LABORATORIO1: Analogías y modelado de sistemas

LAB1: Analogies and system modeling

Diana Reyes u1801616@[Link]

Ana María Ruiz u1802157@[Link]

1. RESUMEN
5. MARCO TEÓRICO
En esta primera práctica se recordara el tema de
analogías y de modelado de sistemas para poder dar a) Modelos de sistemas mecatrónicos:
solución a una serie de mecanismos utilizando dos
En primera instancia se van a tener en cuenta diferentes
métodos diferentes; newton-Euler y euler-lagrange.
factores y conceptos a la hora de analizar cualquier
sistema.
2. ABTRACT
Un sistema es una interconexión y acoplamiento de
In this first laboratory practice we’ll remember two of elementos que cumplen una función determinada.
the topics of system modeling, so as to be able to give a
Hay diferentes tipos de sistemas, y se clasifican de la
solution for different mechanisms using diverse
siguiente manera:
methods; newton-euler and euler-lagrange.
 De acuerdo a su operación o modelo
3. OBJETIVOS matemático:
 Sistemas lineales: ecuaciones
 Modelar cada uno de los sistemas propuestos grado=1
por newton-Euler y euler-lagrange.  Sistemas No lineales: Ecuaciones
grados mayores a 1.
 Completar cada una de las tablas con las
analogías correctas en cada tipo de Sistema.  De acuerdo a la señal manipulada y realizada
 Modelar los distintos modos de transmisión  Sistemas análogos
de fuerza propuestos.  Sistemas digitales
 Definir de manera acertada los conceptos
aplicados durante la práctica.  De acuerdo a la relación entrada-salida,
salida-entrada:
 Sistemas multivariables o MIMO
4. INTRODUCCION  Sistemas mono variables o SISO

Debido a que los sistemas de simulación eran muy  De acuerdo a su operación

escasos hace muchos años, la electrónica se basó en  Lazo abierto: Sin realimentación
analogías para poder analizar cualquier tipo de sistema  Lazo cerrado: Existe realimentación
por medio de elementos electrónicos; resistencias,
capacitores, elementos inductivos, entre otros. Lo  De acuerdo a su capacidad de
anterior se hizo con el fin de reducir tiempo y optimizar almacenamiento:
material, ya que era más fácil cambiar un capacitor en  Con memoria
un circuito, que una masa en un sistema mecánico.  Sin memoria

A continuación se conocerá más acerca de las analogías  De acuerdo a su operación:

y diferentes métodos de modelado de sistemas.  Manuales

1
  Automáticos  Se realiza la transformada de Laplace de la
ecuación diferencial para dejar todo en
 De acuerdo a la señal de entrada función de s.
 Sistemas de seguimiento  Se realiza el diagrama de bloques de todas las
 Sistemas de regulación ecuaciones diferenciales.
 A partir del diagrama de bloques se saca la
Cada sistema tiene 3 puntos importantes de análisis. función de transferencia del sistema, es la que
Son sus características fundamentales. se va a analizar.

 Estabilidad: Característica que nos permite

que la respuesta de un sistema retorne a su
estado de equilibrio después que ha ocurrido
un cambio en el sistema.
 Exactitud, precisión, error: Se analiza si el
sistema es estable. Determina la variación en
la respuesta del sistema.
 Respuesta: Forma de la respuesta.

Ya teniendo conocimiento de las características de un

sistema y su clasificación, podemos hablar del
modelamiento de sistemas dinámicos.

Existen diversos tipos de sistemas, los cuales se van a Figura [Link] Mecánico translacional masa-resorte
analizar en este informe, como: Sistemas mecánicos, [Link]
rotacionales, hidráulicos, térmicos, eléctricos, entre mas_dinamicos.pdf
otros.
Se pretende modelar matemáticamente el sistema
El modelamiento de sistemas es importante a la hora de representado en la figura1.
tener una predicción en el comportamiento dinámico de
un sistema y su mejora. El control es una estrategia Como se dijo anteriormente se van a seguir unos pasos
usada para manipular un sistema dinámico para que para poder modelar el sistema correctamente.
cumpla con ciertos parámetros deseados en el tiempo.
 Se identificó un solo nodo, que en este caso
Un modelo matemático es una representación corresponde a la única masa del sistema.
aproximada de cualquier sistema dinámico que incluye  Se realiza el diagrama de cuerpo libre de la
la definición de entradas y salidas. Existen 3 clases de masa
modelos: como ecuaciones diferenciales, como función
de transferencia, y como representación espacio-estado.

a) SISTEMA MECANICO:

Estos constan de dos tipos de movimiento: Traslacional

y rotacional.

El movimiento traslacional tiene 3 elementos Figura [Link] de cuerpo libre del sistema
esenciales: masa, resorte, amortiguador. Su variable de
entrada es una fuerza externa y su variable de salida es  Se desarrolla la segunda ley de newton:
una velocidad translacional.
∑Fx=0 (1)
A la hora de modelar cualquier sistema, se tienen que m𝑥̈ =F(x)-Fk-Fb (2)
seguir ciertos pasos importantes para poder obtener una
ecuación de salida correcta.
m𝑥̈ +Fk+Fb=F(x) (3)
 Se tienen que identificar los grados de libertad
m𝑥̈ +Fk+Fb=F(x) (4)
del sistema.
 Se hace diagrama de cuerpo libre para cada
m𝑥̈ +b (𝑥̇ )+kx=F(x)
uno, representando las fuerzas de entrada y
(5)
salida como vectores.
 De acuerdo al análisis nodal del sistema se
realiza la ecuación diferencial en función de La ecuación (5), es la ecuación diferencial del Sistema.
alguna derivada, ya sea de primer orden o
segundo.

2
  Se desarrolla la transformada de la place de la  Se realiza un diagrama de cuerpo libre, pero
ecuación y queda de la siguiente manera en este caso se consideran los torques, en vez
𝑠 2 𝑚𝑥(𝑠) + 𝑠𝑏𝑥(𝑠) + 𝑘𝑥(𝑠) = 𝐹(𝑠) (6) de las fuerzas.
 En este caso, las constantes elásticas se
Se despeja x(s) y se deja la función de salida sobre la representan con G.
función de entrada  Debido a que es un sistema análogo su
ecuación diferencial se representa en la
𝑥(𝑠)(𝑠 2 𝑚 + 𝑠𝑏 + 𝑘) = 𝐹(𝑠) (7) ecuación(10)

𝑥(𝑠)
=
1
(8) J𝛳̈+b (𝛳̇)+Gϴ=T(x) (10)
𝐹(𝑠) (𝑠 2 𝑚+𝑠𝑏+𝑘)

 En la ecuación (10) se puede evidenciar que

Para que la notación sea mejor se divide numerador y en vez de tener en cuenta la masa, se tiene en
denominador en m. cuenta la inercia, y su variable de salida será
𝟏⁄
la velocidad angular producida por el
𝒙(𝒔) 𝒎
= (9) momento externo ejercido sobre el sistema.
𝑭(𝒔) (𝒔𝟐 +𝒔𝒃⁄𝒎+𝒌⁄𝒎)
De acuerdo a lo anterior, y aplicando Laplace
a la ecuación (10), se obtiene la función de
La ecuación (9) se denota como la función de
transferencia de la ecuación (11).
transferencia del sistema, a la cual se le va a analizar
estabilidad, error y respuesta. 𝟏⁄
𝜭(𝒔) 𝑱
= (11)
𝑻(𝒔) (𝒔𝟐 +𝒔𝒃⁄𝑱+𝑮⁄𝑱)
Cuando se quiere hablar de movimiento rotacional, las
variables a tener en cuenta son diferentes; en vez de
masa se utiliza la inercia de la masa en rotación, los b) SISTEMAS ELECTRICOS
amortiguadores se representan como la fricción de los
cojinetes y el eje de rotación. En este tipo de sistemas, se reemplazan los elementos
elásticos, amortiguadores y de fricción, por elementos
Debido a que son sistemas mecánicos, se analizan de la capacitivos, inductivos y resistivos, teniendo como
misma manera. La variable de entrada será un torque variables de entrada la corriente (analogía directa) y el
ejercido al sistema rotacional y la variable de salida se voltaje (analogía dual).
dará por el movimiento rotacional que se provoque. El
análogo al sistema visto en la figura1 del sistema
mecánico es el que se mostrara en la figura2.

Figura [Link] Eléctrico.

[Link]
[Link]

Este tipo de sistemas se modela mediante las leyes de

Kirchhoff, o alguno de los métodos conocidos, como
son análisis nodal, análisis de mallas o superposición.
Se sostiene el concepto de nodo, y se igualan los
voltajes o corrientes de entrada y salida según sea el
caso.
Figura [Link] Rotacional análogo.
[Link] Estos sistemas abren paso al tema de las analogías. En
este caso, como es una fuente de voltaje, es
De acuerdo al algoritmo que seguimos en el ejercicio recomendable hacer análisis de mallas.
anterior, consideramos una elasticidad rotacional en el
eje, y una fricción entre el eje y el disco en rotación. La variable de entrada se toma como la fuente de
voltaje, y la variable de salida como la corriente. Asi
 Se toma en cuenta el mismo criterio en la que la variable sobre la cual se hará la función de
selección de los nodos, pero en vez de tener transferencia es sobre la integral de la corriente.
cuenta una masa como nodo, se tiene en
cuenta cada masa o disco en rotación. Su modelo queda de la siguiente manera:

3
 𝐿𝐼 ̇ = 𝑅(𝐼2 − 𝐼1) + 𝐸(𝑡) (12) Si la inercia J es despreciable, entonces se tiene que:

En la ecuación (12) se reemplaza la I por 𝑞̇ . (Ver 𝑇1 = 𝑇2 (21)

ecuación 13)

L𝑞1̈ + 𝑅𝑞1̇ = 𝑅𝑞2̇ + 𝐸(𝑡) (13)

Se aplica Laplace

𝑠 2 𝐿𝑞1(𝑠) + 𝑠𝑅𝑞1(𝑠) = 𝑠𝑅𝑞2(𝑠) + 𝐸(𝑠) (14)

Se despeja la salida, que en esta malla seria q1:

𝒒𝟏 𝟏
= (15)
𝑹𝒔𝒒𝟐(𝒔)+𝑬(𝒔) 𝑳𝒔𝟐 +𝑹𝒔

Debido a que son 2 mallas, son dos ecuaciones

diferenciales. La segunda ecuación se representaría de
este modo:
𝑞2
= 𝑅(𝐼1 − 𝐼2) (16)
𝐶
Figura [Link] de cuerpo libre de la polea.
𝑞2
+ 𝑅𝑞2̇ = 𝑅𝑞1̇ (17)
𝐶 La fuerza sobre el soporte en el centro de la polea es:
𝑞2(𝑠)
Rsq2(s) + = 𝑅𝑠𝑞1(𝑠) (18)
𝐶
(22)
𝒒𝟐(𝒔) 𝑹𝒔
= (19)
𝒒𝟏(𝒔) 𝑹𝒔+𝟏⁄𝑪 Si la inercia J es despreciable, entonces se tiene que:

c) SISTEMAS DE TRANSMISION DE
(23)
ENERGIA:

 POLEA: Si la cuerda rueda sin deslizamiento sobre la polea:

X= Rθ (24)

 ENGRANAJES:

Para realizar el modelo de los sistemas mecánicos de

engranajes, se asume que los engranajes no poseen
inercia, fricción viscosa.

[Link] de transmisión por polea

La ecuación del movimiento rotacional es:

[Link] de engranajes
(20)

4
 𝛼2 = aceleración angular (rad/𝑠 2 ) del segundo piñón

En el punto de contacto la velocidad lineal (m/s) será:  PALANCA:

(25)

Donde;

𝑟1 = radio (m) del primer piñon

𝑟2 = radio (m) del segundo piñon

𝑤1 =velocidad angular (rad/s) del primer piñon

𝑤2 =velocidad angular (rad/s) del segundo piñon

𝑇1 = torque (N.m) en el primer piñon

𝑇2 = torque (N.m) en el segundo piñon

𝑁= ganancia del engranaje

Figura 8. Modelado de una palanca ideal
[Link]
Apuntes/4_Modelado.pdf

Estos sistemas transmiten movimientos de translación.

Debido a que los brazos de la palanca son ortogonales a
la fuerza la relación que se da esa en la ecuación (27).

𝑓1 𝑙1 =𝑓2 𝑙2 (27)

También se dará una relación entre los desplazamientos

de traslación y las distancias al centro de la palanca.
Figura [Link] de los engranajes
𝑓1 𝑥1=𝑓2 𝑥2 (28)

(26)
 CADENAS MECANICAS:

Las relaciones cinemáticas rotacionales,

(27)

𝑓𝑐 = fuerza de contacto (N)

𝜃1 = desplazamiento angular (rad) del primer piñón

Figura 9. Modelado de una correa mecánica
𝜃2 = desplazamiento angular (rad) del segundo piñón [Link]
Apuntes/4_Modelado.pdf
𝛼1 = aceleración angular (rad/𝑠 2 ) del primer piñón

5
Este sistema permite transmitir energía mecánica a Para dejar el tema de las analogías claro, se anexaron
mayores distancias. dos tablas, las cuales relacionan cada variable de cada
sistema y su análogo en cada uno de ellos. Ver Tabla3 y
Las relaciones se dan con respecto a la velocidad, radio Tabla4.
de las poleas y torque. Ver ecuación (28) y (29)
6. PROCEDIMIENTO
𝑣1 𝑟1 =𝑣2 𝑟2 (29)
Se realizaron los modelados de 9 diferentes sistemas
por dos métodos diferentes: Newton-Euler y Eular-
𝑇1 𝑣1 =𝑇2 𝑣2 (30) lagrange.

b) Analogías: a)

 ¿Qué son analogías, respecto al modelamiento

de sistemas?

Son sistemas que se representan mediante el mismo

diseño matemático, pero físicamente son diferentes.
Permiten establecer relaciones entre sistemas de
cualquier tipo, se pueden destacar como las de mayor
relevancia, por su amplio uso, relacionando sistemas
tipo mecánico con sistemas de tipo eléctrico.

 ¿Para qué sirven?

Las analogías se han utilizado especialmente cuando no NEWTON-EULER

existían las computadoras digitales para la simulación
de procesos, para la obtención de circuitos eléctricos
que permitan simular el comportamiento de un sistema  Para 𝑚2
real. Es decir, se busca un circuito eléctrico cuyas
ecuaciones tengan la misma forma que las ecuaciones
∑ 𝐹2 = 𝑚2 Ẍ2
que definen al sistema que se desea analizar.

 ¿Qué tipos de analogías existen? −𝐾2 𝑋2 − 𝐵2 (Ẋ1 − Ẋ2 ) + 𝑓𝑎 (𝑡) = 𝑚2 Ẍ2

𝑚2 Ẍ2 + 𝐾2 𝑋2 + 𝐵2 Ẋ2 = 𝑓𝑎 (𝑡)
RELACION ANALOGIA FUERZA - TENSION
 Para 𝑚1
Fuerza (Par) Tensión (V)
Masa (inercia) Inductancia (L)
∑ 𝐹1 = 𝑚1 Ẍ1
Fricción Resistencia ( R)
Elasticidad Inversa de capacidad (1/c) −𝐵3 Ẋ1 − 𝐵1 Ẋ1 − 𝐵2 ( −Ẋ2 + Ẋ1 ) − 𝐾1 𝑋1 = 𝑚1 Ẍ1
Desplazamiento Carga (q)
Velocidad intensidad (i) 𝑚1 Ẍ1 + 𝐵3 Ẋ1 + 𝐵1 Ẋ1 + 𝐾1 𝑋1 = 𝐵2 Ẋ2
Tabla 1 relación analogía fuerza tensión

RELACION ANALOGIA FUERZA -

CORRIENTE EULER-LAGRANGE
Fuerza (par) Intensidad (i)
Masa (inercia) Capacidad ( C)
Inversa de 1
𝐸𝒌 = 𝑚𝑣 2
Fricción resistencia(1/R) 2
Inversa de inductancia
Elasticidad (1/L) 1 2 1 2
𝐸𝒌𝑻 = 𝑚1 Ẋ1 + 𝑚2 Ẋ2
Desplazamiento Flujo magnético (f) 2 2

Velocidad Tensión (V) 1 1

𝐸𝒑𝑻 = 𝐾1 𝑋1 2 + 𝐾2 𝑋2 2
Tabla 2 relación analogía fuerza – corriente 2 2

6
𝐿 = 𝐸𝒌 − 𝐸𝒑 𝐾1 (−𝑋2 + 𝑋1 ) − 𝐾2 𝑋2 − 𝐵2 Ẋ2 = 𝑚2 Ẍ2 + 𝑚𝑔

1 2 1 2 1 1 𝑚2 Ẍ2 + 𝐵2 Ẋ2 + 𝐾2 𝑋2 + 𝐾1 𝑋2 + 𝑚𝑔 = 𝐾1 𝑋1
𝐿 = 𝑚1 Ẋ1 + 𝑚2 Ẋ2 − 𝐾1 𝑋1 2 + 𝐾2 𝑋2 2
2 2 2 2
EULER-LAGRANGE
 Para 𝑚1
1
𝑑 𝑑𝐿 𝑑𝐿 𝐸𝒌 = 𝑚𝑣 2
2
( )− = 𝐵2 Ẋ2 − 𝐵3 Ẋ1 − 𝐵1 Ẋ1
𝑑𝑡 𝑑Ẋ1 𝑑𝑋1
1 2 1 2
𝐸𝒌𝑻 = 𝑚1 Ẋ1 + 𝑚2 Ẋ2
𝑚1 Ẍ1 − 𝐾1 𝑋1 = 𝐵2 Ẋ2 − 𝐵3 Ẋ1 − 𝐵1 Ẋ1 2 2

1 1
𝑚1 Ẍ1 + 𝐵3 Ẋ1 + 𝐵1 Ẋ1 + 𝐾1 𝑋1 = 𝐵2 Ẋ2 𝐸𝒑𝑻 = 𝑚2 𝑔𝑋2 + 𝐾2 𝑋2 2 + 𝐾1 (𝑋2 − 𝑋1 )2
2 2

𝐿 = 𝐸𝒌 − 𝐸𝒑
 Para 𝑚2
1 2 1 2
𝑑 𝑑𝐿 𝑑𝐿 𝐿 = 𝑚1 Ẋ1 + 𝑚2 Ẋ2
( )− = 𝑓𝑎 (𝑡) − 𝐵2 Ẋ2 2 2
𝑑𝑡 𝑑Ẋ2 𝑑𝑋2 1
− (𝑚2 𝑔𝑋2 + 𝐾2 𝑋2 2
2
𝑚2 Ẍ2 − 𝐾2 𝑋2 = 𝑓𝑎 (𝑡) − 𝐵2 Ẋ2 1
+ 𝐾1 (𝑋2 − 𝑋1 )2 )
2
𝑚2 Ẍ2 + 𝐾2 𝑋2 + 𝐵2 Ẋ2 = 𝑓𝑎 (𝑡)

 Para 𝑚1
b)
𝑑 𝑑𝐿 𝑑𝐿
( )− = 𝑓𝑎 (𝑡) − 𝐵1 Ẋ1
𝑑𝑡 𝑑Ẋ1 𝑑𝑋1

𝑑
(𝑚 Ẋ ) − 𝐾1 (𝑋2 − 𝑋1 ) = 𝑓𝑎 (𝑡) − 𝐵1 Ẋ1
𝑑𝑡 1 1

𝑚1 Ẍ1 − 𝐾1 (𝑋2 − 𝑋1 ) = 𝑓𝑎 (𝑡) − 𝐵1 Ẋ1

𝑚1 Ẍ1 + 𝐵1 Ẋ1 + 𝐾1 𝑋1 = 𝑓𝑎 (𝑡) + 𝐾1 𝑋2

 Para 𝑚2

𝑑 𝑑𝐿 𝑑𝐿
( )− = 𝑓𝑎 (𝑡) − 𝐵2 Ẋ2
𝑑𝑡 𝑑Ẋ2 𝑑𝑋2
NEWTON-EULER
𝑑
(𝑚 Ẋ ) − (−𝐾2 𝑋2 − 𝐾1 (𝑋2 − 𝑋1 ) − 𝑚𝑔)
𝑑𝑡 2 2
 Para 𝑚1 = −𝐵2 Ẋ2

∑ 𝐹1 = 𝑚1 Ẍ1 𝑚2 Ẍ2 + 𝐾2 𝑋2 + 𝐾1 (𝑋2 − 𝑋1 ) + 𝑚𝑔 = −𝐵2 Ẋ2

𝑚2 Ẍ2 + 𝐵2 Ẋ2 + 𝐾2 𝑋2 + 𝐾1 𝑋2 + 𝑚𝑔 = 𝐾1 𝑋1
𝑓𝑎 (𝑡) − 𝐵1 Ẋ1 − 𝐾1 (−𝑋2 + 𝑋1 ) = 𝑚1 Ẍ1
c)
𝑚1 Ẍ1 + 𝐵1 Ẋ1 + 𝐾1 𝑋1 = 𝑓𝑎 (𝑡) + 𝐾1 𝑋2

 Para 𝑚2

∑ 𝐹2 = 𝑚2 Ẍ2

7
 𝑚Ẍ + 𝐵Ẋ + 𝐾𝑋1
𝑑1 𝑑2 𝑠𝑒𝑛𝟐 𝜽𝐾2
= −𝐾1 ( )𝑋
(𝑑1 𝑠𝑒𝑛𝜃)𝟐 𝐾2 + (𝑑2 𝑠𝑒𝑛𝜃)𝟐 𝐾1 4
𝑑2 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝟐 𝐾2
− 𝑋
(𝑑1 𝑠𝑒𝑛𝜃)𝟐 𝐾2 + (𝑑2 𝑠𝑒𝑛𝜃)𝟐 𝐾1 1

𝐾1 𝐾2 𝑑1 𝑠𝑒𝑛𝟐 𝜽
𝑚Ẍ + 𝐵Ẋ + ( )𝑋
(𝑑1 𝑠𝑒𝑛𝜃)𝟐 𝐾2 + (𝑑2 𝑠𝑒𝑛𝜃)𝟐 𝐾1 1
𝑑1 𝑑2 𝑠𝑒𝑛𝟐 𝜽𝐾2 𝐾1
= −𝐾1 ( )𝑋
(𝑑1 𝑠𝑒𝑛𝜃)𝟐 𝐾2 + (𝑑2 𝑠𝑒𝑛𝜃)𝟐 𝐾1 4

d)
NEWTON-EULER

 Para m

∑ 𝐹𝑚 = 𝑚Ẍ

−𝐾(−𝑋2 + 𝑋1 ) − 𝐵Ẋ = 𝑚1 Ẍ1

𝑚Ẍ + 𝐵Ẋ + 𝐾1 𝑋1 = 𝐾1 𝑋2

 Para la palanca
𝑋3 𝑋2 NEWTON-EULER
𝑠𝑒𝑛𝜃 = =
𝑑1 𝑑2
 Para 𝐽1

∑ 𝑀𝑂 = 0

𝑑1 𝑠𝑒𝑛𝜃𝐾2 + 𝑑2 𝑠𝑒𝑛𝜃𝐾1 = 0

𝑑1 𝑠𝑒𝑛𝜃𝐾2 (𝑋4 − 𝑋3 ) + 𝑑2 𝑠𝑒𝑛𝜃𝐾1 (𝑋1 − 𝑋2 ) = 0

𝑑1
𝑋3 = 𝑋
𝑑2 2

𝑑1
−𝑑1 𝑠𝑒𝑛𝜃𝐾2 (𝑋4 − 𝑋 ) + 𝑑2 𝑠𝑒𝑛𝜃𝐾1 (𝑋1 − 𝑋2 ) = 0
𝑑2 2
𝐹𝐶 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑐𝑡𝑜

𝑑1 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝟐 𝑑2 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝟐
( 𝐾2 + 𝐾 )𝑋  Para 𝐽1
𝑑2 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑑2 𝑠𝑒𝑛𝜃 1 2
= 𝑑1 𝑠𝑒𝑛𝜃𝐾2 𝑋4 − 𝑑2 𝑠𝑒𝑛𝜃𝐾1 𝑋1 𝛼1 = Ӫ

𝑤1 =

𝑇𝑎1 (𝑡) − 𝑟1 𝐹𝐶 = 𝐽1 Ӫ1 + 𝐵1 1 + 𝐾1 𝜃1

8
 𝑑𝑞
𝑖= =
𝑑𝑡
 Para 𝐽2
 Para malla 1:
𝛼2 = Ӫ
𝑅1 (𝐼1 − 𝐼5 ) + 𝑅2 (𝐼1 − 𝐼2 ) = 𝑒1 (𝑡)
𝑤2 = 𝑅1 1 + 𝑅2 1 = 𝑒1 (𝑡) + 𝑅1 5 + 𝑅2 2

(𝑅1 + 𝑅2 ) 1 = 𝑒1 (𝑡) + 𝑅1 5 + 𝑅2 2
𝑇𝑎2 (𝑡) − 𝑟2 𝐹𝐶 = 𝐽2 Ӫ2 + 𝐵2 2 + 𝐾2 𝜃2
𝑒1 (𝑆) + 𝑆𝑅1 q5
+𝑆𝑅2 q2
1 (𝑆) =
𝑅1 + 𝑅2
Relación de desplazamiento angular de la segunda
inercia y torques de entrada.
 Para malla 2
𝜃1 𝑟2
= =𝑁 𝑅2 (𝐼2 − 𝐼1 ) + 𝑅3 (𝐼2 − 𝐼3 ) = 𝑒2 (𝑡)
𝜃2 𝑟1
𝑅2 ( 2 − 1) + 𝑅3 ( 2 − 3) = 𝑒2 (𝑡)
1
𝐹𝐶 = (𝑇 (𝑡) − 𝐽1 Ӫ1 − 𝐵1 1 − 𝐾1 𝜃1 )
𝑟1 𝑎1 (𝑅2 + 𝑅3 ) 2 = 𝑒1 (𝑡) + 𝑅2 1 + 𝑅3 3
𝑞2 1
=
𝑒2 (𝑠) + 𝑠(𝑅2 𝑞1 + 𝑅3 𝑞3 ) 𝑠 (𝑅2 + 𝑅3 )
𝐽2 Ӫ2 + 𝐵2 2 + 𝐾2 𝜃2
𝑟2 
= 𝑇𝑎2 (𝑡) (𝑇 (𝑡) − 𝐽1 Ӫ1 Para malla 3
𝑟1 𝑎1 1
𝑅1 (𝐼3 − 𝐼2 ) + (𝑞3 − 𝑞4 ) = 0
𝑐
− 𝐵1 1 − 𝐾1 𝜃1 )
1
𝑅3 ( 3 − (𝑞 − 𝑞4 ) = 0
2) +
Donde, 𝑐 3
1 𝑞4
(𝑅3 + ) 3 = 𝑅3 2 +
𝑟2 𝑐 𝑐
=𝑁 𝑞3 1
𝑟1
𝑞 =
𝑅3 𝑠𝑞2 + 4 𝑠 (𝑅3 + 1)
𝑐 𝑐
𝐽1 Ӫ1 = 𝑁(Ӫ2 )

I3
𝐵1 = 𝑁(  𝑒0 =
1 2) c

3
𝑒0 =
𝐾1 𝜃1 = 𝑁(𝜃2 ) c
𝑠
𝑒0 (𝑠) =
c
(𝐽2 + 𝑁 2 𝐽1 )Ӫ2 + (𝐵2 + 𝑁 2 𝐵1 ) 2 + (𝐾2 − 𝑁 2 𝐾1 )𝜃2
= 𝑇𝑎2 (𝑡) + 𝑁𝑇𝑎1 (𝑡)  𝐿𝐼5 + 𝑅1 (𝐼5 − 𝐼1 ) = 0

𝐿 5 + 𝑅1 ( 5 − 1) =0

e) 𝐿 5 + 𝑅1 5 = 𝑅1 1
𝑆 2 𝐿𝑞5 + 𝑠𝑅1 𝑞5 = 𝑆𝑅1 𝑞1
𝑞5 (𝑆 2 𝐿 + 𝑆𝑅1 ) = 𝑆𝑅1 𝑞1
𝑞5 𝑆𝑅1
=
𝑞1 𝑆 2 𝐿 + 𝑆𝑅1

f)

9
 𝑞 −𝑞
 𝐶ℎ1 = 𝑖 1
ℎ𝑖
𝑞𝑖 − 𝑞1
ḣ1 =
𝐶ℎ
ℎ1 (𝑠) 1
=
𝑞𝑖 − 𝑞1 𝑠𝐶ℎ1

 𝑅ℎ𝑖 = 0
ℎ1 − ℎ2
𝑅ℎ1 =
𝑞1
𝐼𝑅 = 𝐼𝐶
𝑞1 (𝑠) 1
=
0 − 𝑒1 (𝑡) ℎ1 (𝑠) − ℎ2 (𝑠) 𝑅ℎ1
= 𝐶𝑆(𝑒0 (𝑠) − 0)
𝑅1 𝑞1 −𝑞0
 𝐶ℎ2 =
ḣ2
𝑒0 (𝑠) 1 ℎ2 (𝑠) 1
= =
𝑒1 (𝑠) 𝐶𝑅1 𝑆 𝑞1 (𝑠) − 𝑞0 (𝑠) 𝑠𝐶ℎ2
g) ℎ2
 𝑅ℎ2 =
𝑞0
𝑞0 (𝑠) 1
 =
ℎ2 (𝑠) 𝑅ℎ2

7. CONCLUSIONES

 A partir de las leyes fundamentales de la

𝑞𝑖 −𝑞1 física, que relacionan el movimiento e
𝐶1 = interacción de los cuerpos, se puede obtener
Ȯ1
el modelo de un sistema Newton-Euler.
𝑂1 1
=  El método Euler-Lagrange, facilita el
𝑞𝑖 −𝑞1 𝑠𝐶1
modelamiento de sistemas, planteando
𝑂1 −𝑂2 ecuaciones basadas en energía cinética y
 𝑅1 = potencial, utilizando el lagrangiano se obtiene
𝑞1
𝑞1 1 la ecuación matemática del sistema que se
=
𝑂1 −𝑂2 𝑅1 estudia.
𝑞 −𝑞  Para determinar un modelo de un sistema, se
 𝐶2 = 1 2 puede determinar por medio de diferentes
Ȯ2
𝑂2 1 herramientas, entre ellas encontramos
=
𝑞1 − 𝑞2 𝑠𝐶2 ecuaciones diferenciales, funciones de
𝑂2 −𝑂3
transferencia, ecuaciones de estado y energías;
 𝑅2 = que ayudan a dar una mejor comprensión del
𝑞2
𝑞2 1
= funcionamiento de un sistema..
𝑂2 −𝑂3 𝑅2

8. BIBLIOGRAFIA

h)  [Link]
erial/[Link]
 [Link]
om/2011/10/[Link]
 [Link]
gnaturas/Servos/Apuntes/4_Modelado.pdf
 [Link]
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 [Link]
tecnicas/automatica/materiales-de-clase-
1/capitulo_1.pdf

10
  [Link]
.php?id=150032&course=2405
 [Link]
sfmsf:modelado_de_sistemas_mecanicos_en_
rotacion_1.pdf

TIPO DE VARIABLE DE INTEGRAL VARIABLE INTEGRAL

SISTEMA ENTRADA VARIABLE DE RESULTANTE VARIABLE
ENTRADA RESULTANTE
ELECTRICO(F- Voltaje/V/voltios Flujo/ψ Diferencia de Acoplamiento
V) Corrientes/𝐼21 /Amper capacitivo/C/F
ios
ELECTRICO(F- Corriente/I/Amperi Carga/q/Coulo Diferencia de Acoplamiento
I) os mb voltajes/𝑉21/Voltios Inductivo/L/H
MECANICO Fuerza/F/Newton Impulso/P Velocidad Desplazamiento
TRASLACION Lineal/𝑉𝐿 /𝑚⁄𝑠 traslacional/Y/m
AL
MECANICO Torque/T/Newton- Momento Velocidad Desplazamiento
ROTACIONAL metro Angular/h Angular/ω/𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 rotacional/ϴ21/r
ad
3
HIDRAULICA Caudal/Q/𝑚 ⁄𝑠 Volumen/V/𝑚3 Diferencia de Momento de
Presiones/𝑃21 /Pa presión
TÉRMICO Calor/C/ Energía Diferencia de -
Térmica/H/Julio Temperaturas/𝑇21 /K
s
NEUMATICO Presión/P/Pa
Tabla 3. Relación análoga variables de entrada y salida entre sistemas

TIPO DE ELEMENTOS ELEMENTOS DISIPADORES DE ENERGIA

SISTEMA INDUCTIVOS CAPACITIVOS
ELEMENTO UNIDA ELEMENTO UNIDA ELEMENTO UNIDA
D D D
ELECTRICO(F- Capacidad/ F Inductancia/L H Resistencia/R Ω
V) 1⁄
𝐶
ELECTRICO(F- Inductancia/L H Capacitancia/ F Conductancia/
I) C 1⁄
𝑅
MECANICO Elasticidad 𝑁 Masa/M Kg Amortiguador/b Fv
TRASLACIONA traslacional/K 𝑚
L
MECANICO Elasticidad 𝑁𝑚 Inercia/J Rozamiento/b Fv
ROTACIONAL Rotacional/G 𝑟𝑎𝑑
HIDRAULICO Inertancia/K/ Capacidad 𝑚3 Resistencia
Hidráulica/Ch Hidráulica/Rh
NEUMATICO Capacidad Resistencia
Neumática/C Neumática/Rn
n

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 TERMICO Capacidad Resistencia
Térmica/Ct Térmica/rt

Tabla [Link]ón análoga de elementos ideales entre

sistemas.

12