Universidad Politécnica de Tlaxcala.
Identificación de Elementos del Sistema 1
PID 1
German Maldonado -
Uziel Moreno –
Víctor Emmanuel Corte Chávez - emmacc.0507@[Link]
Antonio Nava –
Grado y grupo: 8 G
Ingeniería Mecatrónica
Universidad Politécnica de Tlaxcala
ingeniería mecatrónica debido a su eficiencia, estabilidad
y facilidad de implementación.
Resumen – En este trabajo se presenta el diseño e
implementación de un sistema de control de temperatura
utilizando un controlador Proporcional-Integral- II. MARCO TEORICO
Derivativo (PID). El sistema está conformado por una
resistencia eléctrica como fuente de calor, un disipador • Control en lazo cerrado
térmico, un sensor de temperatura LM35 y un ventilador Un sistema de control en lazo cerrado utiliza
controlado mediante modulación por ancho de pulso retroalimentación para comparar la salida real con una
(PWM) a través de un puente H. La temperatura es referencia y corregir el error.
medida en tiempo real y comparada con un valor de
referencia, generando una señal de control basada en el • Controlador PID
algoritmo PID para regular el funcionamiento del El controlador PID ajusta la señal de control en función
ventilador. Esto permite mantener la temperatura del del error:
sistema dentro de un rango deseado de manera estable y
eficiente.
I. INTRODUCCION
En la presente práctica se implementa un sistema de
control de temperatura basado en un controlador PID Donde:
digital utilizando la plataforma Arduino. El objetivo • Kp: acción proporcional
principal es regular la temperatura de un disipador • Ki: acción integral
térmico mediante una resistencia eléctrica como elemento • Kd: acción derivativa
calefactor y un ventilador como mecanismo de
enfriamiento.
• Planta del sistema
El problema a resolver consiste en mantener una La planta está compuesta por:
temperatura deseada (setpoint) estable a pesar de las
variaciones del sistema, evitando sobrecalentamientos o • Resistencia (genera calor)
fluctuaciones. Este tipo de control es ampliamente • Disipador (almacena y distribuye calor)
utilizado en sistemas mecatrónicos como hornos • Ventilador (disipa calor)
industriales, sistemas de refrigeración y control térmico
en electrónica.
• Sensor de temperatura
La relevancia de esta práctica radica en la aplicación de Permite medir la variable de salida del sistema en tiempo
técnicas de control automático, específicamente el uso de real.
controladores PID, los cuales son fundamentales en la
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III. DESARROLLO const int PIN_STBY = 8; // Standby (Habilita el puente
H)
Descripción del sistema
El sistema implementado consiste en un control de
temperatura donde el usuario ingresa una temperatura
deseada mediante Arduino. Una resistencia eléctrica // Canal A (Resistencia Calentadora)
calienta un disipador, mientras que un sensor mide
continuamente la temperatura. const int PIN_PWMA = 3; // Control de
velocidad/potencia (PWM)
Cuando la temperatura se aproxima al valor deseado, el
controlador PID ajusta la respuesta activando un const int PIN_AIN1 = 4; // Dirección 1
ventilador para disipar calor y mantener estabilidad.
El sistema está compuesto por:
// Canal B (Ventilador)
a) Una resistencia de 12V (fuente de calor)
b) Un disipador térmico
c) Un sensor LM35 const int PIN_PWMB = 5; // Control de
d) Un ventilador controlado mediante PWM velocidad/potencia (PWM)
e) Un puente H para el accionamiento del
ventilador const int PIN_BIN1 = 6; // Dirección 1
f) Un microcontrolador (ESP32)
Diagrama de bloques // --- VARIABLES PID ---
double Setpoint; // Temperatura objetivo en °C
double Input; // Temperatura actual leída por el LM35
double Output; // Señal PWM (0-255) calculada por el
PID para calentar
// Parámetros PID (Ajustar según tu sistema físico)
Fig 3. Diagrama de la planta con el controlador double Kp = 15.0;
double Ki = 2.0;
Código principal
double Kd = 5.0;
#include <PID_v1.h>
PID miPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd,
// --- PINES DEL SENSOR LM35 --- DIRECT);
const int PIN_LM35 = A0;
void setup() {
// --- PINES DEL PUENTE H TB6612FNG --- [Link](9600);
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Input = leerTemperaturaLM35();
// Configurar pines del puente H
pinMode(PIN_STBY, OUTPUT); // 2. Calcular algoritmo PID
pinMode(PIN_PWMA, OUTPUT); [Link]();
pinMode(PIN_AIN1, OUTPUT);
pinMode(PIN_PWMB, OUTPUT); // 3. Aplicar potencia a la resistencia (Canal A)
pinMode(PIN_BIN1, OUTPUT); analogWrite(PIN_PWMA, Output);
// Activar el puente H // 4. Control inteligente del ventilador (Canal B)
digitalWrite(PIN_STBY, HIGH); // Si la temperatura supera el setpoint por 3 grados,
encendemos el ventilador al máximo
if (Input > Setpoint + 3.0) {
// Establecer dirección fija para ambos canales (la
polaridad no importa en la resistencia) analogWrite(PIN_PWMB, 255);
digitalWrite(PIN_AIN1, HIGH); }
digitalWrite(PIN_BIN1, HIGH); // Si está levemente por encima, lo encendemos a baja
velocidad
else if (Input > Setpoint + 1.0) {
// Configurar temperatura objetivo (Ej: 40°C)
analogWrite(PIN_PWMB, 100);
Setpoint = 40.0;
}
// Si la temperatura es correcta o está baja, apagamos el
// Iniciar y configurar PID ventilador
[Link](AUTOMATIC); else {
[Link](0, 255); // Limitar salida a analogWrite(PIN_PWMB, 0);
valores PWM válidos
}
}
// 5. Imprimir datos para monitoreo
void loop() {
[Link]("Temp Actual: ");
// 1. Leer temperatura del LM35
[Link](Input);
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[Link](" °C | Setpoint: ");
[Link](Setpoint);
[Link](" °C | PWM Resistencia: ");
[Link](Output);
delay(250); // Pequeña pausa para estabilidad
// Función para leer y convertir el valor del LM35 a
Grados Celsius
Fig 4. Sistema armado
float leerTemperaturaLM35() {
int lecturaAnalogica = analogRead(PIN_LM35); Cálculos PID
Τ= (0.63)(30)=18.9
// Convertir lectura (0-1023) a voltaje (0-5V) K = 200/12 = 16.66
G(s) = K/(T s + 1)
float voltaje = lecturaAnalogica * (5.0 / 1023.0); G(s) = 16.66/(18.9 s + 1)
Kp = T/K = 18.9/16.66 = 1.134
// El LM35 da 10mV (0.01V) por grado Celsius. (Voltaje Ki = Kp/T = 1.134/18.9 = 0.06
/ 0.01 = Temp) Kd = (KpT)/4 = (1.13418.9)/4 = 5.35
float temperaturaCelsius = voltaje * 100.0; Graficas
return temperaturaCelsius;
Diseño del sistema
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Fig 6. Sistema en función
Mediciones
Fig 5. Grafica de control
IV. RESULTADOS
Evidencias
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Arduino, cumpliendo con el objetivo de mantener una
temperatura estable.
Se comprobó la importancia del ajuste de los parámetros
PID para evitar sobreimpulsos y mejorar la estabilidad del
sistema. Una de las principales dificultades fue la
calibración del sensor y la respuesta lenta del sistema
térmico.
Como mejora futura, se propone utilizar sensores más
precisos y un control más fino del ventilador mediante
PWM.
Esta práctica permitió reforzar conceptos fundamentales
de control automático y su aplicación en sistemas
mecatrónicos reales.
VI. REFERENCIAS
• Ogata, K. (2010). Ingeniería de control
moderna.
• Arduino (2023). Documentación oficial.
• Åström, K. & Murray, R. (2008). Feedback
Systems.
• Nise, N. (2015). Control Systems
Engineering.
• Documentación de la librería PID de
Arduino
Fig 7. Datos en Excel para graficar.
Análisis
• El sistema alcanzó la temperatura deseada
• Se observó pequeño sobreimpulso
• El ventilador estabiliza el sistema
• Limitaciones: retardo térmico, sensor no tan
preciso
V. CONCLUCIONES
En esta práctica se logró implementar un sistema de
control de temperatura utilizando un controlador PID en