UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

CURSO
INGENIERÍA DE CONTROL
MT 221

TEMA : LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

DOCENTE : Msc. Nelson Chambi Quiroz

2026
 CONTENIDO
• Respuesta de los sistemas de primer orden
• Respuesta de los sistemas de segundo orden
• Ubicación de polos y ceros
• Diagrama de raíces
• Ejercicios
 Respuesta de sistemas de primer orden
Son sistemas de primer orden los que tiene un solo polo y
están representados por ecuaciones diferenciales
ordinarias de primer orden.
 Respuesta de sistemas de primer orden
𝜏, es la constante de tiempo del sistema, es el tiempo que le
toma al sistema en llegar al 63.2% del estado estable.
𝑡𝑠 = 4𝜏, es el tiempo establecimiento, es el tiempo que le
toma al sistema en llegar al estado estable.

Teorema del valor final

 Respuesta de sistemas de primer orden
Entrada escalón.
 Respuesta de sistemas de primer orden
Entrada escalón.
 Respuesta de sistemas de primer orden
Entrada escalón.

𝜏=1

𝜏=2

𝜏=3
 Respuesta de sistemas de primer orden
Entrada escalón.
𝜏=0.01

𝜏=0.25
𝜏=0.5
Respuesta de sistemas de segundo orden
Son sistemas de segundo orden los que tiene dos polo y
están representados por ecuaciones diferenciales
ordinarias de segundo orden.
 Respuesta de sistemas de segundo orden
Hallando las variables

Wn, es la frecuencia natural

no amortiguada del sistema.
K, es la ganancia del sistema.
Respuesta de sistemas de segundo orden
El comportamiento dinámico de un sistema de segundo orden
puede ser descrito de la siguiente forma, en función de los
valores de 𝑤𝑛 𝑦 𝜁.
Los valores de 𝜁, el sistema tendrá diversos comportamientos.
• 𝜁=0, El sistema es Oscilatorio.
• 0< 𝜁 < 1 , el sistema es
subamortiguado.
• 𝜁 =1, el sistema es críticamente
amortiguado.
• 𝜁 > 1, el sistema sobre
amortiguado.
 Respuesta de sistemas de segundo orden
• 𝜁=0, El sistema es Oscilatorio.
• 0< 𝜁 < 1 𝜁=1 , el sistema es
subamortiguado.
• 𝜁 =1,
𝜁=0.4
el sistema es críticamente
amortiguado.
• 𝜁=0.8
𝜁 > 1, el sistema sobre
𝜁=2
amortiguado.
𝜁=1
 Respuesta de sistemas de segundo orden
• 𝜁=0, El sistema es Oscilatorio.
• 0< 𝜁 < 1 , el sistema es
subamortiguado.
• 𝜁 =1, el sistema es críticamente
amortiguado.
• 𝜁 > 1, el sistema sobre
amortiguado.
Respuesta de sistemas de segundo orden
Calculando los polos del sistema de segundo orden:

Cuando la entrada es una

señal escalón
Respuesta de sistemas de segundo orden
Calculando los polos del sistema de segundo orden:

Cuando 𝜁 =0, el sistema es

oscilatorio y presenta raíces
en el eje imaginario.
 Respuesta de sistemas de segundo orden
Calculando los polos del sistema de segundo orden:

Cuando 0<𝜁<1, el sistema es

subamortiguado y presenta
polos conjugados.
 Respuesta de sistemas de segundo orden

Sobreelongación máxima (porcentaje), Mp: Es el

máximo valor del pico de la curva de respuesta,
medido a partir de la unidad.
Tiempo de asentamiento, ts: Es el tiempo que se
requiere para que la curva de respuesta alcance un
rango alrededor del valor final del tamaño
especificado por el porcentaje absoluto del valor
final (por lo general, de 2 o 5%). El tiempo de
asentamiento se relaciona con la mayor constante
de tiempo del sistema de control.
Respuesta de sistemas de segundo orden
Respuesta de sistemas de segundo orden
 Respuesta de sistemas de segundo orden
Calculando los polos del sistema de segundo orden:

Cuando 𝜁 =1, el sistema es

críticamente amortiguado
tiene polos en el eje real
 Respuesta de sistemas de segundo orden
Calculando los polos del sistema de segundo orden:

Cuando 𝜁 >1, el sistema es

sobreamortiguado tiene
polos en el eje real
Respuesta de sistemas de segundo orden
Describir la respuesta de los siguientes sistemas, usando el
valor de 𝜁
Respuesta de sistemas de segundo orden
Caso sobre amortiguado 𝜁
Respuesta de sistemas de segundo orden
Caso sub amortiguado 𝜁
Respuesta de sistemas de segundo orden
Caso criticamente amortiguado 𝜁
Respuesta de sistemas de segundo orden
Caso no amortiguado 𝜁
Respuesta de sistemas de segundo orden
Caso no amortiguado 𝜁
Ubicación de polos y ceros
Ubicación de polos y ceros
 Diagrama de raíces
La característica básica de la respuesta
transitoria de un sistema en lazo cerrado se
relaciona estrechamente con la localización
de los polos en lazo cerrado. Si el sistema
tiene una ganancia de lazo variable, la
localización de los polos en lazo cerrado
depende del valor de la ganancia de lazo
elegida. Por tanto, es importante que el
diseñador conozca cómo se mueven los
polos en lazo cerrado en el plano s conforme
varía la ganancia de lazo.
 Diagrama de raíces
Desde el punto de vista del diseño, un
simple ajuste de la ganancia en algunos
sistemas mueve los polos en lazo
cerrado a las posiciones deseadas. A
continuación el problema de diseño se
centra en la selección de un valor de
ganancia adecuado. Si el ajuste de la
Walter R. Evans, fue un notable teórico de control
ganancia no produce por sí solo un estadounidense, diseñó un método sencillo para
resultado conveniente, será necesario encontrar las raíces de la ecuación característica
para todos los valores de un parámetro del
añadir un compensador al sistema. sistema, denominado método del lugar de las
raíces (1948), que se utiliza ampliamente en la
Ingeniería de Control.
 Graficas del lugar de las raíces
Condición de Angulo y magnitud: Considere el sistema de la figura cuya
función de transferencia en lazo cerrada es la siguiente:

La ecuación característica para este sistema en lazo cerrado se obtiene

haciendo que el denominador de la ecuación sea igual a cero:
 Graficas del lugar de las raíces
Condición de Angulo:

Condición de magnitud:

✓ Los valores de s que cumplan todas las condiciones de ángulos como

las de magnitud son las raíces de la ecuación característica, o los polos
en lazo cerrado.
✓ El lugar de las raíces es una grafica de los puntos del plano complejo
que solo satisfacen la condición del ángulo.
✓ Las raíces de la ecuación característica que corresponde a un valor
especifico de la ganancia se determina a partir de la condición de
magnitud.
 Graficas del lugar de las raíces
En muchos casos G(s)H(s) contiene un parámetro de ganancia k, y la
ecuación característica se escribe como la siguiente:

Para empezar a dibujar los LGR de un sistema mediante el método

analizado, se debe conocer la localización de los polos y ceros de G(s) y
H(s) y ello se obtiene de la FT general.
 Graficas del lugar de las raíces
Donde –p2 y –p3 son polos complejos
conjugados, y el ángulo de G(s)H(s) es:

La magnitud de G(s)H(s) es:

 Diagrama de raíces
Paso 1: Calculamos el numero de polos (n) y zeros (m) y
localizarlo en el plano.

Paso 2: Calculamos el numero de asíntotas

• 𝑁𝐴 =n-m
• Numero de ramas = numero de polos

Paso 3: Calculamos el centroide

σ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − σ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
𝜎𝐴 =
𝑁𝐴
 Diagrama de raíces

Paso 4: Calculamos los ángulos de cada asíntota

2𝑞+1 ∗180°
𝜃𝐴 = , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑞 = 0,1,2, … . (𝑁𝐴 -1)
𝑁𝐴

Paso 5: Calculamos el punto de partida con el eje real

1 𝑑𝑘
1 + 𝐾𝐺𝐻 = 0 → 𝐾 = − → ቤ =0
𝐺𝐻 𝑑𝑠
 Diagrama de raíces
Paso 6: Calculamos la trayectoria de los polos
La condición de la fase va depender si la ganancia es positiva o
negativa.
𝐵(𝑐)
▪ 𝑘 > 0, 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝜑 = ±180 ± 360𝑝
𝐴(𝑐)
𝐵(𝑐)
▪ 𝑘 < 0, 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝜑 = 0 ± 360𝑝
𝐴(𝑐)
De la condición anterior puedo concluir que para determinar el
ángulo de fase es necesario saber si el valor de k es positivo o
negativo.
 Diagrama de raíces

Paso 7: Cruce con el eje imaginario, hacemos s=jw

Paso 8: Calculo de los angulos de partida de los polos

complejos conjugados
𝜙 = ±180 − ෍ <) 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 + ෍ <)𝑍𝑒𝑟𝑜𝑠

En caso exista polos complejos conjugados

Diagrama de raíces
 Ejercicios
Construir el LGR para:

𝐾(𝑠+2)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)

Realice el LGR de la planta en lazo cerrado

 Ejercicios
Paso 1: Calculamos el numero de polos y zeros
• Polos=3 (n)
• Zeros=1 (m)

𝐾(𝑠+2)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)
 Ejercicios 𝐾(𝑠+2)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)

Paso 2: Calculamos el numero de asíntotas

• 𝑁𝐴 =n-m=3-1=2

Paso 3: Calculamos el centroide

σ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − σ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 0 − 10 − 1 − (−2)
𝜎𝐴 = = = −4.5
𝑁𝐴 2

A partir de este valor se debe trazar las asíntotas.

 Ejercicios

Paso 4: Calculamos los ángulos de cada asíntota

2𝑞−1 ∗180°
𝜃𝐴 = , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑞 = 0,1,2, … . (𝑁𝐴 -1)
𝑁𝐴
• q=0
2∗0−1 ∗180°
• 𝜃𝐴 = = −90°
𝑁𝐴 𝐾(𝑠+2)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)
• q=1
2∗1−1 ∗180°
• 𝜃𝐴 = = 90°
𝑁𝐴
 Ejercicios
Paso 5: Calculamos el punto de ruptura
1 𝑑𝑘
1 + 𝐾𝐺𝐻 = 0 → 𝐾 = − → ቤ =0
𝐺𝐻 𝑑𝑠
𝑑𝑘 3𝑠 2 + 22𝑠 + 10 𝑠 + 2 − 𝑠 3 + 11𝑠 2 + 10𝑠
=−
𝑑𝑠 𝑠+2 2
2𝑠 3 + 17𝑠 2 + 44𝑠 + 20 = 0
𝑠1 = −0.57
𝑠2 = −3.96 + 1.3𝑗 𝐾(𝑠+2)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)
𝑠3 = −3.96 − 1.3𝑗
 Ejercicios 𝐾(𝑠+2)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)

Paso 6: Calculamos la trayectoria de los polos

𝐵(𝑐)
▪ 𝑘 > 0, 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝜑 = ±180 ± 360𝑝
𝐴(𝑐)

𝑘<0 𝑘>0
 Ejercicios 𝐾(𝑠+2)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)

Paso 6: Calculamos la trayectoria de los polos

𝐵(𝑐)
▪ 𝑘 > 0, 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝜑 = ±180 ± 360𝑝
𝐴(𝑐)

𝑘<0 𝑘<0

𝑘>0
 Ejercicios 𝐾(𝑠+2)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)

Paso 6: Calculamos la trayectoria de los polos

𝐵(𝑐)
▪ 𝑘 > 0, 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝜑 = ±180 ± 360𝑝
𝐴(𝑐)

𝑘>0 𝑘>0

𝜎𝐴
𝜎𝐴
 Ejercicios 𝐾(𝑠+2)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)

Paso 6: Cruce con el eje imaginario, hacemos s=jw

𝐾(𝑠 + 2)
1+ =0
𝑠(𝑠 + 10)(𝑠 + 1)

𝑗𝑤 𝑗𝑤 + 10 𝑗𝑤 + 1 + 𝐾(𝑗𝑤 + 2)
=0
𝑗𝑤(𝑗𝑤 + 10)(𝑗𝑤 + 1)

−𝑤 3 − 11𝑤 2 + 10𝑗𝑤 + 𝑘𝑗𝑤 + 2𝑘 = 0

(−𝑤 3 −11𝑤 2 + 2𝑘) + 𝑗(10𝑤 + 𝑘𝑤) = 0

−𝑤 3 − 11𝑤 2 + 2𝑘 = 0

10𝑤 + 𝑘𝑤 = 0
Ejercicios 𝐾(𝑠+2)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)
Ejercicios 𝐾(𝑠+2)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)

𝑘=1
Ejercicios 𝐾(𝑠+2)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)

𝑘 = 1.5
Ejercicios 𝐾(𝑠+2)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)

𝑘 = 1.6
Ejercicios 𝐾(𝑠+2)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)

𝑘 = 10
 𝐾(𝑠+2)
Ejercicios 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)

𝑘 = 20
Ejercicios 𝐾(𝑠+2)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)

𝑘 = 60
Ejercicios 𝐾(𝑠+2)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)

𝑘 = 600
 Ejercicios
Construir el LGR para:

Realice el LGR de la planta en lazo cerrado

 Ejercicios
Construir el LGR para:

𝐾(𝑠+3)
(𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠+4)

Realice el LGR de la planta en lazo cerrado