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Ricardo Javier Ferra Guzman 2183081292.
Práctica Jesús 2
Olvera Ríos 2172004458
Respuesta Rodriguez
en elGarciatiempo de 2192002012
Mauricio Isaac
A. Desarrollo 1.
sistemas de 2do Orden. Para obtener las raices de “roots”. la tabla 1, utilizamos el comando
Abstracto—En el siguiente escrito se presenta el análisis y
simulación de la respuesta en el tiempo de sistemas de segundo
orden mediante la función de transferencia. Se estudia el efecto del
coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural en la
respuesta al escalón, así como la identificación del tipo de
respuesta del sistema. Todo esto empleando la herramienta
MATLAB y Simulink para el cálculo de los polos, simulación y
análisis de paramentos de desempeño transitorio.
I. INTRODUCCIÓN
Un sistema LTI se puede describir mediante la siguiente
función de transferencia de forma general [1]:
Donde 𝜔𝑛 es la frecuencia natural del sistema y 𝜉 es el
coeficiente de amortiguamiento, parámetros que determinan la
ubicación de los polos y, por ende, el comportamiento dinámico
Fig. 1 Raíces de la tabla 1.
del sistema [1].
De acuerdo al coeficiente de amortiguamiento 𝜉 , la respuesta Tabla I. Obtención de raíces y tipo de respuesta.
del sistema puede clasificarse de la siguiente manera: m b k Denominador Raíces Tipo de respuesta
FT
𝜉 > 1 corresponde a un sistema sobreamortiguado, con polos
1 1 1 -0.5000 +0.8660i Sub amortiguada
reales negativos distintos y respuesta sin oscilaciones; -0.5000 - 0.8660i
𝜉 = 1 describe un sistema críticamente amortiguado, con polos
reales iguales y respuesta rápida sin sobreimpulso; 1 5 6 -3.0000 Sobre amortiguada
-2.0000
0 < 𝜉 < 1 define un sistema subamortiguado, caracterizado
1 6 9 -3.0000 + 0.0000i - Críticamente
por polos complejos conjugados y una respuesta oscilatoria 3.0000 - 0.0000i amortiguada
amortiguada;
1 0 36 0.0000 + 6.0000i No amortiguada
𝜉 = 0 representa un sistema no amortiguado, con polos 0.0000 - 6.0000i
puramente imaginarios y oscilaciones sostenidas [1].
1 2 26 -1.0000 + 5.0000i - Sub amortiguada
Para el caso subamortiguado, la respuesta al escalón puede 1.0000 - 5.0000i
describir mediante parámetros de desempeño transitorio como
el sobre impulso maximo Mp, el tiempo pico 𝑡𝑝 y el tiempo
de establecimiento 𝑡𝑠 , los cuales dependen directamente de 𝜉
y 𝜔𝑛 y se expresan como [2]:
Tabla 2: Obtención de los valores del denominador de la forma FT.
Denominador FT 𝜔𝑛 ξ
1 1/2
√6 1.02
II. DESARROLLO EXPERIMENTAL.
3 1
2
6 0 coeficiente de amortiguamiento fue variable (xi =
0,0.05,0.1,0.2,0.5,0.7,0.8,0.9,1,2).
√26 0.19 El sistema fue el siguiente:
B. Desarrollo 2.
En siguiente desarrollo, se realizó un programa en la función
principal de “Matlab”, el cual nos podíamos determinar los
coeficientes del denominador y que tipo de respuesta
obtendremos.
A continuación, se muestra el código realizado.
clc
disp('s^2 + As + B'); clc % Limpia la ventana
A = input('Introduce el valor A: '); de comandos
B = input('Introduce el valor B: '); clear % Borra todas las
omega_n = sqrt(B); variables del workspace
Xi = A/(2*omega_n); close all % Cierra todas las
fprintf(1, 'La respuesta para s^2 + %ds + %d ventanas de figuras abiertas
es \n', A, B);
if Xi>1 wn = 4; % Frecuencia natural
disp ('SOBREAMORTIGUADO') del sistema (?_n = 4)
elseif Xi==1
disp ('CRITICAMENTE AMORTIGUADA') % Vector con los valores del coeficiente
elseif Xi<1 de amortiguamiento ?
disp ('SUBAMORTIGUADA') xi = [0, 0.05, 0.1, 0.2, 0.5, 0.7, 0.8,
End 0.9, 1, 2];
Se puede observar primero se escribió una función cuadrática y figure % Crea una nueva
para determinar los valores utilizamos las funciones figura
matemáticas vistas en la anterior práctica. hold on % Permite graficar
varias curvas en la misma figura
% Ciclo for para recorrer cada valor de ?
for k = 1:length(xi)
% Numerador de la función de
transferencia: ?_n^2
num = wn^2;
% Denominador del sistema de segundo
orden:
% s^2 + 2??_n s + ?_n^2
den = [1, 2*xi(k)*wn, wn^2];
% Grafica la respuesta al escalón del
sistema
step(num, den);
end
xlabel('tiempo') % Etiqueta del eje x
ylabel('Respuesta al escalón') %
Etiqueta del eje y
% Título de la gráfica
C. Desarrollo 3. title('Respuesta al escalón de un sistema
En este desarrollo de realizó un programa para graficar la de segundo orden con diferentes \xi')
respuesta al escalón de un sistema de segundo orden en donde
la frecuencia natural (wn) era fija (en este caso de 4), pero el hold off % Finaliza la
superposición de curvas
3
% Leyenda que identifica cada curva según
el valor de ?
legend('\xi = 0','\xi = 0.05','\xi =
0.1','\xi = 0.2','\xi = 0.5','\xi =
0.7','\xi = 0.8','\xi = 0.9','\xi =
1','\xi = 2')
Fig. 2 Diagrama de bloques para los sistemas del desarrollo 3 en simulink.
Fig.
Fig 1 Grafica para los sistemas del desarrollo 3.
Fig. 3 Grafica para los sistemas del desarrollo 3 en simulink..
D. Desarrollo 4.
E. Desarrollo 5.
En este desarrollo se implementó la simulación de la respuesta
al escalón de varios sistemas de segundo orden utilizando
Simulink, con el fin de analizar el efecto del coeficiente de Se realizó el siguiente sistema en lazo cerrado para hallar los
amortiguamiento sobre la respuesta temporal del [Link] parámetros de respuesta transitoria:
utilizó una misma señal de entrada tipo escalón para todos los
sistemas, la cual se aplicó en paralelo a distintos bloques En este desarrollo se analizaron sistemas de segundo orden
Transfer Function, cada uno con una función de transferencia subamortiguados, calculando de forma teórica los principales
de la forma: parámetros de la respuesta transitoria al escalón, tales como el
coeficiente de amortiguamiento (ξ), el tiempo al pico (tp) y el
16 máximo sobreimpulso (Mp).
𝑠 2+2𝜉𝑤𝑛 𝑠+𝑤𝑛2
A partir de los valores obtenidos analíticamente, se simuló la
manteniendo constante la frecuencia natural 𝑤𝑛 = 4 y variando respuesta al escalón en Simulink, utilizando el modelo del
el valor de ξ sistema en lazo cerrado. Mediante el uso del Scope y la
herramienta Data Tips, se localizaron dichos parámetros
Las salidas de cada sistema fueron conectadas a un bloque Mux, directamente sobre la gráfica.
lo que permitió visualizar todas las respuestas en una sola
gráfica mediante un único bloque Scope, facilitando la Los valores obtenidos por simulación coinciden con los
comparación directa entre las distintas respuestas obtenidas. De resultados calculados a mano, lo que permite validar el análisis
esta forma se observó cómo, al aumentar el coeficiente de teórico y el correcto modelado del sistema.
amortiguamiento, disminuyen las oscilaciones y el
sobreimpulso del sistema.
Los resultados obtenidos coinciden con los observados
previamente mediante simulación por código en Matlab,
validando el modelo implementado en Simulink.
Fig. 4 Sistema de lazo cerrado.
4
Fig. 8 Grafica de la comprobación de .Mp
Fig. 5 Procedimiento para encontrar los valores (ξ , tp Mp ).
Fig. 9 Grafica de la omprobación de tp .
Vemos que al graficar el sistema los valores cálculos
corresponden a los mostrados en la gráfica.
F. Desarrollo 6.
Fig. 6 Sistema de lazo cerrado en Simulink.
Apartir del diagrama a bloques de un sistema de control de lazo
cerrado se buscó los valores de un controlador PID, que es un
dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado,
que logrará llegar al valor deseado.
Fig. 7 Gráfica del sistema de lazo cerrado
Fiigura 10.- sistema de control de lazo cerrado
El cual a partir de la siguiente ecuación de pudo determinar los
valores necesaria para obtener la gráfica de la salida del sistema.
𝑌(𝑠) 𝐺𝑃𝐼 (𝑠) ⋅ 𝐺𝐻 (𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑃𝐼 (𝑠) ⋅ 𝐺𝐻 (𝑠)
Para tener la respuesta, se tomarán las siguientes
5
especificaciones: máximo sobre impulso Mp = 0.25 y un tiempo 𝑎 = (ln 𝑀𝑝) 2 = (ln 0.25)2
de establecimiento ts = 2000 con Criterio del 5% 𝑎 = 1.9218
Primero se realizó el siguiente desarrollo, sustitullendo los
𝑎 1.9218
valores de 𝐺𝑃𝐼 (𝑠) 𝑦 𝐺𝐻 (𝑠): 𝜉=√ =√
𝑎 + 𝜋2 1.9218 + 𝜋 2
𝑇𝑖𝑠 + 1 56.176 𝜉 = 0.4037
𝑌(𝑠) 𝐾𝑝 ( 𝑇𝑖𝑠 ) ⋅ 760𝑠 + 1
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾 (𝑇𝑖𝑠 + 1) ⋅ 56.176
𝑝 𝑇𝑖𝑠 760𝑠 + 1 3 3 3
𝑡𝑠 = 𝜉𝑊𝑛 𝑊𝑛 = 𝜉𝑡𝑠 = 2000(0.4037)
56.176 ⋅ 𝐾𝑝 (𝑇𝑖𝑠 + 1) 𝑊𝑛 = 0.003715
𝑌(𝑠) 𝑇𝑖𝑠(760𝑠 + 1)
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑖𝑠(760𝑠 + 1) + 56.176 ⋅ 𝐾𝑝 (𝑇𝑖𝑠 + 1) 760 ⋅ 2𝜉𝑊𝑛 − 1 760 ⋅ 2(0.4037)(3.715 ⋅ 10−3 ) − 1
𝑇𝑖𝑠(760𝑠 + 1) 𝐾𝑝 = =
56.176 56.176
𝑇𝑖𝑠(760𝑠 + 1) ⋅ 56.176 ⋅ 𝐾𝑝 (𝑇𝑖𝑠 + 1) 𝐾𝑝 = 0.168
=
[𝑇𝑖𝑠(760𝑠 + 1)] ⋅ [𝑇𝑖𝑠(760𝑠 + 1) + 56.176 ⋅ 𝐾𝑝 (𝑇𝑖𝑠 + 1)]
56.176 ⋅ 𝐾𝑝 56.176(0.168)
𝑇𝑖 = =
𝑌(𝑠) 56.176 ⋅ 𝐾𝑝 (𝑇𝑖𝑠 + 1) 760 ⋅ 𝑊𝑛 2 760(3.175 ⋅ 10−3 )
=
𝑅(𝑠) 760𝑇𝑖𝑠 2 + (𝑇𝑖 + 56.176 ⋅ 𝐾𝑝 𝑇𝑖𝑠)𝑠 + 56.176 ⋅ 𝐾𝑝
𝑇𝑖 = 0.3342
Una vez teniendo la ecuación con sus despejes y al sustituirlas
se comparará con la siguiente ecuación:
𝑌(𝑠) 𝑊𝑛2
= 𝑠 2+2𝜉𝑊𝑛 +𝑊𝑛2
𝑅(𝑠)
Donde:
𝑠 2 + 2𝜉𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2 = Figura 11.- Grafica resusltante del sistema
2
760𝑇𝑖𝑠 + (𝑇𝑖 + 56.176 ⋅ 𝐾𝑝 𝑇𝑖𝑠)𝑠 + 56.176 ⋅ 𝐾𝑝
Realizando las siguientes sustituciones:
760𝑇𝑖𝑠 2 (𝑇𝑖 + 56.176 ⋅ 𝐾𝑝 𝑇𝑖)𝑠 56.176
+ + ⋅ 𝐾𝑝
760𝑇𝑖 760𝑇𝑖 760𝑇𝑖
1 + 56.176 ⋅ 𝐾𝑝 56.176 𝐾𝑝
𝑠2 + ⋅𝑠 + ⋅
760 760 𝑇𝑖
Y despejando: Figura 12.- Diagrama de bloques del sistema de lazo cerrado
en Matlab
1+56.176𝐾𝑝 56.176𝐾𝑝
2𝜉𝑊𝑛 = ; 𝑊𝑛2 =
760 760𝑇𝑖
III. CONCLUSIONES.
Para el final sustituimos con los valores anteriormente Jesus Olvera Rios
establecidos:
Durante el desarrollo de la práctica se vio las diferentes formas
en las que el programa de Matlab puede resolver un sistema de
6
2do orden, esto debido a las diferentes funciones que tiene el En general, la práctica contribuyó a fortalecer el entendimiento
software. del comportamiento dinámico de los sistemas y el uso de
herramientas de simulación, consolidando conocimientos
La forma más simple es la realización de un programa, previos y preparándolos para su aplicación en temas posteriores
dependiendo si se trabaja en la parte del “Works pace” o en una de Control Digital.
hoja de código, en la cual se declararán las funciones del
sistema introduciendo los valores de las incógnitas, este modo IV. REFERENCIAS.
podemos determinar el tipo de respuesta mediante los [1] R. C. Dorf y R. H. Bishop, Sistemas de Control Modernos, 12th ed.,
resultados obtenidos, por ejemplo, el código desarrollado podía México: Pearson, 2014.
determinar el tipo de amortiguamiento del sistema a base de que [2] N. S. Nise, Control Systems Engineering, 7th ed., Hoboken, NJ, USA:
Wiley, 2015.
si la respuesta es mayor, menor o igual a uno, este mostraba los
mensajes de: “Subamortiguado”, “Sobre amortiguado” y
“Críticamente amortiguada”.
También se observó que en modo de “Simulink” es capaz de
mostrar un mayor número de graficas en un solo diagrama de
bloques como lo visto en el desarrollo 4, esto permitiéndonos
comparar los resultados y así determinar las diferencias de las
configuraciones.
Ricardo Javier Ferra Guzmán.
En esta práctica se analizó la respuesta de sistemas de segundo
orden mediate el uso de funciones de transferencia y
simulaciones en Matlab y Simulink, lo que permitió visualizar
de forma clara el comportamiento dinámico de un sistema ente
una señal tipo escalón.
Se comprobó que la frecuencia natural 𝜔𝑛 z y el coeficiente
de amortiguamiento 𝜉 influyen directamente en la estabilidad
y en la respuesta transitoria del sistema. AL variar 𝜉 , se
identificaron los distintos tipos de respuesta: sobre
amortiguada, críticamente amortiguada, sub amortiguada y no
amortiguada, validando los conceptos teóricos.
Por último, las simulaciones facilitaron el análisis de los
parámetros transitorios demostrando la importancia de una
adecuada selección de los parámetros del sistema para lograr un
desempeño estable y acorde a los criterios de diseño en sistemas
de control.
Rodriguez Garcia Mauricio Isaac
En esta práctica se reforzaron los conceptos fundamentales de
sistemas de segundo orden y su respuesta en el tiempo,
relacionando el análisis teórico con simulaciones en Matlab y
Simulink. Se analizó la influencia del coeficiente de
amortiguamiento y la frecuencia natural en la forma de la
respuesta al escalón, identificando distintos tipos de
comportamiento dinámico.
El uso de programación en Matlab permitió automatizar el
análisis y la visualización de las respuestas, mientras que la
implementación en Simulink facilitó la comprensión del
sistema mediante diagramas de bloques y la comparación
directa entre diferentes configuraciones. Asimismo, el cálculo
manual de los parámetros de la respuesta transitoria y su
validación por simulación permitió confirmar la coherencia
entre la teoría y los resultados obtenidos.