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Ferra Guzman Ricardo Javier. 2183081292.
Práctica 4 Olvera Ríos Jesús.
Rodriguez Mauricio Issac
Identificación de función
de transferencia con
MATLAB Real-Time.
Abstracto— Se observó la respuesta al escalón para diferentes
valores de amplitud en un sistema de primer orden, utilizando una
simulación en MATLAB/Simulink y una tarjeta de adquisición de
datos en tiempo real. A partir de las mediciones se determinaron
los parámetros τ y K, comprobando que no varían con la amplitud
del escalón aplicado. Finalmente, se obtuvo la función de
transferencia del sistema mediante el ajuste de la respuesta de
salida respecto a la entrada.
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I. INTRODUCCIÓN
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Un sistema de primer orden puede representarse mediante una
ecuación diferencial cuya derivada de mayor grado es de
orden uno. En el dominio de Laplace, este comportamiento se
describe mediante una función de transferencia, definida como
la razón entre la transformada de Laplace de la salida y la
entrada del sistema [1].
Estos modelos permiten analizar la dinámica del sistema a
partir de su respuesta temporal ante diferentes tipos de señales
de prueba, tales como escalón, rampa o impulso [2].
El sistema puede representarse como:
Vin → G(s) → Vout
donde Vout es la respuesta del sistema, Vin es un escalón
unitario de amplitud k, y G(s) es la función de transferencia.
De acuerdo con el teorema del valor final:
𝑉𝑜𝑢𝑡 = lim 𝑠 𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑠→0
Si la entrada es un escalón de amplitud k, entonces:
𝑘
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) =
𝑠
Para un sistema de primer orden, la función de transferencia se
expresa como:
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
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donde K es la ganancia estática y τ la constante de tiempo del
sistema. Estos parámetros pueden determinarse
experimentalmente a partir de la respuesta al escalón, lo que
permite obtener un modelo matemático que describa
adecuadamente la dinámica del sistema.
II. PREPARACIÓN DE LA PRÁCTICA.
Se conectó y realizó la siguiente conexión con la tarjeta de
adquisición de datos:
Fig. 3 Valores del Bloque Pulse Generator.
Fig 1. Diagrama de conexiones del sistema y la tarjeta.
Una vez realizado la conexión, se realizó el siguiente Fig. 4 Configuración de Analog Output (Single Sample) y
programa en Simulink: Analog Input (Single Sample).
Fig. 2 Diagrama de bloques de para obtener Función de
Transferencia.
Fig. 5 Configuración del Bloque To Workspace.
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Una vez realizado esto, se copió el siguiente codigo:
%% Guardado y graficación
t=[Link]; %Asignación del tiempo de la simulación a la
variable t.
y=[Link]; %Asignación de la señal de salida a
la variable y.
save [Link] t y %Guardado de las variables de la
simulación.
plot(t,y,'r'); grid on; %Gráficación de la salida.
%% Empalme
load [Link] %Carga de la variables de la simulación.
plot(t,y,'r');hold on; %Gráficación de la salida.
K=0.4456; %Asignación de la ganancia del sistema.
Tau=0.32; %Asignación de la constante de tiempo.
k=1; %Asignación del voltaje del escalón aplicado.
Delay=2; %Asignación del retardo del sistema.
G=tf([k*K],[Tau, 1],'InputDelay',Delay); %Calculo de la FT
del sistema.
step(G); grid on; %Empalme de la respuesta Real y Fig. 7 Respuesta al escalón en simulink
Simulada del
sistema. Estas graficas las podemos graficar juntas como en la siguiente
%% Vin vs Vout imagen. Donde la línea azul representa la respuesta del sistema
Vin=[1, 2.5, 5, 7.5, 10];%Asignación de los voltajes del que obtenemos del código del script.
La linea roja representa la obtenida con la tarjeta de adquisición
escalón de
de datos.
entrada
Vout=[0.4456,1.11,2.22,3.33,4.44]; %Asignación de los
voltajes de salida en infinito
plot(Vin,Vout); grid on; %Graficación de Vin vs Vout.
Una vez hecho esto, se obtuvo dos graficas, una con el codigo
y otra con la tarjeta de adquisición de datos:
Fig. 8. Respuesta del sistema.
Con esto se puede obtener la función de transferencia del
Fig. 6 Respuesta al sistema con el código anterior. sistema, en este caso se obtuvo:
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III. DESARROLLO EXPERIMENTAL.
A. Desarrollo 1: Realice el mismo procedimiento con un
escalón de 10[V], 7.5 [V], 5[V] y 2.5 [V] y reporte una
gráfica para la medición de Vout(∞) y otra para la medición
de ts para cada caso. Recuerde que Vin tendrá una ganancia k
igual al valor de voltaje, realice y reporte el ajuste en las
ecuaciones.
Fig. 11 Respuesta al escalón para 2.5V
Fig. 9 Respuesta al escalón para 5V.
Fig. 12 Comparación de la respuesta al escalón con la obtenida
en el código.
De la figura 11 podemos ver qué 𝜏 = 0.6 y 𝐾 = 0.7611 , por
lo que G(s) es:
0.7611
𝐺(𝑠) =
0.6𝑠 + 1
Fig. 10 Comparación de la respuesta al escalón con la obtenida
en el código. NOTA: Al valor de 𝜏 se le resta 2, pues en las gráficas el
escalón empieza después de 2 segundos.
De la figura 9 podemos obtener la función de transferencia B. Grafica de Vin contra Vout (∞ ).
para 5V, pues 𝜏 = 0.2 y 𝐾 = 1.51 en este caso nuestra G(s)
es:
1.51
𝐺(𝑠) =
0.2𝑠 + 1
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[2] N. S. Nise, Control Systems Engineering, 7th ed. Hoboken, NJ, USA:
John Wiley & Sons, 2015.
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Desde aqui empieza las fotos como las puso el chuy
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Fig. # Grafica de Vin vs Vout
C. ¿Qué pasa con los parámetros K y τ con las variaciones
del escalón?
Al analizar los resultados obtenidos para diferentes amplitudes
del escalón (1 V, 2.5 V, 5 V, 7.5 V y 10 V), se observa que
tanto la ganancia K como la constante de tiempo τ permanecen
prácticamente constantes.
Por lo tanto, se puede decir que el sistema se comporta como
un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI) dentro del
rango de operación analizado, ya que sus parámetros
característicos K y τ no dependen de la amplitud del escalón
aplicado.
IV. CONCLUSIONES.
Ferra Guzmán Ricardo Javier.
En esta práctica se obtuvo la función de transferencia de un
sistema de primer orden a partir de su respuesta al escalón
utilizando MATLAB/Simulink y la tarjeta de adquisición de
datos. A partir de las gráficas se midió el valor en estado
estable y el tiempo de establecimiento, con lo que se pudieron
calcular los parámetros K y τ
Al variar la amplitud del escalón se observó que la salida
cambia proporcionalmente, lo que se confirmó con la gráfica
de Vin contra Vout(∞ ), mostrando un comportamiento lineal.
Además, los valores de K y τ se mantuvieron casi constantes
para todos los casos analizados, con pequeñas variaciones que
pueden atribuirse a errores de medición o ruido experimental.
En general, los resultados obtenidos concuerdan con la teoría
de sistemas de primer orden, y se comprobó que el sistema se
comporta como un sistema lineal e invariante en el tiempo.
V. REFERENCIAS.
[1] K. Ogata, Modern Control Engineering, 5th ed. Upper Saddle River, NJ,
USA: Prentice Hall, 2010.
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