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REPORTE BRAZO ROBOT
INTEGRANTES
MIGUEL ANGEL HERNÁNDEZ RIOS
OSCAR OMAR GONZALEZ CORTES
OSWALDO JOSUE LARA ROMERO
corresponden a un humano, es decir mejora la calidad
de vida.
1 RESUMEN: Este proyecto consta de la
realización de un brazo robótico que pueda realizar
el juego de “el gato”, pero que también puede ser
usado para otras aplicaciones.
Para poder realizar este proyecto se aplican
4.1 Uso de servomotores
conocimientos adquiridos en distintas materias Algunos brazos multi-articulados están equipados con
como lo son CAD para Ingeniería, Mecánica y servo controladores, o controladores por realimentación,
Sistemas embebidos, para que este tenga un buen que reciben datos de un ordenador.
funcionamiento y diseño.
2 PALABRAS CLAVE:
Brazo manipulador, automatizado, robótico,
3 INTRODUCCIÓN
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico
con funciones parecidas a las de un brazo humano, las
partes de estos manipuladores o brazos son conectadas
a través de articulaciones que permiten, tanto un
movimiento rotacional, como un movimiento de
traslación o de desplazamiento.
Este brazo es usado para operaciones de ensamblaje,
fundición a presión, máquinas de desbarbado, Cada articulación del brazo tiene un dispositivo que mide
soldadura, pintado en spray, etc. Pues es de mucha su ángulo y envía ese dato al controlador. Si el ángulo
utilidad debido a que tiene como mínimo 3 real del brazo no es igual al ángulo calculado para la
articulaciones. posición deseada, el servo controlador mueve la
articulación hasta que el ángulo del brazo coincida con
el ángulo calculado. Los controladores y los ordenadores
4 FUNDAMENTOS asociados también deben procesar los datos recogidos
por cámaras que localizan los objetos que se van a
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, agarrar o las informaciones de sensores situados en las
normalmente programable, con funciones parecidas a pinzas que regulan la fuerza de agarre,
las de un brazo humano; este puede ser la suma total
4.2 MOVIMIENTOS DEL BRAZO
del mecanismo o puede ser parte de un robot más
complejo
4.2.1 PRIMER MOVIMIENTO
El brazo robótico ha sido diseñado en base a la gran
versatilidad del brazo humano, en un principio los El giro que realiza la base es de 360º , esto para que el
diseños fueron rudimentarios pero con el tiempo se logró brazo no tenga ninguna dificultad para alcanzar las
igualar, incluso, superar la complejidad de los fichas a utilizar.
movimientos.
El bazo robótico es de gran importancia en la industria
no solo por su eficacia al realizar trabajos, sino porque
sustituye al hombre en labores de producción que no
1 360°
.
6.2 Desplazamiento angular
Ec. (2)
4.2.2 SEGUNDO MOVIMIENTO
Situado entre la base y el brazo y cada una de las
articulaciones. El movimiento es vertical dando un giro
de 0º a 70º aproximadamente para alcanzar una altura 6.3 Par de torsión
considerable y no tener ningún obstáculo al tiempo del
giro. Ec. (3)
4.2.3 TERCER MOVIMIENTO 6 DESARROLLO
En este tercer movimiento se da a través del giro y A continuación se muestran a detalle las piezas que
balance de la garra que tomara las piezas ubicada en la componen el brazo robótico que serán ensambladas en
punta del brazo robótico. el mecanismo
6.1Brazo
5 JUSTIFICACIÓN
En la actualidad los brazos robóticos son muy
usados pues pueden realizar diversas aplicaciones
desde el manejo de sustancias peligrosas, manejo de
materiales explosivos hasta en líneas de ensamblaje y
fines académicos es por eso que optamos por construir
un brazo robótico, esto a su vez nos sirve para
desarrollar nuestra creatividad y ganar más experiencia
en cuanto al desarrollo de habilidades y destrezas.
Base giratoria
6 ECUACIONES
A continuación se muestran algunas de las
fórmulas que pueden ser utilizadas para calcular el
movimiento del brazo. REFERENCIAS
6.1 Relación de transmisión de engranajes
Antebrazo
Ec. (1)
Brazo
.
Engrane
Soporte Principal
Base
Constara de una pieza circular con una circunferencia de
11 cm, realizada en acrilico de 3mm de grosor.
Base Principal
Esta soportara todo el peso del brazo y lo movera a 180°
de libertad
Antebrazo
Este tendrá una longitud de 15 cm y su ancho será de 5
cm, su construcción será muy parecida a la del brazo
con la particularidad de que este debe ser mas
resistente al tener que cargar con el peso de todo el
modelo. Garra
Brazo
Este medirá 20 cm de largo por 4 cm de ancho, estará
agujereado en los extremos para colocar los ejes y
tendrá unos travesaños hechos de tubos huecos para
que sea tanto resistente como liviano.
6.2 GARRA
Sujetadores
móviles
Ensamblaje Garra
Base garra 3. Perno de soporte
3
.
8 REFERENCIAS
7.1
Base de la garra Martín Hernández Ordoñez, Manuel Benjamín Ortiz
Su función principal será ser guía de las uniones de Moctezuma, Carlos Adrián Calles Arriaga, Robótica:
cada pieza mediante pernos y tornillos además de que Análisis, modelado, control e implementación- 2015
servirá para cubrirlas.
7.2
Garra [Link]
Su función será sujetar objetos para su transportación Tema_5.[Link]
7.3
Perno de soporte
Sergio Gómez González, SolidWorks® Práctico: Pieza,
Este unirá los engranes y los soportes móviles con la
Ensamblaje y Dibujo. Volumen I– 2012
base de la garra para que puedan girar sobre él.
7.4
Engrane [Link]
Uno de estos tendrá acoplado un motor el cual le
permitirá moverse para, junto con los soportes móviles, 7.5
cerrar y abrir la garra. [Link]
7.6
Soportes móviles José Rafael Lajara Vizcaíno, José Pelegrí Sabastià
Estos servirán de guía para la garra.
7.7
Sistemas Integrados en Arduino – 2013
7 CONCLUSIÓN
La realización de este proyecto nos ha llevado a integrar
varios conocimientos que hemos adquirido a lo largo de
la carrera de robótica. Al inicio teníamos ciertas dudas
sobre lo que queríamos realizar y de cómo lo
llevaríamos a cabo, con el tiempo fuimos haciendo
investigaciones y recopilando información de todo lo que
implicaba construir un brazo robótico como las piezas
que se diseñarían para la estructura, los motores, el
material de las piezas y el micro controlador que 9 AGRADECIMIENTO
utilizaríamos para programar.
Los robots desde su creación han ayudado al hombre a La decisión de realizar este proyecto fue tomada por los
realizar sus tareas diarias en este caso nuestro robot profesores de las materias CAD para Ingenierías,
podrá jugar a “el gato”. Mecánica y Sistemas Embebidos, gracias a las clases
La construcción del brazo robótico está dirigida más que impartidas por los profesores pudimos adquirir los
todo a la construcción de estas herramientas como para conocimientos necesarios para llevar a cabo el brazo
la implementación de distintas tareas así como también robótico.
el de tomar modelos posteriores para mejorarlos.
La construcción de este brazo trajo inconvenientes
inesperados dado que el grado de conocimientos que
teníamos antes de comenzarlo a construir no era muy
alto, estos inconvenientes se fueron resolviendo poco a
poco al buscarles soluciones rápidamente.
Es muy importante el uso de materiales livianos para la
construcción de un brazo mecánico, ya que todo peso
adicional redundará en una complejidad mecánica y
económica, debido a que obligará a utilizar motores de
mayores potencias. Un buen material es el aluminio o el
plástico, este es fácil de conseguir, relativamente
económico y extremadamente liviano en comparación
con su dureza.
A medida que avanzamos en el proyecto nos
enfrentamos a varios problemas, especialmente al de la
programación del movimiento del brazo ya que para
hacerlo tuvimos que utilizar distintas herramientas como
acudir con nuestros demás compañeros o investigar en
internet, más a fondo, sobre el lenguaje de
programación.
4
.
En la realización de este proyecto participamos nosotros
los alumnos quienes aportamos directamente la mano
de obra, nuestros padres que en determinado momento
nos apoyaron con los materiales que utilizamos en la
realización del proyecto.