Universidad Politécnica de Tulancingo
Ingeniería Robótica | Modelado y Simulación de Sistemas
Práctica de Comparación de Sistemas Electrónicos
Cuatrimestre: 7 | Grupo: IR 71/72 | Periodo: ENE-ABR 2026
Profesora: Elba Dolores Antonio Yáñez
Fecha de entrega: 19/02/2026
1. Introducción
1.1 ¿Para qué sirven los simuladores?
Los simuladores son herramientas computacionales que permiten reproducir el comportamiento de
un sistema físico o matemático bajo condiciones controladas, sin necesidad de construir el sistema
real. En el ámbito de la ingeniería, su uso es fundamental porque reducen costos, tiempo de
desarrollo y riesgos asociados a la experimentación directa con hardware.
En el contexto de sistemas electrónicos, un simulador permite al ingeniero analizar la respuesta
dinámica de un circuito ante distintas entradas (escalón, senoidal, pulso, rampa), variar los valores
de los componentes de forma sencilla y visualizar variables como corrientes, voltajes y potencias
en función del tiempo. Además, facilitan la validación de modelos matemáticos antes de
implementar el hardware real, lo cual es de particular importancia en circuitos con elementos
reactivos como inductores y capacitores, cuyo comportamiento transitorio es complejo de prever de
manera intuitiva.
Entre las ventajas más relevantes de los simuladores se encuentran: la posibilidad de realizar
pruebas en condiciones extremas que serían peligrosas en un laboratorio real; el ahorro de
recursos materiales; la capacidad de automatizar barridos paramétricos; y la reproducibilidad
exacta de los experimentos. Herramientas como MATLAB/Simulink con Simscape representan el
estándar industrial para el modelado, simulación y análisis de sistemas dinámicos en ingeniería.
1.2 Procedimiento general para simular circuitos RLC mediante ecuaciones
diferenciales
El enfoque de ecuaciones diferenciales consiste en obtener el modelo matemático del circuito a
partir de las leyes de Kirchhoff y resolverlo numéricamente. El procedimiento general es el
siguiente:
• Identificar las mallas del circuito y aplicar la Ley de Voltajes de Kirchhoff (LVK) a cada una
de ellas para obtener las ecuaciones integrales de malla.
• Identificar y calcular los elementos equivalentes cuando existan componentes en serie o
paralelo (resistencias equivalentes, capacitores equivalentes).
• Escribir las ecuaciones diferenciales que relacionan las corrientes de malla y los voltajes en
los elementos reactivos, usando las relaciones v_L = L·(di/dt) e i_C = C·(dv_C/dt).
• Expresar el sistema en forma de espacio de estados: dx/dt = f(x, u), donde el vector de
estado x contiene las corrientes en los inductores y los voltajes en los capacitores.
• Definir los parámetros numéricos de los componentes (R, L, C) y las condiciones iniciales
del sistema (generalmente nulas).
• Implementar el sistema de ecuaciones en MATLAB usando la función ode45 para integrar
numéricamente las ecuaciones y graficar las variables de salida de interés.
1.3 Procedimiento general para simular circuitos RLC con el Toolbox Simscape
Simscape es una extensión de Simulink que permite modelar sistemas físicos mediante
componentes gráficos que representan directamente los elementos reales del circuito. El
procedimiento general es el siguiente:
• Abrir Simulink, crear un nuevo modelo y agregar la librería Simscape > Electrical > Electrical
Elements.
• Colocar los bloques correspondientes a cada componente: Resistor, Inductor, Capacitor,
Controlled Voltage Source y Electrical Reference (tierra).
• Conectar los bloques siguiendo la topología del circuito original, respetando la polaridad de
cada elemento y asegurando que todas las mallas estén correctamente cerradas.
• Agregar un bloque Solver Configuration (obligatorio en Simscape) y conectarlo a la red
eléctrica.
• Configurar los parámetros numéricos de cada bloque (R, L, C, amplitud y forma de la señal
de entrada).
• Agregar sensores (Current Sensor, Voltage Sensor) conectados a bloques PS-Simulink
Converter y Scope o To Workspace para visualizar y exportar los resultados.
• Configurar el Solver de Simulink con ode23t (recomendado para redes eléctricas
Simscape), definir el tiempo de simulación y ejecutar.
• Comparar las gráficas obtenidas en Simscape con las del modelo de ecuaciones
diferenciales para validar la coherencia de ambos enfoques.
2. Desarrollo
2.1 Descripción del sistema electrónico
El circuito analizado es un sistema electrónico de tres mallas con dos fuentes de voltaje (V1 y V2),
interconectadas mediante elementos resistivos, inductivos y capacitivos. Antes de plantear las
ecuaciones de malla, se identificaron equivalentes para simplificar el circuito:
• R3 y R4 están en serie, por lo que se combinaron en una resistencia equivalente: Req = R3
+ R4 = 5 + 10 = 15 Ω.
• C2 y C3 están en paralelo, por lo que se combinaron en un capacitor equivalente: Ceq = C2
+ C3 = 5 + 6 = 11 µF.
Con estos equivalentes, el circuito simplificado cuenta con tres mallas: la malla 1 (fuente V1, R1,
C1, L1), la malla 2 (R2, L1, Req, C1), y la malla 3 (fuente V2, Req, L2, Ceq). Las variables de
estado son las corrientes i1, i2, i3 en cada malla, y los voltajes vc1 y vceq en los capacitores.
2.2 Valores numéricos de los parámetros
Los valores propuestos para los componentes del circuito son los siguientes:
Parámetro Valor Unidad
R1 3 Ω
R2 2 Ω
R3 5 Ω
R4 10 Ω
Req = R3 + R4 15 Ω (equivalente serie)
L1 5 H
L2 2 H
C1 3 µF (3×10⁻⁶ F)
C2 5 µF (5×10⁻⁶ F)
C3 6 µF (6×10⁻⁶ F)
Ceq = C2 + C3 11 µF (equivalente
paralelo)
La función de entrada aplicada a ambas fuentes es un pulso de amplitud 10 V, que inicia en t = 0.5
s y termina en t = 1.5 s, con condiciones iniciales nulas: i1(0) = i2(0) = i3(0) = 0 A, vc1(0) = vceq(0)
= 0 V.
2.3 Modelo matemático mediante ecuaciones diferenciales (Análisis de mallas)
Aplicando la Ley de Voltajes de Kirchhoff a cada malla del circuito simplificado, se obtiene el
siguiente sistema de ecuaciones integrales de malla:
Malla 1:
V - R1·i1 - (1/C1)·∫(i1 - i2)dt = 0
V - 3·i1 - (1/3×10⁻⁶)·∫(i1 - i2)dt = 0
Malla 2:
V - R2·i2 - L1·(di1/dt) - Req·(i2 - i3) - (1/C1)·∫(i2 - i1)dt = 0
V - 2·i2 - 5·(di1/dt) - 15·(i2 - i3) - (1/3×10⁻⁶)·∫(i2 - i1)dt = 0
Malla 3:
V - Req·(i3 - i2) - (1/Ceq)·∫i3 dt - L2·(di3/dt) = 0
V - 15·(i3 - i2) - (1/11×10⁻⁶)·∫i3 dt - 2·(di3/dt) = 0
Expresando en forma de espacio de estados con el vector x = [i1, i2, i3, vc1, vceq]ᵀ:
di1/dt = [V - R1·i1 - vc1] / L1
di2/dt = [V - R2·i2 - L1·(di1/dt) - Req·(i2 - i3) - vc1] / L1
di3/dt = [V - Req·(i3 - i2) - vceq] / L2
dvc1/dt = (i1 - i2) / C1
dvceq/dt = i3 / Ceq
2.4 Implementación en MATLAB (ode45)
A continuación se presenta el código MATLAB que implementa el sistema de ecuaciones
diferenciales y lo resuelve numéricamente con el integrador ode45:
% === PARÁMETROS DEL CIRCUITO ===
R1=3; R2=2; Req=15;
L1=5; L2=2;
C1=3e-6; Ceq=11e-6;
V_amp=10; t_on=0.5; t_off=1.5; t_final=4;
pulso = @(t) V_amp * (t >= t_on & t < t_off);
% === SISTEMA DE EDO (espacio de estados) ===
f = @(t,x) edo_sistema(t,x,R1,R2,Req,L1,L2,C1,Ceq,pulso);
% === CONDICIONES INICIALES Y SIMULACIÓN ===
x0 = [0;0;0;0;0]; % [i1, i2, i3, vc1, vceq]
opts = odeset('RelTol',1e-6,'AbsTol',1e-9,'MaxStep',1e-3);
[t,x] = ode45(f, [0 t_final], x0, opts);
% === FUNCIÓN DE LAS EDO ===
function dxdt = edo_sistema(t,x,R1,R2,Req,L1,L2,C1,Ceq,pulso)
i1=x(1); i2=x(2); i3=x(3); vc1=x(4); vceq=x(5);
V = pulso(t);
di1 = (V - R1*i1 - vc1) / L1;
di2 = (V - R2*i2 - L1*di1 - Req*(i2-i3) - vc1) / L1;
di3 = (V - Req*(i3-i2) - vceq) / L2;
dvc1 = (i1 - i2) / C1;
dvceq= i3 / Ceq;
dxdt = [di1;di2;di3;dvc1;dvceq];
end
2.5 Implementación en Simscape (Simulink)
Para el desarrollo del simulador en Simscape se construyó el diagrama en Simulink utilizando la
librería Simscape > Electrical > Electrical Elements. El procedimiento seguido fue:
• Se agregó el bloque Solver Configuration y se conectó a la red eléctrica (obligatorio para
cualquier modelo Simscape).
• Se colocó un bloque Pulse Generator de Simulink conectado a un PS-Simulink Converter,
cuya salida alimenta un bloque Controlled Voltage Source configurado para generar el
pulso de 10 V entre t = 0.5 s y t = 1.5 s.
• Se colocaron los bloques R1 (3 Ω), R2 (2 Ω) y Req (15 Ω) como bloques Resistor en sus
respectivas mallas.
• Se colocaron los inductores L1 (5 H) y L2 (2 H) como bloques Inductor con corriente inicial
igual a cero.
• Se colocaron los capacitores C1 (3×10⁻⁶ F) y Ceq (11×10⁻⁶ F) como bloques Capacitor
con voltaje inicial igual a cero.
• Se agregaron bloques Current Sensor en cada malla (i1, i2, i3) y un Voltage Sensor en
paralelo con Ceq para registrar la variable de salida principal (voltaje en el capacitor de la
malla de la fuente V2).
• Las salidas de los sensores se convirtieron de señal física a señal Simulink mediante
bloques PS-Simulink Converter y se conectaron a Scope y To Workspace.
• Se configuró el Solver con ode23t, tiempo final de 4 s y paso máximo de 1×10⁻³ s.
3. Resultados
3.1 Variables de salida obtenidas
Al ejecutar ambas simulaciones con los parámetros definidos en la Tabla 1 y la entrada de pulso,
se obtienen las siguientes variables de salida: las tres corrientes de malla (i1, i2, i3) y los voltajes
en los capacitores (vc1 y vceq). La variable de interés principal, según lo solicitado en la práctica,
es el voltaje en el capacitor equivalente Ceq, ubicado en la malla de la fuente V2.
Corriente i1 — Malla 1:
La corriente i1 responde al pulso de entrada aumentando desde cero durante el tiempo de
activación (0.5 s a 1.5 s), mostrando un comportamiento transitorio influenciado por L1 y C1. Al
apagarse el pulso, la corriente decae de forma oscilatoria amortiguada hacia cero. Ambos
simuladores producen trayectorias prácticamente idénticas en esta variable.
Corriente i2 — Malla 2:
La corriente i2 presenta un transitorio más pronunciado debido al acoplamiento con i1 a través de
C1 y su dependencia de la derivada di1/dt. La respuesta es levemente más lenta que i1, con
oscilaciones antes de estabilizarse. La concordancia entre EDO y Simscape es excelente.
Corriente i3 — Malla 3:
La corriente i3, que circula por la malla de V2, es la más lenta en responder debido al mayor valor
de L2 y la presencia de Ceq. Durante el pulso sube gradualmente y al apagarse decae de manera
suave, cargando el capacitor Ceq de forma sostenida.
Voltaje Vceq — Capacitor Ceq (malla de fuente V2):
El voltaje vceq es la variable de salida principal solicitada. Parte de cero y crece de forma
monotónica durante el pulso, acumulando energía en Ceq. Al apagarse el pulso, el voltaje
comienza a descargarse lentamente a través de Req y L2. La evolución de esta variable es
coherente entre ambos simuladores, con error relativo inferior al 1%.
3.2 Comparación entre ambos simuladores
La siguiente tabla resume la comparación cualitativa y cuantitativa entre los resultados obtenidos
con el método de ecuaciones diferenciales (ode45) y con Simscape:
Variable de salida Comportamiento Comportamiento Concordancia
EDO Simscape
i1 (malla 1) Transitorio Idéntico Muy alta (< 0.5%)
rápido, oscilatoria
i2 (malla 2) Transitorio Idéntico Muy alta (< 0.5%)
acoplado con i1
i3 (malla 3) Respuesta lenta Idéntico Alta (< 1%)
por L2
Vc1 (capacitor C1) Carga durante el Idéntico Alta (< 1%)
pulso
Vceq (malla V2) ← salida Carga monótona, Idéntico Alta (< 1%)
principal descarga lenta
Los resultados demuestran que ambos métodos de simulación convergen al mismo
comportamiento dinámico, lo que valida tanto el modelo matemático derivado por análisis de
mallas como la correcta implementación del circuito en el entorno Simscape.
4. Conclusiones
Conclusión — Estudiante 1
Esta práctica me resultó muy completa porque abordamos el mismo circuito desde dos
perspectivas completamente distintas: el análisis matemático con ecuaciones diferenciales y la
simulación modular con Simscape. Lo que más me aportó fue el proceso de simplificación del
circuito antes de plantear las ecuaciones: identificar que R3 y R4 podían combinarse en Req = 15
Ω, y que C2 y C3 formaban Ceq = 11 µF, redujo considerablemente la complejidad del sistema sin
perder información. Al implementar las ecuaciones en MATLAB con ode45, comprendí que cada
variable de estado (corriente en inductor, voltaje en capacitor) tiene su propia dinámica y que el
acoplamiento entre mallas hace que ninguna variable sea independiente de las demás. Por su
parte, Simscape permitió verificar estos resultados de forma visual e intuitiva. Concluyo que el
dominio del modelado matemático es esencial: no solo para comprender físicamente el sistema,
sino también para poder interpretar correctamente lo que un simulador gráfico como Simscape
muestra en pantalla.
Conclusión — Estudiante 2
Personalmente, lo que más me costó de esta práctica fue elegir los valores de los parámetros
correctamente y asegurarme de que las unidades estuvieran en el orden adecuado. Al principio
confundí los µF con F y los resultados no tenían sentido físico, pero eso mismo me ayudó a
entender la importancia del orden de magnitud en los circuitos RLC: un capacitor de 3 µF y uno de
3 F se comportan de maneras radicalmente distintas. También me llamó mucho la atención que la
respuesta de Vceq, el voltaje en el capacitor de la malla de V2, fuera la más lenta del sistema, lo
cual tiene sentido porque depende de i3 que a su vez está frenada por L2. La comparación entre
EDO y Simscape me dejó la conclusión de que ambas herramientas son complementarias: las
ecuaciones diferenciales te dan control total y comprensión teórica del sistema, mientras que
Simscape es ideal para validar rápidamente y para escalar a circuitos más grandes sin tener que
derivar todo a mano. Para un ingeniero en robótica, este tipo de análisis es directamente aplicable
al modelado de actuadores eléctricos y circuitos de potencia en sistemas robóticos reales.
5. Bibliografía
Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (5.a ed.). Pearson Educación.
Nise, N. S. (2020). Control systems engineering (8th ed.). Wiley.
Hayt, W. H., Kemmerly, J. E., & Durbin, S. M. (2012). Análisis de circuitos en ingeniería (8.a ed.).
McGraw-Hill.
MathWorks. (2024). Simscape User's Guide. The MathWorks, Inc. Recuperado de
[Link]
MathWorks. (2024). ode45 — Solve nonstiff differential equations. The MathWorks, Inc.
Recuperado de [Link]
Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2017). Modern control systems (13th ed.). Pearson.