Práctica 6: Curva de Reacción y Sintonı́a PID

Análisis Avanzado de Controladores y Filtrado de Referencia

Grado en Ingenierı́a Aeroespacial

Asignatura: Automática

Curso 2025/2026

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 Ejercicio 1
Implementación del Sistema en Simulink
Objetivos de la Práctica
Controlar la temperatura interna del horno.
PV (Variable del Proceso): Temperatura interior del horno (°C)
CO (Salida del Controlador): Tensión generada por el potenciómetro (0–5 V)
Condición nominal:
PVnom = 600C
CO = 2V
→ Queremos mantener el horno estable en su punto de operación.

Hasta ahora habiamos trabajado con un modelo matemático teórico, pero queremos estimar un modelo
más realista del horno y para ello es necesario obtener parámetros reales de la planta, para ello vamos a
utilizar métodos basados en:
Curva de reacción del proceso
Ganancia lı́mite (relay-feedback)

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Uso de un modelo “caja negra”

Para este trabajo vamos a seleccionar el método de la curva de reacción porque:

Permite obtener parámetros dinámicos del sistema
No disponemos del proceso real
Facilita el diseño posterior del controlador
→ Es un método clásico para identificar sistemas de primer orden con retardo.

Como no tenemos el horno real asumimos un modelo de caja negra, que simula su comportamiento.
Este modelo es un sistema cuyo funcionamiento interno es desconocido o irrelevante, y se analiza
únicamente a partir de sus entradas y salidas. Mediante este sistema podemos obtener los parámetros

(K , τ, L. . . ) y comparar un sistema real con un modelo estimado.

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Implementación en Simulink

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Implementación en Simulink

Figura: Horno elétrico

Sensor transductor
Limitador sumador CO

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 Ejercicio 2
Método de la Curva de Reacción
Código MATLAB: Curva de Reacción

% Sometemos al sistema a la curva de reaccion

% Curva en forma de "S" , el intercambiador de calor es aproximable SPOR :
%
t0 = 0; % tiempo en el que comienza el escalon de 2 volt
PVnom = 0; % volt
COnom = 0; % volt
PVm = 0; % volt obtenidos de la curva de reaccion
COm = 0; % volt obtenidos de la se~
nal aplicada
delta_y = PVm - PVnom ;
delta_u = COm - COnom ;
K = delta_y / delta_u ;
y1 = PVnom + 0.283* delta_y ; % 28,3 %
disp ( y1 )
y2 = PVnom + 0.632* delta_y ; % 63,2 %
disp ( y2 )
%con y1 e y2 obtenemos los tiempos en la grafica :
t1 = 0 - t0 ;
t2 = 0 - t0 ;
tau = (3/2) *( t2 - t1 ) ;
tau_d = t2 - tau ;

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Gráficas

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Cálculo del modelo SPOR
Comenzamos calculando el Sistema de Primer Orden con Retardo (SPOR), derivando los
parámetros a partir de los datos obtenidos en las gráficas.
Un SPOR se define mediante la función de transferencia:

K
Ĝ (s) = e −τd s
τs + 1
Necesitamos obtener los parámetros:
Ganancia estática:

∆y ∆PVm
K= =
∆u ∆CO
Constante de tiempo: τ
Tiempo muerto: τd
Los valores de ∆PVm y ∆CO se extraen directamente de las gráficas que hemos sacado
anteriormente.
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Cálculo de ∆y , ∆u y la ganancia K

A partir de las gráficas obtenemos:

∆y = PVm − PVnom = 61 − 60 = 1

∆u = COm − COnom = 4 − 2 = 2

∆y
K= = 0,5
∆u
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Cálculo de τ

Para calcular τ , necesitamos determinar t63 y t28 , es decir, los tiempos en los que la salida del sistema
alcanza el 63,2 % y el 28,3 % del cambio total producido por una entrada escalón.

Como nuestro Set Point es 10 segundos, debemos

restarle 10 segundos a las medidas obtenidas.

t63 = 42,713 s − 10 s = 32,713 s

t28 = 28,491 s − 10 s = 18,491 s

3 3
τ= (t63 − t28 ) = (32,713 − 18,491) = 21,333 s
2 2

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Cálculo de τd y modelos SPOR/SSOR
Una vez obtenida la constante de tiempo τ , podemos calcular τd

τd = t63 − τ = 32,713 − 21,333 = 11,4383 s

Se cumple queτd ≥ 0,3077 τ es posible aproximar el sistema como un SSOR con ξ = 1:

K
SSOR : Ĝ1 (s) = e −Td1 s
(T1 s + 1)2
Cálculo de los parámetros del SSOR:
τ 0,505
T1 = = 13 Td1 = τd − τ = 4,8733
1,641 1,641
Modelo SSOR resultante
0,5
Ĝ1 (s) = e −4,8733s (1)
(13s + 1)2
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 Ejercicio 3
Validación del modelo estimado comparándolo con el
sistema a controlar
Validación del Modelo Estimado

Para validar los modelos SPOR y SSOR, se desarrolló un esquema de Simulink más ampliado que el
original, con el objetivo de representar simultáneamente el sistema real y sus modelos aproximados.
Para ello, fue necesario incorporar en el código las funciones de transferencia obtenidas en el apartado
anterior.

Funciones de Transferencia
A partir de los parámetros obtenidos previamente, se
introducen las siguientes funciones de transferencia en
Matlab:

G = tf (0,5, [21,333 1],′ InputDelay ′ , 11,4383)

Figura: Implementación del modelo de validación en

G 1 = tf (0,5, conv ([13 1], [13 1]),′ InputDelay ′ , 4,8733) Simulink.

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Configuración del Modelo SPOR en Simulink
Dentro del esquema implementado se incorporan dos subsistemas correspondientes a los modelos
aproximados obtenidos previamente.
Es importante configurar correctamente el bloque de Transport Delay, ajustando el tiempo de retardo
asociado a cada modelo identificado.

Figura 12: Subsistema correspondiente a la planta SPOR.

Figura 13: Configuración del bloque Transport Delay.

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Configuración del Modelo SSOR en Simulink

Planta SSOR

Parámetros
Transport Delay

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Configuración del Modelo SSOR en Simulink

En la gráfica vemos el sistema a controlar con la curva más oscura, la curva amarilla representa el
modelo SPOR y la naranja representa el SSOR.

El modelo SPOR presenta una respuesta más rápida y ajustada a la real, ya que alcanza el valor final
con menos retardo y de una forma más suave. El SSOR debido a su estructura de segundo orden
presenta una evolución más lenta.

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 Ejercicio 4
Implementación del retardo mediante aproximación de Padé
Aproximación de Padé de Orden 3
Para evitar el uso de retardos puros (e −τd s ) que complican el análisis analı́tico y el diseño de
controladores, se utiliza la aproximación de Padé de orden 3.

Utilizando la función pade de MATLAB para nuestro retardo τd = 11, 4383 s:

[num3, den3] = pade(11,4383, 3);

La función racional resultante normalizada es:

−s 3 + 1, 049s 2 − 0, 4586s + 0, 08018
e −11,4383s ≈ (2)
s 3 + 1, 049s 2 + 0, 4586s + 0, 08018

Sustituyendo en el modelo SPOR (K = 0, 5, τ = 21, 333):

 3
−s + 1, 049s 2 − 0, 4586s + 0, 08018

0, 5
GPad é (s) = · (3)
21, 333s + 1 s 3 + 1, 049s 2 + 0, 4586s + 0, 08018

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Validación del Modelo con Aproximación de Padé
Análisis de la respuesta:
Modelo SPOR (Retardo puro):
Introduce un desplazamiento temporal
exacto (τd ) donde el sistema no
responde.
Aproximación de Padé: Modela
fielmente el retardo mediante una
función racional.
Fase no mı́nima: Como es caracterı́stico
en las aproximaciones de Padé, se
observa una ligera oscilación inicial en
sentido contrario antes de seguir la
Figura: Sistema real, SPOR con retardo puro y SPOR con Padé. dinámica principal.
Todos los modelos convergen al mismo
valor final, validando la ganancia estática
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 Ejercicio 5
Diseño del Controlador PID
Realizar el diseño del controlador PID

La función de transferencia en el dominio de Laplace para el estándar ISA es:

 
1
Gc (s) = Kp 1 + + Td s (4)
Ti s
Corresponde en el dominio del tiempo al algoritmo:
 Z t 
1 de(t)
u(t) = Kp e(t) + e(τ ) dτ + Td (5)
Ti 0 dt
donde e(t) es el error (SP − PV ) y u(t) es la señal de corrección.
La señal total al proceso es CO(t) = COnom + u(t), donde:
COnom : Salida nominal del controlador.
u(t): Corrección dinámica calculada en cada instante.

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Sintonı́a y Estructura con Filtro Derivativo

Podemos aplicar un filtro a la acción derivativa modificando la función de transferencia del controlador
de la siguiente forma:
 
1 Td s
Gc (s) = Kp 1 + + (6)
Ti s τfD s + 1

Determinación de Parámetros (Kp , TI , TD )

El diseño del controlador requiere calcular estos valores basándose en la dinámica estimada del proceso.
Ziegler-Nichols
López-Murrill-Smith
Rovira-Murrill-Smith

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Método de Sintonı́a de Ziegler-Nichols

A partir de los parámetros obtenidos del modelo del proceso mediante el método de la curva de
reacción, se calculan las constantes del controlador Kp , TI y TD con las siguientes fórmulas::
1, 2τ τd
Kp = , TI = 2τd , TD = (7)
K τd 2

Filtro de la Acción Derivativa

Para mitigar la amplificación de ruido de alta frecuencia, se añade una constante de tiempo del filtro
definida como:
τfD = 0, 1TD (8)

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Ziegler-Nichols: Resultados y Función de Transferencia

Sustituyendo los parámetros dinámicos calculados previamente en la curva de reacción, se obtienen los
siguientes valores numéricos para el controlador PID:

Parámetro Kp TI TD τfD
Valor 4,45 22,8 5,7 0,57

Dando como resultado la función de transferencia final del controlador sintonizado:

 
1 5, 7s
Gc (s) = 4, 45 · 1 + + (9)
22, 8s 0, 57s + 1

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Método de Sintonı́a de López-Murrill-Smith

Las fórmulas de sintonı́a para el criterio IAET (integral del valor absoluto del error por el tiempo) son
las siguientes:
  
a1  τd b1 τ τd b2  τ  b3
d
KP = , TI = , TD = a3 · τ · (10)
K τ a2 τ τ

Coeficientes Especı́ficos para Regulador PID

Se emplean los siguientes coeficientes caracterı́sticos:

a1 = 1, 357, b1 = −0, 947

a2 = 0, 842, b2 = 0, 738
a3 = 0, 381, b3 = 0, 995

Coeficientes Especı́ficos para Regulador PI

a1 = 0, 859, b1 = −0, 977, a2 = 0, 674, b2 = 0, 680

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LMS: Resultados y Función de Transferencia

Al igual que en el caso anterior, se recomienda incorporar un filtro a la acción derivativa utilizando la
constante de tiempo τfD = T10D .
Sustituyendo los datos del proceso en las ecuaciones de López-Murrill-Smith, se obtienen los siguientes
valores de sintonı́a:

Parámetro KP TI TD τfD
Valor 4,87 15,99 4,37 0,44

Dando lugar a la siguiente función de transferencia final para el controlador:

 
1 4, 37s
Gc (s) = 4, 87 1 + + (11)
15, 99s 0, 44s + 1

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Método de Sintonı́a de Rovira-Murrill-Smith

Las expresiones utilizadas en este método para un regulador PID son las siguientes:

a1  τd b1 τ  τ  b3
d
KP = , TI = τd ,

TD = a3 · τ · (12)
K τ a2 + b2 · τ
τ

Coeficientes del Método (PID)

Para este criterio de sintonı́a, se aplican los siguientes coeficientes fijos:

a1 = 0, 965, b1 = −0, 855

a2 = 0, 796, b2 = −0, 147
a3 = 0, 308, b3 = 0, 9292

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Rovira-Murrill-Smith: Resultados Numéricos

En primer lugar, se evalúa el cociente adimensional de los tiempos del proceso:

τd 11, 4383
= ≈ 0, 5363 (13)
τ 21, 333
Sustituyendo este valor y los coeficientes en las fórmulas, se obtienen los parámetros del controlador y
su constante de filtro (τfD = T10D ):

Parámetro KP TI TD τfD
Valor 3,27 29,5 3,67 0,367

Quedando la función de transferencia final del controlador:

 
1 3, 67s
Gc (s) = 3, 27 · 1 + + (14)
29, 5s 0, 367s + 1

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 Ejercicio 6
Evaluación de los efectos de la presencia de
perturbaciones en el proceso
Análisis de Perturbaciones en el Proceso

Utilizando los controladores previamente diseñados (Ziegler-Nichols, LMS y RMS), se evalúa el

comportamiento del lazo cerrado ante la presencia de perturbaciones externas.

Entorno de Simulación
El análisis se realiza mediante un modelo
implementado en Simulink, enfocado en dos
etapas:
Simulación sin perturbaciones: Análisis
inicial sin perturbaciones para validar el
comportamiento dinámico de cada curva.
Simulación con perturbaciones:
Evaluación de la robustez de los Figura: Diagrama de simulación
controladores.

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Análisis de Respuesta: Con y Sin Perturbación

Evaluación del Impacto (t = 80 s)

Hemos implementado un modelo de primer orden (SPO)
cuya función de transferencia es la siguiente:

1
G (s) =
s +1
Aplicamos una señal tipo escalón con amplitud:
Figura 19: Respuesta del sistema sin perturbación.
M = 0, 5
y una perturbación introducida en:

t = 80 s
con un setpoint:

M=5

para evaluar el impacto sobre la respuesta dinámica del

Figura 20: Respuesta ante perturbación en t = 80 s. sistema.
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Comparativa de Resultados ante Perturbación

Al analizar la respuesta en t = 80s, se observa cómo cada método gestiona el punto de máxima
desviación de manera distinta:

Método de Sintonı́a Máxima Desviación Comportamiento

Ziegler-Nichols (Z-N) 0,4928 Rápido / Mayor impacto
Rovira-Murrill-Smith (RMS) 0,4909 Menor oscilación
López-Murrill-Smith (LMS) 0,4066 Mejor atenuación

Conclusiones del Análisis

LMS: Presenta la respuesta más suave y eficaz contra el ruido, aunque con un mayor tiempo de
subida (más lenta).
Z-N y RMS: Priorizan la velocidad de respuesta, lo que conlleva un impacto inicial más brusco en
el sistema.

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 Ejercicio 7
Evaluar los efectos de la adición de un filtro al SP
Efecto de la Adición de un Filtro al Setpoint (SP)

Justificación Teórica:
La introducción de un escalón puro en la referencia genera una discontinuidad. Esto provoca
que la acción derivativa del PID genere un pico brusco en la señal de control (Derivative
Kick). Como se observa en el análisis de la señal de control (CO), esto somete al actuador a
un alto estrés térmico y mecánico (alcanzando un pico de ≈ 2,8 V), aunque en este caso
operando dentro de la zona lineal sin llegar a la saturación (lı́mite de 5 V).

Solución Implementada:
Se introduce un filtro paso bajo de primer orden en la señal de referencia:
1
GfSP (s) =
10s + 1
Esto transforma el escalón en una respuesta exponencial suave, limitando la tasa de cambio
del error e(t).

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Resultados: Respuesta sin Filtro

SP CO

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Resultados: Respuesta con Filtro

SP CO

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Análisis de la Adición del Filtro al Setpoint

Interpretación de resultados:
Sin filtro: la entrada tipo escalón produce una variación brusca del error, generando un pico inicial
en la señal de control y mayor estrés en el actuador.
Con filtro: la referencia se suaviza, por lo que la PV evoluciona de forma más gradual y se reduce
el sobreimpulso.
Señal CO: el análisis confirma que el filtro limita la exigencia de control, evitando cambios
demasiado bruscos en el actuador.

Modelo empleado:
1
GfSP (s) =
10s + 1
Este filtro paso bajo transforma el escalón en una referencia exponencial suave, reduciendo el Derivative
Kick a costa de aumentar ligeramente el tiempo de subida.

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 Ejercicio 8
Realizar una evaluación comparativa de los dise˜nos
utilizando para ello los indicadores de la respuesta
temporal
Evaluación Comparativa de Diseños PID

Para determinar el controlador óptimo, se somete el sistema a un escalón de amplitud ∆ = 10 ºC (de

600 ºC a 610 ºC en t = 10s).
Indicadores de rendimiento evaluados:
ts (subida): tiempo en alcanzar el 90 % de la variación (∆T = 9 ºC).
tp (pico): instante de máxima desviación.
Mp (sobreimpulso): desviación máxima respecto al valor final.
te (establecimiento): entrada definitiva en la banda de tolerancia del ±2 %.
eest (estacionario): desviación en régimen permanente.

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Resultados Cuantitativos de la Simulación

Método de Sintonı́a ts (s) tp (s) Mp ( %) te (s) eest ( %)

Ziegler-Nichols (Z-N) 31.1 53.8 29.0 97.1 0

Rovira-Murril-Smith (RMS) 31.5 46.9 11.1 68.2 0
López-Murril-Smith (LMS) 31.1 63.4 41.0 136.4 0

*Nota: El error estacionario es estrictamente 0 % debido a la presencia del polo en el origen aportado por la
acción Integral del controlador PID.

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Ziegler-Nichols: Tiempo de Subida (ts )

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Ziegler-Nichols: Tiempo de Pico y Sobreimpulso

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Ziegler-Nichols: Tiempo de Establecimiento (te )

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López-Murril-Smith: Tiempo de Subida (ts )

(UCA) Práctica 6: Curva de Reacción Curso 2025/2026 46 / 53

López-Murril-Smith: Tiempo de Pico y Sobreimpulso

(UCA) Práctica 6: Curva de Reacción Curso 2025/2026 47 / 53

López-Murril-Smith: Tiempo de Establecimiento (te )

(UCA) Práctica 6: Curva de Reacción Curso 2025/2026 48 / 53

Rovira-Murril-Smith: Tiempo de Subida (ts )

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Rovira-Murril-Smith: Tiempo de Pico y Sobreimpulso

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Rovira-Murril-Smith: Tiempo de Establecimiento (te )

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Conclusiones de la Comparativa

1 Ziegler-Nichols: Presenta el comportamiento más agresivo y oscilatorio. Justificación:

Su filosofı́a de diseño original busca una relación de decaimiento de un cuarto
(quarter-decay ratio), lo que inherentemente produce un alto sobreimpulso y un mayor
tiempo de establecimiento.

2 López-Murril-Smith: Muestra el peor desempeño en esta prueba. Justificación: Sus

coeficientes están optimizados mediante el criterio IAET para rechazar perturbaciones de
carga, no para seguimiento de referencias.

3 Rovira-Murril-Smith: Es el diseño óptimo para esta operativa. Al estar optimizado

(IAET) especı́ficamente para cambios de Setpoint, logra el menor sobreimpulso y el
tiempo de establecimiento más rápido, garantizando una transición térmica segura y
eficiente.

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 Gracias por su atención
¿Alguna pregunta?

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