PRÁCTICA “1”
“Robot con control remoto punto a puntosin servo”
1. Introducción
Diseñar e implementar un Robot con control remoto sin servos para que pueda
llegar a hacer ciclos de trabajo configurados con excelente repetividad.
2. Objetivos
Objetivo general: Realizar un Robot con control remoto para conocer y
estudiar su aplicación y uso en la industria.
3. Justificación
El desarrollo de esta práctica es con el fin de realizar un sistema centrifugo el
cual nos permita analizar su modelo dinámico y realizar pruebas que permitan
un mayor entendimiento de cómo se comporta este sistema.
4. Teoría
Robot Scara Paralelo
Los Robots SCARA se conocen por sus rápidos ciclos de trabajo, excelente
repetitividad, gran capacidad de carga y su amplio campo de aplicación.
Los SCARAs son generalmente más rápidos y sencillos que los sistemas
comparables de robots cartesianos. Su montaje en un pedestal simple requiere
de una pequeña superficie ocupada y proporciona una fácil forma de montaje.
Por otro lado, los SCARAs pueden ser más caros que los sistemas comparables
de robots cartesianos y el software de control que requiere es más complejo,
aunque este software viene integrado con el SCARA y suele ser transparente al
usuario final.
5. Material HW y SW
SoftWare
HardWare
6. Metodología
El fundamento de nuestra practica se basa en la dinámica de el Robot Scara
que podemos representarlo con el uso de Visual Studio mediante el modelo
dinámico de el Robot SCARA.
Lenguaje C#
Origen y necesidad de un nuevo lenguaje
C# (leído en inglés “C Sharp” y en español “C Almohadilla”) es el nuevo
lenguaje de propósito general diseñado por Microsoft para su plataforma .NET.
C# es un lenguaje de programación que toma las mejores características de
lenguajes preexistentes como Visual Basic, Java o C++ y las combina en uno
solo. El hecho de ser relativamente reciente no implica que sea inmaduro, pues
Microsoft ha escrito la mayor parte de la BCL usándolo, por lo que su
compilador es el más depurado y optimizado de los incluidos en el .NET
Framework SDK
Características de C#
Sencillez
Modernidad
Orientación a objetos
Orientación a componentes
Orientación a componentes
Seguridad de tipos
Instrucciones seguras
Sistema de tipos unificado
Extensibilidad de operadores
Eficient
Motores paso a paso
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en
donde se requieren movimientos muy precisos.
La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un
paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde
90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán
4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para
completar un giro completo de 360°.
Principio de funcionamiento
Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre
el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de
bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator
y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las
bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:
Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos
trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección
del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para
realizar un movimiento.
Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo
de su conexión interna. Este tipo se caracteriza por ser más simple de
controlar.
Visual Studio
Es un entorno de desarrollo integrado (IDE) para desarrolladores individuales y
equipos pequeños de desarrolladores. Admite el desarrollo de aplicaciones para
Windows, SharePoint, la nube o plataformas web y de dispositivos móviles.
Principales Características
• Utilice los principales lenguajes de programación
Visual Basic, C, C ++, C #, JavaScript y F #
• Desarrollos para Windows 10
Utilice plantillas de proyecto que proporcionan los archivos, recursos y
estructura para diversos tipos de aplicaciones de la tienda de Windows.
Utilice varias herramientas para depurar, optimizar y publicar aplicaciones
• Desarrollos para la web
Edite HTML, CSS y JavaScript en sus propios editores. Pruebe la misma
página, aplicación o sitio en una variedad de navegadores
Desarrolle aplicaciones web contra un servidor idéntico a Internet
Information Services (IIS)
• Desarrollos para la nube
Desarrolle, implemente y pruebe aplicaciones y servicios para Windows
Azure
Utilice las herramientas de perfilado para identificar posibles causas del
mal desempeño
Utilice plantillas visuales Studio LightSwitch para implementar la lógica
común de aplicación
• Desarrollos para SharePoint
Acelere el desarrollo de proyectos con plantillas de proyecto y
herramientas de diseño
Asegúrese de que los sitios funcionan correctamente con instalaciones de
prueba y optimización
Use un asistente de despliegue para empaquetar un sitio de SharePoint y
subirlo a un servidor web
Impresión 3D
¿Qué es la impresión 3D?
La impresión 3D, o manufactura aditiva, es un grupo de tecnologías de
fabricación que, partiendo de un modelo digital, permiten manipular de manera
automática distintos materiales y agregarlos capa a capa de forma muy precisa
para construir un objeto en tres dimensiones.
Los tipos de impresión disponibles actualmente son de compactación, con una
masa de polvo que se compacta por estratos, y de adición, o de inyección de
polímeros, en las que el propio material se añade por capas; dependiendo del
método de compactación utilizado se puede clasificar en:
Impresoras 3D de tinta: utilizan una tinta aglomerante para compactar el
polvo. El uso de una tinta permite la impresión en diferentes colores.
Impresoras 3D láser: un láser transfiere energía al polvo haciendo que se
polimerice. Después se sumerge en un líquido que hace que las zonas
polimerizadas se solidifiquen.
Pros y contras de la impresión 3D
Además de sus innumerables ventajas, la impresión 3D cuenta también con
una serie de inconvenientes. Antes de utilizar esta tecnología, es necesario
conocer algunos de los pros y los contras de la misma:
Fig 1 . Pros y Contras de Impresión 3D
Bluetooth con Arduino
Módulo Bluetooth
El Bluetooth es un estándar de comunicación inalámbrica que permite la
transmisión de datos a través de radiofrecuencia en la banda de 2,4 GHz.
Existen muchos módulos Bluetooth para usarlos en nuestros proyectos de
electrónica, pero los más utilizados son los módulos de JY-MCU, ya que son
muy económicos y fáciles de encontrar en el mercado. Son módulos pequeños
y con un consumo muy bajo que nos permitirán agregar funcionalidades
Bluetooth a nuestro Arduino. Estos módulos contienen el chip con una placa de
desarrollo con los pins necesarios para la comunicación serie.
Para dotar de comunicación bluetooth con Arduino podemos hacerlo de varia
formas:
Modulo bluetooth externo
Módulo HC-05 o HC-06
Módulo Bluetooth 4.0 HC-08 y HC-09
Módulo sparkfun
Módulo integrado en placa como el arduino bt o BQ Zum Core que
permiten su programacion mediante OTA
Microcontrolador con Bluetooth integrado como el Arduino 101Shield
Bluetooth
Arduino wireless programmer
Fig 2. Codigo Arduino para establecer el control remoto del Robot
7. Resultados
Se concluyó lo que se buscaba y el robot fue terminado además de ser probado y
con excelentes resultados a la hora de hacer los trayectos de posición.
8. Conclusiones
Utilizamos nuestro programa creado en Visual Studio , con nuestro sistema
armado en físico para analizar su funcionamiento y llegamos a la conclusión de
que se puede tener un robot con trayectorias eficaces a un precio accesible a
demás fue una práctica bastante grata ya que se pudo trabajar a fondo con una
maquina 3D .
9. Bibliografía
[Link]
[Link]
Fu-Gonzalez-Lee