ME4501

Control de Sistemas

Primer Transistor Bell labs 1947

R. H. Hernández Pellicer
R
Depto. Ing. Mecánica Universidad de Chile
2

R. H. Hernández - 2025 2 U. de Chile

 3

Índice general

1. Introducción 7
1.1. Control en la Historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Algunas definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3. Diagramas de bloque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2. Procesamiento de Señales 19
2.1. Distribuciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.2. Función Delta de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.3. Propiedades de la Función de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.4. Peine de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2. Sistemas Lineales e Invariantes en el Tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.2. Respuesta Impulsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.3. Funciones propias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3. Función de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.1. Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.2. Medición de la Función de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3.3. Regla de Mason . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4. Sistemas Muestreados (Discretos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.1. Muestreo de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4.2. Definición de sistemas muestreados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4.3. Respuesta Impulsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4.4. Ecuación de Diferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5. Transformación de Señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5.1. Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5.2. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4 ÍNDICE GENERAL

2.6. Transformación de Señales a Tiempo Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

2.6.1. La Transformada en Z (TZ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.6.2. Transformada en frecuencias Reducidas, (TR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.6.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.6.4. Problemas Propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.6.5. Un ejemplo de Laboratorio usando Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

3. Modelos y Respuesta Dinámica 81

3.1. Sistemas Dinámicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.1.1. Mecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.1.2. Eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.1.3. Electromecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.1.4. Fluidos y algo de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.1.5. Oscilaciones en un tubo-U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.2. Respuesta Dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.2.1. Respuesta Temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.2.2. Respuesta en Sistemas de Segundo Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.2.3. Sistemas de Segundo Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.2.4. Especificación en el Dominio Temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.2.5. Efecto de Ceros y Polos Adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.2.6. Expansión en Fracciones Parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.3. Técnicas de linealización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.3.1. Formulas generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.3.2. Expansión en Serie de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

4. Principios Básicos de Retroalimentación 121

4.1. Caso de Estudio: Motor DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.2. Propiedades Generales de Retroalimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.2.1. Sin perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.2.2. Con perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.3. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.4. Controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.4.1. Control Proporcional (P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.4.2. Control Integral (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.4.3. Control Derivativo (D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.4.4. Acción PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.4.5. PID en Octave/Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

R. H. Hernández - 2025 4 U. de Chile

ÍNDICE GENERAL 5

4.4.6. Ajuste de un controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

4.5. Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
4.5.1. Estabilidad BIBO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
4.5.2. Criterio de estabilidad de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

5. Métodos de Diseño 149

5.1. Lugar geométrico de las raíces (LGR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.1.1. Midamos la fase de G(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.1.2. Selección de Ganancia con LGR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5.1.3. Compensación dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.2. Respuesta en Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.2.1. Ejemplo en Octave o Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.2.2. Régimen estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5.2.3. Gráficos de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.2.4. Especificaciones de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
5.2.5. Estabilidad: Margen de Ganancia y Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
5.3. Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
5.3.1. Criterio de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
5.3.2. Análisis de Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

6. Instrumentación, velocimetría y control 199

6.1. Presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.1.1. Tubo pitot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
6.1.2. Medidas multidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
6.1.3. Fuentes de error en las medidas con el tubo Pitot . . . . . . . . . . . . . . . . 203
6.1.4. Tipos de sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.2. Anemómetros Térmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.2.1. Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.2.2. Medidas multidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
6.2.3. Fuentes de error en las medidas del CTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
6.2.4. Tipos de sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
6.3. Anemometría Laser Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
6.3.1. Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
6.3.2. Medidas multidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
6.3.3. Fuentes de error en la LDV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
6.3.4. Tipos de sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
6.4. Comparación entre métodos de medición de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

R. H. Hernández - 2025 5 U. de Chile

6 ÍNDICE GENERAL

7. Bibliografía 235

R. H. Hernández - 2025 6 U. de Chile

 149

Capítulo 5

Métodos de Diseño

5.1. Lugar geométrico de las raíces (LGR)

Las respuesta de un sistema de control de lazo cerrado está determinada por la ubicación de los
polos (x) de lazo cerrado (closed loop poles) en el plano complejo s = (σ, jω) con una significativa
influencia de los ceros (◦) del sistema bajo la forma de coeficientes de amplitud de la respuesta.
150 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

Es importante localizar los polos de lazo cerrado en el

plano complejo para estudiar la estabilidad relativa y el
comportamiento del sistema. El LGR es un método gráfico
para determinar la evolución de las raíces de lazo cerrado al
variar un parámetro del sistema (K en la figura). El méto-
do permite así medir la sensibilidad de las raíces y ajustar
los demás parámetros del sistema para luego restringir el Figura 5.1: Sistema de control de lazo cerrado
movimiento de los polos dentro de una determinada ubi- típico con controlador proporcional D(s) = K
cación deseada en el plano-s, respetando una condición de y planta G(s)
diseño impuesta.
Como sabemos, los polos de lazo cerrado son raíces de un polinomio: la ecuación característica o
denominador de la función de transferencia de lazo cerrado. Cuando el orden de esta ecuación es
alto se vuelve difícil encontrar los polos por factorización simple, sobre todo si la ubicación de éstos
está parametrizada, por ejemplo, con la ganancia K del sistema. Esto quiere decir que los polos se
moverán en el plano-s ante un cambio en K.

Walter R. Evans (1948) desarrolló un método para encontrar dichos polos, denominado LGR. Sugirió
analizar el lugar geométrico de las raíces1 de la ecuación característica, haciendo variar continuamente
un parámetro del sistema, como lo es la ganancia K en la figura 5.1. Con ello las raíces se desplazan
en el plano de Laplace, describiendo una trayectoria contínua que respeta ciertas simetrías y que
denominamos LGR.
La función de transferencia en lazo cerrado de la figura es
Y DG
H(s) = =
R 1+DG
Para un controlador proporcional D(s) = K la ecuación característica

1+KG=0

nos entrega los polos de lazo cerrado del sistema. Al variar K ∈ [0, ∞), obtenemos un gráfico del
LGR que nos ayudará a seleccionar el valor correcto (por diseño ) de la ganancia K del controlador.
Si además agregamos polos y ceros al sistema, podemos estudiar los mecanismos de compensación
que produzcan una respuesta adecuada. Note que cualquier parámetro puede usarse para generar el
LGR

Sea G(s) la ganancia (compleja) en lazo abierto. Esta se puede escribir como:
Qm
b(s) (s − zi )
G(s) = = Qni=1
a(s) j=1 (s − pi )
1
LGR o Root Locus en inglés

R. H. Hernández - 2025 150 U. de Chile

5.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR) 151

Asumiendo que K > 0 podemos escribir 4 versiones de la ec. característica:

1 + KG(s) = 0 (a) (5.1)

b(s)
1+K = 0 (b)
a(s)
a(s) + Kb(s) = 0 (c)
1
G(s) = − (d)
K

La primera relación (a) es interesante, porque como es una ec. compleja podemos extraer información
de la parte real e imaginaria las siguientes condiciones:

KG(s) = −1

(
6KG(s) = ±180o (2n + 1) (n = 0, 1, . . . )
KG(s) = −1 ⇒
|KG(s)| = 1

Los valores de s que satisfagan estas dos condiciones (de ángulo y magnitud) son raíces de la ec.
característica y por lo tanto polos de lazo (lazo) cerrado. El gráfico en el planos-s utilizando sólo la
condición de ángulo es lo que llamamos el LGR. Note que la condición angular también se puede
expresar como

180 + l · 360o (l = 0, 1, 2 . . . )

Veamos esto con un ejemplo: consideremos la función de transferencia de lazo abierto dada por:

1
G(s) =
s(s + 1)

y aquí tenemos que m = 0, n = 2, Kp = 1, a(s) = s2 + s, b(s) = 1, pi = 0, −1. A partir de la la función

de transferencia en lazo cerrado, obtenemos la ec. característica (de tipo c):

1 1√
s2 + s + K = 0 r1,2 = − ± 1 − 4K
2 2

R. H. Hernández - 2025 151 U. de Chile

152 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

Cuyas raíces pueden trazarse en función de los

valores que puede adoptar la ganancia K entre
[0, +∞). En la figura siguiente se observa el lugar
geométrico de esas raíces y que cumplen:

1
 Reales ∈ [−1, 0] (0 ≤ K ≤ 4 )

r1,2 = Reales = − 12 K = 14

Complejas K > 14


Figura 5.2: LGR de s2 + s + K = 0 variando

K. El movimiento de los polos al incrementar
K está indicado por las flechas
Si algunos puntos del LGR corresponden a una respuesta transiente satisfactoria, entonces es ese
valor de K el que debemos elegir.
Como dijimos anteriormente, el LGR también puede trazarse en función de cualquier otro parámetro.
Examinemos la función de transferencia dad por,
1
G(s) = para K = 1
s(s + c)

en función del parámetro c. La ecuación característica es

asociada se escribe,


2
 a(s) = s + 1

1 + G(s) = 0 ⇒ s2 + cs + 1 = 0 ⇒ b(s) = s

K= c


Figura 5.3: El LGR para la ecuación s2 +

Cuyas raíces son
cs + 1 = 0 con c ∈ [0, +∞). Las flechas
c 1p indican el movimiento de los polos (x) al
r1,2 = − ± c2 − 4
2 2 aumentar c
Si la ec. característica es de orden superior, se vuelve difícil encontrar los polos de lazo cerrado y el
LGR respectivo. En esos casos se hace necesario aplicar el método de Evans.

R. H. Hernández - 2025 152 U. de Chile

5.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR) 153

Pasos generales para crear un LGR

Sabemos que,
Qm
1 (s − zi )
G(s) = − = Qni=1 (K > 0, n ≥ m)
K j=1 (s − pi )

Sabemos que G(s) es compleja, lo que implica que la ec. para el ángulo es:
m
X n
X
6 G(s) = ±180 ± 360o l = 6 (s − zj ) − 6 (s − pi )
j=1 i=1

y para la magnitud es:

Qn
1 j=1 |(s − pj )|
|G(s)| = → K = Qm
K i=1 |(s − zi )|
Vamos a definir un número de etapas que nos permitirán sistematizar el trazado del LGR.

[1] Marcamos los polos (x) y ceros (o) en el plano-s

[2] Dibujamos la porción del eje real, (Re(s)), perteneciente al LGR

[3] Dibujamos (n − m) asíntotas, centradas en un punto α ∈ Re(s), que parten en ángulos φl dados
por
1 hX X i 1
α = pi − zi = (−a1 + b1 ) (5.2)
(n − m) (n − m)
180o + l360o
φl = ; l = 0, 1, 2, . . . , n − m − 1
(n − m)

[4] Calculamos los ángulos de partida desde los polos y los ángulos de llegada hacia los ceros.

[5] Asumiremos so = jωo y calculamos los puntos de corte con el eje imaginario para K > 0. Usare-
mos el método de estabilidad de Routh.

[6] Habrá raíces múltiples en puntos del LGR donde se cumpla:

da(s) db(s)
b −a =0
ds ds
Si esos puntos están en el eje real, (Re(s)), se debe calcular los ángulos de llegada o partida.

[7] Completar a mano alzada el LGR final.

R. H. Hernández - 2025 153 U. de Chile

154 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

Propiedades del LGR

a) El LGR es una curva simétrica con respecto al eje real, Re(s).

b) Si G(s) tiene n polos, el LGR tendrá n brazos. Estos se pueden cruzar pero jamás superponer
para un rango finito de K.
c) Los brazos parten desde los polos de lazo abierto (K = 0) y llegan a los ceros de lazo abierto
cuando K → ∞.
d) Si n > m (siempre es el caso de sistemas físicos) entonces n−m brazos van hacia ∞ en la dirección
de las asíntotas.

5.1.1. Midamos la fase de G(s)

Dada G(s) una función compleja, el ángulo total de fase con respecto a un punto en el plano complejo
so , es 6 G(so ). Por ejemplo, consideremos la función de transferencia en lazo abierto

s+1
G(s) =
s(s2 + 4s + 8)(s + 5)
Esta función G(s) tiene un cero en s = −1, un polo real en s = −5 y dos polos complejo conjugado
en s = −2 ± j2. Si el punto so pertenece al LGR, entonces 6 G(so ) = 180o + l · 360o , con l entero.

Im(s)
f2=0 so +2j
x

f4 y3 f1
x o x
-5 Re(s)
f3
x -2j

Figura 5.4: Angulo de G(so ) con so = −1 + j2

Gráficamente, si tomamos so = −1 + j2, debemos dibujar todos los vectores asociados a polos y
ceros. Por ejemplo, para el cero de G(s) tenemos (so + 1) y dibujamos una linea vertical entre el cero
y so . De igual forma lo hacemos para cada polo. Los ángulos resultantes, para los polos φi y para los
ceros ψj se aprecian en la figura 5.4.
Luego, para calcular el ángulo total de G(so ) calculamos la diferencia entre los angulos de los ceros
y los polos:

R. H. Hernández - 2025 154 U. de Chile

5.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR) 155

m=1
X n=4
X
6 G(so ) = 6 (so − zj ) − 6 (so − pi ) (5.3)
j=1 i=1
6 G(so ) = ψ1 − (φ1 + φ2 + φ3 + φ4 )
6 G(so ) = 90o − (116,6o + 0o + 76o + 26,6o ) = −129,2o

Claramente el punto so = −1 + j2 NO pertenece al LGR. Si queremos encontrar otro punto que

realmente pertenezca, debemos recalcular todo (es útil a veces interpolar ...).
Como ven, es tedioso encontrar puntos del LGR de esta manera. Por este motivo recurrimos a los 7
pasos detallados anteriormente.

Aplicación para dibujar el LGR

Sea la función de transferencia en lazo abierto

1
G(s) =
s[(s + 4)2 + 16]
El [1] Dibujamos los polos y ceros (no hay) de lazo abierto (cf. figura 5.5) del sistema, que son:
p1 = −4 − j4, p2 = −4 + j4, p3 = 0.
[2] Encontramos la posición del eje Real que ∈ al LGR. Tomamos un punto de prueba, so , en alguna
parte del eje Re(s).

Figura 5.5: (a) Posición de polos y ceros (b) Porción del eje Real (línea gruesa) ∈ LGR

Claramente, los ángulos de los polos complejo conjugado se cancelan. Con lo cual el ángulo del G(so )
está dado por los ángulos de los polos y ceros en el eje Re(s).
Si tomamos s1o entonces φ3 = 0. Si tomamos s2o φ3 = 180o → OK. Dibujamos el LGR.

R. H. Hernández - 2025 155 U. de Chile

156 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

Regla general: el punto de test sko debe encontrarse a la IZQUIERDA de un número total IMPAR de
polos + ceros ubicados en el eje Re(s).

[3] Dibujamos las asíntotas para K grande

Para K → ∞, la ec. 1 + KG(s) = 0 se satisface para G(s) = 0. Ello ocurre de dos maneras:
(a)
b(s)
G(s) = = 0 si b(s) = 0
a(s)
Esto implica que para K grande, una de las raíces de 1 + KG(s) = 0 estará cerca de los ceros de
G(s) (b(s) = 0).
(b)

b(s)
1 + K =0 (5.4)
a(s)
sm + b1 sm−1 + · · · + bm
1 + K n =0
s + a1 sn−1 + · · · + an
Si n > m,
sm (1 + b1 s−1 + · · · + bm s−m )
lı́m G(s) = = G∞
s→∞ sn (1 + a1 s−1 + · · · + an s−n )
Con lo cual, G(s) se comporta como

1
G∞ (s) ∼ sm−n =
sn−m
Esto se puede interpretar así: Al alejarnos suficientemente (s → ∞) de la región donde se ubican
los polos y ceros, veremos una especie de nube (cluster) donde m polos cancelan los m ceros, y sólo
apreciamos el efecto de aquellos polos libres que no se cancelan (n − m).
Todas las asíntotas intersectan el eje Re(s). Consideremos α el punto de intersección de las asíntotas,
ubicado en el eje Re(s). Entonces, nuestra función Si expandimos G(s) en torno a un valor real α,
entonces
1
G(s) ∼
(s − α)n−m
Vemos que (s − α) es un polo de multiplicidad (n − m) que puede interpretarse gráficamente como
(n − m) líneas radiales partiendo desde el punto α en el plano−s.
Si tomamos un punto de prueba so = Rejφ , el ángulo total de G(so ) será (n − m)φ y debe ser igual
a 180o + l · 360o para pertenecer al LGR. Entonces:

(n − m)φl = 180o + l · 360o (5.5)

180o + l · 360o
φl = l = 0, 1, 2, . . . (n − m − 1)
(n − m)

R. H. Hernández - 2025 156 U. de Chile

5.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR) 157

Cómo obtenemos α ?. Escribamos la función G(s) como sigue:

(s + z1 )(s + z2 ) . . . (s + zm )
G(s) =
(s + p1 )(s + p2 ) . . . (s + pn )
sm + (z1 + z2 + · · · + zm )sm−1 + · · · + z1 z2 z3 . . . zm
G(s) =
sn + (p1 + p2 + · · · + pn )sn−1 + · · · + p1 p2 p3 . . . pn
Si elegimos un punto de prueba bien lejos (s → ∞) podemos escribir,

1
G(s) =
sn−m
+ [(p1 + p2 + · · · + pn ) − (z1 + z2 + · · · + zm )]sn−m−1 + . . .
Como la ecuación característica es
1
G(s) = −
K
podemos escribir:

sn−m + [(p1 + p2 + · · · + pn ) − (z1 + z2 + · · · + zm )]sn−m−1 + · · · = −K

Si ahora consideramos valores de s grandes, tenemos:
 n−m
(p1 + p2 + · · · + pn ) − (z1 + z2 + · · · + zm )
s+ =0
(n − m)
Si la abscisa de la intersección de las síntotas con el eje real es α, entonces,

(p1 + p2 + · · · + pn ) − (z1 + z2 + · · · + zm )
α=
(n − m)
Como todos los polos complejos aparecen en pares complejo conjugado, α ∈ Re(s). Este valor
representa el centroide de polos y ceros de G(s).
Ahora volvamos a nuestro caso. Teníamos que n − m = 3 con lo cual los ángulos son tres, cada uno
asociado al entero l = 0, 1, 2, y obtenemos: φ1 , φ2 , φ3 = 60o , 180o , 300o . Podemos aplicar la fórmula
para encontrar α:
PP
pi − zi 8
α= =−
n−m 3
Es interesante notar que si la ecuación característica 1 + KG(s) = 0 posee raíces ri , y pi , zi son
raíces de los polinomios a(s) = 0 y b(s) = 0 respectivamente, entonces se puede demostrar que

X X X
ri = (n − m)α + zi = pi
P P
Donde pi = −a1 , zi = −b1 , lo que facilita el cálculo de α. Adicionalmente podemos calcular los
puntos de corte entre las asíntotas y el eje Im(s), y obtenemos ±j4,62 en este caso (obviamente el
tercer punto de corte es 0).

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158 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

[4] Calculamos los ángulos de salida y llegada desde polos y hacia ceros respectivamente. Comenzamos

Figura 5.6: Determinación de ángulo de partida para el polo p2 = −4 + j4.

calculando el ángulo de partida, φ2 del polo complejo p2 = −4 + j4. Para el punto de prueba s0
ubicado en un circulo de radio   R0i centrado en el polo, donde R0i es la mínima distancia (norma
compleja) entre s0 y cualquier otro polo o cero del sistema. La idea es que  es muy chico, por eso
consideramos el mínimo (podría haber un polo muy cerca se p2 !!. Luego calculamos los ángulos
formados entre s0 y todos los polos y ceros del sistema. Acto seguido aplicamos la condición angular
dejando como incógnita φ2 . Pero si  es chico, entonces los ángulos serán muy parecidos a los ángulos
entre p2 y los otros polos (y ceros), como se aprecia en la figura 5.6, entonces:

φ1 ' 90o φ3 ' 135o

Al aplicar la condición angular tenemos

−90 − φ2 − 135 = 180 + l · 360

Para l = 0 se obtiene φ2 = −45o . El mismo razonamiento debemos efectuar con cada polo (y cero)
del sistema. Pero podemos ganar tiempo: Como el LGR es simétrico, φ1 = 45o . Y como el polo
p3 = 0 debe seguir la tercera asíntota que corresponde al eje Re(s), obviamente φ3 = 0o .
Es útil recordar que en la etapa de partida desde un polo la ganancia es K ∼ 0 y para la llegada
hacia un cero K ∼ ∞.
[5] Calculemos el punto de intersección entre el LGR y el eje imaginario para determinar la estabilidad
del sistema. Usamos el criterio de Routh. La ecuación característica es s3 + 8s2 + 32s + K = 0, con
lo cual la matriz de Routh es:

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5.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR) 159

Si construimos la matriz de Routh, podemos afinar aún más la condición para K:

s3 : 1 32
s2 : 8 K
8·32−K
s1 : 8 0
s0 : K

Si 0 < K < 256 el sistema es estable. Si K > 256 hay dos polos en el lado derecho del plano complejo,
con lo cual para K = 256 determinamos los puntos de corte (2) introduciendo s = jω0 en la ecuación
característica con K = 256 y obtenemos:

√
−ω03 + 32ω0 = 0 → ω0 = ± 32

[6] Determinamos la ubicación de raíces múltiples. Veamos primero que ocurría con un caso más
simple como el del LGR del sistema de función de transferencia G(s) que analizamos anteriormente.
1
G(s) =
s(s + 1)

La ecuación característica de este sistema es s2 + s + K = 0. La pregunta es: Cómo evoluciona K en

función de s para s exclusivamente Real ?.

Figura 5.7: (a) LGR de G(s) = 1/(s(s+1)) y (b) Evolución de la ganancia K en función de s para s ∈ (−1, 0)

En la figura 5.7 (a) vemos que el punto s = −1/2 tiene multiplicidad 2. En la parte (b) se aprecia
la evolución de la ganancia K como función de s para el intervalo (−1, 0) osea cuando los 2 polos se
mueven desde sus posiciones originales hacia el punto múltiple.
Ocurre (y se puede demostrar) que K pasa por un máximo en un punto múltiple con lo cual dK/ds =
0. Si usamos

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160 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

 
1 d 1
K=− → − =0
G(s) ds G s=s0
Y como
b(s) da db
G(s) = →b −a =0
a(s) ds ds
Al resolver esta ecuación, obtenemos las raíces múltiples del LGR.

La derivada de la ecuación característica

Existe una conocida forma alternativa para encontrar dichas raíces: Si un polinomio como la ecuación
carácterística tiene una raíz múltiple r1 se cumplirá que

a(s) + Kb(s) = (s − r1 )p (s − r2 ) . . .

Se sabe que un polinomio, por ejemplo, de la forma f (s) = (s − r1 )(s − r2 )(s − r3 ), es decir sin raíces
múltiples, es claramente nulo cuando es evaluado para cada raíz (s = rk con k = 1, 2, 3).
Sin embargo su derivada evaluada en cada raíz no lo es:
df (s) d
= ((s − r2 )(s − r3 ) + (s − r1 )(s − r3 ) + (s − r1 )(s − r2 )) 6= 0
ds rk ds
Ahora, cuando el polinomio tiene una raíz múltiple (s = r1 ) su derivada es nula al evaluarlo en dicha
raíz. Considere por ejemplo dos raíces y una de ellas de multiplicidad p = 2

f (s) = (s − r1 )2 (s − r2 ) = 0

Esta función es nula cuando es evaluada en cada raíz (s = r1,2 ) . Sin embargo cuando examinamos
su derivada y la evaluamos en la raíz múltiple s = r1

df (s)
= (s − r1 )2 (s − r2 ) = 2(s − r1 )(s − r2 ) + (s − r1 )2 = 0


ds r1
Podemos concluir que si f (s) tiene una raíz múltiple s = r1 , su derivada evaluada en s = r1 es

df (s)
=0 (5.6)
ds
Generalizando, para una raíz (s − r1 )p las primeras (n = p − 1) derivadas serán nulas

dn f (s)
=0 (5.7)
dsn s=r1

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5.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR) 161

Consideremos el polinomio asociado a la ecuación característica escrito a(s) + Kb(s) = 0 con una
raíz múltiple en s = r1 ,
 
da db b
+K =0 y como K = − ⇒
ds ds s=r1 a
obtenemos

da a db
− =0 (5.8)
ds b ds
que es la misma condición que encontramos anteriormente. Sin embargo debemos recalcar que ésta
es una condición necesaria pero no suficiente para determinar estas raíces múltiples.

[7] Los ángulos de llegada y partida desde raíces múltiples. Nuestro sistema no tiene raíces múltiples,
sin embargo vamos a tratar de aplicar la técnica a un caso simple.
Imaginemos que dibujamos el LGR para un rango inicial de K, 0 ≤ K ≤ K0 , luego hacemos
K = K0 + K1 , y dibujamos el nuevo LGR usando K1 . Es un LGR cuyos puntos de partida son las
raíces del LGR en K = K0 .
Ahora usemos el LGR del sistema simple G(s) = 1/(s(s + 1)), cuya ecuación característica es
s2 + s + K = 0 y sus raíces son
1 1√
r1,2 = − ± 1 − 4K
2 2
Sea K0 el valor donde el LGR parte en dirección vertical (se despega del eje Re(s)), tenemos que allí
K0 = 1/4.
Ahora tenemos K = 1/4 + K1 , con lo cual s2 + s + 1/4 + K1 = 0 o lo que es lo mismo:

1 2
 
s+ + K1 = 0
2
Para dibujar este LGR aplicamos la condición angular para la raíz múltiple s = −1/2 y obtenemos
los ángulos de partida φ1 , φ2 usando l = 0, 1:

−2φl = 180 + l · 360 ⇒ φ1 = −90o φ2 = +90o

Para este LGR, los ángulos de llegada son los ángulos del LGR original, osea 0o , 180o como se aprecia
en la figura 5.7 (a). Pero como se calculan realmente estos ángulos ?:
Usemos K = 1/4 + K1 y
1 2
 
s+ + K1 = 0
2
Consideramos K1 < 0. Si K1 aumenta, entonces para K1 = −1/4 tenemos K = 0. Así ubicamos
el polo original. Ocupamos la ecuación característica 1 + KG(s) = 0, pero necesitamos ahora una

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162 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

condición angular para ganancias negativas. Si K1 < 0 entonces G(s) > 0 con lo cual el ángulo de
G(s) debe ser cero, 0o , en lugar de 180o .
Entonces, aplicando esta nueva regla, los ángulos de llegada, φ01 , φ02 estarán dados por:

2φ0l = 0o + l · 360 ⇒ φ01 = 0o φ02 = +180o

LGR
10

6 ω0

4
ω1
asintota 1 (+60)
2
Im(s)

asintota 2 (+180) α
0

−2

asintota 3 (−60)
−4

−6

−8

−10
−10 −5 0 5
Re(s)

Figura 5.8: LGR final de la función de transferencia G(s) = 1/s[(s + 4)2 + 16] donde las asíntotas están
definidas por los ángulos φl=0 = +60o , φl=1 = 180o , φl=2 = −60 y el punto de corte α = −8/3. Las frecuencias
de corte con el eje imaginario son ±ω0 = ±5,6 y ±ω1 = ±4,6.

[7] Completamos el LGR a mano alzada (con buen pulso, digamos un miércoles..) y obtenemos la
figura 5.8, correspondiente al LGR final.

5.1.2. Selección de Ganancia con LGR

Vimos que el LGR es un gráfico de todos los posibles lugares de las raíces de la ecuación característica
1 + KG(s) = 0 con K > 0. El propósito en el diseño de un sistema de control usando el LGR, es
seleccionar un valor adecuado de la ganancia K que es usado para satisfacer las especificaciones tanto
estáticas como dinámicas del sistema.
Hemos visto que si una raíz pertenece al LGR debe cumplir la condición de fase. Además debe
cumplirse la condición de magnitud.

1 1
G(s) = − equivalente a K = −
K G(s)

R. H. Hernández - 2025 162 U. de Chile

5.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR) 163

Si los valores de s en el plano complejo pertencen al LGR, la fase de G(s) cumple con

6 G(s) = 180o ± l · 360o

con lo cual podemos escribir la relación de magnitud en términos del módulo:

1
K=
|G(s)|

Como G(s) es compleja, esto significa calcular la amplitud de G(s) para un valor dado de s. Esta
interpretación gráfica quedará más clara con el siguiente ejemplo.
Consideremos la función
1
G(s) =
s[(s + 4)2 + 16]

que posee un LGR dado por la figura 5.9.

10

8
ζ = 0.5

s (s0−s2) s0
4 2
×
(s −s )
2 0 1

s’ s
Im(s)

0 ×1 1

(s0−s3)
−2

×
−4
s3 s*0

−6

−8

−10
−10 −5 −2 0 5
Re(s)

Figura 5.9: Determinación de ganancia K a partir de LGR de G(s)

Imponemos como condición de diseño un factor de amortiguamiento razonable ζ = 0,5 para limitar el
overshoot a través de las rectas simétricas de la figura 5.9. Suponga que queremos elegir la ganancia
de manera que la posición de los polos sea la del punto so = −2 + 3,4j que cae justo en la intersección
entre la recta ζ = 0,5 y el brazo superior del LGR. Esto corresponde exactamente a exigir que se
cumpla la condición de diseño y para ello debemos calcular cuál es el valor de K correspondiente.

R. H. Hernández - 2025 163 U. de Chile

164 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

1
K = (5.9)
|G(so )|
1
G(so ) =
(so − s1 )(so − s2 )(so − s3 )
1
G(so ) = ya que s1 = 0
so (so − s2 )(so − s3 )
1
K = = |so ||(so − s1 )||(so − s3 )|
|G(so )|

Como s2 = −4 + j4 y s3 = −4 − j4 obtenemos K = 65.

Elegir so sobre el brazo superior del LGR significa que el polo s2 se ha desplazado hacia so . Al mismo
tiempo esto implica que el polo s3 del brazo inferior del LGR se ha movido, y como es complejo
conjugado de s2 , su posición final está dada simplemente como complejo conjugado de so La pregunta
que sigue es: Hacia dónde se movió s1 ?. Bien, el LGR nos indica que la primera rama está sobre el
eje Re(s) negativo y s1 se debe mover sobre ella puesto que es asintótica. Normalmente deberíamos
elegir un punto al azar sobre Re(s), calcular la ganancia y ver cuán cerca de K = 65 está ...que lata
!!.

Sin embargo existe una manera analítica más efectiva de encontrar su posición.

Cuando determinamos el punto de corte, α, entre las asíntotas y el eje Re(s) encontramos la condición
siguiente:

X X
− ri = − pi

Donde ri son las raíces de la ecuación característica que entrega la ubicación de los polos de lazo
cerrado, y pi son los polos de lazo abierto. Esto implica que la suma de las raíces es constante, no
depende del valor de K para m < n − 1. De esta manera, s1 se movió hacia la izquierda llegando
a un valor s01 tal que la suma de las raíces se mantenga constante. De la figura 5.9 tenemos que
so = −2 + j3,4, y como el punto de partida era s2 = −4 + j4, esta raíz se movió 2 unidades hacia
la derecha. El conjugado de so hizo lo mismo, con lo cual s1 debió moverse 4 unidades hacia la
izquierda. Como s1 = 0 entonces s01 = −4 . . . fácil ??.

R. H. Hernández - 2025 164 U. de Chile

5.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR) 165

5.1.3. Compensación dinámica

Figura 5.10: Diagrama de bloques con compensador D(s), planta G(s) y ganancia K.

Cuando hemos impuesto una condición de diseño a nuestro sistema de control y queremos aplicar el
ajuste de ganancia del punto anterior debemos ser cuidadosos y verificar que el sistema realmente
puede someterse a dicha condición de diseño. En caso que no podamos lograrla, entonces debemos
compensar el sistema definiendo la estructura de un bloque denominado D(s) como se aprecia en la
figura 5.10.

Existen variadas técnicas básicas de compensación, sin embargo nosotros analizaremos dos de ellas:
La red de avance (lead compensator) y la red de retardo (lag compensator) cuyas propiedades se
describen en la tabla siguiente.

Propiedades
Modifica la respuesta dinámica del sistema
Red de Avance Aumenta ancho de banda (tr &)
Disminuye el sobrepaso Mp
Eleva la ganancia en baja frecuencia
Red de Retardo Mejora la precisión en régimen estacionario (e∞ )

Una red avance se puede asociar con un control derivativo, mientras que una red de retardo con un
control integral.

Consideremos un sistema de segundo orden sin ceros y con dos por los reales, como indica la función
de transferencia siguiente.

R. H. Hernández - 2025 165 U. de Chile

166 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

1
G(s) =
s(s + 1)
El LGR del sistema se puede apreciar en la figura
y no parece cumplir con especificaciones de diseño
definidas en la combinación (ζ, ωn ) = (0,3, 2). Esto
indica que es necesario compensar el sistema con
un bloque D(s) pero sin alterar la planta G(s).

Si queremos especificar ωn = 2, considerando sólo G(s), los valores de ζ admisibles serían muy bajos,
lo cual nos daría un sobrepaso (overshoot) muy elevado.
Además, para el criterio combinado, al variar la ganancia K los polos de lazo cerrado quedan siempre
fuera del criterio. Para remediar esto debemos compensar el sistema utilizando un bloque D(s) =
(s + 2) que se aprecia esquemáticamente en el diagrama de la figura 5.10.
Si construimos el LGR del sistema compensado D(s)G(s) se produce una deformación de los brazos
hacia el cero (s + 2) con lo cual aumenta el rango de valores de K que cumplen dicho criterio. Como
se aprecia en la figura 5.11 el nuevo LGR del sistema admite un rango más amplio de valores de K.
Al agregar el cero (s + 2) cerca de ωn , nuestra condición de diseño es más flexible, podemos tener
raíces fuera del semicírculo ωn = 2 y optar a valores de ζ más elevados (menor sobrepaso).
En la figura 5.11 a) graficamos también el LGR de (s + 2)G(s). Estamos incorporando un cero
D(s) = (s + 2) al sistema lo cual nos entrega un LGR modificado, desplazado hacia la izquiera, osea
es más estable que el original.
Esta compensación sin embargo, va a amplificar también el ruido de alta frecuencia a la entrada de
D(s). Esto debemos impedirlo.

Red de Avance (Lead compensator)

Para ello incluímos un polo para compenzar dicho ruido. Obviamente el nuevo LGR será distinto del
original, sin embargo, si el polo es realmente de alta frecuencia p  ωn , entonces en la vecindad de
ωn = 2 no habrá grandes diferencias.
Supongamos que D(s) es ahora

(s + 2)
D(s) =
(s + p)
Donde p es un polo de alta frecuencia p  ωn . Esta función constituye lo que llamamos una Red de
Avance. En la figura 5.11 se muestra la influencia en el LGR de múltiples valores: p = 8, 10, 13, 15.

R. H. Hernández - 2025 166 U. de Chile

5.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR) 167

Vemos que a medida que p aumenta, el LGR obtenido se asemeja muy bien al LGR original com-
pensado con un sólo cero en la vecindad de ωn = 2. Mientras más alta la frecuencia del polo, mejor
será la similitud.
El método de selección de los polos y ceros de una red de avance puede realizarse de manera más
analítica. Primero seleccionamos la ubicación del polo que cumpla con la condición de diseño , s0 .
El LGR deberá transitar por este polo de diseño .
La red de avance la escribimos en forma genérica como:

(s + z)
D(s) =
(s + p)

Luego tomamos arbitrariamente un parámetro de la red de avance (por ejemplo el cero, z) y usamos
el LGR con la condición de fase (angular) para seleccionar el otro (por ejemplo el polo, p).
√
Supongamos que queremos que el LGR pase por el punto s0 = −1 + j 3, correspondiente a ζ = 0,5
y ωn = 2. Esto se aprecia en la figura 5.12.
Con un poco de trigonometría, la condición angular se satisface si el ángulo φ = 30o . Así, si colocamos
√
arbitrariamente el cero en −2 (s + 2), el polo de lazo cerrado, s0 , puede ser colocado en −1 + j 3
al imponer el polo de la red en −4 (s + 4). Otras combinaciones también son posibles, siempre y
cuando se respete el ángulo φ = 30o .
El nombre de red de avance viene asociado al hecho que la salida del sistema está avanzada con
respecto a la entrada, porque existe un corrimiento de fase positivo:
 
(s + z) ω  ω
D(s) = en s = jω ⇒ φ = tan−1 − tan−1
(s + p) z p
Si z < p el ángulo φ > 0 con lo cual la salida adelanta a la entrada. La selección de los valores exactos
de z, p en cada caso se realiza por el método univesal del ensayo y error !!. En general el cero, z, se
ubicará en la vecindad de ωn , que está determinado por el valor de tr o ts deseado. El polo, p, se
ubicará en un lugar entre 3 a 10 veces el valor del cero (p ∈ [3z, 10z]). La elección en la posición del
polo es un compromiso entre la eliminación del ruido y la eficiencia de la compensación.
La realización física de una red de avance se obtiene a través de un circuito como el de la figura 5.13.
La función de transferencia del circuito es

(T1 s + 1) RF
D(s) = −KD con KD = = 1 si RF = R1 + R2 (5.10)
(γT1 s + 1) (R1 + R2 )

La constante de tiempo del circuito es T1 = R1 C y γ = R2 /(R1 + R2 ). Si el cero está en z = −1/T1 ,

el polo queda parametrizado por p = −1/(γT1 ). El parámetro γ impone la distancia entre ambos, y
como γ < 1, se tiene típicamente γ −1 = 3 → 10.

R. H. Hernández - 2025 167 U. de Chile

168 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

La red de avance de la figura 5.13 tiene ganancia negativa debido a la configuración de la señal de
entrada en el borne inversor del amplificador operacional. Una alternativa con ganancia unitaria y
positiva se obtiene con la red de avance de la figura 5.14.

R. H. Hernández - 2025 168 U. de Chile

5.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR) 169

Red de retardo (Lag compensator)

Si queremos mejorar ahora, la ganancia DC (ganancia en baja frecuencia, ω ∼ 0), debemos introducir
un polo cerca de s = 0, e incluir un cero muy cerca de él, para que el dipolo no interfiera con el
resto de la dinámica. Necesitamos entonces D(s) tal que a baja frecuencia incremente la ganancia,
pero a altas frecuencias nos entregue una ganancia unitaria (sin efecto).

(s + z)
D(s) =
(s + p)
donde z, p son realmente pequeño s. Por ejemplo: z = 0,1, p = 0,01. Con ello, para s ∼ 0, tenemos
que
z
D(s) ∼ = 10
p
obtenemos una ganancia DC (s=0) de un valor 10. Para s grande, obtenemos ganancia unitaria.
Si z > p la fase es  
ω  ω
−1 −1
φ = tan − tan
z p
Como la fase es φ < 0, la salida está retardada con respecto a la entrada: Estamos frente a una Red
de Retardo.
5
Los efectos de una red de retardo también pueden zoom
4 0.2
estudiarse analíticamente con el LGR. 0.1
3

Im(s)
Considere la función G(s) anterior y su red de 0
2
−0.1
avance D1 (s): •
−0.2
1
K=31 −1 −0.5 Re(s) 0
Im(s)

1 (s + 2) 0

G(s) = con D1 (s) =

s(s + 1) (s + 20) −1

−2
tratemos de elevar la ganancia hasta que las raíces
−3

de lazo cerrado cumplan con el criterio ζ = 0,707.

−4

luego marcamos un punto como aparece en la fi- −5

−5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
gura ?? donde elegimos una ganancia K = 31. Re(s)

La ganancia en DC es Kv y se encuentra calculando:

Kv = lı́m sKD(s)G(s) (5.11)

s→0
s+2 1
Kv = lı́m s(32)
s→0 s + 20 s(s + 1)
31
Kv = = 3,1
10

R. H. Hernández - 2025 169 U. de Chile

170 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

Agreguemos ahora una red de retardo dada por

s + 0,1
D(s) =
s + 0,01
para aumentar la ganancia en DC Kv en un factor 10. Hay que tener cuidado, porque las perturba-
ciones tendrán un tiempo de decaimiento mayor (ts crece) al usar este tipo de red dado que habrá
un polo muy cerca de s = 0.
En la figura 5.15 se aprecian circuitos típicos de una red de retardo. Para la figura 5.15 a) la ganancia
está dada por,

R2 1 (γT s + 1)
D(s) = − con T = R1 C γ = R2 /(R1 + R2 ) < 1 (5.12)
Ri γ (T s + 1)

Usualmente Ri = R2 , así que la ganancia en alta frecuencia es |D(jω)| ∼ 1. La red de la figura 5.15
b) produce una ganancia unitaria positiva a diferencia del caso anterior.

R. H. Hernández - 2025 170 U. de Chile

5.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR) 171

ζ=0.3

2
ωn=2

G(s)
Im(s)

−1

D(s) G(s)
−2

−3
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Re(s)

p=10 p=8
2

p=13

1
(s+2)G(s)
p=15
Im(s)

−1

−2

−3
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Re(s)

Figura 5.11: a) Efecto de un cero D(s) = (s + 2) en LGR de G(s) = 1/s(s + 1) b) Efecto de una red de avance
sobre el LGR de G(s) con D(s) = (s + 2)/(s + p). Se aprecia que a medida que p crece, el LGR empieza a ser
similar al LGR compensado sólo con el cero (s + 2)

R. H. Hernández - 2025 171 U. de Chile

172 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

10

8 1
G(s)=
s(s+1)
6 (s+z)
D(s)=
(s+p)
4

φ=30o s
2 0
×
Im(s)

0
p z
−2

−4

−6

−8

−10
−5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Re(s)

Figura 5.12: Selección de parámetros de red de avance

Figura 5.13: Circuito AmOp de red de avance

R. H. Hernández - 2025 172 U. de Chile

5.1. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES (LGR) 173

Figura 5.14: Otro ejemplo de Red de Avance usando la entrada no inversora del AmOp.

(a) (b)

Figura 5.15: (a) Circuito típico para una Red de Retardo. (b) Otro ejemplo de Red de Retardo usando la
entrada no inversora del AmOp.

R. H. Hernández - 2025 173 U. de Chile

174 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

5.2. Respuesta en Frecuencia

El método de diseño de la Respuesta en Frecuencia es menos intuitivo que el LGR pero tiene cier-
tas ventajas, especialmente en situaciones experimentales cuando queremos modelar la función de
transferencia de un sistema a partir del registro de datos de entrada y salida de éste. Es un método
de fácil implementación. La respuesta en frecuencia de un sistema puede estudiarse en dos formas:
Usando los gráficos de Bode o a través de los diagramas de Nyquist. Ambos métodos muestran la
misma información; la diferencia radica en la manera en que ésta se presenta. Respuesta en frecuencia
quiere decir que estudiamos la respuesta en régimen estacionario de un sistema frente a una entrada
sinusoidal.
En la práctica variamos la frecuencia de la señ al de entrada (0 < ω < ∞) y monitoreamos la
salida para obtener la respuesta en frecuencia del sistema. La salida de un sistema lineal frente a
una entrada sinusoidal es una sinusoide de igual frecuencia pero con fase y amplitud diferentes (con
respecto a la sinusoide de entrada). En la figura se observa un gráfico para la respuesta en frecuencia
(amplitud versus frecuencia) de los micrófonos de tres iPhone antiguos [20]. Tanto el iPhone original
como el iPhone 3G, no son capaces de medir sonido por debajo de 200 Hz. Esto porque su respuesta
en frecuencia indica una amplitud de la señal de salida del micrófono del iPhone muy baja para
ondas sonoras cuya frecuencia es ν < 200 Hz (ω = 2πν)

Figura 5.16: Respuesta en frecuencia para los microfonos de los dispositivos Iphone de Apple [20].

En general este método se puede utilizar en sistemas de lazo abierto y cerrrado. Para representar la
respuesta en frecuencia de un sistema de lazo abrierto G(s) = G(jω), graficamos G(jω) en función
de (0 < ω < ∞). Como G(jω) es compleja, podemos graficar magnitud |G(jω)|) y fase 6 G(jω)
en forma separada, que se denomina Gráfico de Bode. Si graficamos la posición de los valores de
G(jω) en el plano complejo, esto se denomina Gráfico de Nyquist. Adicionalmente, el criterio de
estabilidad de Nyquist (sección final del curso) nos permitirá investigar tanto la estabilidad relativa
como absoluta de un sistema en lazo cerrado a través de la respuesta en frecuencia en lazo abierto.

R. H. Hernández - 2025 174 U. de Chile

5.2. RESPUESTA EN FRECUENCIA 175

Al usar este criterio no necesitamos determinar las raíces de la ecuación característica. Esta es una
ventaja del método de respuesta en frecuencia. Cabe destacar que este tipo de ensayos es muy
simple de realizar cuando poseemos un generador de señ ales sinusoidales de frecuencia variable y un
sistema de monitoreo (típicamente un osciloscopio) ampliamente difundidos hoy en día en el mercado
científico.
Además, este método posee una ventaja de diseño importante que consiste en la determinación de los
efectos del ruido indeseado, presente siempre en cualquier sistema a temperatura absoluta distinta de
cero, los cuales pueden ser monitoreados en tiempo real, en conjunto con la salida del sistema, para
su posterior estudio y eliminación. Cabe destacar también la posibilidad de estudiar directamente
sistemas de control intrínsecamente no lineales.
El vínculo entre el diseño en el espacio de frecuencias (Laplace, Fourier, Z) y en el espacio temporal
(Overshoot, tr , ts etc.) no es directo, salvo en sistemas de segundo orden. Esto es debido a la
complementaridad entre espacios transformados (Capítulo II). Sin embargo, el método de la respuesta
en frecuencia al usar ciertos criterios de diseño propios, nos entrega una correlación con el espacio
temporal, que aunque indirecta, nos permite cumplir en forma precisa con las especificaciones de
diseño en el tiempo. La pregunta clave es: Qué cambios debemos aplicar a la función de transferencia
en lazo abierto usando el método de respuesta en frecuencia para obtener una respuesta temporal
deseada ?.
Un caso simple: Condensador. Consideramos la respuesta de un condensador de capacidad C frente
a una entrada sinusoidal v1 . La respuesta corresponde a la corriente i(t) frente a una entrada de
tensión v(t) y serán los polos y ceros del sistema quienes la determinan.
Un condensador de comporta como
dv
i=C
dt
Para una tensión sinusoidal, de amplitud unitaria v = v1 = ejωt , la corriente, i1 y por ende la función
de transferencia, G(s) = i1 /v1 están dadas por,

i1 = jCωejωt G(s) = Cs = Cjω

Podemos escribir entonces

i(t) = G(jω)ejωt

G(s) debe ser estable (sólo polos con pare real negativa) para poder aplicar el método de respuesta
en frecuencia. Si bien la tensión considerada es compleja, tambi’en podemos considerar ahora una
tensión real v2 :
1 jωt
e + e−jωt


v2 = (5.13)
2
= cos(ωt)

R. H. Hernández - 2025 175 U. de Chile

176 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

Al aplicar la relación entre tensión e intensidad (corriente), la respuesta a esta señ al será

1
G(jω)ejωt + G(−jω)e−jωt


i2 (t) =
2

Debemos notar que la función G(jω) es impar, es decir, G(jω) = −G(−jω).

Si escribimos la función de transferencia en notación de Euler: G(jω) = Aejφ y reemplazamos en la
ecuación anterior, obtenemos:

A  jφ jωt 
i2 (t) = e e + e−jφ e−jωt (5.14)
2
= A cos(ωt + φ)

Nota: También se podría haber expresado v2 (t) como la parte real de ejωt y por lo tanto i2 (t) como
la parte real de G(jω)ejωt , pero esto es válido sólo para sistemas lineales !!.
El resultado principal es que la respuesta en régimen estacionario de un sistema lineal con función
de transferencia G(s) frente a una sinusoide de amplitud unitaria y frecuencia ω, es una sinusoide
de amplitud A(ω) y fase φ(ω), donde :

G(jω) = A(ω)ejφ(ω)

Es decir la respuesta depende de la frecuencia de la señ al sinusoidal de entrada, lo que le confiere el

nombre de respuesta en frecuencia. !!.
En el caso que nos interesen las respuestas transientes, lo mejor es comprender el significado de
A(ω), φ(ω) para tiempos cortos, cuando todavía no se alcanza el régimen estacionario.

5.2.1. Ejemplo en Octave o Matlab

Vamos a calcular el comportamiento de las sgte. funciones de transferencia de 1er y 2o orden en

función de la frecuencia ω de una señal de entrada de tipo armónico.

ωn2 1
G1 (s) = , G2 (s) = (5.15)
s2 + 2ζωn s + ωn2 (τ s + 1)

En el siguiente script para Octave o Matlab, evaluaremos cada función de transferencia para un
vector de frecuencias 0 < ω < 103 donde s = jω.

R. H. Hernández - 2025 176 U. de Chile

5.2. RESPUESTA EN FRECUENCIA 177

%% Frecuencia natural y amortiguamiento

>Wn = 2; z = 0.6;
>w = linspace(1e-2,1e3,1e3);

%% Fn. de transferencia de 2o orden

>G1 = Wn^2./ ( (j*w).^2 + 2*z*Wn*(j*w) + Wn^2);
>plot(log10(w), log10(abs(G1))); grid; on;
>xlabel(’\omega (rad/s)’);
>ylabel(’log_{10}|G(j\omega)|’);
>hold on;

%% Fn. de transferencia de 1er orden rapida

>G2 = 1./ ( 0.2*(j*w) + 1);
>plot(log10(w), log10(abs(G2)),’r’);

%% Fn. de transferencia de 1er orden (lenta)

>G3 = 1./ ( 0.6*(j*w) + 1);
>plot(log10(w), log10(abs(G2)),’g’); grid;

>legend(’|G_1(j\omega)|’,’|G_2(j\omega)|’,’|G_3(j\omega)|’);
>set(gca,’fontsize’,12);

En la figura observamos que G1 tiene una zona de amplitud unitaria que se extiende hasta ω ∼ 1, para
luego decrecer con una pendiente abrupta. Se comporta entonces como un filtro pasa baja. Ambas
funciones de primer orden, G2 , G3 , se comportan de manera similar, exhibiendo una pendiente menor
que G1 . Sin embargo, la función G2 muestra una frecuencia de corte más alta, ωc ∼ 1 producto de
una constante de tiempo más pequeña, τ = 0,2. Note que las pendientes de G2 , G3 son iguales.

5.2.2. Régimen estacionario

Aquí vamos a generalizar la introducción realizada con el condensador. Vamos a probar que la
respuesta en frecuencia de un sistema puede ser obtenida directamente a partir de la función de
transferencia sinusoidal, es decir, imponiendo s = jω, donde ω es la frecuencia.
Consideremos un sistema LTI de función de transferencia G(s) cuya entrada es x(t) → X(s) y salida
y(t) → Y (s). Sea x(t) = sin(ωt) y supongamos que G(s) puede escribirse como:

b(s) b(s)
G(s) = =
a(s) (s + p1 )(s + p2 ) . . . (s + pn )
La salida en el espacio de Laplace es

b(s)
Y (s) = G(s)X(s) = X(s)
a(s)

R. H. Hernández - 2025 177 U. de Chile

178 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

Limitemos nuestra discusión a sistemas stables solamente. La parte real de los polos es negativa
pi < 0. La respuesta en régimen estacionario de un sistema LTI estable frente a una entrada sinusoidal
no depende de las condiciones iniciales, con lo cual las asumimos nulas sin perder generalidad. Si
Y (s) no tiene raíces múltiples (degeneradas) expandimos en fracciones parciales la ecuación anterior
considerando una entrada de la forma

x(t) = X sin(ωt)

b(s) ωX
Y (s) = (5.16)
a(s) (s2 + ω 2 )
c c∗ k1 k2 kn
= + + + + ··· +
s + jω s − jω s + p1 s + p2 s + pn

donde c∗ es complejo conjugado de c y ki son constantes. Calculamos ahora la TL−1 y obtenemos:

n
X
−jωt ∗ jωt
y(t) = ce +c e + ki e−pi t (t ≥ 0)
i

Si el sistema es estable, los polos estan en el lado negativo del plano complejo, con lo cual a medida
que transcurre el tiempo, su influencia desaparece (→ 0) y sólo sobreviven los dos primeros términos
oscilatorios. Esta es la respuesta en regimen estacionario (t → ∞).
Si Y (s) posee polos múltiples, el resultado a tiempos largos es el mismo.

y(t) = ce−jωt + c∗ ejωt

Las constantes c, c∗ , pueden ser evaluadas a partir de la expansión en fracciones parciales así:

ωX XG(−jω)
c = G(s) (s + jω)|s=−jω = − (5.17)
+ωs2
2 2j
ωX XG(+jω)
c∗ = G(s) 2 (s − jω)|s=+jω =
s + ω2 2j

Como G(s) es compleja, la podemos escribir como G(s) = |G(jω)|ejφ , donde en módulo tenemos la
magnitud y en el argumento de la exponencial, la fase.
 
−1 Im[G(jω)]
6
φ = G(jω) = tan
Re[G(jω)]
El ángulo φ puede ser positivo, negativo o cero. De igual forma obtenemos para el conjugado:
G(−jω) = |G(−jω)|e−jφ = |G(jω)|e−jφ . Con ambas expresiones podemos re escribir la ecuación
para y(t) puesto que ya conocemos c, c∗ :

R. H. Hernández - 2025 178 U. de Chile

5.2. RESPUESTA EN FRECUENCIA 179

1  j(ωt+φ) 
y(t) = X|G(jω)| e − e−j(ωt+φ) (5.18)
2j
= X|G(jω)| sin(ωt + φ)
= Y sin(ωt + φ) con Y = X|G(jω)|

Vemos que un sistema LTI estable, forzado por una entrada sinusoidal nos entrega, en régimen
estacionario, una salida también sinusoidal y de igual frecuencia que la entrada. Sin embargo, la fase
y amplitud de salida no son necesariamente iguales a las de la entrada ya que dependen de ω a través
de la función de transferencia.

5.2.3. Gráficos de Bode

Esta técnica, desarrollada por H.W. Bode (1932) permite graficar rápidamente y en forma precisa
las características de un sistema de control. La idea es usar escalas logarítmicas (base 10) para la
amplitud y la frecuencia ω. Sea G(jω):

s~1 s~2 r1 ejθ1 r2 ejθ2 r1 r2 j(θ1 +θ2 −θ3 )

G(jω) = = = e (5.19)
s~3 r3 ejθ3 r3
r1 r2
|G(jω)| = → log |G(jω)| = log r1 + log r2 − log r3
r3
Las curvas de respuesta en frecuencia son representadas con dos curvas: un gráfico de log de la
Magnitud versus frecuencia ω y otro de Fase versus ω. Ambos representan un gráfico de Bode.
Como

log Aejφ = log A + jφ log e

El gráfico de Bode no es mas que la parte real e imaginaria del logaritmo de G(jω).
La unidad estándar (típica en acústica y en comunicaciones) para medir potencia (ganancia) es el
decibel [dB], el cual se define como:

P2
|G|dB = 10 log
P1
Donde P1 , P2 son potencias de entrada y salida respectivamente. Como la potencia es proporcional
al voltaje al cuadrado P ∝ V 2 tenemos que:

V2
|G|dB = 20 log
V1
Así podemos realizar los gráficos de Bode usando la magnitud en decibeles [dB] versus log ω y cubrir
en un mismo gráfico varios ordenes de magnitud sobre una misma curva.

R. H. Hernández - 2025 179 U. de Chile

180 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

Cuales son la ventajas de los gráficos de Bode :

1. Los gráficos de sistemas en serie se pueden sumar

2. La relación entre ganancia y fase se realiza en términos de logaritmos

3. El rango de visualización es más amplio en un mismo gráfico

4. Otra gracia de estos gráficos es que se pueden obtener experimentalmente.

5. Si es necesario un diseño de compensación del sistema original, éste puede estar basado com-
pletamente en el gráfico de Bode.

Veamos una función de transferencia del estilo:

jωτ1 + 1
KG(jω) = K
(jω)2 (jωτα + 1)
Evaluamos la fase o ángulo de fase φ y la magnitud A:

φ(ω) 6 G(jω) = 6 (jωτ1 + 1) − 6 (jω)2 − 6 (jωτα + 1)

A(ω) log |KG(jω)| = log |K| + log |jωτ1 + 1| − log |(jω)2 | − log |jωτα + 1|

Para expresar la magnitud en [dB], |KG(jω)|dB basta multiplicar el lado derecho por el factor 20.
Para poder sistematizar la creación de gráficos de Bode, es necesario identificar los términos o
expresiones matemáticas típicas de las funciones de transferencia.
Casi todas las funciones de transferencia se pueden escribir en términos de las siguientes expresiones:

1. K(jω)n

2. (jωτ + 1)±1
 2   ±1
jω jω
3. ωn + 2ζ ωn +1

Donde ωn , ζ corresponden a la frecuencia natural no amortiguada y parámetro de amortiguamiento

respectivamente (cf. Capítulo IV).

Analicemos la representación gráfica de cada uno de dichos términos en un diagrama de Bode:

[1] El primer término es una una simple recta de pendiente n con n real.

K(jω)n → log K|(jω)n | = log K + n log |(jω)|

R. H. Hernández - 2025 180 U. de Chile

5.2. RESPUESTA EN FRECUENCIA 181

[2] Analizamos el comportamiento asintótico del segundo término (jωτ + 1). La magnitud de este
término se comporta como una recta de pendiente nula en baja (ωτ  1) frecuencia y una recta de
pendiente ωτ en alta frecuencia (ωτ  1).

Si ωτ  1 → (jωτ + 1) ∼ 1
1
Si ωτ  1 → (jωτ + 1) ∼ jωτ ω= es el punto de quiebre
τ
La curva de fase se dibuja también utilizando las asíntotas anteriores:

Si ωτ  1 → 6 1 = 0o
Si ωτ  1 → 6 jωτ = 90o
Si ωτ ≈ 1 → 6 (jωτ + 1) ∼ 45o

Para ωτ ≈ 1 el ángulo del término (jωτ + 1) se obtiene derivando con respecto a ω y evaluando en
el punto respectivo.
[3] Consideramos el tercer término
"  #±1
jω 2
 
jω
+ 2ζ +1
ωn ωn

Las asíntotas se encuentran de la siguiente forma. Consideramos el caso en que el exponente es −1

y calculamos su valor en decibeles.

" #−1
jω 2
  
jω
AdB = 20 log | + 2ζ +1 |
ωn ωn
s
ω2 2 ω 2
  
AdB = −20 log 1− 2 + 2ζ
ωn ωn
Para bajas frecuencias, ω  ωn , tenemos

AdB = −20 log 1 = 0 dB

Para altas frecuencias, ω  ωn , tenemos

ω2 ω
AdB = −20 log 2
= −40 log dB
ωn ωn
La pendiente de este término es de −40 [dB/década], y se obtiene cambiando ω → 10ω (una década),
10ω ω
−40 log = −40 − 40 log pendiente de − 40 dB/década
ωn ωn

R. H. Hernández - 2025 181 U. de Chile

182 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

DIAGRAMA DE BODE
+1
G(s) = (jω 10 +1)

20
Punto de Quiebre ω τ = 1
Magnitud A(ω) [dB] 15

10
1.4 dB
Fase (o); Magnitud (dB)

5 asíntotas

0
Frecuencia ω [rad/s]
100

80
Fase φ(ω) [o]

60
asíntotas
40

20

−20
0.01 0.1 0.19 0.28 [Link]
0.64
0.73
0.82
0.911
Frecuencia ω [rad/s]

Figura 5.17: Gráficos de Bode para (τ s + 1)+1 con τ = 10. a) Magnitud b) fase

Ahora, ambas asíntotas se intersectan en ω = ωn , ya que a esta frecuencia

ω
−40 log = −40 log 1 = 0 dB
ωn

La fase de este término (considerando exponente −1) se encuentra de la siguiente manera:

 
2ζ ωωn
φ = − tan−1 
 
 2 
ω
1− ωn

Si ω = 0 entonces φ = 0o ; si ω = ωn entonces φ = −90o independiente del valor de ζ. Y si por último,

ω = ∞, entonces φ = −180o . La respuesta en frecuencia del factor anterior pero considerando el
exponente positivo +1, se obtiene simplemente invirtiendo los signos de los gráficos de magnitud
y de ángulo de fase del caso visto aquí arriba.
El término con exponente positivo (+1) se comporta de manera similar al anterior. La diferencia

R. H. Hernández - 2025 182 U. de Chile

5.2. RESPUESTA EN FRECUENCIA 183

Bode Diagrams

10 ζ=0.1
Magnitud (dB)

0
ζ=0.3
−10

−20

−30

−40

0
ζ=0.1
−50
ζ=0.3
Fase (deg)

−100

−150

1 2 3
10 10 10

ω Frequencia (rad/sec)

 2
jω
Figura 5.18: Gráficos de Bode para ωn + 2ζ ωjωn + 1, con ωn = 100, ζ = 0,1 y ζ = 0,3

está en que la magnitud cambia de pendiente en +2 o +40 [dB] por década2 en el punto de quiebre
ω = ωn ( −2 o −40 [dB] por década cuando el exponente es −1). En el punto de quiebre la fase
cambia en 180o y la transición a través del punto de quiebre varía en función del parámetro de
amortiguamiento ζ.
Se advierten ciertos vínculos entre estos gráficos y la respuesta transiente en el tiempo. Veremos que
el overshoot en la magnitud se comporta como el overshoot Mp de la respuesta al escalón unitario.
Además, la magnitud se parece a un filtro pasa baja, cuya frecuencia de corte es cercana a ω ≈ ωn .
Así, ωn define el ancho de banda de sistema y como vimos anteriormente, ωn ∝ t−1 r osea el ancho
de banda del sistema es inversamente porporcional al tiempo de subida en la respuesta transiente al
escalón unitario. Mientras más grande el ancho de banda, más rápido responde el sistema.
Como se aprecia en el gráfico 5.18, la magnitud posee un comportamiento resonante cerca de ω ∼ ωn .
El peak de resonancia, denominado Mr y la frecuencia de resonancia ωr se encuentran fácilmente:
2
Una década es un cambio desde ω → 10ω y una octava es ω → 2ω

R. H. Hernández - 2025 183 U. de Chile

184 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

1
|G(jω)| = r 2  2
ω2
1− 2
ωn
+ 2ζ ωωn

Si |G| tiene un peak, éste ocurre cuando el denominador es mínimo. Sea g(ω) el denominador:

2 
ω2 ω 2
 
g(ω) = 1− 2 + 2ζ
ωn ωn
p p
El mínimo ocurre para ω = ωn (1 − 2ζ 2 ) con lo cual la frecuencia de resonancia es ωr = ωn (1 − 2ζ 2 )
(0 ≤ ζ ≤ 0,707). Claramente si ζ → 0 entonces ωr → ωn .
Mr se encuentra evaluando:

1
Mr = |G(jωr )| = p
2ζ 1 − ζ 2
√
Mr diverje para ζ = 0 y ζ = 1, pero tiene un mínimo para ζ = 0,5 = 0,707. Para ζ > 0,707
no habrá peak resonante porque la amplitud decrece en forma monótona con la frecuencia ω. Este
fenómeno se advierte en el valor del peak, porque Mr = 1 si ζ = 0,707. Claramente Mr diverje
si ζ → 0, esto quiere decir que el sistema sin amortiguamiento comienza a resonar a su frecuencia
natural ωn . La fase en la resonancia es una cosa interesante:

p !
1 − 2ζ 2 ζ
6 G(jωr ) = − tan−1 = −90o + sin−1 p
ζ 1 − ζ2

En la figura 5.18 la fase cambia de 0o a 180o entorno a la resonancia, y este cambio es más brusco
cuando ζ → 0 asemejándose a un escalón.

5.2.4. Especificaciones de diseño

El ancho de banda de un sistema correpsonde a la máxima frecuencia para la cual la salida del
sistema sigue a a la entrada sinusoidal de manera satisfactoria. Por convención, para un sistema
como el de la figura 5.19, el ancho de banda3 es la frecuencia de la entrada R(jω) para la cual la
salida Y (jω) es atenuada en un factor 0,707 = 3 [dB] con respecto a la entrada. En términos simples,
el ancho de banda es una medida de la velocidad de respuesta del sistema, por lo tanto similar a
las especificaciones temporales de tr , ts o de las frecuencias naturales de las raíces dominantes en el
plano complejo. Si el amortiguamiento es grande, ζ > 0,707, entonces el ancho de banda corresponde
a ωn .
3
Band Width en inglés

R. H. Hernández - 2025 184 U. de Chile

5.2. RESPUESTA EN FRECUENCIA 185

Figura 5.19: Definición de Ancho de banda (BW; Band Width) y Peak resonante Mr para un sistema de
salida y con referencia r

Como dijimos anteriormente, el peak de resonancia Mr depende del factor de amortiguamineto ζ.

En la práctica Mr no se utiliza mucho para diseñ ar, en su lugar se incorporan otros conceptos como
son: El Márgen de Ganancia y el Márgen de Fase del sistema, que definiremos más adelante.

R. H. Hernández - 2025 185 U. de Chile

186 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

5.2.5. Estabilidad: Margen de Ganancia y Fase

Margen de Ganancia y de Fase miden la estabilidad de un sistema retroalimentado a través del
diagrama de Bode de la función de lazo abierto KG(s).

En los albores de la electrónica, la mayoría de las aplicaciones se analizaban en términos de la

respuesta en frecuencia. Por ello fue cosa natural que, después de la introducción del amplifica-
dor operacional con retro-alimentación, las técnicas para determinar la estabilidad en presencia de
retro-alimentación estuvieran basadas en la respuesta en frecuencia (Para una reseña histórica del
Amplificador Operacional puede visitar [Link]

Figura 5.20: (a) Sistema retroalimentado.

Si no se conoce la función de transferencia en lazo cerrado, no podemos evaluar la estabilidad del

sistema usando por ejemplo el LGR. Sin embargo, es posible determinar la estabilidad del sistema
en lazo cerrado al evaluar la respuesta en frecuencia de la función de transferencia en lazo abierto,
para luego efectuar tests simples en su respuesta. Considere el diagrama de bloques del sistema
retroalimentado de la figura 5.20 donde la ganancia compleja es
1
G(s) =
s(s + 1)2

En el LGR del sistema vemos que si K es muy grande (en realidad K > 2) habrá inestabilidad.
Para encontrar los puntos de estabilidad marginal hacemos s = jω. Sabemos que los puntos del LGR
cumplen con las condiciones de magnitud y de ángulo con lo cual |KG(jω)| = 1 y 6 G(jω) = 180o .
Que ocurre si graficamos los diagramas de Bode de esta función de transferencia ?
En la figura 5.22 vemos que la respuesta en magnitud para K = 2 pasa justo por 1 (0 dB) a la
misma frecuencia (ω = 1 [rad/s]) que la fase pasa por −180o , tal como lo indican las condiciones de
magnitud y ángulo del LGR.

R. H. Hernández - 2025 186 U. de Chile

5.2. RESPUESTA EN FRECUENCIA 187

(b)
1.5

K>2
1 K=2

0.5
Im(s)

−0.5

−1

−1.5
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Re(s)

1
Figura 5.21: LGR asociado a G(s) = (s(s+1)2 )

Definimos entonces dos conceptos para evaluar la estabilidad del sistema: (1) El Margen de Ganancia
es el cambio en la ganancia de lazo abierto necesario para hacer el sistema de lazo cerrado inestable.
(2) El Margen de Fase es el cambio en la fase de lazo abierto necesario para hacer el sistema de lazo
cerrado inestable.
En términos prácticos, el Margen de Fase es la diferencia en fase entre la curva de fase y la recta
horizontal -180o a la frecuencia que nos entrega una ganancia de 0 dB (unitaria) en la curva de
ganancia. En inglés esa frecuencia particular se denomina: the gain cross over frequency. De igual
forma, el Margen de Ganancia es la diferencia entre la curva de magnitud y la recta horizontal 0 dB
a la frecuencia que nos entrega una fase de -180 o . En inglés: the phase cross over frequency

Margen de Ganancia: Cuando el LGR cruza justo el eje imaginario tenemos s = jω, y la ecuación
característica evaluada en s = jω es
1 + KG(jω) = 0

Dijimos que las condiciones para el LGR son

|KG(jω)| = 1 6 KG(jω) = −180o

Como la mayoría de los sistemas se vuelven inestables cuando K crece, el Margen de Ganancia (MG),
se define como cuanto puede incrementarse K antes que el sistema sea inestable. Esto se encuentra

R. H. Hernández - 2025 187 U. de Chile

188 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

50

K=10
K=2
Magnitud A(ω) [dB]
0 K=0.1

−50

−100
Fase φ(ω) [o]

o
o
MF=0
MF=80
−150

−200

−250
−2 −1 0 1
10 10 10 10

Frecuencia ω [rad/s]

Figura 5.22: Gráficos de Bode del sistema G(s) = 1/(s(s + 1)2 )

en el gráfico de Bode, ubicando el punto donde la fase pasa por −180o y encontrando la magnitud a
esa frecuencia en la figura siguiente.

R. H. Hernández - 2025 188 U. de Chile

5.2. RESPUESTA EN FRECUENCIA 189

Si la ganancia es mayor que 1 (0 dB) entonces el sistema es inestable para K = 1 y el Margen de

Ganancia es negativo (dB) o menor que 1 (< 1 en magnitud). Si la fase nunca pasa por −180o ,
entonces el sistema es estable para todo K, y el Margen de Ganancia es infinito.
Margen de Fase: Como dijimos es análogo al Margen de Ganancia. Se encuentra en el gráfico de
Bode como la diferencia entre la fase y −180o cuando la magnitud es igual a 1 (0 dB).
Si la fase es menor que −180o cuando la magnitud es igual a 1, entonces el sistema de lazo cerrado es
inestable para ese valor de K. El Margen de Fase se observa para distintos valores de K. Cuando el
sistema |KG(jω)| cruza la curva de magnitud en 1, entonces el término |G(jω)| cruza la magnitud
1/K. En la figura anterior se observa para K = 1/3 (20 log(1/K) = 9,5 dB).
Ambos conceptos (MG, MF) tambien se aprecian en la figura 5.22. El Margen de Fase para el caso
estable K = 0,1 de esa figura vale M F = 80o para ω = 0,1 [rad/s], y vale M F = 0o para ω = 1
[rad/s].

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190 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

5.3. Estabilidad
5.3.1. Criterio de Nyquist
En esta sección presentamos el criterio de estabilidad de Nyquist junto con el background matemático
necesario para comprender el criterio.
Para la mayoría de los sistemas de control, un incremento de la ganancia puede eventualmente causar
inestabilidad. Sin embargo, a principios de los año s 30, se observaba el caso contrario; un amplificador
se volvía inestable al disminuir la ganancia de retro-alimentación. Este hecho motivó a Harry Nyquist
a estudiar el problema el año 1932 y proponer un test más sofisticado que fué llamado criterio de
Nyquist. El criterio está basado en un teorema del Cálculo de Variables Complejas enunciado por el
matemático Cauchy.
Consideremos el sistema de lazo cerrado de la figura 5.23. La ganancia en lazo cerrado es:

Y (s) G(s)
=
R(s) 1 + KG(s)

Figura 5.23: Sistema de control con lazo cerrado

Si queremos que el sistema sea estable, todas las raíces de la ecuación característica 1 + KG(s) deben
caer el el lado izquierdo del plano complejo. El criterio de Nyquist va a relacionar la respuesta en
frecuencia de lazo abierto de KG(s) con el número de polos y ceros de 1 + KG(s) que caen en el
lado derecho del plano complejo. De esta manera la estabilidad del sistema en lazo cerrado estará
determinada gráficamente a partir de las curvas de respuesta en frecuencia para el lazo abierto.
Para entender el criterio de Nyquist vamos primero a entender lo que significa el Mapeo de contornos
en variable compleja.
Asumiremos que G(s) se puede representar como el cuociente entre dos polinomiales b(s)/a(s) donde
el orden del denominador es superior al del numerador para que en el límite s → ∞ la función G(s)
sea nula o un valor constante ( que no diverja ).
El concepto de Mapeo (Mapping) corresponde a elegir un contorno continuo y cerrado ,C1 , que no
pasa por ningun punto singular (raíces del LGR) en el plano-s (Re(s) = σ, Im(s) = jω) para luego
evaluar la función
F (s) = 1 + KG(s) = 0

R. H. Hernández - 2025 190 U. de Chile

5.3. ESTABILIDAD 191

sobre ese contorno y graficar posteriormente el contorno cerrado resultante en el plano complejo de
F (s) (Re(F ), Im(F )).
Consideremos la ecuación característica del sistema de la figura 5.23

F (s) = 1 + KG(s)

Supongamos que
6
KG(s) =
(s + 1)(s + 2)
y calculemos la función F (s):

(s + z1 )(s + z2 )
F (s) = = 1 + (K = 1)G(s)
(s + 1)(s + 2)
Donde z1 = 1,5 + j2,4 y z2 = 1,5 − j2,4.
De esta manera si elegimos un punto complejo en el plano-s sa , obtendremos un punto complejo en
el plano-F F (sa ).
Para entender el concepto de Mapeo de un contorno particular, observe la figura 5.24. Allí se muestran
diferentes contornos en el plano-s, con los respectivos polos y ceros de la función F (s). Los contornos
en el plano-s ((σ, jω)) son recorridos en el sentido de las agujas del reloj (horario). Las flechas indican
el sentido. Note que una propiedad del Mapeo es conservar los ángulos θ. En particular, cuando el
contorno en el plano-s encierra 2 polos de F (s), el locus de F (s) encierra el origen del plano-F dos
veces en el sentido contrario a las agujas del reloj.
El número de veces N que es encerrado el origen del plano-F depende del contorno en el plano-s.
Si éste encierra dos ceros y dos polos de F (s), el locus de F (s) no encierra el origen del plano-F
como se aprecia en la figura 5.24 (a).
Si el contorno encierra sólo un cero, el locus de F encierra una vez el origen del plano-F en el sentido
de las agujas del reloj (Figura 5.24 (b)). Finalmente si el contorno en el plano-s no encierra ningun
polo o cero de F (s), entonces el locus de F NO encierra jamás el origen del plano-F (Observe el
contorno cuadrado E-F-G-H de la figura 5.24 (b)).
El sentido del encierro del origen en el plano-F dependerá si el contorno en el plano-s encierra un
polo (sentido antihorario) o un cero (sentido horario).

Vemos que el senstido de cierre del origen del plano-F depende de si el contorno en el plano-s encierra
un polo o un cero. Note que la ubicación del polo o cero no influye, sólo el hecho de considerarlo
dentro o no.
Si el contorno encierra el mismo número de polos que de ceros, entonces el locus de F no encerrará
el origen del plano-F .

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192 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

Figura 5.24: Mapeo de un contorno C1 en el plano-s en un contorno en C2 en el plano-F .

Teorema del mapeo

Sea F (s) la razón entre dos polinomiales en s. Sea P el número de polos y Z el número de ceros de
F (s) que caen dentro de un contorno dado en el plano-s C1 (la multiplicidad debe ser considerada).
C1 no pasa por ningun punto singular (polo o cero de F (s)). El número total N de encierros del
origen del plano-F N es igual a Z − P .
Si N > 0 indicará exceso de ceros, y N < 0 un exceso de polos de F (s). Note que la forma exacta
de los contornos en el plano-s es cualquiera.

Estabilidad y uso del mapeo

Para analizar la estabilidad de un sistema lineal de control, el contorno que seleccionamos es el lado
derecho del plano-s entero. Usamos un semi-círculo de radio ∞ que incluye el eje imaginario desde
−j∞ hasta +j∞ ( Este contorno de Nyquist se recorre en el sentido de las agujas del reloj ). Este
contorno incluye todos los posibles polos y zeros de 1 + KG(s) con parte real positiva σ > 0. Es
necesario que el contorno NO pase por ningun polo o cero de 1 + KG(s). Si hay un polo o cero

R. H. Hernández - 2025 192 U. de Chile

5.3. ESTABILIDAD 193

en s = 0 el mapeo de indetermina. En estos casos debemos evitar dicha singularidad deformando el

contorno de Nyquist.

Figura 5.25: Contorno cerrado en el plano-s, C

El empleo del teorema del Mapeo, dice si el contorno en el plano-s encierra completamente el lado
derecho del plano-s, el número de ceros de F (s) = 1 + KG(s), Z, ubicados en el lado derecho del
plano-s es igual al número de polos de F (s), P , ubicados en el lado derecho del plano-s más el número
de encierros N del origen del plano transformado con el locus de F (s) ( el plano-F ).

Z =P +N

El contorno C de la figura 5.25 puede descomponerse en:

C = C1 + C2

Con C1 = ±jω y C2 es el semi-círculo de radio r → ∞. Si envaluamos F (s) sobre el contorno de

Nyquist C sólo C1 determinará si el locus de F (s) encierra o no al origen del plano-F , porque como
dijimos anteriormente, la función F (s) = 1 + KG(s) permanece finita y constante cuando s → ∞.
Así es que sólo es necesario considerar el eje imaginario del plano-s. Recuerde que no deben haber
polos o ceros sobre el eje imaginario, de lo contrario F (s) no es analítica.
Como F (s) = 1 + KG(s), es equivalente que el locus de F (s) encierre el origen del plano-F o que el
locus de F (s) − 1 = KG(s) encierre el punto −1 + j0. Esto se aprecia bien en la figura 5.26
Así se simplifica el análisis de estabilidad, porque ahora debemos observar el encierre del punto
−1 + j0 por el locus de KG(s).

R. H. Hernández - 2025 193 U. de Chile

194 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

Figura 5.26: Locus del mapeo en plano F (s) (a) y en el plano F (s) − 1 (b)

El número de encierros del punto −1 + j0 en el sentido de las agujas del reloj, se puede encontrar
dibujando un vector desde el punto −1 + j0 hasta el locus de KG(s), partiendo desde ω = −∞
pasando por ω = 0 y finalizando en ω = +∞, y contando el número de rotaciones en el sentido de
las agujas del reloj de ese vector.
Graficar KG(s) para el contorno de Nyquist es fácil. El mapeo del eje s = −jω es la imágen
(espejo), con respecto al eje real, del eje s = +jω. Quiere decir que el locus de KG(jω) y KG(−jω)
son simétricos. El mapeo del semi-círculo de radio r → ∞ cae, ya sea en el origen del plano-KG, o
sobre un punto del eje real del plano-KG.

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Un caso particular del criterio es el sgte: En el caso que no existan polos ni ceros sobre el contorno
de Nyquist, el criterio puede ser enunciado como sigue:
Para un sistema como el de la figura 5.23, si la función de transferencia de lazo abierto KG(s) tiene
k polos en el lado derecho del plano-s y además para s → ∞ esta función es finita y constante,
entonces para que el sistema sea estable el locus de KG(s) debe encerrar el punto −1 + j0 k veces
en el sentido contrario a las agujas del reloj, cuando efectuamos un barrido de la frecuencia desde
ω = −∞ hasta ω = +∞.
Notas sobre el criterio
El criterio se puede expresar también de la sgte. forma:

Z =N +P

Donde

Z = número de ceros de 1 + KG(s) en el lado derecho del plano-s

R. H. Hernández - 2025 194 U. de Chile

5.3. ESTABILIDAD 195

N = número de encierros del punto −1 + j0 en el sentido de las agujas del reloj

P = número de polos de KG(s) en el lado derecho del plano-s

Debe notar que Z corresponde a los polos de lazo cerrado del sistema o lo que es lo
mismo, los ceros de la ecuación característica 1 + KG(s) = 0. En la práctica, se requiere
que Z = 0 para que el sistema sea estable.

Si P 6= 0, para que el sistema sea estable debemos tener Z = 0 o N = −P , que significa tener P
encierros del punto −1 + j0 en el sentido contrario a las agujas del reloj.
Si KG(s) no tiene polos en el lado derecho del plano-s, entonces Z = N . Para que el exista estabilidad
en este caso, el locus de KG(s) no debe encerrar el punto −1 + j0. La estabilidad de tal sistema será
entoces determinada al observar si el punto −1 + j0 es (inestable) o no (estable) encerrado por el
locus de KG(s).
En la figura 5.27 se observa un ejemplo de sistema estable.

Figura 5.27: Región encerrada por un gráfico de Nyquist

Debemos ser muy cuidadosos al estudiar la estabilidad de sistemas que presentan lazos (lazos) múlti-
ples, ya que si hay polos en el lado derecho del plano-s, el criterio de Nyquist en su forma particular
puede no darnos los resultados correctos. En estos casos se recomienda aplicar el criterio de estabi-
lidad de Routh.
Por último, si el locus de KG(jω) (recuerde que s = jω) pasa por el punto −1 + j0, entonces habrá
ceros de la ecuación característica (polos de lazo cerrado) ubicados en el eje imaginario jω, lo cual
no es deseable en sistemas de control (el sistema oscila constantemente).

R. H. Hernández - 2025 195 U. de Chile

196 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

Polos y/o ceros en el eje jω

Cuando encontramos polos o ceros de KG(s) en el eje imaginario, debemos deformar el contorno de
Nyquist para evitarlos. Lo típico es usar la llamada técnica de Feynman usada para calcular el valor
principal de integrales en el plano complejo con singularidades sobre el contorno. Lo que hacemos
es rodear la singularidad con un semi-círculo de radio   1. El semi-círculo estará descrito por la
ecuación ejθ como se aprecia en la figura 5.28

Figura 5.28: Contorno de Nyquist para evitar singularidad en s = 0

En el límite  → 0 el área total encerrada por el contorno de Nyquist va a contener todos los posibles
polos y ceros que hubiese en el lado derecho del plano-s.
Coonsidere el sistema de lazo cerrado cuya función de transferencia en lazo abierto es:

K
KG(s) =
s(T s + 1)
El punto s = 0 es un polo de la función, así que si evitamos ese polo con un semi-círculo dado por
s = ejθ , la función evaluada en ese pequeño contorno es (al orden , osea despreciando 2 ):

K −jθ
KG(ejθ ) = e

Y el ángulo θ varía entre −90o a +90o . Si  → 0 la amplitud K/ → ∞, entonces al movernos sobre
ese pequeño contorno, el mapeo en el plano-KG es un semicírculo de radio infinito.
La figura 5.29 (b) muestra el mapeo del contorno en plano-s (5.29 a) en el locus de la función KG. Los
puntos A, B, C corresponden a los puntos A0 , B 0 , C 0 en el locus de KG. Además los puntos D, E, F
del semi-círculo de radio ∞ en el plano-s se mapean en el origen del plano-KG. Como no hay polos
en el lado derecho del plano-s y el locus de KG no encierra el punto −1 + j0, no habrá ceros de la
función 1 + KG(s), con lo cual el sistema es ESTABLE.

R. H. Hernández - 2025 196 U. de Chile

5.3. ESTABILIDAD 197

Figura 5.29: Mapeo del contorno de Nyquist (a) para la función (b) KG(s) = 1/(s(T s + 1)) y (c) para la
función KG(s) = 1/(s2 (T s + 1)).

Para una función de lazo abierto que posee terminos en 1/sn (n = 2, 3, ...), el gráfico de KG(s)
tendrá n semi-círculos de radio infinito alrededor del origen (sentido de las agujas del reloj) cuando
recorremos el semi-círculo s = ejθ .
Por ejemplo consideremos la función

K
KG(s) =
s2 (T s + 1)

Entonces (al orden cuadrático),

K −j2θ
KG(ejθ ) = e
2
Vemos que si θ varía entre −90o → +90o en el plano-s, el ángulo de KG(s) varía el doble, osea de
+180o → −180o como se advierte en la figura 5.29 (c) Como no hay polos en el lado derecho del
plano-s y el locus de KG(s) encierra el punto −1 + j0 dos veces en el sentido de las agujas del reloj
para cualquier valor K > 0, habrá dos ceros de 1 + KG(s) en el lado derecho del plano-s. Por lo
tanto el sistema es SIEMPRE INESTABLE.
Ahora podemos enunciar el criterio de Nyquist general, considerando que puede haber singularidades
en el eje imaginario del plano-s. Para un sistema como el de la figura 5.23, si la fn. de transferencia
en lazo abierto KG(s) tiene k polos en el lado derecho del plano-s, para que el sistema sea estable,

R. H. Hernández - 2025 197 U. de Chile

198 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

el locus de KG(s) sobre un contorno de Nyquist modificado (recorrido en el sentido de las agujas
del reloj) debe encerrar el punto −1 + j0 k veces en el sentido contrario a las agujas del reloj.

Resumen

Resumamos las reglas para efectuar un test de estabilidad usando el criterio de nyquist.

1. Graficamos KG(s) para s = −jω → +jω. Podemos evaluar para s = 0 → jω y aprovechar la

simetría del mapeo con respecto al eje real.

2. Evaluamos el número de encierres de −1 + j0 en el sentido de las agujas del reloj y lo llamamos

N.

3. Determinamos el número de polos inestables (ubicados en el lado derecho del plano-s) de KG(s)
y lo llamamos P .

4. El número de raíces inestables de lazo cerrado, Z, es Z = N + P .

5.3.2. Análisis de Estabilidad

Vamos a analizar algunos ejemplos usando el criterio de Nyquist, pero antes recapitulemos. Si el
contorno de Nyquist encierra Z ceros y P polos de 1 + KG(s) y no pasa por ningun polo o cero
de 1 + KG(s) a medida que se recorre el contorno de Nyquist, entonces el locus correspondiente de
kG(s) encierra el punto −1 + j0 N = Z − P veces en el sentido de las agujas del reloj. (Si N < 0 se
entiende que el sentido es contrario al sentido de las agujas del reloj).
Al examinar la estabilidad de un sistema usando el criterio de Nyquist, podemos encontrar 3 posibi-
lidades

1. No hay encierre de −1 + j0. Implica que el sistema es ESTABLE si NO HAY polos de KG(s)
en el lado derecho del plano-s. De lo contrario el sistema es INESTABLE

2. Hay uno o más encierros de −1 + j0 en el sentido contrario a las agujas del reloj. El sistema es
ESTABLE si el número de encierros es igual al número de polos de KG(s) en el lado derecho
del plano-s. De lo contrario el sistema es INESTABLE.

3. Hay uno o más encierres de −1 + j0 en el sentido de las agujas del reloj. Aquí el sistema es
INESTABLE.

Por favor analice atentamente los dos ejemplos de aplicación del criterio de Nyquist que se muestran
a continuación.

R. H. Hernández - 2025 198 U. de Chile

5.3. ESTABILIDAD 199

Ejemplo 1

Considere la siguiente función de transferencia en lazo abierto, con K, Ti positivos.

K
KG(s) =
(T1 s + 1)(T2 s + 1)
Examinemos la estabilidad. El gráfico de KG(jω) se aprecia en la figura 5.30. Como kG(s) no tiene
polos en el lado derecho del plano-s y además el punto −1+j0 no es encerrado por el locus de KG(s),
el sistema es ESTABLE para cualquier valor positivo de K, Ti .

Figura 5.30: (a) Mapeo del contorno de Nyquist el Ejemplo 1

Ejemplo 2

Considere la función de lazo abierto:

K
KG(s) =
s(T1 s + 1)(T2 s + 1)
Determinemos la estabilidad para dos casos: a) K  1 y b) K  1. Los gráficos de Nyquist para
K grande y chico se aprecian en la figura 5.31. El número de polos de KG(s) en el lado derecho
del plano-s es cero (no hay). Por lo tanto, para que este sistema sea estable, debe cumplirse que
N = Z = 0 o que el locus de KG(s) NO encierre a −1 + j0.
El sistema es ESTABLE para K  1 porque no hay encierre de −1 + j0. Para K  1 el locus de
KG(s) encierra a −1 + j0 DOS veces en el sentido de las agujas del reloj, indicando que hay DOS
polos de lazo cerrado en el lado derecho del plano-s, con lo cual el sistema es INESTABLE.

R. H. Hernández - 2025 199 U. de Chile

200 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

Figura 5.31: Mapeo del contorno de Nyquist para la función del Ejemplo 2. (a) K  1. (b) K  1

R. H. Hernández - 2025 200 U. de Chile

234 CAPÍTULO 5. MÉTODOS DE DISEÑO

R. H. Hernández - 2025 234 U. de Chile

 235

Capítulo 7

Bibliografía
236 CAPÍTULO 7. BIBLIOGRAFÍA

R. H. Hernández - 2025 236 U. de Chile

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