Solucionar problemas de
lógica de escalera para el
control de movimiento de
un eje de servomotor
Kinetix 6500/5700

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Fallas de los controladores Logix 5000 Mayores,
Menores y de E/S
26
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Cómo saber si una
instrucción ejecutada o no
Cómo buscar códigos de
error y error extendidos en
el sistema de Ayuda de
Logix Designer

27
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Solución de problemas de lógica
de escalera para el control de
movimiento de un eje de
servoaccionamiento Kinetix 6500

28
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

29
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Acceso a una página web en
una unidad Kinetix
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Acceda a una página web de
Kinetix® 6500 servo drive

2
Accederá a una página web de
la unidad servo Kinetix 6500
cuando:
• Necesita información de
diagnóstico que no está
disponible a través de la
aplicación Studio 5000
Logix Designer®
• Tiene un equipo, pero no
tiene acceso a la aplicación
Logix Designer

3
Foundation

Para acceder a la página web de un servomotor

Address
Area Network IP
Setting a Computer Local
Kinetix 6500, primero deben configurarse las
comunicaciones entre el ordenador y la red
privada.
Esto se logra estableciendo la conexión de área
local del equipo en una dirección IP estática
compatible con la red privada, pero no ya en
uso.

4
Definition:
Network and Sharing Center: Un elemento del panel
de control en Microsoft Windows para configurar redes:

5
Definition:
Network Adapter: Dispositivo que normalmente
está integrado en un ordenador y permite que el
equipo se conecte a una red:
Hay muchos tipos de adaptadores que se pueden
instalar en un equipo para conectarse a varias
redes.
A menudo hay más de un tipo dentro del mismo
equipo.

6
Example: Local Area Connection
Para la conexión a la red de las unidades, estamos buscando
una conexión de área local que utilice un adaptador
Ethernet, similar a lo que se muestra en este ejemplo:

7
Definition:
Internet Protocol Version 4: Una dirección IP que
consta de cuatro números de 8 bits (conocidos
como octetos). Este es el tipo de dirección IP
utilizada por el servomotor Kinetix 6500:

8
Activity: Configuración de la dirección IP de un
ordenador
Configurar un ordenador para acceder a la página
web de la unidad:
1. Desconecte el cable Ethernet del ordenador.
2. En el menú Inicio de Windows, seleccione Panel de
control.
3. En la lista desplegable Ver, seleccione Iconos grandes.
4. Seleccione Centro de redes y recursos compartidos.
5. En el menú de la izquierda, seleccione Cambiar la
configuración del adaptador.
6. Haga doble clic en la conexión de área local que desee
utilizar.
7. Seleccione Protocolo de Internet versión 4 (TCP/IPv4) en
la lista y, a continuación, haga clic en Propiedades.

(continued) 9
Activity: Configuración de la dirección IP de un
ordenador (continued)
8. Seleccione la opción Usar la siguiente
dirección IP y, a continuación, configure las
siguientes opciones:
– IP address: [Link]
– Subnet mask: [Link]
– Default gateway: Leave blank
9. Click OK.
10. Haga clic en Cerrar para los cuadros de diálogo
restantes y, a continuación, cierre la ventana de
adaptadores.
11. Desconecte el cable Ethernet del puerto 2 (puerto
posterior) del módulo de control de la unidad
derecha (AM) y conéctelo al puerto 1 (frontal) del
1783-ETAP.
(continued) 10
Activity: Setting a Computer’s IP Address
(continued)
12. Conecte un cable Ethernet entre el puerto 2
(trasero) del módulo de control 1783-ETAP y el
puerto 2 (atrás) de la unidad derecha (AM).
13. Conecte un cable Ethernet entre su
computadora portátil y el puerto del
dispositivo en el 1783-ETAP.

11
Example: Using an Internet Browser to
Access a Webpage

Using an Internet Browser

Access a Drive’s Webpage
En este ejemplo, vemos cómo la dirección
IP de la unidad se introduce en la barra de
direcciones de un navegador:

12
Activity: Webpage Familiarization
Tomemos unos minutos para explorar la página
web:
1. Abra su navegador web.
2. Asegúrese de que las estaciones de trabajo estén
encendidas.
3. En línea con el IAM de la estación de trabajo, escriba
[Link] en la barra de direcciones del navegador.
4. Revise la información de identidad básica en Inicio.
5. Explore la información disponible en la sección
Diagnóstico.
6. Nota: No se preocupe por el osciloscopio o el registro
de fallos en este punto, ya que vamos a discutirlos en
breve.
7. Haga clic en Examinar Power Rail.
8. Haga clic en el vínculo a la AM para abrir otra pestaña
que acceda a ese módulo.
13
 Definition:
Fault Log: Una lista histórica de las fallas

Fault Log
que se han producido en la unidad.
El registro de fallos dentro de una página web de
servomotor Kinetix 6500 es una herramienta de
diagnóstico extremadamente útil. En lugar de
contener simplemente una lista de errores, el
registro de errores puede configurarse para
almacenar datos que ayuden a identificar la causa
de un error.

(continued) 14
Cuando se configura correctamente, el registro de fallas:
Proporciona una instantánea (es decir, una sola
muestra) de cada uno de los cuatro canales en el
momento del error.
Proporciona 100 muestras de cada uno de los cuatro
canales en los dos intervalos siguientes:
El período de actualización del servo de 125 s
Un período definido por el usuario

15
Example: Actualización de servo y configuración de
registro de velocidad de usuario
En este ejemplo, vemos cómo los cuatro canales se
asignan a datos particulares y se especifica la
velocidad de usuario:

16
Example: Snap Shot Log Configuration
En este ejemplo, vemos cómo los cuatro canales se
asignan a datos particulares:

17
Example: Accessing Data from the Fault Log
En este ejemplo, vemos una lista de errores que se
han producido. Al hacer clic en un fallo se
mostrarán los datos que se han registrado para ese
error en particular:

18
Example: Snap Shot Data
Suponiendo que el registro de errores se configuró
correctamente antes de que se produjera el error,
veremos los datos de la instantánea en la parte
superior de la ventana Ver registro de errores:

19
Example: Servo Update Data
En este ejemplo, vemos el registro de velocidad de
actualización de servo:

20
Example: User Update Data
En este ejemplo, vemos el registro de velocidad de
actualización definido por el usuario:

21
Question: Web Page Fault Log
Está configurando el registro de velocidad de usuario y
necesita calcular el período de tiempo total cubierto
por una sola captura de eventos. ¿Cuántas muestras
capturará el registro de tarifas de usuario para cada
evento?

A. 1,024
B. El número que elija configurar
C. 64
D. 100

22
También puede descargar los datos de cada uno

Downloading Fault Log Data

de los tres registros a una aplicación en su
ordenador para su posterior análisis y
manipulación.

23
Example: Download to Excel
Aquí vemos un registro de actualización de usuario
descargado en una hoja de cálculo de Excel:

24
Example: Servo Update Graphics in Excel
Aquí vemos los datos de actualización de servo que
se muestran en un gráfico de Excel:

25
Example: User Update Graphics in Excel
Aquí vemos los datos de actualización de usuario
que se muestran en un gráfico de Excel:

26
Otra herramienta de diagnóstico útil que se

Digital Oscilloscope
encuentra dentro de la página web de la unidad
servo Kinetix 6500 es un osciloscopio digital de
cuatro canales:

27
Example: Oscilloscope Channel Configuration
Aquí, vemos el canal, el número de muestra y la
configuración del período para el osciloscopio:

28
Example: Oscilloscope Trigger Configuration
Aquí vemos la configuración del gatillo para el
osciloscopio:

29
Hay tres opciones disponibles para el
modo:
Definition:
Immediate: La unidad comienza a recopilar datos
tan pronto como se ejecuta el ámbito.

Definition:
Rising Edge: La unidad comienza a recopilar
datos después de ejecutar el ámbito y tan pronto
como el origen supera el umbral en la dirección
creciente.
Definition:
Falling Edge: La unidad comienza a recopilar
datos después de ejecutar el ámbito y tan pronto
como el origen supera el umbral en la dirección
decreciente. 30
Definition:
Threshold: Representa el cambio en el origen
necesario para desencadenar la recopilación de
datos para los modos de borde ascendente o
descendente.
Definition:
Pretrigger: Porcentaje del período de captura
total que desea recopilar y mostrar antes del
desencadenador.

31
Example: Oscilloscope Controls
En este ejemplo, se muestran los controles para
operar el osciloscopio:

32
La ventana Estado del desencadenador refleja en qué paso
se encuentra el ámbito. La secuencia, dependiendo de la
configuración, será similar a la siguiente:

[Link]
[Link]
[Link] el disparador
4.A la espera de datos
[Link]
[Link] listos

33
Example: Oscilloscope Output
En este ejemplo, se han muestreado y visualizado
tres canales de datos para un movimiento de eje:

DC Bus Voltage
Knife Current
Feedback

Knife Velocity
Feedback

34
Question: Web Page Oscilloscope
Está configurando el osciloscopio para capturar un
movimiento de eje de movimiento y debe calcular el
período de muestra requerido. ¿Cuál es el período de
actualización del servo de la unidad Kinetix 6500?

A. 125 µsec
B. 125 ms
C. Equal to the Coarse Update Period
D. 125 sec

35
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Accede a una página web
de la unidad servo Kinetix
6500

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Guía de procedimientos de Studio 5000 Logix
Designer y Logix5000 Motion
36
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Cómo acceder a una
página web de Kinetix
6500
Cómo configurar el
osciloscopio
Cómo operar el
osciloscopio
Cómo configurar el
registro de errores
Cómo ver los datos del
registro de errores
37
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Accede a una página web de la
unidad servo Kinetix 6500

38
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

39
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Practica integrada:
Identificación de hardware y
problemas de una unidad
Kinetix 5700
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Identificar los componentes de
hardware de la unidad Kinetix
5700
• Identificar problemas de
componentes de hardware de una
unidad Kinetix 5700

2
Identificará los componentes
de un servoaccionamiento
cuando:
• Programar y configurar un
servoaccionamiento
• Solucionar problemas
relacionados con un
servoaccionamiento

3
Foundation

Servo Drive Elements

Los siguientes componentes componen todos los
servoaccionamientos:

1. Converter: Recibe la corriente alterna entrante de la

compañía de servicios públicos y la convierte en corriente
continua.
2. DC Bus: Recibe la corriente continua del convertidor y la
filtra para reducir la cantidad de ondulación.
– Pre-charge Circuit: Un elemento del bus de CC que limita la
corriente mientras los condensadores del filtro se cargan
inicialmente durante el encendido.
– Internal Shunt: Un elemento del bus de CC que disipa la
potencia durante el frenado que, de lo contrario, podría
causar un voltaje excesivo del bus de CC. Los módulos de
derivación externos están disponibles para la capacidad de
derivación suplementaria requerida por algunas aplicaciones.

4
(Continued)
Los siguientes componentes componen todos los
servoaccionamientos:
3. Inverter: Recibe la corriente continua del bus de
CC y, cuando el módulo de control lo ordena,
crea una corriente alterna trifásica controlada.
4. Control Module: Compara las señales de
referencia y retroalimentación para producir una
señal de error, que se utiliza para controlar la
salida del inversor.

5
Hay tres módulos de servoaccionamiento Kinetix®

Components
Kinetix 5700 Servo Drive
5700 diferentes:
1. Converter module
2. Single-axis inverter module
3. Dual-axis inverter module

Definition:
DC-bus Power Supply (Converter):
Convierte la potencia de entrada de CA en
potencia de salida de CC para el sistema
de conexión de bus compartido utilizado
por los servoaccionamientos Kinetix 5700.

6
Definition:
Single-axis Servo Drives
(SAI): Módulos inversores
Kinetix® 5700 que soportan
hasta un eje de movimiento.

Definition:
Dual-axis Servo Drives
(DAI): Módulos inversores
Kinetix 5700 que admiten
hasta dos ejes de movimiento.

7
 Activity: Kinetix® 5700 Servo Drive Características e
indicadores
Utilizando el manual del usuario de las servoaccionamientos
Kinetix 5700 (número de publicación 2198-UM002), identifique
los componentes del servoaccionamiento Kinetix® 5700
mencionados en las siguientes imágenes.

DC-bus Power Supply

– Top View

1:

2:

8
(Continued)
 Single-axis Inverter – Front
View
7 1:
6
5
2:
4

3 3:

4:
2
5:

6:

7:

9
(continued)
 Dual-axis Inverter – Front View

1:

2:
5 6
3:
3 4
4:
1 2
5:

6:

10
En la actividad anterior, se identificaron varias características
clave de varios Kinetix® 5700.
El conector de bus de CC se encuentra en la parte superior de
todos los módulos de Kinetix 5700. Cuando las unidades
están configuradas para un bus de CC compartido, cada
módulo inversor está vinculado a un módulo convertidor
designado mediante los conectores de bus de CC.

El conector de alimentación de control de 24 V también se

encuentra en la parte superior de todos los módulos de
Kinetix 5700. Este conector es el que suministra alimentación
a las placas de control de los kinetix.
Ambos módulos inversores tienen abrazaderas de cable de
motor montadas en la parte inferior de la unidad, que
sujetan los cables que conectan el motor al
servoaccionamiento..
11
Ambos módulos inversores también tienen una
retroalimentación del motor DSL, retroalimentación universal y
conectores de entrada digital para cada eje que pueden
controlar (es decir, un inversor de un solo eje tiene uno de cada
conector, mientras que un inversor de doble eje tiene dos).

El conector de retroalimentación del motor DSL y el conector

de retroalimentación universal se pueden usar para vincular un
dispositivo de retroalimentación al servoaccionamiento.

Los conectores de entrada digital son donde los dispositivos

de entrada físicos, como los fotoeyes y / o los sensores de
proximidad, están conectados a un eje controlado por la
unidad. Las entradas se pueden configurar con el software
Studio 5000 Logix Designer®.

12
Definition:
Common Bus Configuration: Múltiples

Common Bus Configuration

servoaccionamientos que comparten un
convertidor común y un bus de CC.

Example: Configuración de bus común

El siguiente diagrama de bloques
representa dos servoaccionamientos
dispuestos en una configuración de bus
común:

13
 Drive Two
Inverte
Motor Load
r

Control
Feedbac
Modul
k Device
e

Referenc
e

Common Bus Drive One

Powe Converte DC Inverte
Motor Load
r r Bus r

Control
Feedbac
Modul
k Device
e

Referenc
e 14
Example: Servo Drive System Signals
El diagrama de bloques a continuación representa un sistema
de servoaccionamiento típico y señales relacionadas:

Powe Converte DC Inverte

Motor Load
r r Bus r

Control
Feedbac
Modul
k Device
Servo Drive System e

Referenc
e 15
Question: Servo Drive Components
Ha suministrado la alimentación de entrada principal a
sus servoaccionamientos Kinetix® 5700, pero las
pantallas LCD no se encienden. Cree que puede haber un
problema con los conectores de la unidad que
suministran energía a las placas de control de los
servoaccionamientos. Qué conector debe comprobar
primero?

A. DC bus connector

B. Motor feedback connector

C. 24V control power connector

D. Universal feedback connector

16
Al igual que todo el hardware físico, los

Component Issues
Servo Drive Hardware
componentes de un servoaccionamiento deben
someterse a un mantenimiento de rutina para
garantizar un rendimiento óptimo..

Los problemas de los componentes de hardware

de la unidad servoaccionada pueden deberse a
exceder las limitaciones de la unidad, conexiones
de cables sueltas, problemas de mantenimiento
preventivo y/o fallas en los componentes.

17
Definition:
Exceeding drive limitations: Los valores de
comando para la aceleración, desaceleración y /o
velocidad pueden causar sobretemperatura o
fallas de sobrecorriente a medida que el
hardware se empuja más allá de sus valores
nominales.

Definition:
Loose cable connections: El cableado entre el
servoaccionamiento y otros componentes, como
motores, dispositivos de retroalimentación y/o
E/S, puede provocar varios fallos asociados con
la conexión suelta.

18
Definition:
Preventative maintenance issues: La falta de
reemplazo de los filtros, la mala ventilación o los
desechos que ingresan al gabinete desde la línea
de producción pueden causar varios problemas,
incluidos, entre otros, fallas de temperatura
excesiva e interrupción de la comunicación.

Definition:
Component failure: Cuando falla un hardware
específico, envíelo para su reparación o
reemplazo.

19
Algunos fallos comunes de los componentes de
hardware Kinetix® 5700 incluyen:
Fault Code Text Description Problem
Motor Se ha superado el límite de
FLT S05 Overtemperature temperatura de fábrica del motor.
Factory Limit Fault
Inverter Overcurrent La corriente del inversor ha excedido
FLT S10
Fault el límite de corriente instantánea.
La temperatura del convertidor
Converter OverTemp
FLT S18 medida ha excedido el límite de
Factory Limit Fault
temperatura establecido de fábrica.
El nivel de voltaje del bus de CC está
por debajo del umbral de pérdida de
FLT S37 Bus Power Loss Fault
potencia del bus durante más de 50
ms.
Se han perdido varias actualizaciones
Control Connection
NODE FLT 01 consecutivas del controlador.
Update Fault
20
Resource: Servo Drive Component Issues
Para obtener más información acerca de los
problemas de los componentes de la unidad de
servourilla, consulte el capítulo "Solución de
problemas del sistema de unidades Kinetix 5700"
del Manual del usuario de las unidades de servo
unidad Kinetix 5700 (número de publicación
2198-UM002).

21
Question: Elementos de accionamiento de movimiento
Se le ha informado que un Kinetix® 5700 en una línea de
producción en sus instalaciones está experimentando una
falla de temperatura del inversor. Al inspeccionar el gabinete
que contiene el servoaccionamiento, nota que los escombros
están bloqueando la ventilación del gabinete. Este es un
ejemplo de qué tipo de causa de un problema de
componente de hardware?

A. Conexión de cable suelto

B. Limitación de la unidad

C. Fallo de componente

D. Problema de mantenimiento preventivo

22
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Identificar los componentes
de hardware de la unidad
servo
• Identificar problemas de
componentes de hardware
Kinetix 5700
• Resource: Job Aid
Follow along in the associated job aid(s):
• Kinetix 5700 Servo Drives User Manual
(Publication Number 2198-UM002)
23
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
Cómo identificar
componentes de un
servoaccionamiento
Kinetix® 5700
Cómo usar un manual de
usuario para identificar
fallas, sus causas y posibles
soluciones

24
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Identificar los componentes de
hardware de la unidad servo
• Identificar problemas de
componentes de hardware de
servoaccionamientos

25
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

26
Follow ROKAutomation on Facebook & Twitter.
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Extracción y sustitución de un
servo Kinetix 6500
Overview

After completing this lesson and

associated exercise, you should
be able to:
• Retire y reemplace un servomotor
Kinetix® 6500

2
Se quitará y reemplazará un
servomotor Kinetix 6500
cuando haya llegado a la
conclusión de que la unidad
ha fallado.

3
Foundation

Remove Power and

Disconnect all Wiring
Siga los procedimientos de
bloqueo/etiquetado de su
empresa y verifique que no haya
alimentación aplicada al
bastidor de unidades antes de
desconectar o cambiar los
componentes.
Resource: Kinetix Accesorios de movimiento
Especificaciones Datos técnicos
La publicación GMC-TD004 describe todos los
conectores y cableado necesarios para el
cableado de un servomotor Kinetix 6500.

4
Un módulo de control de accionamiento servo

Remove and Replace a Control

Module
Kinetix 6500 puede retirarse y reemplazarse por
separado o junto con el reemplazo de un
módulo de alimentación.

Resource: Instrucciones de instalación

del módulo de control Kinetix 6200 y
Kinetix 6500
La Publicación 2094-IN012 proporciona
instrucciones paso a paso para instalar
un módulo de control de servomotor
Kinetix 6500. La eliminación del módulo
de control se puede realizar invirtiendo el
procedimiento descrito en la publicación.

5
 Screw

Electrical
Connector
s

Hooks and
Pins
6
La eliminación mecánica del módulo de control
es simple y directa:
1. Afloje el tornillo cautivo.
2. Incline la parte superior del módulo hacia
fuera para desconectar los conectores
eléctricos.
3. Levante para limpiar los pines de sus
ganchos y tire del módulo.

7
8
Question: Replacing a Control Module
Está montando un módulo de control Kinetix 6500
en un módulo de alimentación que ya está
completamente instalado. ¿Cuántos tornillos
necesitará torcer para fijar el módulo de control al
módulo de potencia?

A. 0
B. 1
C. 3
D. 4

9
Resource: Instrucciones de instalación de
Kinetix 6200 y Kinetix 6500 IAM y AM

Remove and Replace a Power

Module
Power Modules
La Publicación 2094-IN011 proporciona
instrucciones paso a paso para instalar
módulos de alimentación de servomotor
Kinetix 6500. La eliminación del módulo
de alimentación se puede realizar
invirtiendo el procedimiento descrito en
la publicación.

10
Default, grounded
system position

IAM Ground Jumper

11
Hook and
Slot

Guide Pin

Electrical
Connecto
r

Screw

12
1. Una vez que el
tornillo cautivo se
afloja, el módulo de
potencia puede
inclinarse hacia
arriba. Esto
desconecta la
conexión eléctrica y
borra la parte
posterior del pasador
guía.
2. El módulo puede
entonces ser
levantado, limpiando
el gancho de su
ranura, y sacado.
13
Al instalar módulos de alimentación, verifique el orden de
montaje adecuado, como se muestra a continuación:

14
Question: Power Module Installation
Está instalando un bastidor completo de nuevos
servomotores Kinetix 6500 en un riel de alimentación
previamente instalado. ¿Dónde debe colocarse el
módulo de eje integrado (IAM) en el carril?

A. En la ranura más a la derecha

B. En la ranura más a la izquierda
C. El IAM está montado separado del carril de
alimentación
D. Directamente a la derecha del Módulo Axis (AM)
que requiere más potencia

15
Demonstration

Here’s how to perform the

following task(s):
• Retire y reemplace una
unidad Kinetix 6500

Resource: Job Aid

Follow along in the associated job aid(s):
• Publication 2094-IN011
• Publication 2094-IN012
16
Demonstration Checklist:
After the demonstration,
make sure you understand:
¿A qué documento
acceder para cada uno de
los componentes
El flujo general de
información en los
documentos separados

17
Summary

Having completed this lesson, you

should now practice how to:
• Retire y reemplace una unidad
Kinetix 6500

18
Practice

Perform the associated

exercise in your lab book.

19
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