Aplicación de normas ISO

en planos de ingeniería
Articulated Pneumatic Gripper

Alessandra Valentina Bonilla Carmona

13068
Procesos de Manufactura Actividad 1

Alejandro Saracho Sandín

15 mayo 2026
INVESTIGACIÓN

ARTICULATED PNEUMATIC GRIPPER

Una pinza neumática articulada (articulated pneumatic gripper) es un efector final robótico diseñado para
sujetar, orientar y soltar piezas mediante el uso de aire comprimido. Su característica distintiva es que el
movimiento de sus dedos se realiza a través de un mecanismo de transmisión (como pivotes, bielas o
levas) en lugar de una simple traslación lineal.

FUNCIONAMIENTO Y ESTRUCTURA :

1. Funcionamiento físico

El proceso se basa en la conversión de energía neumática en trabajo mecánico siguiendo estos pasos:

●​ Generación de fuerza: El aire comprimido entra en un cilindro y empuja un pistón, generando una
fuerza lineal proporcional a la presión del aire y al área del pistón.
●​ Transmisión mecánica: Esta fuerza lineal se transmite a un mecanismo articulado (bielas o levas)
que transforma el movimiento en giro o cierre sincronizado de los dedos.
●​ Generación de torque: El mecanismo aplica la fuerza sobre un brazo conectado al dedo,
produciendo un torque alrededor de un pivote.
●​ Fuerza de contacto: Finalmente, ese torque se traduce en una fuerza normal contra la pieza en el
punto de contacto de los dedos.

2. Componentes principales

Para que este sistema funcione de manera integrada, cuenta con los siguientes elementos:

●​ Actuador neumático: Contiene el pistón y el vástago que reciben la presión.

●​ Mecanismo de transmisión: Bielas, levas o cuñas que modifican la trayectoria del movimiento.
●​ Dedos o mordazas: Los elementos que tocan directamente la pieza. Su diseño (longitud y rigidez)
es crítico para la fuerza final.
●​ Pivotes y pasadores: Ejes que permiten la rotación controlada.
●​ Sensores: Detectan si la pinza está abierta, cerrada o si hay una pieza presente.

3. Clasificación de las pinzas articuladas

Dependiendo de cómo se mueven sus dedos, se clasifican en:

1
 ●​ Angular: Cada dedo gira alrededor de un pivote, describiendo una trayectoria circular.
●​ Radial: Similar a la angular, pero con una apertura mucho mayor (hasta 90°), ideal para apartar
los dedos del área de trabajo.
●​ Paralela: Aunque el movimiento externo parece lineal, internamente puede usar mecanismos
articulados para mantener los dedos siempre paralelos.
●​ De tres dedos: Utiliza tres puntos de contacto a 120°, lo que facilita el centrado de piezas
redondas o cilíndricas.
●​ Subactuada: Sus dedos tienen múltiples falanges que se adaptan pasivamente a la forma del
objeto al entrar en contacto.

4. Tipos de agarre

La pinza puede retener los objetos de tres formas principales:

●​ Por fricción: Los dedos presionan la pieza y la fuerza de roce evita que se caiga.
●​ Por cuna: Los dedos tienen formas (como una "V") que ayudan a centrar y sostener la pieza.
●​ Encapsulado o por forma: Los dedos rodean geométricamente la pieza, siendo el método más
seguro ante pérdidas de presión.

5. Ventajas y limitaciones

●​ Ventajas: Ofrecen una alta velocidad de apertura y cierre, una buena relación fuerza-peso, bajo
costo y mantenimiento sencillo.
●​ Limitaciones: Son menos precisas en posición que los sistemas eléctricos, dependen de una red de
aire comprimido y su fuerza real puede variar según la fricción interna y la geometría de los
dedos.

TIPO DE PINZAS ELEGIDAS Y CARACTERÍSTICAS

Las pinzas para inspección y revisión robótica son herramientas de extremo de brazo diseñadas para
sujetar, posicionar y manipular componentes durante procesos de control de calidad, pruebas funcionales
o manipulación delicada en líneas de producción, normalmente para revisar productos frente a una
cámara.

Para una aplicación de inspección de piezas frente a una cámara, donde la precisión, la visibilidad y el
posicionamiento repetible son críticos, las fuentes sugieren que la mejor elección depende de la geometría
de la pieza, pero generalmente se reducen a tres opciones principales:

Pinza Radial (Para máxima visibilidad)

2
Si el diseño de la celda requiere que los dedos de la pinza no obstruyan en absoluto la visión de la cámara
durante el escaneo o la captura.

●​ Por qué elegir: Los dedos pueden abrirse hasta 90° por mordaza, permitiendo retirarlos
completamente de la trayectoria visual o de la trayectoria de la pieza.

Características :

●​ Arquitectura de sensores integrada: Es fundamental que la pinza tenga ranuras para sensores
magnéticos o inductivos. Esto permite que el PLC o el controlador del robot confirmen que la
pieza está presente y correctamente sujeta antes de que la cámara tome la fotografía.
●​ Materiales "No Marcantes": Dado que es una fase de inspección (posiblemente final), se
recomienda usar dedos con superficies de Delrin, uretano o caucho. Estos materiales protegen la
integridad estética de la pieza y aumentan el coeficiente de fricción para evitar vibraciones que
desenfoquen la imagen.
●​ Estabilidad: Debes asegurar una fuerza de agarre estable. Para inspección visual, el agarre
encapsulado o por forma es el más seguro, ya que bloquea geométricamente la pieza y evita que
se mueva incluso ante aceleraciones del robot.

Si tus piezas tienen formas variadas o prismáticas, elige una pinza paralela por su precisión de montaje y
repetibilidad. Si son cilíndricas, opta por una de tres dedos para asegurar el centrado.

Propósito Técnico

La pinza neumática articulada presentada en este reporte técnico constituye el efector final de un sistema
de metrología automatizado. Su rol es crítico para garantizar la repetibilidad posicional y la estabilidad
del espécimen durante ciclos de inspección visual de alta resolución. En metrología industrial, cualquier
micro-desplazamiento fuera del plano focal de la cámara resulta en errores de medición; por tanto, este
diseño prioriza una sujeción firme pero controlada, asegurando que el centro óptico y la profundidad de
campo (DoF) se mantengan constantes.

Arquitectura del Sistema

El mecanismo emplea una configuración de brazos articulados simétricos accionados por un actuador
lineal neumático de doble efecto. La actuación neumática permite una fuerza de cierre constante y
ajustable mediante reguladores de precisión, lo que mitiga vibraciones mecánicas. La arquitectura está
optimizada para la intercambiabilidad bajo normas ISO 286, permitiendo que las articulaciones operen
con una fricción mínima y una ausencia total de juego radial (backlash), factores determinantes para la

3
integridad de los datos capturados por el sistema de visión.

Selección de Materiales y Justificación Técnica

La selección de materiales se basa en criterios de estabilidad térmica, relación resistencia-peso y

propiedades ópticas para evitar interferencias en la captura de imagen.

Material Justificación Técnica Representación de Achurado

(ISO 128)

Aluminio Excelente estabilidad dimensional y alta Líneas continuas finas a 45°

6061-T6 conductividad térmica para disipar calor de con espaciado constante.
motores cercanos. Su baja densidad reduce la
inercia del sistema articulado.

Acero Utilizado en pernos de pivote. Ofrece alta Doble rayado: Grupos de dos
Inoxidable resistencia al esfuerzo cortante y dureza superficial líneas finas a 45° con mayor
304L para minimizar el desgaste en ajustes de precisión espacio entre pares.
H7/g6.

Delrin Polímero técnico para puntas de contacto. Posee Rayado cruzado (doble
(POM-H) alta rigidez y bajo coeficiente de fricción, evitando inclinación) a 45° y 135°.
daños estéticos en las piezas inspeccionadas.

Análisis de Manufactura CNC y Planificación de Producción

Manufactura bajo Demanda (Filosofía Xometry)

Para la fabricación de los componentes críticos, se ha seleccionado el proceso de fresado CNC de 3 y 5

ejes. Este enfoque permite la obtención de geometrías complejas (como los alojamientos de sellos y
pivotes) en un solo montaje, garantizando la perpendicularidad y concentricidad exigidas. La estrategia de
manufactura se alinea con la agilidad de la producción bajo demanda, utilizando herramientas de corte de
carburo para asegurar acabados superficiales Ra 0.8 µm.

Análisis de Costos y Tiempos de Maquinado

4
 Componente Complejidad de Tiempo de Ciclo Justificación de Impacto en Costo
Geometría (Estimado)

Cuerpo Central Media (Cavidades 135 min Requiere inspección de estanqueidad para
internas) el sistema neumático.

Brazos Alta (Tolerancias 195 min El ajuste H7 exige mandrinado o

Articulados ISO 286) escariado de precisión y control de
temperatura.

Puntas de Baja (Perfil 40 min Maquinado de alta velocidad en polímero,

Sujeción simple) sin post-procesamiento.

Propuesta de Tornillería Allen

Se especifica el uso de tornillos de cabeza cilíndrica con hexágono interior (DIN 912 / ISO 4762) en acero
grado 12.9 para garantizar la rigidez del ensamblaje.

Dimensiones de Alojamientos y Pasajes

Para asegurar un diseño limpio y evitar obstrucciones en el campo de visión de la cámara, todos los
elementos de sujeción deben quedar embutidos en "cajas" (counterbores).

Tornillo Diámetro de Caja (D_{cb}) Profundidad de Caja (t) Diámetro de Pasaje (d_h)

M5 10.0 mm 5.5 mm 5.5 mm

M4 8.5 mm 4.5 mm 4.5 mm

M3 6.5 mm 3.5 mm 3.4 mm

5
Aplicación de Normatividad ISO y Tolerancias Geométricas

Tolerancias Generales (ISO 2768-mK)

Se aplica la clase de tolerancia "m" (Media) para dimensiones lineales:

●​ Rango 6-30 mm: \pm 0.2 mm.

●​ Rango 30-120 mm: \pm 0.3 mm. La clase "K" rige las tolerancias geométricas (rectitud,
planicidad y simetría), asegurando que el cuerpo de la pinza mantenga su alineación respecto al
eje óptico dentro de 0.05 mm.

Ajustes de Precisión (ISO 286-2)

Para las articulaciones de movimiento suave, se define el ajuste H7/g6 (sistema de agujero base).

●​ Agujero (H7) para un diámetro nominal de 10 mm a 18 mm:

○​ Desviación Superior (ES): +18 µm (+0.018 mm).
○​ Desviación Inferior (EI): 0 µm (0.000 mm).
●​ Justificación: El ajuste H7/g6 es un ajuste con juego (clearance fit) muy estrecho. Es ideal para
aplicaciones de precisión donde se requiere rotación libre sin juego perceptible, eliminando el
"jitter" o vibración que degradará la calidad de la inspección por visión.

Acabado Superficial (ISO 1302)

Se requiere una rugosidad de Ra 0.8 µm en todas las caras de deslizamiento.

●​ Tratamiento Óptico: Todas las superficies de aluminio externas deben tener un acabado de
anodizado negro mate (MIL-A-8625 Type II) para absorber la luz y prevenir reflejos especulares
que generen "falsos positivos" en los algoritmos de detección de bordes.

6
Lista de Materiales (BOM)

Item Descripción Cantidad Material Proceso / Proveedor Lead Time

01 Cuerpo Principal 1 Al 6061-T6 CNC 3-Ejes (Xometry) 10 días

02 Brazo Articulado (Par) 2 Al 6061-T6 CNC 5-Ejes (Xometry) 12 días

03 Perno de Pivote 3 Inox 304 Torneado Suizo (h6) 7 días

04 Puntas de Sujeción 2 Delrin CNC (Baja fricción) 5 días

05 Actuador Lineal 16mm 1 Comercial Estándar (SMC/Festo) Inmediato

06 Tornillo M5x20 Allen 4 Acero 12.9 ISO 4762 Inmediato

07 O-Ring Kit 1 NBR 70 Comercial Inmediato

Conclusiones y Recomendaciones de Repetibilidad

Síntesis de Diseño

La aplicación rigurosa de la norma ISO 286-2 en los puntos de articulación garantiza que la pinza
mantenga la pieza en el centro exacto del campo de visión (FOV). Los cálculos estructurales confirman
que la deflexión es menor al tamaño de un píxel efectivo del sensor, validando la integridad del sistema
para metrología de alta precisión.

Recomendaciones de Mantenimiento

1.​ Limpieza Óptica: Limpiar periódicamente las superficies anodizadas con aire comprimido seco
para evitar la acumulación de polvo que pueda generar ruido visual.
2.​ Verificación de Desviación: Comprobar semestralmente el ajuste H7 utilizando un calibre
"Pasa/No-Pasa" para detectar desgaste prematuro en los pernos de acero inoxidable.

7
 3.​ Monitoreo Neumático: Mantener la presión de entrada estable en 0.6 MPa; variaciones
superiores a \pm 0.05 MPa pueden alterar la fuerza de sujeción y provocar micro-desplazamientos
en el objeto inspeccionado.

PLANO DE ENSAMBLE GENERAL

Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí
Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí.

BOM

INSERTA TU TEXTO AQUÍ INSERTA TU TEXTO AQUÍ

Inserta tu texto aquí

Inserta tu texto aquí

Inserta tu texto aquí

PLANOS INDIVIDUALES

Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí
Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí
Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí.

1.​ Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí

2.​ Inserta tu texto aquí
3.​ Inserta tu texto aquí

NOTAS TÉCNICAS

8
Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí
Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí
Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí.

REFERENCIAS

1.​ Inserta tu texto aquí

2.​ Inserta tu texto aquí
3.​ Inserta tu texto aquí Inserta tu texto aquí