Nota adicional: Movimiento circular

Se dice que una partı́cula se mueve con movimiento circular cuando su trayectoria se encuentra
completamente contenida en una circunferencia.

Definimos el vector posición de la partı́cula utilizando un sistema de ejes cartesianos. Como la

circunferencia es una curva plana, será suficiente considerar dos ejes mutuamente perpendiculares
x e y. Naturalmente, para la descripción del movimiento será conveniente escoger como origen de
coordenadas al punto ubicado en el centro de la circunferencia.
Ahora bien, sea ~r = x ı̌ + y ̌ el vector posición de la partı́cula, es conveniente escribir sus
componentes en coordenadas polares, esto es,

x = R cos θ , y = R sen θ , (1)

donde R (radio de la circunferencia) es el módulo del vector ~r, y θ es el ángulo que forma ~r con el eje
x, definido como positivo en el sentido antihorario (ver Fig. 1). Como la trayectoria de la partı́cula
debe estar contenida en la circunferencia, R debe ser constante; conocido R, el movimiento quedará
completamente determinado por la función θ(t), es decir, el valor que tome el ángulo θ en función
del tiempo. Se tiene
~r(t) = R cos θ(t) ı̌ + R sen θ(t) ̌ . (2)

r
R

O x

Fig. 1
 Veamos cómo obtener la velocidad instantánea de la partı́cula, ~v (t), a partir de la función θ(t)
y el radio R. Siendo ~v (t) la derivada del vector ~r respecto del tiempo, se tiene

d~r d(R cos θ) d(R sen θ)

~v = = ı̌ + ̌
dt dt dt
d cos θ d sen θ
= R ı̌ + R ̌
dt dt
dθ dθ
= − R sen θ ı̌ + R cos θ ̌ . (3)
dt dt
Aquı́ hemos utilizado las reglas de derivación para las funciones sen θ y cos θ, y la regla de la cadena
para la derivada de una función compuesta.
Introducimos a continuación la velocidad angular, que denotaremos como ω, definida por ω =
dθ/dt. Por el momento la definiremos como una magnitud escalar, aunque más adelante en el curso
veremos una definición más general en la que será entendida como un vector. Tenemos entonces
que la velocidad de la partı́cula viene dada por
d~r

~v = = R ω − sen θ ı̌ + cos θ ̌ . (4)
dt
Es interesante calcular el módulo del vector velocidad. Se tiene
p
|~v | = (Rω)2 sen2 θ + (Rω)2 cos2 θ
p
= R |ω| sen2 θ + cos2 θ
= R |ω| , (5)

donde |ω| es el valor absoluto de la velocidad angular (notar que ω, dada su definición, podrı́a ser
una cantidad positiva o negativa). Dejamos como ejercicio comprobar que la dirección de vector ~v
es siempre perpendicular al vector ~r, y por lo tanto tangencial a la circunferencia. Sabemos que
esto debe ser ası́, dado que el vector velocidad de la partı́cula debe ser en cada punto tangencial a
la curva que describe su trayectoria.

Consideremos finalmente el vector aceleración de la partı́cula, ~a. Por definición, la aceleración

es la derivada respecto del tiempo de la velocidad, de modo que tendremos
d~v d(−R ω sen θ) d(R ω cos θ)
~a = = ı̌ + ̌
dt dt dt
 dω d sen θ   dω d cos θ 
= −R sen θ − R ω ı̌ + R cos θ + R ω ̌
dt dt dt dt
 dω   dω 
= −R sen θ − R ω 2 cos θ ı̌ + R cos θ − R ω 2 sen θ ̌
dt dt
dω
− sen θ ı̌ + cos θ ̌ − R ω 2 cos θ ı̌ + sen θ ̌ .



= R (6)
dt
Aquı́ hemos usado nuevamente la regla de la cadena, y también la regla de derivación para un
producto de funciones. En la última expresión hemos escrito la aceleración como una suma de dos

2
vectores que definiremos como aceleración tangencial, ~at , y aceleración centrı́peta, ~ac . Esto es,

~a = ~at + ~ac , (7)

donde
dω
~ac = − R ω 2 cos θ ı̌ + sen θ ̌ .



~at = R − sen θ ı̌ + cos θ ̌ , (8)
dt
Conviene también introducir la aceleración angular, denotada por α, que definiremos como la
derivada de la velocidad angular respecto del tiempo, α = dω/dt. Al igual que en el caso de la
velocidad angular, es introducida ahora como una magnitud escalar, pero más adelante en el curso
veremos una definición más general en la que será entendida como un vector.
Ahora bien, a partir de las ecs. (2) y (4) es fácil ver que existen relaciones sencillas entre los
vectores ~at y ~ac y los vectores posición y velocidad. Se tiene
α
~at = ~v ,
ω
~ac = − ω 2 ~r . (9)

Observando estas relaciones resulta evidente el porqué de las denominaciones “aceleración tangen-
cial” y “aceleración centrı́peta”. El vector ~at tiene la misma dirección que el vector velocidad ~v ,
es decir que es tangencial a la circunferencia en la que está contenida la trayectoria de la partı́cula
(observar que el sentido de ~at puede ser igual u opuesto al de ~v , dependiendo de si el factor α/ω
es positivo o negativo). En tanto que (notar que ω 2 es un factor siempre positivo) el vector ~ac
es opuesto al vector posición ~r; es decir que, si ponemos su origen en la posición de la partı́cula,
apunta hacia el centro de la circunferencia. Dado que ~r y ~v son siempre perpendiculares, también
lo son ~at y ~ac , y por consiguiente el módulo de la aceleración ~a puede escribirse como
p
|~a| = |~at |2 + |~ac |2 . (10)

Por último, teniendo en cuenta la ec. (5), puede verse que los módulos de ~ac y ~at satisfacen las
relaciones
|~v |2
|~at | = |α| R , |~ac | = ω 2 R = . (11)
R
Notar que la aceleración centrı́peta de la partı́cula solo puede ser nula si se tiene ~v = 0, es decir, si
la partı́cula está (al menos, en el instante considerado) en reposo.

Un caso particular de movimiento circular es aquel en el que la velocidad angular ω es constante

en el tiempo. A partir de la ec. (5) vemos que en tal caso el módulo de ~v , dado por |~v | = R|ω|,
también es constante en el tiempo (ojo: lo que es constante es el módulo de ~v , NO el vector ~v ).
Además, notar que en ese caso se tiene α = dω/dt = 0, y por lo tanto ~at = 0. La aceleración
~a es entonces igual a ~ac (con dirección centrı́peta), y su módulo es |~a| = ω 2 R = |~v |2 /R, también
constante en el tiempo.

3
 Nota adicional: Dinámica de una partı́cula
en marcos de referencia no inerciales

Como sabemos, en un marco de referencia inercial, la dinámica de una partı́cula está regida por
la segunda ley de Newton. Esta postula que si F~ Neta es la suma de las fuerzas que actúan sobre
una partı́cula de masa m en un dado instante, su aceleración ~a en ese instante vendrá dada por la
relación
F~ Neta = m ~a . (1)
Ahora bien, cabe preguntarse qué ocurre si el marco de referencia es no inercial. ¿Hay alguna
“ley” del tipo de la ecuación (1) que podamos establecer? Consideraremos dos casos particulares:
en primer lugar, veremos el caso de un marco de referencia no inercial que se desplaza respecto
de uno inercial, pero sin rotar; de modo que si en uno y otro marco elegimos sistemas de ejes
coordenados paralelos entre sı́ en un dado instante, estos se mantienen siempre paralelos. En
segundo lugar, consideraremos un marco de referencia no inercial que rota respecto de uno inercial,
pero manteniendo fijo al menos un punto común. En este caso, en ambos marcos podemos elegir
sistemas de ejes coordenados que tengan un mismo origen, ubicado en ese punto.

a) Marco no inercial no rotante

Analicemos el primero de los casos mencionados. Supongamos que tenemos una partı́cula de
masa m y dos marcos S y S 0 , tales que el marco S es inercial y el marco S 0 se desplaza respecto de
S, sin rotar. Para estos marcos definimos sistemas de ejes coordenados XYZ y X0 Y0 Z0 , eligiéndolos
por conveniencia mutuamente paralelos, y denotamos por R ~ al vector posición del origen O0 en
el sistema XYZ , como se muestra en la Fig. 1. La velocidad V ~ y la aceleración A~ del marco S 0
respecto del marco S vendrán dadas por
~ ~ 2~
~ = dR ,
V ~ = dV = d R .
A (2)
dt dt dt2
Notar que hay un único valor de V ~ yA ~ común para todos los puntos del espacio. Esto es, todo
punto fijo al marco S (por ejemplo, el origen de coordenadas O0 ) se moverá con velocidad V
0 ~ y
~ ~ ~
aceleración A visto desde el marco S. En el caso en que sea V = constante, tendremos A = 0, y el
marco S 0 también será inercial.
Consideremos ahora nuestra partı́cula de masa m, siendo ~r y ~r 0 los vectores posición de la
misma en los sistemas XYZ y X0 Y0 Z0 . Como puede verse a partir de la Fig. 1, se tiene
~r = ~r 0 + R
~ . (3)
Llamemos ~v y ~v 0 a las velocidades de la partı́cula medidas en el marco S y el marco S 0 , respecti-
vamente. Considerando la relación (3) y derivando respecto del tiempo, se obtiene
dR~
~v = ~v 0 + = ~v 0 + V
~ , (4)
dt
relación que se conoce como “ley de suma de velocidades de Galileo”. Del mismo modo, si llamamos
~a y ~a 0 a las aceleraciones de la partı́cula medidas en los marcos S y S 0 , tenemos
~
dV
~a = ~a 0 + = ~a 0 + A
~ . (5)
dt
 Z'
Z

r r'

R Y'
O'
Y
O
X'
X
Fig. 1

A partir de las ecuaciones (1) y (5) podemos establecer una relación entre la fuerza neta que
actúa sobre la partı́cula y la aceleración de ésta referida al marco S 0 . Se tiene

F~ Neta = m (~a 0 + A)
~ , (6)

o, equivalentemente,
~ = m ~a 0 .
F~ Neta − m A (7)
Ahora bien, si llamamos f~ = −m A,
~ podemos escribir una “segunda ley modificada”:

F~ Neta + f~ = m ~a 0 . (8)

La expresión encontrada es similar a la ecuación (1), con la diferencia de que se ha añadido un

término adicional f~ a la fuerza neta. Si la velocidad V~ del marco S 0 respecto de S es constante,
0
S también es inercial, y se tiene A ~ = 0 y f~ = 0. Vemos que a = a 0 y se verifica la segunda ley de
Newton tanto para ~a como para ~a 0 . Es decir que, como esperábamos, la segunda ley es válida en
todo marco inercial.
¿Pero qué ocurre cuando V ~ no es constante, y por lo tanto A~ 6= 0? En ese caso decimos que
el marco S es no inercial, porque ya no se satisface la segunda ley de Newton para ~a 0 . ¿Qué
0

interpretarı́a, entonces, un observador fijo a este marco no inercial? Como se ve a partir de la

ec. (8), lo que encontrarı́a este observador es que se cumple una relación como la de la ecuación (1),
sólo que ha aparecido una nueva “fuerza” f~ que hay que sumar a las fuerzas que actúan sobre la
partı́cula. Dicho de otro modo, en un marco no inercial como el descripto, puede seguir utilizándose
la segunda ley de Newton, pero debemos agregar una fuerza más, dada por f~ = −mA, ~ donde A ~ es
0
la aceleración que tiene el marco no inercial S con respecto al marco inercial S (y por lo tanto,
con respecto a cualquier otro marco inercial). Se suele decir que esta es una fuerza “ficticia”: no
hay ningún agente que la ejerza, y por lo tanto no cumple con la tercera ley de Newton (no hay
“reacción” para f~ ). Lo que sucede es que en realidad no existe tal “fuerza f~”; la f~ que aparece
en la ec. (8) debe entenderse como una magnitud vectorial que el observador fijo al marco S 0 debe

2
sumar a las fuerzas “reales” si quiere escribir, en su marco no inercial, una expresión análoga a la
segunda ley de Newton. Dicho de otro modo, el observador fijo a S 0 ve la dinámica de la partı́cula
como si el marco S 0 fuera inercial y existiera una sobre la partı́cula una fuerza adicional f~.
Como un simple ejemplo de aplicación, imaginemos que un pasajero viaja en un coche que
avanza por una ruta a velocidad constante respecto de la superficie de la Tierra. Como sabemos,
podemos suponer que el marco fijo al suelo es aproximadamente inercial† . Por lo tanto, mientras
el coche viaje con velocidad constante, también el marco fijo al vehı́culo será aproximadamente
inercial. Si el pasajero está en reposo respecto del coche (por ejemplo, sentado cómodamente
en uno de los asientos), permanecerá en reposo mientras no aparezca un agente que lo empuje
hacia alguna dirección. Ahora supongamos que el conductor del coche aplica el freno; la rapidez
del vehı́culo disminuirá, es decir que el marco fijo al mismo se acelerará, con una aceleración A ~
~
dirigida hacia la parte trasera (opuesta a la velocidad V ). ¿Qué observará el pasajero? Notará
que repentinamente “alguien” (invisible) ejerce sobre él una “fuerza” que lo empuja hacia adelante,
provocándole una aceleación ~a 0 . En realidad no existe tal fuerza; pero, como hemos visto, si toma
como marco de referencia al coche, su dinámica será equivalente a la que tendrı́a en un marco
inercial, pero con el agregado de una “fuerza ficticia” f~ = −mA. ~ Como A ~ está dirigida hacia atrás,
~ ~
f estará dirigida hacia adelante. La “prueba” de que f no es una fuerza real puede encontrarse en
el hecho de que nadie está empujando al pasajero hacia adelante.

b) Marco no inercial rotante con punto fijo

Veamos ahora el caso de un marco S 0 que rota respecto de un marco inercial S, suponiendo
además que existe al menos un punto O que se mantiene simultáneamente fijo a ambos marcos.
Por conveniencia, en estos marcos elegimos sistemas de ejes coordenados XYZ y X0 Y0 Z0 tales que
el origen de ambos sistemas esté ubicado en el punto O, como se indica en la Fig. 2. Un ejemplo
posible serı́a el de una calesita rotante cuyo eje de rotación está fijo al suelo (que podemos considerar
como aproximadamente inercial). En ese caso, todos los puntos del eje están fijos al marco inercial
y también al marco dado por la calesita; cualquiera de ellos podrı́a tomarse como origen común a
los respectivos sistemas de coordenadas.
Consideremos una partı́cula de masa m ubicada en un dado punto del espacio, como se indica
en la Fig. 2. Como el origen de coordenadas es el mismo para los sistemas XYZ y X0 Y0 Z0 , el vector
posición es también el mismo en ambos sistemas, es decir,

~r = ~r 0 . (9)

Sin embargo, como los ejes coordenados no son en general paralelos, las componentes de los vectores
~r y ~r 0 en las direcciones de los ejes de ambos sistemas no son iguales. Si escribimos a los vectores
en términos de sus componentes, tenemos

~r = x ı̌ + y ̌ + z ǩ , ~r = x0 ı̌ 0 + y 0 ̌ 0 + z ǩ 0 . (10)

Asimismo, los vectores velocidad de la partı́cula, observados en ambos marcos de referencia, vendrán
†
En realidad, no lo es. Veremos una corrección a esta aproximación en la sección siguiente de esta nota

3
 Z
Z'
m

r = r'
Y'

Y
O = O'

X'
Fig. 2

dados por
dx dy dz
~v = ı̌ + ̌ + ǩ = vx ı̌ + vy ̌ + vz ǩ (11)
dt dt dt
dx0 0 dy 0 0 dz 0 0
~v 0 = ı̌ + ̌ + ǩ = vx0 ı̌ 0 + vy0 ̌ 0 + vz0 ǩ 0 . (12)
dt dt dt
Ası́ como en el caso anterior encontramos la relación (4) —ley de suma de velocidades de
Galileo—, queremos obtener aquı́ una relación entre ~v y ~v 0 . Una diferencia esencial con respecto
al caso anterior es que ahora los versores ı̌ 0 , ̌ 0 y ǩ 0 cambian con el tiempo vistos desde el marco S.
Como sabemos, la rotación de un sistema respecto del otro puede caracterizarse por una velocidad
angular ω ~ (que, en general, puede ir variando de módulo y dirección). Por ejemplo, si ω ~ fuera
siempre paralela al eje Z (un posible ejemplo serı́a el de la calesita, mencionado más arriba), podrı́a
elegirse Z0 ≡ Z; en este caso, vistos desde el marco S, todos los puntos fijos al sistema S 0 se moverı́an
con movimiento circular, con trayectorias ubicadas en planos paralelos al plano XY . Volviendo al
caso general, veamos cómo cambian con el tiempo los versores ı̌ 0 , ̌ 0 y ǩ 0 vistos desde el marco
S. Si decimos que en un dado instante la velocidad angular de rotación del marco S 0 respecto del
marco S es ω ~ , esto significa que en ese instante todos los puntos fijos a S 0 se estarán moviendo
—vistos desde S— con movimiento circular, con esta velocidad angular común. En particular, al
transcurrir un tiempo diferencial dt, el extremo del versor ı̌ 0 se moverá siguiendo un diferencial de
la trayectoria circular que se muestra en la Fig. 3. De lo que hemos aprendido sobre movimiento
circular, sabemos que entonces debe verificarse
dı̌ 0
~ × ı̌ 0
= ω (13)
dt
(si se quiere, podemos imaginar que en la punta del versor hay una partı́cula, cuya posición es ı̌ 0
y su velocidad en el marco S es dı̌ 0 /dt). Naturalmente, ecuaciones similares se obtendrán también

4
para ̌ 0 y ǩ 0 . A partir de estas relaciones y las ecs. (9), (10) y (12), usando reglas de derivación,
reordenando sumas y sacando factor común, obtenemos

d~r d~r 0
~v = =
dt dt
d  0 0 
= x ı̌ + y 0 ̌ 0 + z 0 ǩ 0
dt
dx0 0 dı̌ 0 dy 0 0 d̌ 0 dz 0 0 dǩ 0
= ı̌ + x0 + ̌ + y 0 + ǩ + z 0
dt dt dt dt dt dt
dı̌ 0 d̌ 0 d ǩ 0
= ~v 0 + x0 + y0 + z0
dt dt dt
= ~v 0 + x0 ω~ × ı̌ 0 + y 0 ω ~ × ̌ 0 + z 0 ω ~ × ǩ 0
= ~v 0 + ω ~ × x0 ı̌ 0 + y 0 ̌ 0 + z 0 ǩ 0

= ~v 0 + ω
~ × ~r 0 . (14)

i'

O = O'

Fig. 3

Es importante observar el hecho de que ~v 0 no es igual a d~r 0 /dt; esto se debe al hecho de
que ~v 0 , definida de acuerdo con la ec. (12), está escrita en términos de versores fijos al sistema
X0 Y0 Z0 , que cambian con el tiempo vistos desde S (en cambio, en el caso del sistema no rotante
estudiado anteriormente, los versores eran los mismos para XY Z y X0 Y0 Z0 ). Finalmente, podemos
usar nuevamente el hecho de que ~r = ~r 0 para llegar a la importante relación

~v = ~v 0 + ω
~ × ~r . (15)

En el ejemplo de la calesita, un niño subido a uno de los caballitos, en reposo respecto de la calesita,
tendrı́a ~v 0 = 0. Entonces, respecto del suelo, se moverı́a con ~v = ω~ × ~r, es decir, describiendo un
movimiento circular de velocidad angular ω ~ . Si se bajara del caballito y comenzara a caminar sobre

5
la plataforma con velocidad ~v 0 , respecto del suelo ambas velocidades se sumarı́an, como indica la
ec. (15).
A partir de la ec. (15) podemos obtener ahora una relación que involucre a las aceleraciones ~a
y ~a 0 de la partı́cula. Nos interesa hacer esto porque la aceleración es la que aparece en la segunda
ley de Newton. Derivando respecto del tiempo tenemos

d~v d~v 0 d
d~v 0 d~

ω
~a = = + ~ × ~r =
ω + × ~r + ω × ~v . (16)
dt dt dt dt dt
Para evaluar la derivada d~v 0 /dt puede usarse la ec. (12) y repetir un desarrollo análogo al de las
ecs. (14). De este modo es fácil llegar a

d~v 0
= ~a 0 + ω
~ × ~v 0 . (17)
dt
A partir de las ecs. (14), (16) y (17) se obtiene finalmente

d~
ω
~a = ~a 0 + × ~r 0 + 2 ω
~ × ~v 0 + ω ω × ~r 0 ) .
~ × (~ (18)
dt
Consideraremos en particular el caso en el que el marco S 0 rota respecto de S con velocidad
angular ω~ constante, esto es, d~ ω /dt = 0. Dicho de otro modo, supondremos que existe un eje fijo
de rotación, cuya dirección es la del vector ω
~ , y que este vector tiene además módulo constante. Es
interesante este caso particular porque puede aplicarse a la dinámica de una partı́cula observada
desde un marco fijo a la superficie terrestre, que ya no aproximaremos como marco inercial. Y de
hecho, no lo es: el marco fijo a la Tierra es un marco rotante, no inercial. Como puede medirse a
través de numerosos experimentos, su velocidad de rotación Ω ~ es un vector dirigido del polo Sur al
~
polo Norte, de módulo |Ω| ' 2π/24 rad/h ' 7.27 × 10 rad/s (es decir, rota un ángulo de 360◦ al
−5

cabo de las 24 h de un dı́a).

Volviendo a nuestra partı́cula de masa m, supongamos que la suma de fuerzas que actúan sobre
ella es una dada F~Neta . A partir de la segunda ley de Newton, ec. (1), y la ec. (18), para el caso
ω
~ = constante tenemos
h i
F~Neta = m ~a 0 + 2 ω ~ × ~v 0 + ω ω × ~r 0 ) .
~ × (~ (19)

De modo análogo a lo realizado en el caso del marco no rotante, podemos escribir la relación anterior
en la forma
F~Neta + f~Cor + f~cen = m ~a 0 , (20)
donde
~ × ~v 0 ,
f~Cor = − 2 m ω f~cen = − m ω ω × ~r 0 ) .
~ × (~ (21)
Pensando como lo hicimos en el caso anterior, vemos que un observador que tiene como referencia
al marco S 0 notará que puede utilizar en su marco no inercial la segunda ley de Newton, pero
con una salvedad: a la suma de fuerzas ejercidas sobre la partı́cula deberá añadir dos nuevas
“fuerzas ficticias”, f~Cor y f~cen , que se suelen denominar fuerza de Coriolis y fuerza centrı́fuga,
respectivamente. Conviene pensarlas como dos “fuerzas” separadas (y no como una única fuerza,
suma de ambas) dado que son muy diferentes: como podemos ver, la fuerza de Coriolis depende
de la velocidad de la partı́cula en el marco rotante, mientras que la fuerza centrı́fuga depende de

6
su posición. A esta última se la denomina centrı́fuga dado que, como es fácil observar, su dirección
resulta ser radial (perpendicular a ω ~ ), y apunta en sentido de alejarse del eje de rotación. Esta
fuerza estará siempre presente, excepto en el caso de que la partı́cula se encuentre ubicada sobre el
eje de rotación (en cuyo caso ω ~ × ~r 0 = 0). En el ejemplo de la calesita, un niño subido a uno de los
caballitos no sentirá fuerza de Coriolis (dado que la velocidad ~v 0 respecto de la calesita será cero),
pero sı́ sentirá una aparente “fuerza centrı́fuga” que tratará de “empujarlo” en forma radial hacia
afuera de la calesita. Notar que el módulo de f~cen es proporcional al cuadrado del módulo de ω ~ ; la
calesita no deberá girar muy rápido si se quieren evitar riesgos de accidentes (especialmente en el
caso de los niños subidos en los caballitos más alejados del eje, donde |~r 0 | es mayor). Si el niño se
moviera en alguna dirección sobre el plano de la calesita, entonces sentirı́a también una “fuerza”
f~Cor = −2 m ω ~ × ~v 0 , de dirección perpendicular tanto a ω~ como a ~v 0 .

Referencia: “FISICA, Vol 1: Mecánica. Edición revisada y Aumentada”. Autores M. Alonso y

E. J. Finn. Ed. Addison-Wesley Iberoamericana. Wilmington, E.U.A., 1986. Cap. 6.

7
 Nota adicional: Teorema de Trabajo - Energı́a Cinética

Consideremos un cuerpo de masa m, al que modelaremos como una partı́cula. Supongamos

que durante un cierto intervalo de tiempo actúan sobre este cuerpo un conjunto de fuerzas F~j , y
el cuerpo se mueve siguiendo una cierta trayectoria en un marco de referencia inercial. El trabajo
neto ejercido sobre el cuerpo estará dado por
Z f µX ¶ Z f
WNeto = ~
Fj · d~r = F~Neta · d~r , (1)
i j i

donde i y f simbolizan los puntos inicial y final de la trayectoria, respectivamente. Designando

como ~ri = (xi , yi , zi ) y ~rf = (xf , yf , zf ) a los vectores posición de estos puntos en un sistema
coordenado fijo al marco inercial, se tiene
Z xf Z yf Z zf
WNeto = FNeta x dx + FNeta y dy + FNeta z dz . (2)
xi yi zi

Ahora bien, de acuerdo con la segunda ley de Newton, si la masa del cuerpo permanece constante
debe cumplirse la relación
F~Neta = m ~a , (3)
donde ~a es la aceleración del cuerpo en el marco inercial. Para el primer término del lado derecho
de la Ec. (2) se tiene entonces
Z xf Z xf Z xf
dvx
FNeta x dx = m ax dx = m dx , (4)
xi xi xi dt

donde vx es la componente x de la velocidad ~v del cuerpo. Como x es función del tiempo, y también
vx es función del tiempo, en general podemos considerar a vx como una función de x. Usando la
regla de la cadena, tenemos que
dvx dvx dx dvx
= = vx . (5)
dt dx dt dx
Reemplazando en (4), obtenemos
Z xf Z xf
dvx
FNeta x dx = m vx dx . (6)
xi xi dx

Ahora podemos hacer una sustitución, cambiando la variable de integración x por vx . La relación
entre los correspondientes diferenciales será
dvx
dvx = dx , (7)
dx
de modo que Z Z
xf vx f
FNeta x dx = m vx dvx , (8)
xi vx i
donde vx i y vx f son las componentes x de la velocidad del cuerpo en los puntos inicial y final de la
trayectoria considerada. La integral en la Ec. (8) puede calcularse fácilmente, obteniéndose
Z xf
1 1
FNeta x dx = m vx 2f − m vx 2i . (9)
xi 2 2

De un modo completamente similar puede procederse en el caso de las integrales que involucran
a las componentes y y z de la fuerza neta en la Ec. (2). Teniendo en cuenta que vx2 + vy2 + vz2 = v 2
(notación: v ≡ |~v |), se llega finalmente a la relación
1 1 1 1 1 1
WNeto = m vx 2f − m vx 2i + m vy 2f − m vy 2i + m vz 2f − m vz 2i
2 2 2 2 2 2
1 1
= m vf2 − m vi2 . (10)
2 2
Si definimos ahora la energı́a cinética K de una partı́cula de masa m y velocidad ~v como
1
K = m v2 , (11)
2
la expresión anterior puede escribirse

WNeto = Kf − Ki = ∆K . (12)

De modo que el trabajo neto realizado por las fuerzas que actúan sobre una partı́cula es igual al
cambio de su energı́a cinética. Esto es lo que se conoce como “teorema de trabajo-energı́a cinética”,
o “teorema de las fuerzas vivas”.

Importante:

• La energı́a cinética es una magnitud escalar, no tiene “componentes” x, y, z.

• Si se pasa de un marco de referencia inercial a otro, en general tanto WNeto como Ki y Kf

cambiarán. Sin embargo, la relación (12) ha sido obtenida de forma general y debe ser válida
en todo marco inercial.

• Tener presente que el teorema se refiere a un cuerpo modelado como una partı́cula.
 Nota adicional: torque y momento angular respecto del
centro de masas de un sistema de partı́culas

Cambio de sistema de referencia (repaso)

Sea S un marco de referencia inercial, en donde ubicamos un sistema de ejes coordenados

cartesianos XY Z, con origen en un punto O. Sea S 0 un segundo marco de referencia, en el que
fijamos un sistema de ejes X 0 Y 0 Z 0 , paralelos a XY Z, y con origen en un punto O0 . Supondremos
que el sistema de referencia S 0 se mueve respecto de S con una dada velocidad V ~ , no necesariamente
0
constante (es decir que S no es necesariamente un marco inercial), y que no existe movimiento
rotacional relativo entre los sistemas. Si denotamos con R ~ a la posición de O0 medida en el sistema
XY Z, se tendrá entonces
dR~
= V ~ . (1)
dt
Consideremos ahora el movimiento de una partı́cula, observado desde estos marcos de referencia.
Si ~r es la posición de la partı́cula en el sistema XY Z, y ~r 0 su posición en el sistema X 0 Y 0 Z 0 , se
tendrá (ver Figura 1)
~
~r = ~r 0 + R (2)
Llamemos ahora ~v y ~v 0 a las velocidades de la partı́cula medidas en el sistema S y el sistema
S 0 , respectivamente. Considerando la relación (2) y derivando respecto del tiempo, se obtiene
inmediatamente
~
dR
~v = ~v 0 + ~ .
= ~v 0 + V (3)
dt

Z'
Z
partícula

r r'

R Y'
O'
Y
O
X'
X
Fig. 1
 Momento angular de un sistema de partı́culas en diferentes marcos de referencia

Consideremos ahora un sistema de partı́culas. En un marco de referencia inercial S como el

anterior, denotemos con los vectores ~ri y ~vi a las posiciones y velocidades de las partı́culas respecto
del origen O. Los vectores ~ri y ~vi son en general funciones del tiempo. El centro de masa de este
sistema de partı́culas, siempre con respecto al origen O, vendrá dado por
1 X
~rCM = mi ~ri , (4)
M
i
P
donde se ha definido M = i mi , masa total del sistema. Supongamos que las partı́culas están
sometidas a la acción de fuerzas externas al sistema, y llamemos F~i,ext a la fuerza externa neta
ejercida sobre la partı́cula i. Como hemos visto, a partir de las leyes de Newton se obtiene la
relación
X dP~total d~vCM
F~i,ext = = M , (5)
dt dt
i
P
donde P~total = i mi ~
vi , y ~vCM es la velocidad del centro de masa (siempre en el sistema S).
Hemos supuesto también que las masas de las partı́culas se mantienen constantes en el tiempo.
Ahora bien, sea C un segundo marco de referencia, fijo al centro de masa del sistema de
partı́culas. Elijamos el origen de coordenadas de este sistema justamente en el centro de masa.
En general, este
P ~marco no será inercial: de acuerdo con la ecuación (5), el marco C será inercial
sólo cuando i Fi,ext = 0, en cuyo caso ~vCM se mantiene constante. Si llamamos ~ri y ~vi 0 a las
0

posiciones y velocidades de las partı́culas en el sistema C, usando las ecuaciones (2) y (3) obtenemos

~ri = ~r 0i + ~rCM , ~vi = ~v 0i + ~vCM . (6)

Dado que los vectores ~r 0i están referidos al CM, se tiene además

X
mi ~r 0i = 0 , (7)
i

y asimismo, la cantidad de movimiento total del sistema de partı́culas en el marco C es nula:

X
P~total 0 = mi ~v 0i = 0. (8)
i

Pasemos ahora a estudiar qué ocurre con el momento angular total del sistema en los diferentes
marcos de referencia S y C. En el sistema S, el momento angular total del sistema de partı́culas
referido al origen O está dado por
X X
~ (O) =
L ~ri × p~i = mi ~ri × ~vi . (9)
i i

Ahora bien, usando las relaciones (6) se tiene

X
~ (O) =
L mi (~r 0i + ~rCM ) × (~v 0i + ~vCM ) . (10)
i

2
Expandiendo el producto,
X X X X
~ (O) =
L mi ~r 0i × ~v 0i + mi ~rCM × ~v 0i + mi ~r 0i × ~vCM + mi ~rCM × ~vCM . (11)
i i i i
P
Sacando fuera de las sumatorias a los factores comunes a todos los términos, y usando M = i mi ,
se puede reescribir esta expresión como
X X X
~ (O) =
L mi ~r 0i × ~v 0i + ~rCM × mi ~v 0i + ( mi ~r 0i ) × ~vCM + M ~rCM × ~vCM . (12)
i i i

Del lado derecho de la igualdad se tienen cuatro términos. Pero teniendo en cuenta las relaciones
(7) y (8) puede verse fácilmente que el segundo y el tercero son nulos. Por otra parte, el primer
término no es otra cosa que el momento angular total del sistema de partı́culas en el marco C,
respecto del centro de masa. Se tiene entonces
~ (O) = L
L ~ (CM ) + M ~rCM × ~vCM . (13)

Esta relación es muy importante. Vincula el momento angular total de un sistema de partı́culas
respecto de un punto O, en un dado sistema S, con el momento angular total del mismo sistema
de partı́culas respecto del centro de masa en el sistema C.

Cambio en el tiempo del momento angular

Veamos ahora qué ocurre con el cambio del momento angular total en el tiempo para un sistema
(O)
y otro. Llamemos ~τi,ext al torque neto ejercido por fuerzas externas al sistema sobre la partı́cula i,
con respecto al origen O. De acuerdo con la definición previa de F~i,ext , se tendrá
(O)
~τi,ext = ~ri × F~i,ext . (14)

Dado que O está fijo al sistema S (inercial), como hemos visto en clase debe cumplirse que

X (O)
~ (O)
dL
~τi,ext = . (15)
dt
i

Lo que queremos averiguar es qué ocurre con el cambio del momento angular total con respecto al
centro de masa, que en general no está fijo a un sistema inercial de referencia. Para estudiar esto,
veamos primero que a partir de (6) y (14) se cumple la siguiente relación:
X (O) X X X
~τi,ext = (~r 0i + ~rCM ) × F~i,ext = ~r 0i × F~i,ext + ~rCM × F~i,ext . (16)
i i i i

Aquı́ , el primer término del lado derecho no es otra cosa que la suma de los torques externos con
respecto al centro de masa. Sacando ~rCM como factor común en el segundo término se tiene
X (O) X (CM ) X
~τi,ext = ~τi,ext + ~rCM × F~i,ext , (17)
i i i

3
es decir que el torque total externo sobre el sistema con respecto a O es igual al torque total
externo sobre el sistema respecto del centro de masa, más el torque que ejercerı́a respecto de O la
fuerza externa total, si esta fuerza total estuviese ejercida sobre el centro de masa. Entendemos
por “fuerza total externa” a la suma de las fuerzas netas ejercidas por agentes externos sobre todas
las partı́culas del sistema.
Finalmente, consideremos la ecuación (15), y reemplacemos L ~ (O) por la expresión en la ecuación
(13). Se tendrá ası́

X (O) d ³ ~ (CM ) ´ ~ (CM )

dL d
~τi,ext = L + M ~rCM × ~vCM = + M (~rCM × ~vCM ) , (18)
dt dt dt
i

y desarrollando la derivada del producto en el último término,

X (O)
~ (CM )
dL d~rCM d~vCM
~τi,ext = + M × ~vCM + M ~rCM × . (19)
dt dt dt
i

Ahora bien, como d~rCM /dt = ~vCM , en el segundo término del lado derecho se tiene ~vCM × ~vCM ,
que es igual a cero. Mientras que, usando la ecuación (5), el último término puede escribirse como

d~vCM d~vCM X
M ~rCM × = ~rCM × (M ) = ~rCM × F~i,ext . (20)
dt dt
i

De este modo la ecuación (19) puede reescribirse como

X (O)
~ (CM )
dL X
~τi,ext = + ~rCM × F~i,ext . (21)
dt
i i

A partir de las ecuaciones (17) y (21) es inmediato observar que se satisface la relación

X (CM )
~ (CM )
dL
~τi,ext = . (22)
dt
i

Este resultado es muy importante. Como puede verse, la ecuación (22) es similar a la (15), que fue
deducida en clase a partir de las leyes de Newton. Pero existe una diferencia fundamental entre
ambas ecuaciones: en la (15) los torques y el momento angular están definidos con respecto a un
punto fijo a un sistema inercial, mientras que en la (22) el punto respecto del cual se han evaluado
los torques y el momento angular es el centro de masa del sistema de partı́culas. Hemos mostrado
aquı́ que la ecuación (22) sigue siendo válida, aún cuando el centro de masa no está en reposo
respecto de un marco de referencia inercial.

Referencia: “FISICA, Vol 1: Mecánica. Edición revisada y Aumentada”. Autores M. Alonso y

E. J. Finn. Ed. Addison-Wesley Iberoamericana. Wilmington, E.U.A., 1986. Secciones 9.2 y 9.4.