U NIVERSIDAD DE S AN B UENAVENTURA

SICON
FACULTAD DE I NGENIER ÍA
2026-I
P ROGRAMA DE I NGENIER ÍA M ECATR ÓNICA

Diseño y aplicación de control

Autores: en un manipulador antropomórfico
Daniel Guzmán
David Avila de 3 GDL integrado a una
plataforma web de gemelo digital.

Contenido

1. Introducción 1

2. Plantemiento del problema 2

3. Justificación 2

4. Objetivos 2

5. Referente teórico 2
5.1. Diseño de la Trayectoria XYZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5.1.1. Cinemática Directa e Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5.1.2. Espacio de Trabajo y Trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.2. Esquema de Control por Modo Deslizante de orden 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.2.1. Control modo deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.2.2. Diagrama de bloques del control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.2.3. Elección de ganancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2.4. Demostración Matemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

6. METODOLOGÍA 6

7. RESULTADOS 6
7.1. Gráficas del comportamiento del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
7.1.1. Resultados por Motor (Entrada, Salida y Error) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
7.2. Verificación de la Trayectoria Circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
7.3. Aplicacion de Supervision y Control Iron Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.3.1. Interfaz HMI y Gemelo Digital 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.3.2. Monitoreo de Variables y Rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.3.3. Gestion de Datos Cinematicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

8. Conclusiones 9

9. Referencias 9

1. Introducción
Esta investigación presenta el diseño y la validación experimental de un sistema de control multivariable (MIMO) aplicado
a un robot manipulador antropomórfico de 3 grados de libertad (3 GDL) . El proyecto integra el modelado dinámico no lineal
basado en el formalismo de Euler-Lagrange con estrategias de control avanzadas para el seguimiento de trayectorias comple-
jas en 3D . Para facilitar el monitoreo y diagnóstico remoto, se desarrolló la plataforma web ÏRON ARM”, la cual actúa como un
gemelo digital que permite visualizar el comportamiento del robot en tiempo real mediante telemetrı́a inalámbrica.

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2. Plantemiento del problema

El control de manipuladores antropomórficos enfrenta desafı́os crı́ticos debido a su dinámica no lineal acoplada y la in-
fluencia constante de la gravedad. Los métodos de control tradicionales suelen ser insuficientes para manejar perturbaciones
activas o cambios en la carga útil con alta precisión. Adicionalmente, el uso de técnicas como el Control por Modo Deslizan-
te (SMC) clásico genera un fenómeno denominado çhattering”(vibraciones de alta frecuencia), el cual provoca un desgaste
acelerado de los actuadores y compromete la integridad mecánica del sistema.

3. Justificación
La relevancia de este proyecto radica en la necesidad de lograr un seguimiento de trayectorias con un error de estado
estacionario nulo en aplicaciones de alta agilidad. La implementación de un control suavizado mediante una capa lı́mite permite
mitigar el estrés mecánico en los motores, extendiendo su vida útil. Asimismo, la integración de una interfaz HMI basada en
IoT es fundamental para el diagnóstico moderno, permitiendo la supervisión técnica desde cualquier dispositivo con acceso a
la red privada del sistema.

4. Objetivos
Objetivo General: Diseñar y validar experimentalmente un esquema de control por modo deslizante para un robot de 3
GDL, asegurando el seguimiento de trayectorias 3D en menos de 4 segundos.
Objetivos Especı́ficos:

Obtener el modelo cinemático mediante el método de Denavit-Hartenberg y el modelo dinámico a través de Euler-
Lagrange.

Implementar una ley de control de Modo Deslizante de Capa Lı́mite para eliminar el chattering y asegurar estabilidad
asintótica.

Desarrollar una plataforma web con [Link] y WebSockets para la visualización dual (real vs. teórica) del manipulador.

5. Referente teórico
La investigación se fundamenta en la cinemática de robots mediante matrices de transformación homogénea . Se emplea
el Control por Modos Deslizantes (SMC), un paradigma robusto no lineal que confina la dinámica de error a una superficie
de deslizamiento . La estabilidad del sistema se garantiza mediante la teorı́a de Lyapunov, asegurando que la derivada de la
función de energı́a sea negativa definida . Para la comunicación, se utiliza el protocolo WebSocket, que permite un flujo de
datos bidireccional y persistente .

5.1. Diseño de la Trayectoria XYZ

5.1.1. Cinemática Directa e Inversa
Para modelar el brazo de 3 GDL, se utilizó el método Denavit-Hartenberg (D-H). La transformación entre eslabones se rige
por:
i
Ti−1 = Rotz (θi )T ransz (di )T ransx (ai )Rotx (αi ) (1)

Tabla 1: Parámetros DH (cm)

Eslabón α a θ d
1 -90° 0 q1 12.66
2 0° 10 q2 7.7
3 90° 12.2 q3 3

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Multiplicando las matrices resultantes T01 , T12 y T23 , se obtiene la matriz de transformación global T03 , que relaciona la
base con el efector final:
 
c1 c23 −s1 c1 s23 c1 (d2 c2 + d3 c23 ) − s1 Ot
s c c1 s1 s23 s1 (d2 c2 + d3 c23 ) + c1 Ot 
 1 23
T03 =

(2)
 −s23 d1 − d2 s2 − d3 s23 

0 c23
0 0 0 1
Donde si = sin(qi ), ci = cos(qi ), cij = cos(qi + qj ) y Ot es el desfase total de las uniones.
p se empleó un método geométrico. Primero, se calcula el ángulo de la base q1 considerando
Para la **cinemática inversa**,
el desplazamiento radial r = x2 + y 2 y el offset C :

q1 = atan2(y, x) ± asin(C/r) (3)

Posteriormente, el sistema se simplifica a un plano 2D con proyección radial A = x cos(q1 ) + y sin(q1 ) y altura Z = z − d1 .
Mediante la ley de cosenos, se halla q3 (codo) y finalmente q2 (hombro):

A2 + Z 2 − L22 − L23 p
D= ; q3 = atan2(± 1 − D2 , D) (4)
2L2 L3
q2 = atan2(Z, A) − atan2(L3 sin q3 , L2 + L3 cos q3 ) (5)

5.1.2. Espacio de Trabajo y Trayectoria

El volumen de trabajo está delimitado por la geometrı́a fı́sica de los eslabones, definido por la intersección de un cilindro
interior y una esfera exterior:

Mı́nimo: x2 + y 2 = 10.72 (Lı́mite por offsets).

Máximo: x2 + y 2 + (z − 12.66)2 = 24.642 (Extensión total L2 + L3 ).

Para generar un movimiento circular suave de 500 puntos, se utiliza la ecuación paramétrica de un cı́rculo inclinado en el
espacio: 
X(t) = Rx + R cos(t1 ) cos(t)

Y (t) = Ry + R sin(t) (6)

Z(t) = Rz + R sin(t1 ) cos(t)


Donde R es el radio, (Rx , Ry , Rz ) el centro, t1 la inclinación del plano y t ∈ [0, 2π]. Esta formulación permite al efector final
describir la trayectoria deseada manteniendo la consistencia cinemática.

5.2. Esquema de Control por Modo Deslizante de orden 1

5.2.1. Control modo deslizante
Para garantizar el funcionamiento de este control, el sistema debe ser asintóticamente estable según los criterios de
Lyapunov. Esto requiere que la función candidata V (x) sea escalar y definida positiva (V (0) = 0 y V (x) > 0 para x ̸= 0),
mientras que su derivada V̇ (x) debe ser definida negativa (V̇ (x) < 0 para x ̸= 0).

5.2.2. Diagrama de bloques del control

El diseño preliminar empleando la metodologı́a de Control por Modo Deslizante (SMC) se esquematiza en la figura 3.

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+
−

Figura 1: Diagrama de bloques del control 1

La implementación inicial se descartó debido a un severo chattering (vibración de alta frecuencia) en la señal de control.
Estas oscilaciones abruptas provocan desgaste en los actuadores y comprometen la precisión. Por ello, se transicionó a un
SMC de Capa Lı́mite, sustituyendo la función signo pura por una función de saturación o sigmoidal, como se aprecia en la
figura 2.

0.8

0.6

0.4

0.2
u (Salida)

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8 ǫ = 0.1)
ǫ = 5)
-1 Signo Ideal (Referencia)

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

σ (Entrada)

Figura 2: Comparación

La sustitución suaviza la ley de control según la siguiente formulación, linealizando la acción dentro de una capa lı́mite y
evitando un impacto mecánico severo en los actuadores:
σ
sign(σ) ≈ (7)
|σ| + ε
El diagrama de bloques actualizado con este comportamiento suavizado es el siguiente:

x
÷

+− x
÷

x
÷
++

Figura 3: Diagrama de bloques del control 1

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5.2.3. Elección de ganancias

La efectividad del SMC depende de las ganancias de conmutación Ki en la ley de control u = −K sign(σ). Debido a las
incertidumbres no modeladas del robot, estas se sintonizaron experimentalmente para asegurar el alcance de la superficie de
deslizamiento y, al mismo tiempo, minimizar el chattering. Los valores finales son:

Motor Eje Controlado Ganancia de Conmutación (K )

1 q1 0.315
2 q2 0.745
3 q3 0.345

El valor mayor en el Motor 2 indica que este eje requiere una acción de control más agresiva frente a perturbaciones.

5.2.4. Demostración Matemática

La planta lineal se modela matemáticamente como ẏ = Ay + Bu, con las siguientes matrices de estado e iteración:
   
1 1 0 0.04645 0 0
A = 0 1 1 , B= 0 0.03596 0  (8)
   

1 0 1 0 0 0.03982
Definimos la superficie de deslizamiento como σ = y . Su derivada es σ̇ = ẏ = Ay + Bu. Para evaluar la estabilidad,
proponemos la siguiente función de Lyapunov y calculamos su derivada:

V (σ) = σ12 + σ22 + σ32 (9)

V̇ = 2(σ1 σ̇1 + σ2 σ̇2 + σ3 σ̇3 ) (10)

Para garantizar la convergencia, imponemos la condición clásica por canal:

si ṡi = yi (Ai y + bi ui ) ≤ −wi |yi |, wi > 0 (11)

Despejando ui directamente de esta inecuación para forzar la dinámica deseada (Ai y + bi ui = −wi sign(yi )), obtenemos
la ley de control general por canal:

Ai y + wi sign(yi )
ui = − (12)
bi
Aplicando esta ley a los tres canales con los valores de A y B , el controlador multivariable resulta en:
 
y1 + y2 + w1 sign(y1 )
− 0.04645 
 
 y2 + y3 + w2 sign(y2 ) 
 
u = −  (13)

 0.03596 

 y + y + w sign(y ) 
1 3 3 3
−
0.03982
Al sustituir esta ley de control en las ecuaciones de las derivadas de la superficie (σ̇i ), obtenemos σ̇i = −wi sign(yi ) para
cada canal. Finalmente, reemplazando esto en la derivada de la función de Lyapunov:

V̇ = −2 (w1 |y1 | + w2 |y2 | + w3 |y3 |) < 0 (14)

Al ser V̇ estrictamente negativa definida, se demuestra matemáticamente que el sistema garantiza la convergencia hacia
la superficie de deslizamiento y es asintóticamente estable.

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6. METODOLOGÍA
Se utilizó un enfoque de investigación experimental y descriptiva:

Diseño: La trayectoria circular se planificó en MATLAB utilizando 500 puntos para garantizar suavidad.

Hardware: Se empleó un microcontrolador ESP32-C3 que gestiona señales PWM y retroalimentación de encoders.

Recolección de datos: Los datos de posición (Q1, Q2, Q3) se capturan en tiempo real y se transmiten mediante Web-
Sockets a una interfaz desarrollada en HTML/JavaScript

7. RESULTADOS
Los resultados finales confirman que el robot ejecuta trayectorias circulares con alta precisión, manteniendo el error de
seguimiento cercano a cero tras el transitorio inicial . Las gráficas experimentales muestran un acoplamiento casi perfecto
entre la referencia teórica y la posición real medida por los sensores . La plataforma web logró renderizar el gemelo digital con
baja latencia, permitiendo visualizar la trayectoria elı́ptica en el espacio XYZ y monitorear el ciclo útil de los motores en tiempo
real .

7.1. Gráficas del comportamiento del sistema

7.1.1. Resultados por Motor (Entrada, Salida y Error)
En esta sección se contrastan los resultados de simulación (rojo punteado) frente a los experimentales (azul continuo) para
cada eslabón.
2 5
U1 (Simulado) Error 1 (Simulado)
15
U1 (Real) Error 1 (Experimental)
1

0 0
10

-1
Error (Grados) 5
-5
-2

-3 0
-10
-4
-5
-5
-15

-6 Referencia 1 -10
x1

-7 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (S) Tiempo (S) Tiempo (S)

(a) Entrada M1 (b) Salida M1 (c) Error M1

Figura 4: Comportamiento dinámico del Motor 1.

Análisis M1: La entrada de control experimental sigue la tendencia teórica con ruido moderado tras los 2s. La salida presenta
un acoplamiento satisfactorio a la referencia ondulatoria, con un ligero desfase temporal. El error converge rápidamente a cero
tras el transitorio inicial, validando la estabilidad asintótica del controlador.
25 15 14
U2 (Simulada) Error (Simulado)
U2 (Real) Error (Real)
12
20
10
10
Desplazamiento (Grados)

15
8
Error (Grados)

10 6

0
4
5

2
-5
0
Referencia 1 0
X1 (Real)

-5 -10 -2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (S) Tiempo (S) Tiempo (S)

(a) Entrada M2 (b) Salida M2 (c) Error M2

Figura 5: Comportamiento dinámico del Motor 2.

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Análisis M2: Se observa un seguimiento preciso en la señal de entrada sin el pico impulsivo de la simulación. La salida
muestra un sobrepaso inicial que se estabiliza con rapidez sobre la referencia. El error experimental converge a cero incluso
más velozmente que el modelo teórico, manteniendo oscilaciones mı́nimas.
800 120
120
U3 (Simulada) Error (Simulado)
U3 (Real) Error (Real)
700 110
100

600 100

Desplazamiento (Grados)
80
90
500

Error (Grados)
80
60
400
70
300 40
60

200 50
20
100 40

30 0
0 Referencia 3
X3 (Real)
20
-100 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo (S) Tiempo (S) Tiempo (S)

(a) Entrada M3 (b) Salida M3 (c) Error M3

Figura 6: Comportamiento dinámico del Motor 3.

Análisis M3: El tercer eslabón mantiene una entrada casi nula tras el transitorio. La salida es más suave que en los motores
previos, aunque con un leve desfase de fase. El error converge linealmente a cero en 0.5s, demostrando un acoplamiento casi
perfecto en estado estacionario.

7.2. Verificación de la Trayectoria Circular

Se analiza el desempeño del efector final en el espacio cartesiano para validar la ejecución de la tarea.

Referencia
0.02 Experimental

-0.02

-0.04
Y (m)

-0.06

-0.08

-0.1

-0.12

0.35 0.4 0.45 0.5 0.55

X (m)

(a) Trayectoria 3D (b) Proyección XY

0.52 0.52
Referencia Referencia
Experimental Experimental
0.5 0.5

0.48 0.48

0.46 0.46
Z (m)

Z (m)

0.44 0.44

0.42 0.42

0.4 0.4

0.38 0.38

0.36 0.36
0.38 0.4 0.42 0.44 0.46 0.48 0.5 -0.14 -0.12 -0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04
X (m) Y (m)

(a) Proyección XZ (b) Proyección YZ

Figura 8: Trayectoria del efector final en distintos planos (Referencia: Azul, Real: Rojo).

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Conclusión de trayectoria: El robot ejecuta la trayectoria circular con alta precisión. En la vista 3D y las proyecciones pla-
nas se aprecia un seguimiento robusto del control por modo deslizante. Aunque existen rizados de alta frecuencia y leves
desviaciones por fricción o errores de modelado en los extremos de las elipses visuales, el error se mantiene en una banda
estrecha.

7.3. Aplicacion de Supervision y Control Iron Arm

El sistema opera bajo una arquitectura Cliente-Servidor IoT impulsada por un ESP32-C3. Este microcontrolador ejecuta
control por Modos Deslizantes (SMC) usando trayectorias precalculadas, gestiona motores via PWM y lee encoders. Funciona
como Access Point (SSID: IRONARM) utilizando el protocolo WebSocket (puerto 80), lo que garantiza telemetria bidireccional,
full-duplex y de baja latencia.

Figura 10: Acceso HMI: https:

//[Link]/

Figura 9: Arquitectura general de hardware.

7.3.1. Interfaz HMI y Gemelo Digital 3D

Desarrollada en HTML/CSS/JS, permite ejecutar comandos criticos (Start, Stop, Home). Usa [Link] para renderizar un
entorno 3D que contrasta en tiempo real el modelo teorico con el real.

Figura 11: Brazo en espacio XYZ. Figura 12: Referencia vs Real.

7.3.2. Monitoreo de Variables y Rendimiento

Las graficas de telemetria validan el algoritmo SMC, mostrando superposicion entre trayectorias y un esfuerzo de control
estable.

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Figura 13: Seguimiento Articular Q1, Q2 y Q3.

Figura 14: Ciclo Util PWM de los motores.

7.3.3. Gestion de Datos Cinematicos

Teoricos: Angulos (QT ) y coordenadas (XY Zghost ). Reales: Feedback de encoders (QR ) y posicion (XY Zorig ).

8. Conclusiones
Validación y Desempeño del Control por Modo Deslizante (SMC) Multivariable:Se logró la validación experimental
exitosa del Esquema de Control por Modo Deslizante (SMC), demostrando su efectividad para sistemas multivariables
no lineales como el robot manipulador de 3 GDL. Los resultados confirmaron que el controlador propuesto es ágil y
preciso, ya que el sistema cumplió estrictamente con los requisitos de desempeño al lograr el seguimiento exacto de la
trayectoria compleja XYZ planificada, completando la tarea en un tiempo inferior a 4 segundos y asegurando un error de
estado estacionario nulo al inicio y final del ciclo.

Rol Esencial de la HMI en la Implementación y Diagnóstico en Tiempo Real: La implementación de la Aplicación

de Supervisión y Control (HMI) IRON ARM resultó ser una herramienta esencial para el proceso de depuración y la
verificación experimental, facilitando la transición del diseño teórico a la implementación en el sistema embebido. La
funcionalidad clave de la HMI para graficar variables crı́ticas (posición deseada vs. medida) y la visualización 3D dual
permitió el diagnóstico en tiempo real de la respuesta del sistema, confirmando la robustez y el desempeño del contro-
lador bajo diferentes escenarios operativos.

9. Referencias
Ogata, K. (2010). Modern control engineering (5th ed.). Prentice Hall.

Nise, N. S. (2015). Control systems engineering (7th ed.). Wiley.

Dorf, R. C., Bishop, R. H. (2011). Modern control systems (12th ed.). Prentice Hall.

Franklin, G. F., Powell, J. D., Emami-Naeini, A. (2014). Feedback control of dynamic systems (7th ed.). Pearson.

Phillips, C. L., Parr, S. F. (2014). Feedback control systems (3rd ed.). Pearson.