Modelos

Para conocer la relación que existe entre la señal de entrada y la señal de salida,
llamada función de transferencia vamos a considerar dos métodos, el modelado
teórico y la identificación experimental.
3.1. Modelado teórico.-Se utiliza para casos sencillos en los cuales se puede llegar a
relaciones matemáticas, generalmente ecuaciones diferenciales, que relacionan la
entrada con la salida.
3.1.1. Sistemas Mecánicos.- Los clasificaremos como de traslación y de
rotación:
[Link]. Sistemas mecánicos de Translación.- Para analizar sistemas
complejos primero debemos analizar las componentes de estos sistemas mecánicos
de translación.

d2 x
∑ F = M. dt 2
=M . Ẍ
 Masa.- Se determina por la segunda ley de Newton
F1 F3
F2 M F4

X
La resultante de las fuerzas (Sumatoria) que actúan
sobre un cuerpo es igual a la masa de este por la aceleración.
 Resorte.- La fuerza de un resorte ideal es igual a su estiramiento x por una
constante de proporcionalidad. La constante de proporcionalidad K mide la dureza del
resorte, Si K es mayor el resorte es mas duro

F=K . x F

K X
Cuando el resorte no esta estirado ni comprimido x será 0.
 Amortiguador.- La fuerza de un amortiguador la idealizamos y la consideramos

dx
F=b . =b. ẋ
proporcional a la velocidad dt
F
b
x
 La constante de amortiguación se denomina b. Un valor grande de b da una
amortiguación más fuerte.
 Sistemas Mecánicos de Traslación Combinados.- A los sistemas combinados
podemos hallar la relación entre las fuerzas que actúan y aceleración, velocidad y
espacio recorrido. Veamos un ejemplo de muchos que pueden haber:

F b
M
k

y
Se supone que la masa esta en reposo o sea cuando F = 0 entonces también y=0,
como el amortiguador y el resorte se oponen, entonces la ecuación diferencial de este

d2 y dy
M . 2 =F−ky−b
sistema será: dt dt

o también expresado en su forma compacta M . ÿ=F−k . y −b . ẏ

Tomando la transformada de laplace para la ecuación tendremos.
Y (Ms 2 +bs+ k) = F siendo F(s) la
entrada y Y(s) la salida tendremos la

Y (s) 1
G( s )= =
Función de transferencia: F ( s ) Ms2 +bs +k
[Link]. Sistemas Mecánicos de Rotación.- Están constituidos por masas rotatorias,
resortes de torsión y fricción.
Este sistema consiste en un rotor que esta sujeto con una flecha flexible. El otro lado
de la flecha esta sujeto. El rotor tiene una fricción viscosa, B.
Manejaremos la siguiente nomenclatura:
J Momento de inercia (Kg. m2)
D Coeficiente de la flecha (Nm/Rad.)
B Factor de Fricción (Nm/(Rad./seg.))
Θ Angulo de rotación (radianes)
M Momento (Nm)
 J
D
Θ M (t)

B
La ecuación de movimiento nos da

J Θ̈=− DΘ− B Θ̇ + M
Con la transformada de Laplace obtenemos:
(Js2 + Bs + D) Θ(s) = M(s)
La función de transferencia será:

Θ( s ) 1
= 2
M ( s ) Js +Bs + D
3.1.2. Sistemas Eléctricos.- Sus elementos son resistencias, condensadores y bobinas
y las señales son los voltajes y corrientes.
 Resistencia: Por la ley de ohm V= R. i

I R
+ V -
v = R. i Con la transformada de laplace será: V(s) = R I(s)

 Condensador: El voltaje a través de un condensador es igual a su carga dividida por

Q 1
v= = ∫ idt
la capacitancia C. C C
I C
+ v -
Y la transformada de laplace nos da la siguiente relación
1
V ( s )= I (s )
Cs
 Inductor: El voltaje en un inductor es igual a la inductancia por la derivada de la
di
v=L.
corriente dt
 I L
+ v -
La transformada de laplace nos da la siguiente relación:

V ( s)=Ls. I ( s)
 Circuitos Eléctricos Combinados.-
CASO 1

+ R +

1/sC
v1 v2
- -
En el circuito mostrado ya hemos reemplazado en las componentes el modelo
considerando la transformada de laplace, como tenemos un divisor de tensiones, la
1
V 2( s ) sC 1
= =
V 1( s ) 1 1+ RCs
R+
función de transferencia será: sC
tendremos finalmente

1
G( s)=
1+RCs
CASO 2

+ 1/sC +
Ls R
v1 v2

- -

En este caso, vamos a considerar las impedancias como Z1, Z2 y Z3

Ahora el inductor y la resistencia o sea Z2 y Z3 lo reduciremos a una impedancia

equivalente, que llamamos Zeq, veamos el cálculo.

 1 1 1 1 1 R+ Ls
= + = + =
Z eq Z 2 Z 3 Ls R RLs Tendremos entonces que la impedancia

LRs
Z eq=
equivalente finalmente será: R+ Ls

Ahora trabajamos con el divisor de tensiones.

LRs
V 2( s ) R+ Ls LRs . sC LRCs 2
= = =
V 1( s ) 1 LRs ( R+ Ls)+ LRs . sC LRCs 2 + Ls+ R
+
sC R+ Ls Finalmen
te
LRCs 2
0 G ( s )=
LRCs 2 + Ls + R

 Circuitos Eléctricos con Componentes Activos.- Los amplificadores operacionales

son amplificadores de corriente con un gran factor de amplificación y una impedancia
de entrada virtualmente infinita, hallemos pues la función de transferencia para el
circuito mostrado con un amplificador operacional:
Z2
Z1
-
+ + 0 A +
v1 v0 + v2
- - -
Las impedancias son complejas y son generalizadas. Tenemos la siguiente igualdad
considerando que la corriente de entrada al amplificador operacional es cero entonces
la corriente que pasa por Z1 es igual pero de signo contrario a la que pasa por Z2
v 1 −v 0 v 0 −v 2
=
Z1 Z2
 V2
V 2 =− A .V 0 entonces V 0 =−
Como A y reemplazando en la primera ecuación:
V 2( s ) − AZ 2 (s ) Z 2 (s ) 1
= =− .
V 1( s ) Z 1 (s )+ Z 2 ( s )+ A . Z 1 (s ) Z 1 (s ) Z 1 ( s )+ Z 2 ( s )
1+
A . Z 1( s )
Finalmente obtenemos:

V 2( s ) Z 2( s )
=−
V 1 ( sdesparece
, para valores muy grandes de A, el segundo término
) Z 1al( shacerse
) igual a 1
en la ecuación anterior.
3.1.3. Sistemas Térmicos.- Los sistemas térmicos intercambian energía calorífica con
su medio ambiente, considerando la ley básica de los sistemas térmicos que dice que
debe haber un balance de energía, lo cual significa que el cambio de energía calorífica
por unidad de tiempo es igual a la potencia inferida menos la extraída. Esta fórmula
dE
= Pi − Pe
será la siguiente: dt

tenemos que la relación entre la energía y la temperatura es: E=T . V .c. ρ

donde: E=
energía calorífica de cierta materia. T=
temperatura de cierta materia (K). V=
3
Volumen de cierta materia (m ). c=

capacitividad térmica (J/Kg. K). ρ=

densidad (kg./m3) Si
suponemos que el volumen, la capacitividad y la densidad son constantes tenemos

dT
V . c. ρ. =P i−Pe
que: dt
3.1.4. Sistemas de nivel.-

A u1

u2
En los sistemas de nivel los cambios en el volumen del líquido en el tiempo son
iguales a la entrada del líquido menos la salida del mismo. Esto lo podemos escribir

dV dh
= A =u1 −u2
dt dt
Donde: V= volumen del liquido (m3)
A = Área del tanque (m2)
h = Nivel del liquido (m)
u1 = flujo de entrada (m3/seg.)
u2 = flujo de salida (m3/seg.)
Ejemplo: El nivel del tanque de la figura será regulado, esto se hará con el flujo de
entrada u1, el flujo de salida u2 es variable.
Encuentre la función de transferencia (h/u1-u2).
dh
A =u −u
Tomando la formula tenemos: dt 1 2 y con la transformada de laplace
H (s ) 1
A . s . H ( s )=U 1 ( s )−U 2 (s ) ⇒ G( s )= =
obtenemos: U 1 ( s )−U 2 (s ) As

3.1.5. Sistema de concentración.-

Q, C1

V, C2

Q
 Nos permiten regular la concentración de diversos componentes disueltos en un
líquido o inclusive la acidez. Sea c1 la concentración en la entrada y la concentración
en la salida sea c2, suponiendo además que el volumen V y el flujo Q son constantes.
dM e dc
=V . 2 .=Qc1 −Q. c 2
Tenemos la siguiente ecuación: dt dt
Donde:
Me=Cantidad de un elemento en el tanque (gr.)
Q = Flujo de liquido en el tanque (m3/seg.)
V = Volumen de liquido en el tanque (m3)
C1=concentración del elemento en la entrada (gr. /m3)
C2=concentración del elemento en el tanque y la salida (gr. /m3)

La función de transferencia de c1 a c2 será obtenida:

VsC 2 =QC 1−QC 2

C 2 (Vs+Q )=C 1 Q
C2(s) Q 1
G( s )= = =
C1(s) sV +Q V
1+ s
Q

3.1.6. Sistema de Transporte.- Este sistema agrega un retardo para llevar el material
liquido o gas

Ti

V
T Tiempo de transporte 12 seg.
Q
T0
Relación entre T0 y T será: T0 = T(t-12) al usar la transformada de

Laplace será
T 0 ( s)=T (s).e−12s y con relación a Ti será
Ti T T0
1 −12 s
1+40 s
e

Por lo tanto 1 −12s

Gt( s)= e
1+40s