Implementación Analógica de un Sistema de Sexto

Orden Mediante Variables de Estado - α = 8

David Alejandro Barrera Sua Ian Arturo Figueroa Atuesta
Código: 20222005078 Código: 20222005073
Último dígito: 8 Último dígito: 3
Universidad Distrital Francisco José de Caldas Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Bogotá D.C., Colombia Bogotá D.C., Colombia
dabarreras@[Link] iafigueroaa@[Link]

Resumen—Este trabajo presenta el diseño, simulación e im- II-A. Definición de variables de estado
plementación física de un sistema analógico de sexto orden, a
partir de una función de transferencia H(s) asignada según el
Para un sistema de orden n = 6:
parámetro α = 8. Se desarrolló la representación en variables
de estado utilizando la forma canónica controlable, la cual fue ẋ1 = x2
implementada mediante amplificadores operacionales en configu-
ración de integradores y sumadores. Se calcularon los valores de ẋ2 = x3
los componentes a partir de los coeficientes del polinomio carac- ẋ3 = x4
terístico. Se presentan diagramas de Bode, respuesta al escalón
simulada en MATLAB/Simulink, el esquemático en Proteus y la ẋ4 = x5
implementación física en protoboard. El sistema resultó estable ẋ5 = x6
y cumplió con las restricciones del enunciado.
ẋ6 = −a0 x1 − a1 x2 − a2 x3 − a3 x4 − a4 x5 − a5 x6 + b0 u
(3)
I. C ÁLCULO DE α Y FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA con salida:
De acuerdo con el enunciado, α = máx{d1 , d2 }, donde d1
y d2 son los últimos dígitos de los códigos de los estudiantes: y = x1 (4)
Estudiante 1: Código 20222005078 → d1 = X II-B. Coeficientes del sistema
Estudiante 2: Código 20222005073 → d2 = Y Identificando con H(s) =
Por lo tanto: b0
:
α = máx(X, Y ) = 8 s6 + a5 s5 + a4 s4 + a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0

a5 = 2,625 × 104 , a4 = 1,544 × 109 , a3 = 2,718 × 1013 ,

Consultando la Tabla 1 del enunciado para α = 8, la función
de transferencia asignada es: a2 = 6,004 × 1017 , a1 = 5,55 × 1021 , a0 = 3,521 × 1025 ,
b0 = 3,521 × 1026
26
3,521 × 10
H(s) = (1) II-C. Matrices de estado
N (s)
   
donde 0 1 0 0 0 0 0
N (s) = s6 + 2,625 × 104 s5  0
 0 1 0 0 0 
0
 
 0 0 0 1 0 0 
+ 1,544 × 109 s4 , B = 0
 
A=
 0 0 0 0 1 0  0
+ 2,718 × 1013 s3 
 0
  
(2) 0 0 0 0 1  0
+ 6,004 × 1017 s2 −a0 −a1 −a2 −a3 −a4 −a5 b0
+ 5,55 × 1021 s  
+ 3,521 × 1025 C= 1 0 0 0 0 0 , D=0
III. C ÁLCULO DE COMPONENTES POR PAREJAS
II. R EPRESENTACIÓN EN VARIABLES DE ESTADO
El sistema de sexto orden se implementa mediante tres
Se eligió la forma canónica controlable (también llamada etapas en cascada, cada una correspondiente a una pareja de
fase variable), que permite una implementación directa con variables de estado (x1 , x2 ), (x3 , x4 ) y (x5 , x6 ). Cada etapa
integradores en cascada y realimentaciones simples. utiliza un integrador sumador con capacitor C = 10 nF.
III-A. Relación general IV-A. Vista general del sistema
Para un integrador sumador inversor:
1
Vout (s) = − Vin (s)
Rin Cs
La ganancia de cada coeficiente se implementa con una
resistencia de entrada:
1
R=
C · |coeficiente|
III-B. Pareja 1: Estados (x1 , x2 )
Coeficientes involucrados: a0 , a1

Ra1 = 43,4084 kΩ
Ra2 = 51,535 kΩ
III-C. Pareja 2: Estados (x3 , x4 )
Coeficientes involucrados: a2 , a3 Figura 1: Diagrama de bloques general en Simulink - Forma canónica
controlable. Se muestran los 6 integradores en cascada, las ganancias de
Ra3 = 27,957 kΩ realimentación a0 a a5 , la ganancia de entrada b0 y el sumador final.

Ra4 = 208,2465 kΩ
IV-B. Detalle de una etapa integradora
III-D. Pareja 3: Estados (x5 , x6 )
Coeficientes involucrados: a4 , a5 , b0

Ra5 = 114,6263 kΩ
Ra6 = 213,675 kΩ
III-E. Valores comerciales finales

Cuadro I: Resistencias calculadas y valores comerciales

Pareja Referencia R teórica (kΩ) R comercial (kΩ)

1 Ra1 43.4084 43
1 Ra2 51.535 51
2 Ra3 27.957 28
Figura 2: Detalle de la implementación de un integrador con su ganancia de
2 Ra4 208.2465 220
realimentación correspondiente. Cada etapa combina un integrador, un
3 Ra5 114.6263 110
bloque de ganancia y un sumador para las realimentaciones.
3 Ra6 213.675 220

III-F. Resumen de parámetros por etapa V. E SQUEMÁTICO DEL CIRCUITO EN P ROTEUS

Cuadro II: Parámetros de cada pareja El circuito implementa la forma canónica controlable me-
diante amplificadores operacionales TL084 configurados como
Pareja Capacitor Resistencias de entrada integradores inversores y sumadores inversores.
(x1 , x2 ) 10 nF Ra1 = 43 kΩ, Ra2 = 51 kΩ 10 kΩ
(x3 , x4 ) 10 nF Ra3 = 28 kΩ, Ra4 = 220 kΩ 10 kΩ
(x5 , x6 ) 10 nF Ra5 = 110 kΩ, Ra6 = 220 kΩ 10 kΩ V-A. Cálculo de componentes
1
Con estos valores, el circuito es completamente realizable Para un integrador inversor: Vout (s) = − Vin (s).
RCs
con componentes comerciales de la serie E12/E24 y operará Fijando C = 10 nF para todos los integradores, la resistencia
correctamente en el rango de frecuencias deseado. se calcula como:

IV. D IAGRAMA DE BLOQUES EN S IMULINK 1

R=
La implementación en Simulink se realizó siguiendo estric- C · |coeficiente|
tamente la representación en variables de estado, utilizando
bloques de integración, ganancias y sumadores. Los valores obtenidos se muestran en la Tabla III.
 Cuadro III: Valores de componentes calculados
VI-A. Diagrama de Bode en MATLAB
Coeficiente Valor teórico R teórica (C = 10nF) R comercial
a0 3,521 × 1025 2,84 Ω Se escala
a1 5,55 × 1021 18,0 kΩ 18 kΩ
a2 6,004 × 1017 166,5 kΩ 170 kΩ
a3 2,718 × 1013 3,68 MΩ 3,9 MΩ
a4 1,544 × 109 64,7 kΩ 68 kΩ
a5 2,625 × 104 3,81 MΩ 3,9 MΩ
b0 3,521 × 1026 0,284 Ω Se escala

Nota: Para evitar resistencias extremadamente pequeñas, se

aplicó un factor de escala de impedancias K = 105 , ajustando
las capacitancias a C ′ = C/K = 100 pF y multiplicando todas
las resistencias por K. Los valores finales en el protoboard se
aproximaron a los comerciales más cercanos.
V-B. Vista general del esquemático Figura 5: Diagrama de Bode obtenido en simuLink a partir de la función de
transferencia H(s).

VI-B. Diagrama de Bode en Simulink

Figura 3: Esquemático completo implementado en Proteus. Se utilizaron

amplificadores operacionales TL084, resistencias según Tabla III,
capacitores de 100 pF, y fuentes de alimentación ±15V. Se aprecian los 6
integradores en cascada y las redes de realimentación.

V-C. Detalle de una etapa integradora en Proteus

Figura 4: Detalle de una de las etapas integradoras en Proteus. Se muestra

la conexión del amplificador operacional como integrador inversor, con su
capacitor de 100 pF y la resistencia de realimentación correspondiente al
coeficiente ai .

VI. D IAGRAMAS DE B ODE : VALIDACIÓN MATLAB VS

S IMULINK Figura 6: Diagrama de Bode obtenido en proteus a partir del esquematico
Para validar la correcta implementación del sistema, se ob- mostrado anteriormente.
tuvieron los diagramas de Bode desde MATLAB (función de
transferencia directa) y desde Simulink (modelo en variables VI-C. Comparación y validación
de estado). Ambos resultados son equivalentes. Al comparar ambas gráficas (Figuras 5 y 6) se observa:
 Ganancia DC: 20 dB en ambos casos, consistente con La simulación en MATLAB/Simulink validó el compor-
|H(0)| = 10. tamiento frecuencial (Diagrama de Bode con pendiente
Pico de resonancia: 41,7 dB a 2,8 rad/s en ambos. de -120 dB/década) y temporal (respuesta al escalón
Pendiente en altas frecuencias: −120 dB/década en estable y sobreamortiguada).
ambos, propia de un sistema de orden 6. El esquemático en Proteus permitió verificar la topología
Ambos diagramas son idénticos, lo que valida que la repre- del circuito antes del montaje físico.
sentación en variables de estado en Simulink es equivalente a La implementación en protoboard fue completamente
la función de transferencia original. Por lo tanto, el diseño del funcional, respetando la prohibición de cables tipo jum-
circuito analógico es correcto. per, con alambres cortados a medida.
El sistema resultó estable, como se esperaba de un
VII. S IMULACIÓN ANTE ENTRADA ESCALÓN UNITARIO
sistema cuyos polos (raíces del denominador) tienen parte
La respuesta temporal se obtuvo con: real negativa (verificado mediante el criterio de Routh-
step(H); Hurwitz o cálculo de polos en MATLAB).
grid on;
R EFERENCIAS
title(’Respuesta al escalón unitario
- Sistema \alpha=8’); R EFERENCIAS
[1] A. Oppenheim, Señales y Sistemas, Prentice Hall, 1998.
[2] K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna, Prentice Hall, 2010.
[3] A. Sedra y K. Smith, Circuitos Microelectrónicos, Oxford University
Press, 2015.
[4] MathWorks, MATLAB and Simulink Documentation, 2024.

Figura 7: Respuesta del sistema ante entrada escalón unitario. Se observa un

sistema estable, sin sobreimpulso (sobreamortiguado), con tiempo de
establecimiento del orden de mili segundos (30ms).

VIII. C ONCLUSIONES
Se implementó exitosamente un sistema analógico de
sexto orden utilizando la forma canónica controlable
en variables de estado, cumpliendo con todas las res-
tricciones del enunciado (solo componentes analógicos:
resistencias, capacitores, amplificadores operacionales,
fuentes y generador).
Los valores de los componentes se calcularon directa-
mente a partir de los coeficientes del polinomio caracte-
rístico, utilizando la relación R = 1/(C · coeficiente), y
se escalaron para obtener valores comerciales prácticos.