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El documento describe un flujo de control para un sistema de control de motor DC utilizando un encoder y un controlador PD en Arduino. Se establecen condiciones para la lectura de datos, el cálculo de la posición angular y el ajuste del setPoint, así como el control del motor basado en el error calculado. Además, se incluye la gestión de interrupciones y la comunicación serial para la adquisición de datos.

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INICIO

Configurar pines, Serial


y variables

Activar interrupción
Python del encoder
(Monitoreo y
adquisición de
datos) Imprimir encabezado
CSV

Arduino UNO Encoder


Driver Motor DC ¿Hay datos
(Controlador (Sensor de
(Puente H) (Planta) por Serial?
PD Digital) posición)
Si
No

Leer comando
¿Ya pasaron
20 ms?

Si No

Calcular posición Regresar al


angular: ciclo principal
posición = pulsos · 360
/ PPR
¿Comando
inicia con "s"?
Calcular error:
No Si
error = setPoint -
posición

Ignorar comando Actualizar setPoint

Calcular derivada del


error:
de = (error - error
anterior) / dt

Calcular control PD:


u = Kp·error + Kd·de

Limitar PWM entre 0 y


255

¿Error
menor a
1°?

No Si

¿u > 0? Detener motor

No Si

Girar en sentido negativo Girar en sentido positivo

Aplicar PWM al puente


H

Guardar error anterior


y tiempo actual

Enviar tiempo, setPoint


y posición por Serial

REGRESAR AL CICLO
PRINCIPAL

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