Reporte
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Nombre del curso: Laboratorio de Nombre del profesor:
control
Módulo: 3 Actividad: evidencia 1
Fecha: 27/04/2026
Bibliografía:
Objetivos: Implementar un controlador PID digital en un proceso real. Aplicar los
conceptos de adquisición de datos y acondicionamiento de señales vistos durante la
primera parte del curso. Aplicar los conceptos de identificación de un proceso real
utilizando las técnicas de identificación para modelos de primer o segundo orden.
Sintonizar un controlador PID y evaluar su desempeño en un proceso real.
Diseño mecánico y electrónico del sistema implementado
Resumen del montaje: Adjuntamos una foto del montaje final
Componentes principales utilizados:
• Microcontrolador: Arduino.
• Comunicación / expansión: Módulo I2C.
• Etapa de potencia: Módulo MOSFET.
• Prototipado: Protoboard.
• Actuador: Bomba (12 V).
• Fuente: Eliminador regulado 12 V DC; adaptador jack invertido.
• Sensor: Sensor ultrasónico.
• Estructura mecánica: Base de madera y tubería flexible.
Conexiones del sistema de llenado automático de tanque
Reporte
El sistema fue implementado utilizando un Arduino Uno, un sensor ultrasónico para la
medición de nivel, una pantalla LCD con interfaz I2C para la visualización de datos y un
módulo MOSFET para el control de una bomba de agua de 12 V.
1. Alimentación del sistema
El Arduino Uno proporciona la alimentación principal para los sensores y módulos de
control:
El pin 5V del Arduino se conecta al riel positivo de la protoboard.
El pin GND del Arduino se conecta al riel negativo de la protoboard.
A partir de estos rieles se distribuye la alimentación a todos los componentes de bajo
voltaje.
2. Conexión del sensor ultrasónico
El sensor ultrasónico se utiliza para medir la distancia entre el sensor y la superficie del
agua.
VCC → 5V del Arduino
GND → GND del Arduino
TRIG → Pin digital 7 del Arduino
ECHO → Pin digital 6 del Arduino
3. Conexión de la pantalla LCD con adaptador I2C
La pantalla LCD permite visualizar el nivel del agua y el estado del sistema en tiempo
real.
VCC → 5V del Arduino
GND → GND del Arduino
SDA → Pin A4 del Arduino
SCL → Pin A5 del Arduino
4. Conexión del módulo MOSFET
El módulo MOSFET se encarga de controlar el encendido y apagado de la bomba de
agua.
VCC → 5V del Arduino
GND → GND del Arduino
IN → Pin digital 9 del Arduino
5. Conexión de la bomba de agua y fuente externa
Reporte
La bomba de agua opera con una fuente externa de 12 V, por lo que no se alimenta
directamente del Arduino.
Terminal positivo de la fuente de 12 V → terminal positivo de la bomba
Terminal negativo de la bomba → terminal de salida del MOSFET
Terminal GND del MOSFET → GND de la fuente de 12 V
6. Conexión de tierras comunes
Para garantizar el correcto funcionamiento del sistema, es indispensable establecer
una referencia común de tierra:
GND del Arduino
GND del MOSFET
GND de la fuente de 12 V
GND de los sensores
Todos estos deben estar conectados entre sí (tierra común).
Conclusión
Las conexiones descritas permiten integrar correctamente todos los componentes del
sistema, asegurando la medición del nivel de agua, la visualización de datos en tiempo
real y el control automático de la bomba, logrando detener el llenado del tanque al
alcanzar el nivel establecido.
Explicación del acondicionamiento de señales
Objetivo del acondicionamiento: obtener señales limpias y compatibles con las
entradas analógicas/digitales del Arduino y proteger la electrónica frente a ruidos y
picos.
Etapas implementadas o previstas:
• Filtrado analógico: uso de filtros RC en la entrada del sensor ultrasónico para
atenuar ruido de alta frecuencia. (Valores y esquemas: por añadir).
• Adaptación de niveles: conversión de niveles de señal para que la salida del
sensor y la señal de control sean compatibles con 0–5 V del Arduino; si se
requiere, uso de divisores o amplificadores operacionales. (Detalles: por
añadir).
• Protección de la etapa de potencia: diodo de rueda libre y supresión de
transitorios en la línea de la bomba; protección contra inversión de polaridad
en la alimentación. (Esquema: por añadir).
• Acondicionamiento digital: muestreo y filtrado por software (promedios
móviles y detección de outliers) antes de usar la lectura para control.
Sistema: sistema de nivel de agua que llena un contenedor; la misma bomba puede
vaciarlo. Condición de prueba: se aplicó una manipulación fija (PWM) del 50.20 %
Reporte
hasta alcanzar 12 cm (120 mm), momento en que se cortó la señal (0 %). Se registraron
nivel (mm) y tiempo (s). A continuación presentamos los datos crudos obtenidos:
Manipulación % Nivel mm Tiempo s
50.20 2.01 0.22
50.20 6.56 1.44
50.20 5.81 2.66
50.20 10.34 3.87
50.20 10.88 5.09
50.20 16.58 6.31
50.20 23.16 7.53
50.20 28.01 8.75
50.20 32.35 9.97
50.20 36.71 11.19
50.20 41.02 12.40
50.20 46.86 13.62
50.20 51.02 14.84
50.20 56.12 16.06
50.20 62.84 17.27
50.20 68.16 18.49
50.20 71.72 19.71
50.20 77.05 20.93
50.20 80.79 22.14
50.20 83.15 23.36
50.20 87.10 24.58
50.20 89.97 25.79
50.20 93.04 27.01
50.20 97.46 28.23
50.20 102.17 29.44
50.20 109.53 30.66
Reporte
50.20 115.60 31.88
Corte: 12 cm alcanzados
0.00 123.06 33.19
0.00 128.23 34.41
0.00 132.05 35.62
0.00 134.92 36.84
0.00 141.53 38.05
0.00 146.22 39.27
0.00 149.45 40.48
0.00 155.59 41.70
0.00 158.20 42.91
0.00 162.61 44.13
0.00 165.71 45.34
0.00 165.94 46.56
0.00 167.03 47.77
0.00 170.92 48.99
0.00 171.46 50.20
0.00 169.04 51.42
0.00 169.49 52.63
0.00 169.17 53.84
0.00 169.27 55.06
0.00 170.30 56.27
0.00 169.18 57.49
0.00 166.69 58.70
0.00 165.82 59.92
0.00 170.08 61.13
Análisis preliminar de la respuesta en lazo abierto
Observaciones generales:
Reporte
• Con la manipulación constante al 50.20 % el nivel aumenta de forma continua
hasta el corte en 𝑡 ≈ 33.2 scuando se alcanza 120 mm.
• Tras cortar la señal (0 %), el nivel sigue aumentando hasta valores cercanos a
170 mm y luego presenta pequeñas oscilaciones/variaciones. Esto sugiere
inercia hidráulica, lecturas del sensor con eco o rebote, y/o efectos de dinámica
del flujo y aire en la tubería.
• Los datos muestran ruido y pequeñas fluctuaciones; será necesario aplicar
filtrado y repetir pruebas para robustecer la identificación.
Al analizar los datos experimentales observamos que la prueba comenzó desde el
encendido del sistema, por lo que la respuesta registrada incluye fenómenos transitorios
asociados al arranque y no únicamente la dinámica del proceso ante un escalón de
entrada.
Adjunto aparte las operaciones en exel
Se obtuvieron las funciones de transferencia mediante el método gráfico y el método
analítico, y se compararon sus respuestas en Simulink. En la gráfica resultante aparecen
dos curvas: la amarilla, correspondiente al método gráfico, que muestra un ascenso
rápido y una estabilización relativamente pronta; y la naranja, correspondiente al
método analítico, que asciende y se estabiliza aún más rápidamente. De entrada, el
método analítico se ajusta mejor al sistema, pues ofrece mayor precisión, respuesta
más rápida y mejor estabilidad.
Queda pendiente incorporar el controlador PID para evaluar su efecto sobre la dinámica
del sistema. Además, no se logró validar con certeza la función de transferencia de
segundo orden: aunque se obtuvo una aproximación mediante una gráfica en Excel y la
simulación en Simulink muestra una subida rápida seguida de estabilización, no se tiene
la seguridad de que la expresión sea correcta. Solicitamos indicaciones para confirmar si
la función de transferencia de segundo orden está formulada adecuadamente o si
requiere ajustes en su modelado o parámetros.