UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE

CARTAGENA
Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial

Uso de drones para el control y

extinción de incendios forestales

TRABAJO FIN DE GRADO

GRADO EN INGENIERÍA ELECTRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA

Autor: Juan Antonio Gambín Martínez

Director: Óscar de Francisco Ortiz

Cartagena, 14 de septiembre de 2023

ii
 Resumen

En el presente trabajo se incluye un estudio acerca de las distintas aplicaciones tecnológicas

que se podrían dar en el ámbito de los incendios forestales y cómo éstas podrían ser implementadas
junto con el uso de vehículos aéreos no tripulados (UAVs). Como consecuencia, se ha desarrollado un
sistema que hace uso de 3 prototipos de drones planteados para la realización de labores de
prevención, detección y extinción de incendios. Como apoyo a la propuesta, se incluye una simulación
basada en ArduPilot y Mission Planner, herramientas que se ofrecen como método de investigación
para la ejecución del proyecto.

Abstract

The present work includes a study about the various technological applications that could be
applied in the field of forest fires and how these could be implemented in conjunction with unmanned
aerial vehicles (UAVs). As a result, a system has been developed that uses 3 drone prototypes designed
for the tasks of fire prevention, detection, and suppression. In support of the proposal, a simulation
based on ArduPilot and Mission Planner is included, which are offered as research methods for the
project's execution.

iii
 Este trabajo va dedicado a mis padres, hermanos y amigos, por haber estado conmigo durante este
arduo camino que poco a poco se va acabando.

También a Óscar, mi tutor, por haberme aportado la confianza y la ayuda que necesitaba para llevar
este proyecto a cabo.

Gracias a todos.

iv
v
Índice General

Capítulo 1. Introducción .......................................................................................................................... 1

1.1. Motivación............................................................................................................................... 1
1.2. Incendios forestales ................................................................................................................ 3
1.2.1. Clasificación .......................................................................................................................... 3
1.2.2. Proceso de la combustión .................................................................................................... 4
1.2.3. Características físicas de los incendios ................................................................................. 5
1.2.4. Factores que influyen en su comportamiento ..................................................................... 7
1.2.5. Ecología del fuego ................................................................................................................ 8
1.3. Lucha contra los incendios .................................................................................................... 10
1.3.1. Fase de prevención ............................................................................................................. 10
1.3.2. Fase de detección ............................................................................................................... 10
1.3.3. Fase de extinción ................................................................................................................ 11
1.4. Robótica aérea ...................................................................................................................... 13
1.4.1. UAV controlado remotamente ........................................................................................... 13
1.4.2. UAV autónomo ................................................................................................................... 14
Capítulo 2. Robótica aérea contra incendios forestales........................................................................ 17
2.1. Robótica aérea en la prevención de incendios ..................................................................... 17
2.1.1. UAVs y sistemas de predicción probabilística de incendios ............................................... 17
2.1.2. UAVs y quemas preventivas ............................................................................................... 18
2.2. Robótica aérea en la detección de incendios........................................................................ 20
2.2.1. UAVs y uso de imágenes para la detección de incendios................................................... 20
2.3. Robótica aérea en la extinción de incendios ......................................................................... 22
2.3.1. Enjambres de UAVs para la supresión de incendios .......................................................... 22
2.3.2. Implementación de UAVs en tareas de reforestación ....................................................... 25
Capítulo 3. Desarrollo del sistema......................................................................................................... 27
3.1. Descripción general del sistema ............................................................................................ 27
3.2. UAV meteorológico ............................................................................................................... 28
3.2.1. Uso planteado ............................................................................................................... 28
3.2.2. Descripción técnica y hardware .................................................................................... 28
3.2.3. Software necesario ........................................................................................................ 29
3.3. UAV modular ......................................................................................................................... 31
3.3.1. Uso planteado ............................................................................................................... 31
3.3.2. Descripción técnica y hardware .................................................................................... 32
3.3.3. Software necesario ........................................................................................................ 33
3.4. UAV rociador ......................................................................................................................... 35

vi
 3.4.1. Uso planteado ............................................................................................................... 35
3.4.2. Descripción técnica y hardware .................................................................................... 35
3.4.3. Software necesario ........................................................................................................ 36
Capítulo 4. Comunicación y coordinación con los equipos de prevención y extinción de incendios ... 39
4.1. Introducción a los organismos competentes ........................................................................ 39
4.1.1. Equipos de prevención de incendios ............................................................................. 40
4.1.2. Equipos de detección y extinción de incendios............................................................. 41
4.2. Comunicación y coordinación para la prevención de incendios ........................................... 43
4.3. Comunicación y coordinación para la detección y extinción de incendios ........................... 45
4.4. Licencias necesarias............................................................................................................... 46
Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un caso práctico ................................................... 49
5.1. Descripción del caso .............................................................................................................. 49
5.2. Uso del UAV meteorológico en este entorno ....................................................................... 51
5.3. Uso del UAV modular en este entorno ................................................................................. 55
5.3.1. UAV modular con función de detección........................................................................ 55
5.3.2. UAV modular en control remoto ................................................................................... 59
5.4. Uso del UAV rociador en este entorno.................................................................................. 61
Capítulo 6. Conclusiones ....................................................................................................................... 65
6.1. Trabajos futuros ......................................................................................................................... 65
Bibliografía............................................................................................................................................. 67

vii
viii
Índice de figuras

Figura 1.1. Clasificación según la propagación del fuego ...................................................................... 3

Figura 1.2. Morfología de los incendios ................................................................................................. 5

Figura 1.3. Formas geométricas de los incendios .................................................................................. 7

Figura 1.4. Grados de libertad de UAV cuadricóptero ......................................................................... 13

Figura 1.5. Estrategias diseñadas para la realización de tareas con enjambres de UAV ..................... 15

Figura 2.1. Aplicación para determinar la probabilidad de que ocurra un incendio forestal .............. 18

Figura 2.2. UAV de la empresa Drone Amplified diseñado para la quema preventiva ........................ 19

Figura 2.3. Flujo de trabajo de la detección de incendios con el modelo X-MobileNet ...................... 21

Figura 2.4. Bolas extintoras de incendios de la marca AFO y Elide ...................................................... 22

Figura 2.5. Representación del sistema propuesto mediante el uso de enjambres simulando el efecto

lluvia ..................................................................................................................................................... 23

Figura 2.6. Efectos del sistema propuesto simulado por el modelo de autómatas celulares ............. 24

Figura 2.7. Dron de la empresa Aerocámaras equipado para la reforestación ................................... 25

Figura 3.1. Esquema representación del sistema ................................................................................. 27

Figura 3.2. Esquema representación del software. .............................................................................. 30

Figura 3.3. Plataformas adaptables al UAV modular ............................................................................ 33

Figura 3.4. Esquema representativo del funcionamiento del sistema de detección de incendios. ..... 33

Figura 3.5. Dron seleccionado para la función de UAV rociador: Griff 135 de la empresa Griff Aviation

............................................................................................................................................................... 36

Figura 4.1. Niveles de riesgo de incendio en España a fecha 16-08-2023 proporcionados por el CCINIF

............................................................................................................................................................... 39

Figura 4.2. Distribución de los EPRIF en España .................................................................................. 41

Figura 4.3. Medios aéreos a disposición del MITECO .......................................................................... 42

Figura 4.4. EPRIF realizando quemas preventivas ................................................................................ 44

ix
Figura 4.5. Representación esquemática de las categorías recogidas por el RE2019/947 .................. 46

Figura 5.1. Parque Regional de Sierra Espuña, Región de Murcia ....................................................... 49

Figura 5.2. Casa Forestal Zona Navarro de Haro y su ubicación proporcionada por Google Maps ..... 50

Figura 5.3. Puntos seleccionados para la toma de datos meteorológicos............................................ 51

Figura 5.4. Primera ruta del UAV meteorológico .................................................................................. 52

Figura 5.5. Segunda ruta del UAV meteorológico ................................................................................. 53

Figura 5.6. Tercera ruta del UAV meteorológico .................................................................................. 53

Figura 5.7. Tercera ruta del UAV meteorológico .................................................................................. 54

Figura 5.8. Resultados supuestos para el sistema de predicción probabilística de incendios ............. 55

Figura 5.9. Rutas en el punto 7 para el UAV modular con función de detección de incendios ............ 56

Figura 5.10. Ruta de vuelo en el punto 8 para el UAV modular con función de detección de incendios

............................................................................................................................................................... 56

Figura 5.11. Ruta de vuelo en el punto 1 para el UAV modular con función de detección de incendios

............................................................................................................................................................... 57

Figura 5.12. Rutas de vuelo en los puntos 9 y 6 para el UAV modular con función de detección ....... 57

Figura [Link] de vuelo en los puntos 2 y 5 para el UAV modular con función de detección ........ 58

Figura 5.14. Rutas de vuelo en los puntos 4 y 3 para el UAV modular con función de detección ....... 58

Figura 5.15. Interfaz para el control remoto con Joystick..................................................................... 60

Figura 5.16. Datos de vuelo sobre el UAV............................................................................................. 60

Figura 5.17. Foco declarado (pin rojo) a 9,1km de la base ................................................................... 61

Figura 5.18. Representación del supuesto conato................................................................................ 62

Figura 5.19. Ruta de vuelo para la extinción del frente del incendio ................................................... 63

x
xi
Índice de tablas

Tabla 1. Resultados de detección de humo de los dos métodos comparados por Zhan ..................... 20

Tabla 2. Especificaciones técnicas de algunos drones multirotores con carga útil máxima <30kg ..... 35

xii
Lista de acrónimos

UAV: Unmanned Aerial Vehicle- Vehículo aéreo no tripulado

MITECO: Ministerio Español para la Transición Ecológica

GIF: Grandes Incendios Forestales

AEMET: Agencia Española de Meteorología

BOE: Boletín Oficial del Estado

CCAA: Comunidades Autónomas

IA: Inteligencia Artificial

CNN: Convolutional Neural Network- Red Neuronal Convolucional

MAVLink: Micro Air Vehicle Link

CCINIF: Centro de Coordinación de la Información Nacional sobre Incendios Forestales

CLIF: Comité de Lucha contra Incendios Forestales

BLP: Brigadas de Labores Preventivas

EPRIF: Equipos de Prevención Integral de Incendios Forestales

BRIF/BRIFOR: Brigadas de Refuerzo en Incendios Forestales

BIR: Brigadas de Intervención Rápida

BRIHELI: Brigadas Helitransportadas

BRIMUR: Brigadas de Refuerzo en Incendios forestales de Murcia

CARM: Comunidad Autónoma de la Región de Murcia

UME: Unidad Militar de Emergencia

FCSE: Fuerzas y Cuerpos de Seguridad del Estado

xiii
 Capítulo 1. Introducción
1.1. Motivación

En los últimos años, los diversos entornos forestales se están viendo fuertemente amenazados
debido a los incendios, los cuales pueden ser provocados tanto por causas naturales como por causas
humanas. Entre las causas naturales se encuentran: los rayos durante una tormenta, la combustión
espontánea de plantas secas o la actividad volcánica. Por otro lado, las causas humanas constituyen el
96% de los incendios forestales en España según afirma un artículo de Greenpeace [1] y pueden incluir:
descuidos al hacer fuego en zonas cercanas a bosques o áreas naturales, uso irresponsable de
materiales inflamables, uso de maquinaria que genera chispas (como sierras o desbrozadoras) o
incendios intencionales por vandalismo, entre otros. Una vez que el fuego comienza a propagarse,
puede ser realmente difícil controlarlo debido a condiciones climáticas y topográficas del área, como
la sequedad, el viento y la topografía empinada.

Los entornos forestales, bosques y zonas verdes constituyen un recurso natural primordial
para la vida en nuestro planeta debido al oxígeno que emiten a la atmósfera. Aproximadamente, el
28% del oxígeno total del planeta es producido por ecosistemas terrestres tal y como escriben Hoegh-
Guldberg y Bruno [2]. Dichos ecosistemas contribuyen, de igual modo, a reducir la contaminación por
gases de efecto invernadero al absorber dióxido de carbono a través de la fotosíntesis de las plantas.

La bióloga García-Astillero [3] afirma que los bosques y selvas ayudan a evitar la erosión del
suelo (fuente de nutrientes y hábitat de muchos seres vivos). Igualmente, los árboles hacen que
disminuya la fuerza del agua cuando llueve, por lo que previenen que existan fuertes torrentes
reduciendo así el efecto de las inundaciones y crecidas de los ríos evitando así la pérdida de suelo.
Sumado a lo anterior, los ecosistemas forestales contribuyen a regular el clima y la temperatura a
causa de la evapotranspiración (liberación de agua del interior de la planta debido a las altas
temperaturas), la cual puede llegar a formar grandes nubes que aparte de mitigar los efectos de la
radiación solar, vuelven a precipitar en la superficie terrestre. Finalmente, García-Astillero [3] destaca
la importancia de los boques y selvas para los seres que los habitan: hongos, líquenes, diversos
animales e incluso los propios seres humanos cuya principal fuente de ingresos pueda provenir de
estos ya sea a partir de la caza, recolección, ganadería, agricultura, así como muchos otros medios.

Por estos motivos mencionados anteriormente y muchos otros, resulta casi una obligación
para el ser humano intentar encontrar soluciones óptimas y seguras para mitigar los incendios
forestales. Hoy en día, existen protocolos muy avanzados con la finalidad de prevenir y controlar los
incendios forestales. Martell [4] escribió en su artículo que estos protocolos siguen un proceso de tres
fases: prevención, detección y extinción.

La fase de prevención implica el uso de métodos como: el mantenimiento de cortafuegos

(áreas despejadas y sin vegetación creadas en torno a los bosques para ayudar a prevenir la
propagación del fuego) o el control de la carga de combustible (implica la eliminación de materias
inflamables como ramas secas y hojas).

La fase de detección implica el monitoreo constante de las áreas forestales para detectar
cualquier signo de fuego en sus etapas iniciales y así poder ofrecer una rápida y efectiva respuesta.

1
Capítulo 1. Introducción

La fase de extinción implica tanto el ataque directo como el indirecto sobre el fuego. El ataque
directo, usado normalmente en incendios de pequeño o mediano tamaño, consiste en acciones
llevadas a cabo directamente sobre las llamas, usando el agua como componente extintor principal. El
apoyo aéreo es también un factor importante para tener en cuenta durante la realización de estas
acciones. Sin embargo, la principal desventaja de este ataque es el alto riesgo que corren las vidas de
los bomberos debido a la corta distancia con la que actúan respecto al fuego. El otro tipo de ataque,
el indirecto, se basa en anticipar a las llamas: creando cortafuegos, por ejemplo.

No obstante, podría servir de gran ayuda en los protocolos anteriormente mencionados el uso
de tecnologías ya existentes como pueden ser los robots aéreos (drones). El uso de drones puede
embarcar cualquiera de las 3 fases de los protocolos antiincendios. En la fase de prevención pueden
ser usados los UAV para llevar un control de las zonas especialmente propensas a este tipo de
incendios: observando y enviando continuamente información a una terminal sobre las condiciones
de sequedad y temperatura de dichas áreas. Éstos mismos pueden ser usados en la fase de detección
llevando a cabo dichas labores de monitoreo con la finalidad de comunicar de manera rápida el origen
de los fuegos. Y, finalmente, en la fase de supresión, podrían servir como apoyo aéreo a las maniobras
de ataque directo, disminuyendo potencialmente el coste de vidas humanas y el elevado coste
económico que genera el uso de avionetas o helicópteros.

El objetivo de este trabajo es realizar un análisis de los distintos sistemas antiincendios

forestales existentes basados en drones y diversas tecnologías para, a partir de ahí, seleccionar
aquellos que sean más eficientes, óptimos y seguros con la finalidad de desarrollar un sistema y
protocolo antiincendios único que se base en el uso de UAVs.

2
Capítulo 1. Introducción

1.2. Incendios forestales

1.2.1. Clasificación

Para combatir los incendios de la forma más eficiente primero es importante conocer cómo
pueden actuar en los distintos entornos o qué factores inciden en su comportamiento, entre otros.

Tal y como se menciona en el punto anterior, los incendios forestales pueden ser clasificados
según su causa como: intencionados o naturales. Aquellos provocados de manera natural son
inevitables, por lo que Shegelman y Shtykov [5] destacan el importante rol de las fases de prevención
y detección a la hora de mitigar los incendios en sus etapas más tempranas. En lo que respecta a
aquellos provocados por el ser humano, Vélez [6] añade a la fase de prevención: la concienciación
social, con la finalidad de educar a la población en un uso racional del fuego, evitando situaciones de
riesgo ya sea a través de campañas informativas o multas coercitivas.

Según por dónde se propagan, Ramos Rodríguez [7] clasifica los incendios forestales como:
fuego de subsuelo, fuego de suelo o superficie y fuego de copas, tal y como podemos observar en la
Figura 1.1. El fuego de suelo o subsuelo se propaga debido a la materia orgánica en descomposición.
Este tipo de incendios pueden llegar a resultar realmente peligrosos ya que son difíciles de detectar y
apagar, no obstante, son poco frecuentes. El fuego de superficie ocurre al quemarse material
combustible situado sobre la superficie del suelo, estos son los incendios más comunes. Finalmente,
el fuego de copas se caracteriza por la combustión de los árboles en sus copas. Este fuego se clasifica,
a su vez, en: antorcheo o coronamiento (paso del fuego de superficie a fuego de copas), copas pasivo
(avanza por las copas de los árboles acompañado siempre del fuego de superficie) y copas activo
(avanza por las coronas de los árboles, solo se puede atacar de forma indirecta y suele necesitar un
viento mayor de 30km/h y una alta densidad boscosa).

Figura 1.1. Clasificación según la propagación

del fuego [7]

Según el tamaño, el propio Ministerio español para la transición ecológica (MITECO) [8]
divide los incendios en: conatos, incendios normales y grandes incendios forestales (GIF). Los conatos
son aquellos que no superan la hectárea de superficie quemada (en España representan casi un 65%
del total según datos del propio Ministerio en 2015 [9]). Los incendios normales se extienden de 1ha

3
Capítulo 1. Introducción

a 500ha (representan aproximadamente el 35% de los incendios de España). Los GIF son aquellos que
superan las 500 ha afectadas. Se caracterizan por tener un comportamiento que dificulta las labores
de extinción, ya sea por las elevadas longitudes de llama, por las altas velocidades de propagación o
por la presencia de fuego de copas. A pesar de no ser los más frecuentes (0,2% en España), son el
problema real ya que son capaces de calcinar enormes superficies en poco tiempo. Un ejemplo en
España es el ocurrido en la Sierra de Culebra en Zamora en el verano de 2022, que acabó con una
superficie quemada de 31.473 ha según datos de la Junta de Castilla y León [10]. No obstante, a nivel
internacional cabe mencionar incendios de este tipo como el ocurrido en Australia (2019-2020) que
arrasó 18 millones de ha (según fuentes del Fondo Mundial para la Naturaleza, WWF) [11] o el del
Amazonas (2020) con 2,5 millones de ha (señala Greenpeace) [12].
También suelen clasificarse los incendios según su peligrosidad en una escala utilizada por
las autoridades con la finalidad de clasificar cada incendio y aplicar el protocolo correspondiente para
su manejo y extinción. Los niveles de incendio se determinan en base a sus proporciones, al estado de
la vegetación, la situación meteorológica o el riesgo de afectar a la población humana. En España, la
AEMET [13] los ha clasificado en niveles del 1 al 5: el 1 (riesgo bajo) corresponde a fuego muy pequeño
y fácil de controlar; el nivel 2 (riesgo moderado) a un avance lento del fuego y un control relativamente
fácil, aunque puede causar problemas al personal de extinción y producir pérdidas cuantiosas; el nivel
3 (riesgo alto) corresponde a incendios rápidos y con un control gradualmente más difícil si la respuesta
no ha sido muy efectiva al principio; en el nivel 4 (riesgo muy alto) las condiciones del incendios son
críticas y se pude observar una intensa superficie con árboles ardiendo, incluso fuego en copas; el nivel
5 (riesgo extremo) corresponde a una situación muy crítica con incendios violentos debidos a una alta
velocidad de propagación, fuegos en copas, focos secundarios, columnas de convección, etc.

1.2.2. Proceso de la combustión

Lavoisier [14] definió en 1783 la combustión como una reacción química que surge de un
proceso al combinar combustibles, oxígeno y una temperatura de ignición. Esta reacción modifica la
composición del material, consume el oxígeno y genera altas temperaturas.

La combustión es un proceso de tres fases:

1. Precalentamiento. Ocurre al colocar un combustible frente a una fuente de calor (sol,
llamas), a partir de ahí, la temperatura se va acercando poco a poco al punto de
ignición (100-200oC), este calor expele la humedad del combustible.
2. Combustión de gases. Inicia cuando la temperatura se sitúa entre 300-400oC, en ese
instante, aparecen llamas y mucho humo encima del combustible (se queman sólo los
gases). Con la ignición se acelera el proceso de combustión y precalentamiento.
3. Combustión de carbón. La madera se quema, se genera alta intensidad calórica y poco
humo.
Tras la combustión, el calor se puede propagar de tres maneras:
• Conducción. Es la transferencia de calor a través de moléculas de un cuerpo sólido o
por contacto entre cuerpos sólidos a diferentes temperaturas. Este tipo de
propagación no es tan importante en incendios forestales ya que la madera no
conduce bien el calor.
• Convección. Es la transferencia de calor, por una columna de partículas de aire
calentado, que tiende a subir ya desplazarse lateralmente en una dirección
determinada por el viento. Debido a la convección, se genera, además, otra forma de
propagación: por chispas, partículas encendidas expelidas. Este tipo de propagación
representa el mecanismo más importante y peligroso en el avance del incendio.

4
Capítulo 1. Introducción

• Radiación. Este tipo de propagación, que se rige por leyes de la óptica, apenas penetra
unos milímetros en los cuerpos sólidos.

1.2.3. Características físicas de los incendios

Para hablar de las características físicas de los incendios primeramente debemos conocer su
morfología, según define Ricardo Vélez [6]:
• La línea del incendio es el perímetro de éste en un momento determinado.
• El frente es la parte perimetral del incendio directamente influida por la acción del
viento y la topografía, y es aquí donde se produce la mayor velocidad de propagación,
por lo que su dominio constituye la clave para el control del incendio.
• La cola es la parte opuesta al frente más próxima al origen del incendio, y por lo
general es la parte que quema más lentamente por consecuente la más fácil de
combatir.
• Los flancos son las partes situadas entre el frente y la cola del incendio, se esparcen
perpendicularmente al frente.
• Los dedos son fuegos que progresan detrás del frente, éstos pueden derivar en nuevos
frentes de incendio.
• Las islas son áreas localizadas en el interior del perímetro del incendio con presencia
de combustible sin quemar.
• Los entrantes son aquellas partes del perímetro de un incendio que se desarrollan
más lentamente a causa de la presencia de obstáculos o situaciones desfavorables.
• Los focos secundarios son incendios producidos fuera del perímetro del incendio a
causa de partículas combustibles incandescentes.

La Figura 1.2 proporciona una muestra gráfica de la morfología de los incendios.

Figura 1.2. Morfología de los incendios [7]

Vélez [6] sostiene que se puede extraer información muy valiosa de las características físicas
del frente de un incendio con la finalidad de predecir el comportamiento de éste, ya que de la exactitud
de dicha predicción dependerán en gran medida los resultados obtenidos con los diversos modelos
aplicados. Una de las características que más se considera es la velocidad de propagación (distancia

5
Capítulo 1. Introducción

recorrida del incendio por unidad de tiempo). Ésta depende directamente de la velocidad del viento,
de la pendiente del terreno y del tipo de combustible, por lo que tiene un comportamiento variable.
No obstante, a efectos prácticos se suele considerar con un valor medio para una extensión
determinada.

La intensidad lineal también es una de estas características a tener en cuenta tal y como
certifica Byram G. [15]. Se trata de la cantidad de calor que se libera en el frente de un incendio por
unidad de tiempo y de longitud. El propio Byram [15] desarrolló esta ecuación para su cálculo:

𝐼𝐵 = ∆𝐻𝑐 𝑚𝑐 𝑢𝑖𝑛𝑐𝑒𝑛𝑑𝑖𝑜 (1)

ΔHc poder calorífico inferior del combustible (kJ/kg)

mc masa de combustible quemado por unidad de superficie (kg/m2)
uincendio velocidad de avance lineal del frente de incendio (m/s)

Parte del interés por este parámetro es debido a que diferentes características geométricas de
la llama se relacionan con este concepto.
Perminov [16] asegura que otra característica interesante es el tiempo de residencia del frente
de llama (tiempo durante el cual se mantiene el frente en un punto concreto). Para su cálculo se tienen
en cuenta factores como el diámetro de la partícula de combustible (cuando la vegetación es
homogénea) o el espesor de la llama y la velocidad del frente (cuando la vegetación es heterogénea).
Además de las anteriormente mencionadas, la temperatura también es una característica
relevante, aunque se considera una de las más difíciles de medir en un gran incendio puesto que
fluctúa permanentemente. La temperatura es función del tipo de combustible, de su tamaño, de su
distribución espacial, de su contenido hídrico y de la velocidad del viento. Cabe mencionar que
dependiendo de la zona del incendio que se esté observando se registran valores distintos según revela
Trabaud [17], por ejemplo, el suelo, donde el aumento de la temperatura es mínimo y se suelen
registrar valores máximos de 250oC y 300oC. En la zona del combustible se pueden llegar a registrar
temperaturas de 1040oC y 1370oC, en la zona de llamas oscilan entre 1200oC y 1600oC, mientras que
en la columna de convección la temperatura decrece de forma muy rápida (280oC a 1,5m de la llama y
100oC a 4,5m).
Zárate [18] manifiesta que los incendios forestales son capaces de desarrollar diversas formas
geométricas, ya sean circulares, elípticas o, lo que es más común, irregulares, tal y como podemos
observar en la Figura 1.3. Tales formas están determinadas principalmente por las condiciones
meteorológicas, topográficas y ecológicas. Aquellos de forma circular suelen producirse en un terreno
plano, con combustible homogéneo y sin viento. El frente de incendio avanza en todas direcciones
desde la zona central hacia el exterior. Los incendios de forma elíptica se caracterizan por la presencia
de viento con una dirección predominante, y, al igual que los de forma circular, se quema combustible
homogéneo y se propaga sobre terreno plano o pendiente regular. Finalmente, los incendios de forma
irregular se suelen desarrollar bajo la influencia de viento (con variaciones en su intensidad y
dirección), se quema combustible heterogéneo y se propaga en pendientes irregulares. Estos son el
tipo de incendios que más dificultan las labores de extinción.

6
Capítulo 1. Introducción

Figura 1.3. Formas geométricas de los

incendios [7]

1.2.4. Factores que influyen en su comportamiento

El combustible, el clima, la meteorología y la topografía con sus posibles combinaciones son

los principales factores que influyen y determinan el comportamiento de los incendios forestales
declara Zárate [18] en su artículo.

• Características del combustible.

Este es uno de los factores más importantes y muchas veces es decisivo para el comportamiento
del incendio. Las propiedades que más afectan a la intensidad y velocidad de propagación son:
la carga de combustible (cantidad por unidad de superficie en kg/m2 o toneladas por hectárea
t/ha), la forma y tamaño del combustible, la compactación y densidad aparente (espacio
existente entre el material combustible; a mayor compactación más lenta la velocidad de
propagación) o la disposición del combustible (distribución de la vegetación sobre el terreno).
Rothermel [19] realizó una clasificación dividiendo en grupos de combustible (como son los
pastos, matorral, hojarasca bajo arbolado y restos de corta y operaciones silvícolas) y, a su vez,
estos grupos en modelos describiendo cómo podría ser la disposición de éstos y cuál sería su
aporte en la carga de combustible.

• Clima y meteorología
Peterson y Wang [20] sostienen en su artículo que el clima afecta principalmente de dos formas:
en primer lugar, determina la duración y la dureza de las estaciones más secas y calurosas en
un área geográfica determinada y, en segundo lugar, los periodos climáticos condicionan el tipo
y cantidad de combustible presente en la zona.
Los factores meteorológicos agregan una enorme complejidad al estudio de su relación con los
incendios forestales según Peterson y Wang [20]. Aquellos factores con mayor influencia son
los siguientes:

7
Capítulo 1. Introducción

1. La radiación solar. Ésta es la responsable directa del aumento de temperatura del

aire, la humedad relativa, la humedad y la temperatura del combustible, lo cual
tiene un efecto inmediato en la inflamabilidad de los combustibles. La radiación
varía con la época del año, la hora del día y la latitud, esto puede provocar un
cambio en el comportamiento de los incendios, por ejemplo, lo que por la mañana
puede ser un incendio de superficie en una ladera, por la tarde puede llegar a ser
un incendio de copas.
2. La humedad relativa del aire. Este factor influye en el incendio ya que determina la
humedad del combustible, por lo que, cuanto menor es esta humedad, menor
contenido hídrico tienen los combustibles y más fácil queman.
3. El viento. Sus efectos sobre los incendios son extremadamente complejos debido a
la fluctuación de velocidad y dirección. Dicho factor, además de aportar mayores
cantidades de oxígeno a la reacción, deseca la vegetación y desplaza chispas desde
la llama, por lo que tiene un claro efecto sobre la morfología y la gravedad del
incendio.

• Topografía

Kane [21] menciona que este factor influye en gran medida en el comportamiento del incendio
tanto por sus efectos directos que favorecen la transferencia de energía como por aquellos que
se pueden considerar indirectos y que condicionan características de la vegetación y la
climatología.
La influencia de este factor es más fácil de prever y los parámetros topográficos que afectan de
manera importante al comportamiento del fuego son:

1. La pendiente. Los efectos de ésta y del viento son muy similares, de hecho, se
complementan. Por ejemplo, si el viento fluye en paralelo a la pendiente en la
dirección positiva de ésta, la convección de calor generada abarca una mayor
cantidad de combustible. No obstante, si el viento va en dirección contraria, la
propagación de las llamas se frena.
2. La exposición. Se refiere a la orientación o posición de las laderas o pendientes.
Dicho factor incide en el comportamiento del incendio por las variaciones de
viento y radiación solar que reciben dichas laderas.
3. La configuración o relieve. Este factor considera la presencia de cañadas,
barrancos, valles, crestas, collados, barreras naturales o artificiales, puesto que
éstos tienen gran influencia en los regímenes de viento que influyen de manera
determinante en la dirección y velocidad de propagación del fuego.
4. La elevación sobre el nivel del mar. Aunque no es un factor especialmente
importante, debe tenerse en cuenta por sus efectos sobre el clima local.

1.2.5. Ecología del fuego

Por lo general, los incendios forestales suelen tener efectos nocivos y muy destructivos sobre
los ecosistemas. No obstante, éstos también pueden resultar realmente beneficiosos. Hutto [22]
menciona en su artículo que muchos ecosistemas, particularmente las praderas, sabanas, chaparrales
y bosques de coníferas han ido evolucionando junto con el fuego como un contribuyente esencial para
la vitalidad y renovación del hábitat y su existencia. Además, numerosas especies de plantas en

8
Capítulo 1. Introducción

ambientes afectados por incendios requieren del fuego para poder germinar, establecerse o
reproducirse.

Este enfoque hacia los incendios forestales tiene en cuenta aquellos que han sido provocados
de manera natural. Diversos estudios indican que en los últimos años la frecuencia de los incendios ha
aumentado considerablemente debido, sobre todo, al aumento de las igniciones humanas. Es por ello,
que, aunque algunos incendios (especialmente los provocados de manera natural) deban seguir su
curso, nuestro deber como ser humano es mitigar aquellos que puedan suponer un riesgo especial
para cierto ecosistema o especie (aquellas en protección), así como para los propios seres humanos.

9
Capítulo 1. Introducción

1.3. Lucha contra los incendios

1.3.1. Fase de prevención

Si bien resulta imposible prevenir la totalidad de los incendios forestales, no lo es tanto tratar
de minimizar efectos e incluso prevenir que ocurran gran parte de ellos. Martín-Pinto [23] destaca en
su artículo el papel de la educación ambiental en la prevención de estos incendios, debido
principalmente, al elevado porcentaje de incendios intencionados. Es por ello por lo que desde las
distintas comunidades autónomas de España se han lanzado planes de concienciación para la
educación ambiental. Es el caso del Plan 42 de Castilla y León que nació en 1999 y ha ido actualizándose
periódicamente, en él se recogen acciones dirigidas a la población [24]. Dichas acciones se dividen
entre aquellas dirigidas al colectivo escolar (en las cuales se han puesto en marcha diversos itinerarios
en los que se trata de acercar al alumnado al tema de los incendios forestales, conociendo así las causas
que los provocan y sus efectos) y las dirigidas a la población adulta (tradicionales campañas en medios
de comunicación enfocadas a modificar el comportamiento mediante el recordatorio de los negativos
efectos del fuego).
Los distintos gobiernos suelen establecer también regulaciones y restricciones con el fin de
reducir el riesgo de incendios forestales. Según el BOE de junio 2023 [25], en el caso de la Comunidad
de Galicia (por ejemplo) se recoge en el Artículo 34 de la Ley 3/2007 que la quema de restos agrícolas
en zona de influencia forestal será comunicada previamente, con carácter obligatorio a la conserjería,
mientras que quedará prohibida esta misma acción en terrenos forestales. Esto se hace con la finalidad
de que no se descontrole ningún fuego provocado con finalidades agrícolas. Asimismo, queda reflejado
en el Artículo 36 de la misma ley que queda totalmente prohibido durante época de peligro alto realizar
hogueras (excepto en áreas recreativas debidamente identificadas) o quemar restos de poda, así como
el uso de artefactos que lleven aparejado el uso del fuego, ya sean fuegos artificiales o cualquier tipo
de explosivos, según redactan los Artículos 37 y 38 de la misma ley.
Las quemas controladas son otro recurso bastante común llevado a cabo por parte de las
autoridades para reducir la acumulación de materia vegetal inflamable. Tal como recoge el BOE [25]
en el propio caso de Galicia (Artículo 35 de la Ley 3/2007), estas quemas serán autorizadas por la
conserjería en caso de que sea preciso para realizar un control de la biomasa forestal, y se estudiará
previamente los riesgos derivados de la vulnerabilidad del terreno con la erosión, pendiente y
superficie a quemar. Con la aplicación de este tipo de leyes se logra reducir la propagación de futuros
incendios forestales.
Otra medida llevada a cabo es la creación de cortafuegos: áreas despejadas estratégicamente
ubicadas para crear barreras contra los incendios. Dichas áreas son limpiadas de vegetación inflamable
y utilizadas como líneas de contención para limitar la propagación del fuego. Una de las prácticas más
utilizadas para crear cortafuegos es el pastoreo de ganado, el cual se encarga de contrarrestar el
desarrollo natural de la vegetación. Según recoge Ruiz Mirazo [26] en su artículo, el declive
generalizado del pastoreo de monte ha contribuido al incremento de incendios de las últimas décadas,
por lo que ahora, los propios programas de prevención son lo que incentivan la recuperación de este
tipo de pastoreo para mantener áreas cortafuegos.

1.3.2. Fase de detección

La vigilancia y detección temprana de los incendios forestales es una fase crucial ya que
permite tomar medidas rápidas para su extinción. Para lograr esta temprana detección de los incendios
las autoridades hacen uso de distintos sistemas y tecnologías. Alkhatib [27] menciona, principalmente,

10
Capítulo 1. Introducción

cuatro sistemas de detección: la observación humana, sistema satelital, torres de vigilancia y redes de
sensores inalámbricos.
En lo que respecta al sistema de detección por observación humana se trata de patrullas de
observadores capacitados para desempeñar dicha tarea en busca de columnas de humo o señales de
incendios. Alkhatib [27] defiende la obsolescencia de este sistema ya que su efectividad depende de
la percepción humana, la cual no tiene la fiabilidad y el acierto que pueda tener cualquier otra
tecnología. Además de destinar recursos humanos de manera innecesaria en realizar una tarea que
podría automatizarse.
El sistema satelital utiliza tecnologías de teledetección con sensores remotos para monitorear
áreas forestales y detectar tanto anomalías térmicas como humo que pueda indicar la presencia de
incendios. Chuvieco et al. [28] justifican la importancia del uso de este sistema puesto que gracias a la
sensórica se puede proporcionar información muy valiosa sobre la humedad del combustible, mapeo
de los tipos de combustible, detección de incendios activos, área quemada y recuperación de la
vegetación, ente otros. Sin embargo, el uso de satélites suele estar designado para otro tipo de
funciones como las telecomunicaciones o la meteorología entre otros, es por ello por lo que puede no
resultar muy rentable y efectivo para la vigilancia de bosques.
Las torres de vigilancia también cuentan con la capacidad de abarcar extensas áreas para
detectar incendios mediante sensores ópticos y cámaras. No obstante, el propio Alkhatib [27] habla
de los numerosos inconvenientes que tiene este sistema de detección como las falsas alarmas (debido
a árboles sacudidos por el viento, sombras de nubes, reflejos o la actividad humana); la posibilidad de
tener visión bloqueada por altas arboledas, colinas u otros; así como el elevado coste que supondría
la instalación de estas torres en una ubicación remota dentro del bosque.
Finalmente, las redes de sensores inalámbricos se basan en el análisis de la información
ambiental como la temperatura, humedad, sonido, vibración y humo entre otros con el objetivo de
detectar los incendios de manera rápida. Son et al. [29] afirman que este tipo de sensores inalámbricos
son fáciles de instalar, retirar y reemplazar en cualquier ubicación, además de brindar una fácil
comunicación con estaciones de vigilancia. Esta opción resulta la más barata y fiable de todas, por lo
que podría suponer el futuro más inmediato de este ámbito.

1.3.3. Fase de extinción

Tal y como se mencionaba anteriormente, los incendios forestales se pueden clasificar según
su tamaño en tres categorías: conatos, normales y grandes. Cada una de éstas representa un nivel de
complejidad y magnitud, por lo que requieren de distintas estrategias y recursos para su control y
extinción. No obstante, las estrategias llevadas a cabo diferirán dependiendo del lugar donde se haya
dado el incendio, por ejemplo, en España, de acuerdo con el artículo 148 de la Constitución son las
CCAA las que asumen las competencias en materia de montes, por lo que son ellas mismas las que han
de diseñar sus propios dispositivos de prevención y extinción de incendios forestales [30]. Asimismo,
según la Ley 43/2003, corresponde a la Administración General del Estado el despliegue de medios
estatales de apoyo a las CCAA para la cobertura de los montes contra incendios. Algunos de estos
medios incluyen brigadas de refuerzo en incendios forestales (BRIF), unidades móviles, medios aéreos,
así como unidades militares de emergencia.

En lo que respecta a los incendios conatos, aquellos que cubren menos de 1 ha, aunque son
de menor tamaño siguen representando una seria amenaza para los bosques ya que pueden
propagarse rápidamente si no se controlan de manera adecuada. Para su extinción, generalmente, se
hace uso de recursos locales tales como brigadas forestales, aviones de extinción de incendios
ligeramente equipados y herramientas manuales.

11
Capítulo 1. Introducción

Los incendios forestales normales abarcan una superficie que va de 1 a 500 ha. En este caso,
se requiere una respuesta más amplia y coordinada por parte de las autoridades competentes. Se
movilizan más recursos, incluyendo brigadas especializadas en incendios forestales, equipos de
bomberos, helicópteros y aviones cisterna entre otros. Se van estableciendo bases de operaciones
para coordinar las actividades de extinción y se implementan estrategias de combate al fuego como la
creación de cortafuegos, el uso de retardantes químicos y la quema controlada para eliminar
combustible.

Finalmente, los GIF son aquellos que afectan más de 500 ha, como consecuencia del descontrol
en la extinción. Pueden ser extremadamente destructivos y difíciles de controlar debido a su inmensa
magnitud y la presencia de condiciones climáticas adversas como los vientos. Para su extinción se han
de movilizar el mismo tipo de recursos que para los normales, pero en mayores cantidades, a los cuales
hay que añadirle el uso de equipos pesados como bulldozers y excavadoras tal y como sugiere la Junta
de Castilla y León en un artículo de su web [31]. Aquí se establecen puestos de mando unificados para
la coordinación de operaciones y se implementan estrategias como el establecimiento de líneas de
defensa a base de crear cortafuegos con la maquinaria pesada, así como la quema controlada en
puntos estratégicos.

12
Capítulo 1. Introducción

1.4. Robótica aérea

La robótica aérea es una rama de la robótica dedicada al desarrollo y uso de sistemas robóticos
voladores. Dichos sistemas, también conocidos como drones o UAV (Unmanned Aerial Vehicles), han
experimentado enormes avances tecnológicos en los últimos años y han encontrado una amplia gama
de aplicaciones en diversos campos. La variedad de estos robots es extensa, y va desde pequeños
drones como el PD100-PRS (que tiene un peso cercano a los 16gr) hasta vehículos aéreos más grandes
y complejos, como podría ser el Morning Star 50 (con unos 50 metros de envergadura).

Los UAV se pueden clasificar según su grado de autonomía en: controlados remotamente,
semiautónomos y totalmente autónomos. Según su estructura, Sonugür [32] los divide en: UAV de ala
fija, UAV de ala rotatoria y UAV híbridos (incluyen ambas características). Aquellos de ala fija están
capacitados para vuelos de alta duración, aunque requieren de una zona de despegue y aterrizaje. Los
de ala rotatoria, por su parte, tienen mayor agilidad, permiten un aterrizaje y despegue vertical,
proporcionan flotabilidad al dron y son fáciles y baratos de producir. Los más comunes dentro de este
último grupo son los cuadricópteros.

Los UAV cuadricópteros son drones que disponen de cuatro propulsores configurados de tal
manera que su dirección de rotación coincide diagonalmente con la finalidad de igualar el torque total
a cero en caso de tenerlos todos funcionando a la misma velocidad, obligando así al dron a no realizar
rotaciones sobre su propio eje. Este tipo de drones proporciona 6 grados de libertad (observar Figura
1.4): x, y, z, balanceo o roll, cabeceo o pitch y guiñada o yaw. Aunque los hay de distinto peso y tamaño,
todos están diseñados para realizar una tarea concreta, es por ello por lo que, normalmente, se les
puede añadir una carga útil, ya sean cámaras, sensores, herramientas o cualquier otro dispositivo.

Figura 1.4. Grados de libertad de UAV cuadricóptero [32]

1.4.1. UAV controlado remotamente

Los UAV controlados de manera remota son aquellos vehículos aéreos no tripulados que son
manejados por un operador humano. Este modo de operación tiene una gran variedad de usos en
diferentes ámbitos, desde fines recreativos hasta usos profesionales en campos como la fotografía, la
agricultura de precisión, la entrega de paquetes o la vigilancia, entre otros.

Mohd Nasir Taib. et al. [33] mencionan ciertos dispositivos imprescindibles en la arquitectura
de este tipo de drones: como el IMU (unidad de medida inercial que permite conocer la posición del
UAV en todo momento), un microcontrolador (que analiza la información del IMU y la envía al mando

13
Capítulo 1. Introducción

de control gracias a un trasmisor), un recibidor de radio-control (recibe información del mando de

control), un controlador multifuncional (analiza la información proveniente del recibidor de radio-
control y del microcontrolador) y un generador de pulsos (recibe órdenes del controlador
multifuncional y envía señales a los controladores de los motores). El control remoto utilizado por el
operador puede ser un controlador con palancas, botones y/o pantallas entre otros.

Cabe destacar que este tipo de drones operados de manera remota, están sujetos a
regulaciones y restricciones en muchos países, especialmente en lo que respecta a la seguridad y la
privacidad. En España, el reglamento de ejecución RE2019/947 [34] ha establecido tres categorías
operacionales atendiendo al riesgo y dificultad de la operación en sí misma, estas son: categoría
abierta, categoría específica y categoría certificada. A su vez, la categoría abierta se divide en otras 3
subcategorías en base a limitaciones operacionales, requerimientos de pilotos y requisitos técnicos:
A1, A2 y A3.

1.4.2. UAV autónomo

Los UAV autónomos son vehículos aéreos no tripulados capaces de realizar tareas y misiones
sin intervención humana directa tras haber sido programados y configurados. Estos drones son
utilizados en diversas industrias y aplicaciones como la vigilancia, exploración, monitoreo ambiental y
agricultura de precisión, entre diferentes ejemplos.
En lo que respecta a la arquitectura del UAV autónomo, Hadi [35] remarca en su artículo la
importancia de los sensores en este tipo de vehículos. El sensor más importante es el IMU
(anteriormente mencionado) y, sobre todo para este tipo de drones, un GPS (con el fin de tenerlo
geolocalizado en todo momento) y un radar LiDAR (emite un láser que mapea con gran precisión, lo
cual permite conocer en todo momento la altura y distancia al suelo y a objetos) a partir de ahí la
sensórica dependerá de la aplicación que se le quiera dar al dron, por ejemplo, si ha de videovigilar
algún perímetro, necesitará tener incorporada una cámara. Todas las señales a tratar se encuentran
en una placa autónoma que es la encargada de enviar órdenes a los distintos actuadores del UAV.
En cuanto al procesamiento y la toma de decisiones, los UAVs autónomos utilizan potentes
sistemas de procesamiento de datos y algoritmos avanzados para analizar la información recopilada
por sus sensores y tomar decisiones en tiempo real. Estos drones a menudo también se combinan con
otras tecnologías emergentes como el aprendizaje automático (machine learning) y la inteligencia
artificial (IA); tecnologías que permiten a estos dispositivos mejorar con la experiencia procurando así
una mayor eficiencia y precisión en sus operaciones.
No obstante, aunque la robótica pueda, poco a poco, ser dotada de más autonomía, para la
mayor parte de las tareas no está de más la supervisión humana, especialmente en áreas donde las
decisiones éticas y morales se vean involucradas. Es por ello por lo que, abogando por esta
combinación, también se están diseñando UAVs semiautónomos, los cuales resultan en soluciones más
efectivas y seguras en la mayoría de los ámbitos.

[Link]. Enjambres

Un enjambre de UAV es un grupo o conjunto de drones autónomos que operan de manera

coordinada para realizar tareas específicas. Dichos enjambres son diseñados para permitir a los UAVs
trabajar en conjunto, aprovechando así las ventajas que la colaboración y sincronización nos puede

14
Capítulo 1. Introducción

proporcionar con la finalidad de llevar a cabo misiones de manera más eficiente y efectiva que si cada
UAV operara de forma individual.

Si bien con robots terrestres resulta más sencillo crear enjambres, cuando se consideran UAVs,
las tareas típicas que se tratan de resolver requieren de sistemas más sofisticados como procesamiento
de imágenes, posicionamiento global mediante satélites, posicionamiento relativo a otros drones u
obstáculos y comunicaciones más complejas tal como recoge García-Aunon [36] en su artículo. Él
mismo menciona que para la realización de estas tareas los enjambres hacen uso de algoritmos
diseñados, los cuales se basan en estrategias. Algunas de las estrategias que se siguen son: los patrones
de movimiento (uso de patrones de vuelo previamente determinados, útiles en tareas como la
búsqueda, vigilancia y mapeo, se puede observar en la Figura 1.5(a) ), los campos de potenciales
(método basado en los campos eléctricos y gravitatorios creando fuerzas repulsivas en objetos o en
los propios drones con la finalidad de evitar colisiones con obstáculos o entre los mismos, tal como se
muestra en la Figura 1.5(b) ), redes de comportamientos (conjunto de módulos con misiones
específicas que interactúan entre ellos de forma que las decisiones finales tomadas por cada agente
son el resultado de una actividad conjunta), optimización de trayectorias (crea métodos de
optimización que calculen las mejores acciones a llevar a cabo por parte de los UAV), y, finalmente, las
ecuaciones dinámicas del movimiento (para aquellas tareas que tengan unos requerimientos
dinámicos estrictos, es decir, requisitos de posicionamiento o velocidades concretas).

Con el auge de la IA, diversos técnicos como Puente-Castro [37] han desarrollado métodos de
planificación de trayectorias con la ayuda de esta tecnología. La IA tiene la capacidad de desarrollar
algoritmos de “machine learning” con el objeto de adaptarse a situaciones cambiantes y mejorar el
rendimiento con su propia experiencia. Es por ello por lo que los enjambres de drones garantizan
eficiencia, adaptabilidad y robustez a la par que flexibilidad para realizar las tareas demandadas.

Figura 1.5. Estrategias diseñadas para la realización de tareas con enjambres

de UAV [36]

15
Capítulo 1. Introducción

16
Capítulo 2. Robótica aérea contra incendios forestales
La robótica aérea, al igual que en muchos otros ámbitos, puede llegar a tener aplicaciones muy
prácticas en la lucha contra incendios. A continuación, se detallarán algunas de estas aplicaciones en
las distintas fases: de prevención, de detección y de extinción.

2.1. Robótica aérea en la prevención de incendios

En la actualidad, distintos organismos hacen uso de la tecnología para tratar de prevenir

incendios forestales, aparte de los métodos mencionados en el apartado que trata sobre la fase de
prevención.

2.1.1. UAVs y sistemas de predicción probabilística de incendios

El Dr. Mekala junto con su equipo [38] se ayudaron de la estadística y la sensórica para diseñar
un sistema de predicción probabilística con el objetivo de proporcionar a los organismos el riesgo y la
probabilidad de que ocurra un incendio en un determinado lugar. Para ello hicieron uso de sensores
de humedad, temperatura y oxígeno, ya que con esos 3 factores ambientales se puede predecir la
probabilidad de que se ocasione y prolifere un incendio.

Para llevar a cabo este método lo dividieron en varios pasos: adquisición de datos,
preprocesamiento de datos, extracción de características, construcción de modelo, y validación y
prueba. El primer paso de adquisición de datos se basa en la recogida de datos sobre antiguos
incendios forestales y sus condiciones climatológicas (humedad, oxígeno y niveles de temperatura) en
una determinada zona; datos que podrían ser obtenidos de agencias gubernamentales, estaciones de
bomberos u organizaciones medioambientales. El segundo paso procura el preprocesamiento de los
datos recogidos a partir de los distintos sensores, este se basa en: limpieza de datos (deshacerse de
datos irrelevantes y asegurar que los datos se encuentran en un formato consistente), normalización
de datos (normalizar los datos para asegurar que todas las variables tienen escalas similares y rangos),
división de datos (para asegurar que el modelo es entrenado y validado en distintos datos), y
transformación de datos (transforma los datos en un formato adecuado para su modelado). En el
tercer paso, extracción de características, se recogen los conjuntos de datos del área del bosque
especificada y se almacenan. A partir de esto, una aplicación diseñada por el equipo recibe como
valores de entrada el conjunto de datos y la salida es el nivel de riesgo, tal y como podemos ver en la
Figura 2.1. El siguiente paso, es la construcción de un modelo ‘Machine learning’ dividiendo los
conjuntos de datos preprocesados para entrenarlos y probarlos con la finalidad de evaluar el
rendimiento del modelo y así elegir el algoritmo necesario para la implementación. El último paso es
validación y prueba; la validación es el proceso de evaluación del modelo durante la fase de
entrenamiento para prevenir un sobreajuste (ocurre cuando un modelo aprende el ruido de los datos
en lugar del patrón subyacente). La prueba es el proceso de evaluación del modelo en un conjunto de
datos completamente oculto después de haber sido entrenado. Esto da como resultado una
estimación del rendimiento del modelo en datos de la vida real.

Para el desarrollo del modelo ‘Machine Learning’ (ML) el equipo precisó el uso del lenguaje de
programación Python por su versatilidad y flexibilidad en el ámbito de análisis de datos y en las tareas
de ML. Los datos recogidos sobre humedad, oxígeno y temperatura son preprocesados y limpiados

17
Capítulo 2. Robótica aérea contra incendios forestales

usando librerías de Python como Pandas y NumPy. A continuación, los algoritmos de ML son usados
para analizar los datos y hacer predicciones sobre los incendios forestales. Los investigadores afirman
que este sistema está capacitado para usar también técnicas de ‘deep learning’ tales como la Red
neuronal convolucional (CNN) para extraer características de los datos y hacer predicciones más
exactas. Finalmente, la aplicación web que sirve como interfaz fue desarrollada con el uso de Flask,
perteneciente al marco de Python y que hace uso de los paquetes creados con ML para realizar las
predicciones.

Figura 2.1. Aplicación para determinar la probabilidad de que ocurra un incendio forestal [38]

La sensórica usada para este propósito podría estar dispuesta a modo de estación
meteorológica en el entorno forestal, lo cual ya se lleva a cabo en la mayoría de los bosques. El hecho
de que los bosques generen su propio microclima (por lo general con temperaturas un poco más bajas
y algo más de humedad que en las inmediaciones de estos) hace sencilla la medición de las condiciones
ambientales a partir de las estaciones ya mencionadas. No obstante, siempre existe el riesgo de que
proliferen incendios cerca del entorno forestal, en campos de cultivo con vegetación seca, zonas
urbanizadas, etc. Factores como el viento y las altas temperaturas puede hacer que se propague de
manera rápida a las zonas boscosas. Es por ello por lo que sería importante llevar a cabo una acción
de monitoreo de las condiciones climáticas en un área algo más grande que lo que cubre el propio
bosque. Además, una o dos estaciones meteorológicas por bosque (dependiendo de su extensión)
pueden no ser suficientes para abarcar y llevar un control de toda el área, añadiendo el elevado coste
y difícil mantenimiento que estas estaciones tienen. Para llevar a cabo esta acción de monitoreo lo
más eficiente, versátil y barato sería el uso de UAVs con estaciones incorporadas. Estos tienen la
capacidad de: medir las variables demandadas por el sistema descrito anteriormente, acceder a áreas
remotas, difíciles o imposibles de alcanzar con los métodos tradicionales, así como permanecer en el
aire mucho tiempo lo cual permite recopilar más datos.

2.1.2. UAVs y quemas preventivas

Tal y como se avanzaba en el punto que hablaba sobre el comportamiento de los incendios,
uno de los factores que más influyen en este son las características del combustible y su cantidad. Las
características del combustible corresponden al tipo de vegetación presente en el entorno, su estado
de humedad, la densidad, la altura de los árboles, así como la cantidad de ramas caídas, esto tiene
influencia directa en la velocidad de propagación, intensidad del fuego, extensión vertical del mismo
(los incendios en las copas de los árboles son más peligrosos ya que se propagan más rápido),

18
Capítulo 2. Robótica aérea contra incendios forestales

generación de chispas o brasas que puedan propagar a distancias más largas el incendio, así como la
dificultad para su extinción (por la densidad que no permita a los medios trabajar de manera
adecuada). La cantidad de este afecta en el hecho de que cuanto más combustible haya más rápido y
lejos se propagará el fuego, más intensamente arderá (por tanto, será más difícil de controlar), mayor
será la duración del incendio y mayor, también, la probabilidad de que se produzcan focos secundarios.
Teniendo todo lo anterior, se puede entender la importancia de establecer un control sobre la biomasa
de las zonas boscosas. Distintos organismos han establecido este control haciendo uso de las quemas
controladas con el fin de deshacerse de aquel combustible de las superficies boscosas que se encarga
de propagar los incendios de manera rápida.
En este caso los UAV también pueden brindar una ayuda esencial a los organismos
competentes. Utilizando drones, se puede sobrevolar un bosque denso e identificar áreas con alta
probabilidad incendiaria, así como supervisar la biomasa. Bastaría con implementar una cámara a un
dron autónomo, y, al igual que en el sistema anterior de UAV meteorológicos, diseñar rutas para un
enjambre de drones con la finalidad de monitorear los bosques a una altura media-baja del suelo
grabando su estado y el estado del combustible ayudándose de datos sobre el clima para su posterior
análisis por parte de los equipos de prevención.
Por otra parte, la empresa americana Drone Amplified [41], ha diseñado un dron (véase la
Figura 2.2) con capacidad para lanzar bolas de fuego (también denominadas ‘huevos de dragón’) con
el objetivo de realizar esta serie de quemas preventivas sin necesidad de poner a disposición personal
y vehículos lo cual puede resultar peligroso. Se trata de un dron de 22 kg, capaz de transportar 400
bolas compuestas por dos químicos (permanganato de potasio y glicol) que, al ser mezclados,
reaccionan y producen combustión. Este UAV ha de ser controlado remotamente, para ello está
equipado con una cámara y una cámara térmica que permitan monitorear en todo momento las
quemas. Está diseñado para trabajar en zonas de difícil acceso, en la oscuridad o con humo, además
garantizan precisión lo cual resulta esencial para que no exista un descontrol.

Figura 2.2. UAV de la empresa Drone Amplified diseñado para la

quema preventiva [41]

Podemos observar cómo los drones pueden servirnos de gran ayuda en el ámbito de la quema
preventiva ya que además de poder alcanzar zonas de difícil acceso, tienen un menor coste, son más
precisos y facilitan mucho la labor de los bomberos ya que les brinda mayor seguridad y capacidad de
decisión puesto que pueden obtener bastante información gracias a las cámaras implementadas.

19
 Capítulo 2. Robótica aérea contra incendios forestales

2.2. Robótica aérea en la detección de incendios

2.2.1. UAVs y uso de imágenes para la detección de incendios

Tal y como se describía en el capítulo anterior, existen diversas formas de detectar los
incendios, una de ellas era las patrullas de observación humana que se encargan de avisar en caso de
divisar columnas de humo o fuego en el bosque tal y como describía Alkhatib [27]. Esto puede resultar
en ocasiones ineficiente debido al hecho de que se depende totalmente de la percepción humana, lo
cual puede dar lugar a errores que resulten catastróficos (ser incapaz de ver un pequeño incendio y
que derive), así como la dificultad de acceder a determinadas zonas del área boscosa que no están
exentas de originar incendios.
Ante este reto, se ha optado por implementar cámaras de vídeo y termográficas en UAVs con
el objetivo de tener un mayor alcance, efectividad y precisión para la detección de incendios, así como
la capacidad de establecer un monitoreo más constante. Diversos científicos han desarrollado métodos
de detección e identificación en tiempo real basados en el análisis de imágenes proporcionadas por
los drones con ayuda de ImageNet (una base de datos de imágenes utilizada en el desarrollo de
algoritmos de visión por computadora y ‘deep learning’) y bases de datos similares.
Lin Zhang junto con su equipo [42] desarrollaron recientemente el modelo FT-ResNet50 para
el análisis de imágenes haciendo uso de la red ResNet (entrenada a partir de ImageNet) con algunas
modificaciones que hacían a ésta extraer de forma más efectiva información sobre las imágenes.
Principalmente, este modelo se basa en el incremento de las muestras de entrenamiento mejorando
así la capacidad de detección del modelo. Los resultados experimentales mostraron que el sistema
propuesto podía desempeñar un alto rendimiento en tareas de reconocimiento de incendios
alcanzando, de esta manera, un 79.48% de exactitud.
El equipo de Jialei Zhan [43], por su parte, diseñó un modelo de detección de humo en
incendios forestales basado también en el procesamiento de imágenes de ARGNet. Los UAVs envían
las imágenes de los bosques que están siendo monitoreados a los distintos servidores y estos analizan
en tiempo real la existencia de humo con este método. Los propios desarrolladores del modelo afirman
que aún ha de ser mejorado ya que existe un alto número de falsas alarmas de detección de humo
(debido principalmente a gotas de agua en la lente de la cámara), no obstante, los resultados arrojan
mayor efectividad y precisión con este sistema que con muchos otros desarrollados anteriormente
como (PP-YOLO), tal y como se puede observar en la Tabla 1.

Tabla 2.1.
2.1..
1. Resultados
Resultados
Resultados
dede
de
detección
detección
detección
dede
de
humo
humo
humo
dede
de
loslos
los
dos
dos
dos
métodos
métodos
métodos
comparados
comparados
comparados
por
por
por
Zhan
Zhan
Zhan
[43]
[43]
[43]

20
Capítulo 2. Robótica aérea contra incendios forestales

Namburu junto a su grupo de trabajo [44] diseñó otro método para la detección de fuego en
entornos forestales basándose en el ‘deep learning’ de la red MobileNet (primer modelo de visión por
computador hecho para los teléfonos móviles). Debido a la eficiencia, rapidez y ligereza de este
modelo, este equipo propuso una adaptación de éste (X-MobileNet) para la clasificación de imágenes.
Tal como podemos observar en la Figura 2.3 el procedimiento llevado a cabo por este sistema es el
siguiente: se monitorea la zona con un UAV con cámara de video incorporado, ese video es convertido
en capturas de imagen que serán analizadas por el modelo y clasificadas en función de si existe o no
fuego en la zona; a continuación, en caso afirmativo de fuego se enviará una señal de alarma a los
organismos competentes los cuales recibirán imágenes del incendio y posición (gracias a un GPS
incorporado en el UAV), a partir de ahí se procederá a la extinción del mismo.

Figura 2.3. Flujo de trabajo de la detección de incendios con el modelo X-MobileNet [44]

Namburu hizo uso de Python y TensorFlow (una librería de Python) para ejecutar su modelo
de DL haciendo uso de las redes neuronales. El Deep Learning es una herramienta de aprendizaje
automático proveniente del machine learning que se basa en el uso de las redes neuronales. Una red
neuronal es un modelo que se puede entrenar para que reconozca y repita patrones, es por ello que
tiene un sentido lógico su uso para este propósito. Tras haber sido entrenado y evaluado, se obtuvieron
resultados bastante buenos para la detección de incendios forestales. El hecho de haber incluido una
convolución más profunda en el modelo, así como el optimizador de Adam (popular algoritmo de
optimización utilizado en ‘deep learning’), ha propiciado que éste sea el que mejores resultados arroja
para la detección de incendios comparándolo incluso con el modelo mencionado anteriormente, ya
que mientras el FT-ResNet50 tenía un 79,48% de precisión en los resultados, este modelo arroja un
97,26% de acierto. Por tanto, si hubiera que elegir un modelo para su implementación en la detección
de incendios, éste sería el X-MobileNet desarrollado por Namburu y su equipo ya que es el que mejores
resultados puede aportar.
Con el fin de obtener una información útil para los organismos, sería interesante que, tras
detectar un posible incendio, el UAV se aproximara a las inmediaciones para confirmar si se trata de
un incendio y, en caso afirmativo, enviar imágenes más concisas en tiempo real que permitan analizar
el foco y desarrollar estrategias de extinción. Para ello, además de incorporar cámaras a los UAV para
detectar y observar incendios habría que incorporar sensores de gases (capaces de detectar monóxido
de carbono, dióxido de carbono y dióxido de nitrógeno) para confirmar la existencia de fuego, lo cual
reduce en gran medida la posibilidad de falsas alarmas.

21
Capítulo 2. Robótica aérea contra incendios forestales

2.3. Robótica aérea en la extinción de incendios

La utilización de los drones para extinguir incendios es una opción cada vez más utilizada y
ofrece grandes ventajas en términos de eficiencia, seguridad y rapidez. Los UAVs, además de
proporcionar información en tiempo real a los equipos de extinción, tienen la capacidad de extinguir
incendios de manera directa, y a continuación se detallarán algunas de estas aplicaciones.

2.3.1. Enjambres de UAVs para la supresión de incendios

Los enjambres de drones pueden ser útiles para atacar el fuego de manera directa debido a
varias ventajas que ofrecen en comparación con los métodos tradicionales. Los UAVs tienen acceso a
áreas remotas y peligrosas para bomberos y helicópteros (zonas con terrenos escarpados, bosques
densos o lugares con peligro de derrumbe), también pueden ser desplegados de manera rápida una
vez sea dada la voz de alarma ya que no requieren tiempo de preparación extenso como sí lo hacen
aviones y helicópteros. La versatilidad de los drones permite que puedan ser equipados con cualquier
agente extintor (agua, espuma o retardantes) permitiendo adaptarse a diferentes tipos de incendios y
situaciones, además, en un ataque directo al fuego, proporcionan una gran precisión en la
dispensación de dichos agentes. Los drones permiten atacar el fuego en cualquier momento y
situación, ya sea de noche o con niebla, gracias a dispositivos que pueden ser implementados en el
dron como las cámaras termográficas o de visión nocturna entre otros. Y, por si fuera poco, su bajo
coste hace que cada vez, estén siendo más usados para esta aplicación. Por estos y otros motivos,
diversos investigadores han diseñado métodos de extinción de incendios con enjambres de drones.
Aydin junto con su equipo de investigación [45] diseñó un sistema conceptual de extinción de
incendios con UAVs haciendo uso de bolas extintoras. Las bolas extintoras son productos de formas
esférica hechos de espuma de poliestireno y llenos con polvos químicos no nocivos para el
medioambiente. Los fabricantes de estas bolas afirman que se activan al menos a los 3 segundos de
estar en contacto con el fuego, explotando y liberando los agentes extintores. Principalmente son dos
las marcas más conocidas de este producto: Elide (bolas de 1.5kg con un diámetro de 14,7cm) y AFO
(bolas disponibles en tres tamaños de 0,5kg, 0,7kg y 1,3kg).

Figura 2.4. Bolas extintoras de incendios de la marca AFO y Elide [45]

Los investigadores han diseñado un mecanismo para la liberación de las bolas que iría
acoplado al UAV, aunque este sólo permitiría la implementación de una bola por cada dron. Aydin y su
equipo afirman que, considerando un enjambre de 10 drones cargados, a su vez, cada uno por una
bola de 1,3 kg capaz de extinguir en un radio de 1,2m, en el momento que dichos UAVs suelten la

22
Capítulo 2. Robótica aérea contra incendios forestales

carga, las bolas tendrán influencia en un área total de 45,24m2. Es por ello por lo que los
desarrolladores de este sistema lo han enfocado a situaciones de mayor riesgo, ya que, aunque las
bolas extintoras son verdaderamente efectivas, el área que pueden cubrir es muy pequeña y éstas
pueden resultar muy costosas. Estas situaciones de alto riesgo incluyen aquellos fuegos que supongan
un riesgo humano durante el desarrollo de un incendio forestal ya sean a infraestructuras como
edificios y casas o, incluso, al propio equipo de extinción (bomberos, voluntarios, etc.).
El equipo de investigación de la Dra Ausonio [46] desarrolló otro sistema de extinción de
incendios usando los enjambres de drones, esta vez, haciendo uso del efecto lluvia que éstos podían
aportar para la supresión del fuego (véase la Figura 2.5). Para ello su equipo estableció una serie de
requisitos que debía reunir el enjambre: asegurar continuidad operativa sin tiempo de inactividad
durante un alto número de horas, ser capaz de reemplazar de forma automática la batería del UAV e
insertarla en un circuito de carga (dado que el tiempo vuelo suele rondar los 30min) y permitir
múltiples rellenos de los drones con el agente extintor adecuado colocado en contenedores acoplados
a los propios UAVs.

Figura 2.5. Representación del sistema propuesto mediante el uso de enjambres simulando el efecto lluvia [46]

Los autores de este sistema comparan el mismo con el uso común de la aviación para la
extinción de incendios, y, lo cierto es que la cantidad de agua transportada es mucho menor en un
dron que en un avión cisterna, pero el hecho de usar un gran número de drones puede garantizar una
continuidad temporal y uniformidad en la difusión de los agentes extintores que una aeronave
convencional no puede. Además, se incide en que, para apagar un fuego de manera efectiva, la
evaporación intensa tiene un rol importante, este tipo de evaporación no se da con el uso de aeronaves
ya que las grandes cantidades de agua en poco espacio dan lugar a un tiempo insuficiente para la
evaporación. Este sistema puede dar lugar al uso de múltiples estrategias: dirigir la acción de los drones
directamente a las llamas o dirigirla a un área adyacente con la finalidad de prevenir la propagación de
estas (particularmente áreas sensibles, por ejemplo, zonas habitadas o instalaciones de alto riesgo). El
estudio arroja la idea del uso de bases estacionales para drones, es decir, plataformas desde las cuales
cambiar baterías de los drones y mantener un control y monitoreo de los mismos.
La elección del mejor UAV para este propósito se llevó a cabo clasificando los distintos drones
por tamaño y capacidad de carga útil. Los autores establecieron que un UAV es capaz de cargar hasta
50L de agua. Físicamente hablando se necesita un UAV fabricado con material resistente al fuego para
prevenir el riesgo de daño en el equipo electrónico. En lo que respecta a las baterías, es importante el
uso de baterías de Litio ya que están diseñadas para soportar altos choques térmicos. Se asumió que
los drones habrían de estar localizados en un hangar alrededor de los 10km de distancia del foco que
se desea apagar. No obstante, las plataformas de recarga (tanto de batería como de líquido extintor)
deberán de encontrarse lo más próximas al área afectada. En lo referente a la comunicación entre los
drones, se ha implementado un modelo basado en la arquitectura jerárquica donde una inteligencia
central o servidor (plataforma base) tiene la capacidad de comunicarse con cada dron durante la

23
Capítulo 2. Robótica aérea contra incendios forestales

recarga para asignarles sus respectivos planes de vuelo. La plataforma base maneja información acerca
del nivel de batería, la posición de vuelo, altura y velocidad de los drones, además de enviar los planes
de ruta a los distintos UAVs. Esta comunicación se basa en la red de infraestructura inalámbrica de
4G/5G, la cual puede transmitir y recibir datos en tiempo real.
Con la finalidad de abordar los incendios de la mejor manera posible, los autores han realizado
una serie de cálculos que les ayudan en las estrategias de diseño de este sistema. Primeramente, hacen
hincapié en el efecto de la longitud de llama en los incendios, la cual determina la intensidad de la línea
del incendio. Para combatir el incendio en función de ésta, se necesita calcular el flujo crítico del agua
(agente que se usará para la extinción debido a su fácil disponibilidad, su bajo coste y alta capacidad
extintora), ya que de este flujo depende la cantidad de agua necesaria y suficiente para extinguir con
total éxito la línea de fuego. También se debe tener en cuenta el cálculo del flujo en función de la
velocidad del viento y el contenido de humedad. A partir de esto, se puede calcular también el impacto
que tendrá el enjambre de drones en la evolución del frente activo, es decir, el área apagada
exitosamente teniendo en cuenta las posibles variaciones de los parámetros del fuego (viento, llamas,
etc.) y el tiempo que requieren los drones para recargar de forma automática tanto la batería como el
agua (dispuesta en contenedores ya preparados de antemano que agilicen la tarea). Finalmente, se
han llevado a cabo cálculos que estiman la cantidad de drones necesaria dependiendo de la longitud
(en metros) del frente del incendio.
Posterior a esto, el equipo realizó una serie de simulaciones con un modelo de autómatas
celulares (utilizado para simular sistemas dinámicos discretos y complejos) con la finalidad de estudiar
el efecto de los UAVs en la evolución del incendio. Se estableció entonces que, si 80 drones (de 30L de
capacidad) comenzaban a atacar el fuego por un flanco y una parte del frente de manera coordinada
15 minutos después de haber sido declarado el incendio, se podía llegar a estabilizar el mismo (siempre
que el viento no superase los 10km/h). Dependiendo de la velocidad del viento, el incendio tomaba
más o menos tiempo en estabilizarse, tal como podemos observar en la gráfica de la Figura 2.6 (a).

Figura 2.6. Efectos del sistema propuesto simulado por el modelo de autómatas celulares [46]

En la imagen de la derecha se puede observar la evolución de los frentes del fuego (líneas
grises) con el frente principal en expansión (línea roja) y cómo actúan los drones para frenar ese frente
(colocados en la línea azul). La estrategia de operación propuesta por los autores define la difusión de
los 30L de agua llevados por cada dron durante 30 segundos mientras se sobrevuelan 10 metros del
frente. El hecho de tener una cantidad tan elevada de drones permite que cada 30 segundos se
sobrevuele la misma área proveyendo así un flujo continuo de agua. Tras los diversos estudios y
simulaciones llevados a cabo por el equipo, se ha concluido con que este sistema puede llegar a ser
muy efectivo contra incendios de baja intensidad (conatos), pero el hecho de necesitar tantos recursos
tecnológicos y de abarcar tan poco espacio (en términos forestales) hace que no resulte del todo

24
Capítulo 2. Robótica aérea contra incendios forestales

eficiente a la hora de enfrentar incendios normales o grandes. No obstante, puede resultar el

complemento ideal para las luchas tradicionales contra incendios. Por ejemplo, este sistema podría
ser usado en incendios de mayor tamaño para contener los focos en las zonas peligrosas o de difícil
acceso para los equipos de extinción, frenar el reavivamiento del fuego, así como controlar parte del
frente a la espera de más apoyo de extinción.

2.3.2. Implementación de UAVs en tareas de reforestación

Tras un incendio, es de vital importancia tratar de acelerar el proceso de recuperación de las

zonas afectadas. En esta tarea los drones pueden servir de gran ayuda detectando aquellas áreas más
necesitadas de vegetación para planear la distribución estratégica de las semillas y ayudar también en
la siembra de las mismas (especialmente en aquellas áreas de difícil acceso).
Jaime Pereira, CEO y fundador de la empresa especialista en drones Aerocámaras [47], asegura
que varios drones dispuestos para ese propósito podrían llegar a plantar hasta 400.000 árboles por
día. Afirma que, dicha técnica, aparte de ser mucho más rápida, permite utilizar una cantidad menor
de semillas que los métodos tradicionales de siembra disminuyendo los costes hasta un 20-30%. Para
llevar a cabo esta tarea, se suelen equipar los UAVs con cámaras multiespectrales capaces de
reconocer áreas extensas y detectar aquellos lugares donde se necesite reforestar. Una vez marcada
la zona de actuación, un dron equipado con aspersores cinéticos podría esparcir las semillas, aunque
también es común el uso de UAVs equipados con cápsulas biodegradables disparadas con aire
comprimido (las cuales se depositan en el interior del terreno para evitar que lluvias, viento o animales
puedan removerlas).

Figura 2.7. Dron de la empresa Aerocámaras equipado para la reforestación [48]

En 2018 se llevó a cabo una prueba piloto en la zona incendiada del Parque Natural del Alto
Tajo, en la cual, con ayuda de estos drones, se llegó a reforestar 100.000 árboles en tan solo 5 horas.
No obstante, la reforestación no es objeto de estudio en este proyecto por lo que este
apartado sirve meramente de carácter informativo.

25
Capítulo 2. Robótica aérea contra incendios forestales

26
 Capítulo 3. Desarrollo del sistema

3.1. Descripción general del sistema

A partir de los usos expuestos en el capítulo anterior para drones, se ha llegado a la conclusión
de que se podría llegar a la creación de un sistema relativamente sencillo de implementar de manera
práctica. Se han redactado un total de 6 aplicaciones prácticas de los UAVs para la prevención,
detección y extinción de incendios. Éstas han sido: el uso de sistemas de predicción probabilística de
incendios, quemas preventivas, uso de imágenes para la detección de incendios, enjambres para la
supresión de incendios (divididos a su vez en aquellos UAVs que emplean el uso de bolas extintoras y
drones rociadores de agua), e incluso, para tareas de monitoreo de incendios.
Para minimizar costes, se ha observado que todas estas aplicaciones podrían llevarse a cabo
haciendo uso de tan sólo 3 tipos de drón diferentes: un UAV meteorológico, otro modular y otro de
grandes dimensiones. El UAV meteorológico sería implementado para el sistema de predicción
probabilística de incendios y para medir parámetros climáticos necesarios para llevar a cabo las
quemas preventivas. El UAV modular sería empleado en tareas de detección y monitoreo de incendios,
quema preventiva y uso de bolas extintoras (en definitiva, todas aquellas tareas cuyo cambio de carga
útil no suponga mucho trabajo). Y, el UAV de grandes dimensiones sería expresamente implementado
en tareas de extinción de incendios, concretamente, en el sistema de drones rociadores de agua.

Monitoreo

Figura 3.1. Esquema representación del sistema

27
Capítulo 3. Desarrollo del sistema

3.2. UAV meteorológico

3.2.1. Uso planteado

Tal y como se comentaba anteriormente, es deseable que el UAV meteorológico tenga

exclusivamente un uso observacional, es decir, se necesita que recoja datos climáticos del entorno
forestal para las tareas que le han sido asignadas: predicción probabilística de incendios y
disponibilidad para las quemas preventivas.
Para la predicción probabilística de incendios se hablaba de que haría falta un UAV capaz de
medir los valores demandados por la aplicación: humedad, temperatura y oxígeno. Lo ideal sería
autonomizar el proceso, ya que esto podría permitir hacer uso de varios drones de manera simultánea
sin emplear demasiado tiempo humano con la finalidad de poder llevar a cabo más mediciones en
distintas zonas del área boscosa (sobre todo aquellas áreas que puedan resultar muy extensas). Como
se desea realizar distintas medidas en el entorno forestal e inmediaciones, cada UAV del enjambre
debería ser programado con una ruta distinta que incluya paradas en el vuelo (manteniendo el dron
en flotación) para realizar mediciones en distintos puntos. Finalmente, cuando los UAV hayan
terminado su proceso de vuelo y medición meteorológica se han de extraer las tarjetas de memoria
del UAV donde han sido guardados los datos necesarios sobre humedad, temperatura y oxígeno, así
como de geolocalización. A partir de ahí, el operario a mando deberá hacer uso de la aplicación
desarrollada por el equipo del Dr Mekala con la finalidad de determinar qué zonas del entorno forestal
tienen riesgo o probabilidad de que ocurran incendios y dependiendo del resultado poner a disposición
más o menos medios tanto de detección de incendios como de extinción (según el riesgo). No
obstante, también podría ser implementable la transmisión de datos en tiempo real para obtener
información con antelación sobre las variables climáticas por si hubiera que saltar las alarmas por
riesgo.

Por otra parte, para la recopilación de datos para quemas preventivas sería interesante
recopilar datos acerca del viento, además de la temperatura y la humedad relativa. El uso que tendrían
los drones en este ámbito sería el de controlar las condiciones climáticas del entorno forestal previo a
la quema y, a partir de obtener estos datos determinar si es o no factible realizar la quema sin ningún
tipo de riesgo.

3.2.2. Descripción técnica y hardware

La elección del mejor dron para la investigación meteorológica depende de factores como la
autonomía y alcance, la robustez y resistencia a la intemperie, la capacidad de carga útil, la estabilidad
y resistencia al viento, y la seguridad en el vuelo. Tanto la autonomía como el alcance son importantes
para poder volar a aquellas zonas donde se necesiten hacer las mediciones, lo cual puede implicar
misiones de larga distancia y duración para recopilar datos en diferentes ubicaciones, para ello
podemos hacer uso de baterías de gran capacidad. La robustez y resistencia a la intemperie es
imprescindible para un dron meteorológico ya que, probablemente, tenga que hacer frente más de
una vez a las adversidades climáticas como puede ser la lluvia o las temperaturas extremas. La
capacidad de carga útil nos permite equipar el dron con los sensores necesarios sin suponer un
problema en el vuelo de este. La estabilidad y resistencia al viento es crucial para poder obtener
mediciones precisas, en este caso, el uso de un UAV hexacóptero podría convenir ya que ofrecen una
mayor resistencia al aire debido a la distribución de energía adicional proporcionada por los motores.
Y, finalmente, la seguridad en el vuelo es primordial en este tipo de operaciones para asegurarse del
correcto cumplimiento del objetivo, para lograrla, el UAV debe contar con sistemas de navegación y

28
Capítulo 3. Desarrollo del sistema

control confiables que eviten colisiones y aseguren que el UAV pueda volver de manera segura a la
base en caso de problemas.
Para cumplir todos los requisitos demandados, se ha elaborado esta lista sobre el hardware y
la tecnología de vuelo (que no incluye los componentes que hay de base en un UAV):
• Sistema rotatorio de hexacóptero: para poder maniobrar de forma sencilla y realizar
despegues y aterrizajes verticales.
• Baterías de alta capacidad: que puedan proporcionar el tiempo de vuelo cercano a 45
minutos, además de alimentar todo el equipamiento y sensórica.
• Componentes resistentes a lluvia y altas temperaturas.
• Unidad de procesamiento: como Raspberry Pi o Arduino que procese los datos de los
sensores de posición del UAV y tome decisiones basadas en algoritmos de control y lógica
programada.
• Radio transceptor y antena: para transmitir y recibir datos a través de una red de radio, ya
que, aunque es un sistema de comunicación un tanto lento, puede resultar más eficiente
en un área boscosa densa que una red celular y/o satelital.
• Gabinete o cubierta: que proteja el hardware de la red de radio ante adversidades
ambientales.
En cuanto al equipamiento y sensores necesarios:
• Sensores de temperatura: un sensor de alta precisión para medir la temperatura del aire.
• Sensor de oxígeno: para medir la concentración de oxígeno en el aire.
• Anemómetro: que mide la velocidad y dirección del viento.
• Higrómetro: mide la humedad relativa
• Sistema GPS: sistema de geolocalización de alta precisión para rastrear la ubicación del UAV
durante el vuelo.
• Unidad de almacenamiento de datos: para guardar los datos recopilados por los sensores.
• Sensores LiDAR o ultrasonidos: que permitan evitar obstáculos y así evitar colisiones
durante el vuelo.
• Sistema de paracaídas de emergencia: para evitar daños al UAV o a terceros en caso de que
sufra alguna avería durante el vuelo.
• Unidad de Medición Inercial (IMU).

3.2.3. Software necesario

Para llevar a cabo esta tarea hará falta un software de control de vuelo, un planificador de
misiones, y un sistema de almacenamiento y transmisión de datos. Todo esto requiere un hardware
específico que permita su correcta implementación.
La función principal del controlador de vuelo es recibir órdenes (estados deseados) de parte
de un operador, estimar el estado actual de la aeronave a partir de los datos obtenidos por los sensores
y generar las órdenes precisas para los actuadores de la aeronave. Para su aplicación en la vida real,
haremos uso de la técnica HITL (Hardware In The Loop), que requiere de la conexión de un dispositivo
al puerto USB del ordenador desde donde se controle para intercambiar órdenes y datos de los
sensores con el UAV. No obstante, para este trabajo, se hará uso de SITL (Software In The Loop), que,
básicamente, permite la omisión del hardware del controlador de vuelo mediante la ejecución de un
firmware del autopiloto en un equipo de desarrollo (la computadora). El firmware es un código que se
procesa en el controlador elegido en función del UAV seleccionado y es el encargado de interactuar
con los sensores y actuadores en el escenario de la simulación [49]. Por otra parte, el software del

29
Capítulo 3. Desarrollo del sistema

controlador de vuelo será el encargado de recopilar los datos recogidos por el hardware y compilar un
código integrado del UAV. El software elegido para llevar a cabo esta labor es ArduPilot, un software
libre que contiene lo necesario para monitorizar una gran variedad de vehículos, leer las entradas de
los sensores y controlar el dispositivo.
El Sistema de Control en Tierra (GCS) integra todos los elementos que se encuentran en la
superficie y que permiten establecer una conexión directa con los sistemas a bordo, y al igual que el
controlador de vuelo, requiere de un hardware y un software específicos. En lo que respecta al
hardware (a disposición del operador), deberá ser un ordenador lo suficientemente capaz para
ejecutar los programas demandados. Para este trabajo, el ordenador se trata de un MSi GL75 9SEK con
procesador Intel Core i7-9750H 2.60GHz, con una tarjeta gráfica (GPU) NVIDIA GeForce RTX 2060 y
16GB de memoria RAM. El software seleccionado para la planificación de misiones es Mission Planner,
una aplicación compatible con Windows para el control de tierra de ArduPilot que proporciona al
usuario una interfaz desde la cual interactuar con el dron, permitiendo el control y la monitorización
del vehículo, posibilitando a su vez, la visualización de numerosos datos y proporcionando otras
opciones de control sobre éste [50].
Tras haber descrito los anteriores sistemas (uno dedicado al propio dron y el otro al GCS), es
necesario encontrar un protocolo de comunicación bidireccional entre ambos de tal manera que la
controladora (ordenador) envíe órdenes de manejo al UAV y que éste remita los datos del estado y
telemetría precisos. Para este fin, se ha empleado el protocolo MAVLink, un sistema de comunicación
ligero que permite la comunicación con drones y sus componentes a partir de la telemetría por radio
mencionada anteriormente. En resumidas cuentas, MAVLink es un protocolo de comunicación de
código abierto cuya labor es la de proporcionar una estructura fija a los mensajes que se intercambian
de manera que sean soportados y transmitidos a través de diferentes métodos, constituyendo una de
las principales ventajas de éste [51].
La Figura 3.2 muestra una representación esquemática de cómo se organizaría el software para
la implementación de esta tarea.

Figura 3.2. Esquema representación del software.

30
Capítulo 3. Desarrollo del sistema

3.3. UAV modular

3.3.1. Uso planteado

Anteriormente, se mencionaba la necesidad de desarrollar un UAV modular que permita

acoplar todo tipo de actuadores con la finalidad de abarcar el máximo número de tareas posibles,
como: la quema preventiva con ‘bolas de fuego’ y la supresión de incendios con bolas extintoras. Estas
tareas tienen en común que disponen de plataformas adaptables al UAV previamente diseñadas.
Además, todas ellas requieren del uso de cámaras para su implementación, por lo que el UAV podría
ser entrenado también para detectar y monitorear incendios haciendo uso de estas.
Por tanto, a continuación, se irá detallando uno a uno cuál sería el uso del UAV para cada tarea:
• Detección de incendios. En el capítulo anterior se hablaba sobre el empleo de las cámaras
para la detección de incendios forestales con ayuda de modelos de identificación en
tiempo real basados en el análisis de imágenes. El objetivo es que haya varios UAVs
modulares autónomos monitoreando de manera simultánea el bosque, cuando, por parte
de los organismos competentes se dé aviso de riesgo de incendios. Esta tarea debería ser
coordinada con la de predicción probabilística de incendios de tal forma que, en el
momento en el que exista alto riesgo de incendio en un punto concreto del bosque, uno
o varios de estos UAVs modulares sean desplegados sin ninguna carga adicional más que
la propia cámara y monitoreen, de forma intensa, la zona forestal en un área bastante
amplia durante el tiempo que sean capaces. El modelo seleccionado para este uso fue el
X-MobileNet, que tras capturar el vídeo y convertirlo en imágenes, extraía las
características y clasificaba imágenes en función de ‘fuego’ o ‘no fuego’. Las imágenes
captadas por la cámara del dron deberían ser enviadas a la GCS para procesarlas e
identificarlas con los ordenadores. Este modelo arrojaba un acierto del 97,26%; no
obstante, se hablaba también de lo trascendental que sería para la detección el hecho de
que, una vez detectado el posible incendio, enviar la localización con el GPS, realizar un
aviso en forma de alarma y establecer una conexión en directo en vídeo con el GCS para
que los operarios tomen el control del dron y así confirmar si se trata o no de un incendio.
• Supresión de incendios con bolas extintoras. De esto se hablaba en el ámbito del uso de
UAVs para la supresión de incendios, y, aunque este sistema no era especialmente
eficiente para incendios de larga escala, sí lo era para aquellos que supusieran un riesgo
humano ya fuese a edificaciones, equipos de extinción u otro tipo de infraestructuras,
debido a su sencillo manejo. El equipo de Aydin [45] diseñó una plataforma fácilmente
adaptable y recargable para este uso del UAV, el cual se basa en un mecanismo que libera
bolas de 1,3kg capaces de extinguir fuego en un radio de 1,2m gracias a los agentes
extintores que se liberan, explotando, al entrar en contacto con el fuego.
• Quema preventiva con ‘bolas de fuego’. Este sistema se encuentra dentro del ámbito de
la prevención de incendios, más concretamente, la quema preventiva controlada. Aunque
en el anterior capítulo se ha descrito un modelo de UAV ya existente y creado por la
empresa Drone Amplified [41], se podría diseñar una plataforma basada en éste que
permita su fácil implementación en el UAV modular. Su funcionamiento se basa en lanzar
bolas de pequeño tamaño, que, al contacto con el suelo mezclan los químicos que se
encuentran en su interior produciendo una combustión. Previo a esto, se debe hacer uso
del UAV modular como detector, para que, ayudado por las cámaras, en temporada de
quema controlada (fechas no estivales), se supervise la biomasa del área forestal y así
detectar aquellas zonas que requieran de las quemas.

31
Capítulo 3. Desarrollo del sistema

• Monitoreo de incendios. El hecho de tener incorporada la cámara puede facilitar el

monitoreo de los incendios forestales en tiempo real desde una base GCS para así poder
coordinar mejor los equipos de extinción y poder diseñar planes de manera estratégica.

3.3.2. Descripción técnica y hardware

Debido a las distintas aplicaciones que tendrá el UAV modular es necesario que tenga unas
características muy concretas. En primer lugar, ha de ser semiautónomo, ya que para la tarea de
detección debe de trabajar de manera autónoma mientras que para las tareas de monitoreo, quema
preventiva y lanzamiento de bolas extintoras ha de responder a un control remoto por parte de los
organismos encargados. Al igual que en el anterior UAV, se requiere que tenga un buen alcance para
monitorear cualquier zona del área forestal contando con suficiente alimentación para que perdure el
vuelo al menos 45 minutos como en el caso anterior. Igualmente, es importante que sea robusto y
resistente a la intemperie ya que se enfrentará probablemente a situaciones de adversidad climática
que debería poder afrontar sin problema. En lo que respecta a la capacidad de carga útil, aparte de
llevar implantadas cámaras y sensores, también deberá poder transportar las plataformas adaptables
sin que eso suponga un problema, por lo que la potencia y eficiencia de los sistemas de propulsión
tendrán un peso importante. Además, el diseño de este UAV tiene un rol trascendental debido a que
actuaría con plataformas que podrían proporcionar algún desequilibrio en el sistema por lo que es
importante una buena distribución del peso y contar con buenos sistemas de estabilización (como
giroscopios o acelerómetros). Tal como se decía anteriormente, ha de ser estable y resistente al viento
por lo que un UAV hexacóptero podría ser la mejor opción para el UAV modular también.
Así pues, se ha elaborado una lista sobre el hardware necesario para estas tareas:
• Baterías de alta capacidad.
• Componentes resistentes a lluvia y altas temperaturas.
• Unidad de procesamiento: que nos servirá tanto para procesar los datos de los sensores
de posición y tomar decisiones basadas en algoritmos.
• Radio transceptor, antena y gabinete: para la información relacionada con la telemetría
del UAV.

Y, en lo que respecta a equipamiento y sensores necesarios:

• Cámara FPV infrarroja y de buena resolución: cámara que permite la visualización en
primera persona de todo lo que captura y de pequeño tamaño, lo que minimiza la carga
del dron. Sería de especial interés considerar el uso de cámaras con campos de visión muy
amplios como las de ‘ojo de pez’ para así tratar de abarcar el máximo espacio de visión y
ahorrar energía en barridos.
• Transmisor de vídeo VTX: ubicado en el UAV para enviar el vídeo al dispositivo de control.
• Receptor de vídeo VRX: ubicado en el GCS para recibir la señal de video en tiempo real.
• Antenas FPV: ubicadas tanto en el transmisor como en el receptor [52].
• Sensores de gases: capaces de detectar monóxido de carbono, dióxido de carbono y
dióxido de nitrógeno que nos haga confirmar la existencia del incendio.
• Sistema GPS
• Unidad de almacenamiento de datos: que guarde las imágenes para su procesamiento.
• Sensores LiDAR o ultrasonidos.
• Unidad de Medición Inercial (IMU).
• Sistema de paracaídas de emergencia.
• Plataforma lanzadora de bolas extintoras (véase la Figura 3.3(a)) o una adaptación de esta.

32
Capítulo 3. Desarrollo del sistema

• Plataforma lanzadora de ‘bolas de fuego’ (véase la Figura 3.3. (b)) o una adaptación de
esta.

Figura 3.3. Plataformas adaptables al UAV modular

3.3.3. Software necesario

El UAV modular con función de detector ha de seguir una ruta preprogramada, al igual que el
UAV meteorológico que se menciona en el apartado anterior. Es por ello por lo que el UAV modular
ha de contar con el mismo software de planeador de vuelo (con Mission Planner), controlador de vuelo
(con ArduPilot) y comunicación (con MAVLink). No obstante, el hecho de tener un modelo de DL
implantado en el sistema para la identificación de imágenes obliga la adición de otro tipo de software.
Lo más eficiente sería que las imágenes fueran procesadas e identificadas en el GCS, ya que el Deep
Learning requiere de procesadores muy potentes y bastante Memoria RAM para cargar y procesar
imágenes, por lo cual es más sencillo de implementar en uno o pocos ordenadores que en varios
drones y, a su vez, menos costoso.
Para que un ordenador del GCS ejecute el modelo de Deep Learning planteado (X-MobileNet)
se requiere el uso del lenguaje de programación Python. La base de datos de imágenes usada para
entrenar este modelo es MobileNet. En el artículo que habla sobre este modelo de detección [44],
Namburu hizo uso de la librería de Python para Deep Learning llamada TensorFlow. Esta librería
permite construir y entrenar redes neuronales para detectar patrones y razonamientos usados por los
humanos, así pues, esta plataforma facilita la creación e implementación de modelos de aprendizaje
automático como el ya mencionado. Por tanto, el UAV estará enviando la señal de vídeo en tiempo
real a través de la red de FPV al GCS. En él, se convertirá en imágenes el vídeo FPV transmitido, con la
herramienta de Python OpenCV [53]; posteriormente, se extraerán estas imágenes en el programa del
modelo X-MobileNet, y, será entonces el modelo el encargado de clasificar las imágenes y, en caso de
‘fuego’, dar la señal de alarma a partir del propio código de Python.

FPV

Figura 3.4. Esquema representativo del funcionamiento del sistema de detección de incendios.

33
Capítulo 3. Desarrollo del sistema

En lo que respecta al uso del UAV modular para monitorización de incendios y lanzador de
objetos, se desea que responda a un control remoto desde la consola que recibirá la señal de video en
tiempo real desde el UAV. La consola GCS podría ser un ordenador en la base de los organismos, una
tableta e, incluso, un teléfono móvil, dependiendo de la comodidad y el uso que se le vaya a dar al UAV
en ese preciso instante. Así pues, el software necesario para este propósito vuelve a basarse en el uso
de ArduPilot como controlador de vuelo y Mission Planner como planificador, ya que, este último
también permite el control del UAV en directo, así como la monitorización del estado del vehículo [50].
Además, la comunicación con FPV permite la transmisión en directo del vídeo al ordenador desde el
que se controla por lo que facilita aún más si cabe el control remoto para las aplicaciones demandadas
[52].
Por tanto, el UAV modular, estaría dotado de una gran flexibilidad que permitiría llevar a cabo
todos los usos demandados. Es tal así, que incluso contaría con dos antenas para la comunicación de
datos con la GCS, tal y como se ha visto en el apartado que describe el hardware a implementar. Estas
antenas corresponderían a la FPV (para la transmisión en tiempo real desde la cámara del dron al
operador en tierra) y a la antena de telemetría MAVLink (que permite la transmisión de datos de
telemetría, comandos y monitoreo en tiempo real del dron). Es importante que ambas antenas estén
ubicadas de manera estratégica en el dron para evitar interferencias mutuas, aunque ambas operan
en frecuencias muy distintas (5.8GHz la FPV [52] y 433MHz/915MHz la MAVLink [51]) precisamente
para no tener estos conflictos.

34
 Capítulo 3. Desarrollo del sistema

3.4. UAV rociador

3.4.1. Uso planteado

El uso que se desea dar a este dron es muy conciso y exclusivo, se basa en la extinción de
incendios forestales haciendo uso de UAVs de gran tamaño capaces de cargar con grandes cantidades
de agua u otros agentes extintores como retardantes que serían rociados en aquellas zonas donde su
acción sea demandada. Este proceso, descrito por la Dra Ausonio en su artículo [46], requiere el uso
de los enjambres de drones, por lo que se necesita que los UAVs sean de carácter autónomo.
Los UAVs rociadores deberían encontrarse inicialmente en la base forestal cuando existiese
alto riesgo de incendio. En el momento en el que el incendio fuese confirmado, habría de estudiar la
cantidad de drones que harían falta para suprimir el incendio, diseñar una estrategia e iniciar el
desplazamiento de UAVs y medios hacia zonas cercanas al incendio. Sería necesario disponer de uno
o varios camiones cisterna con los agentes extintores y un furgón con generador de electricidad desde
el que establecer la conexión con los drones y en el que se alberguen las baterías para su recambio.
Dependiendo de la distancia inicial al incendio, los UAVs serían o bien transportados a las
inmediaciones, si el foco está lejos (más de 10km), para desde allí iniciar el emparejamiento con los
mismos; o bien acudirían directamente al foco si este se encontrase cerca (a menos de 10km), con la
finalidad de establecer un equilibrio entre la respuesta rápida y el ahorro energético. A partir de esta
primera fase de respuesta, se realizaría el emparejamiento con los UAVs seleccionados y se
planificarían las rutas de vuelo que hubiesen de seguir, mientras tanto, otros operarios se encargarían
de preparar los reabastecimientos, es decir, agua en cubículos fácilmente intercambiables, agentes
retardantes y baterías.

3.4.2. Descripción técnica y hardware

En el capítulo anterior se hablaba de este sistema de enjambres y de algunos de los requisitos

que debían tener estos drones rociadores. Primeramente, se necesita que puedan albergar una gran
cantidad de agentes extintores, que su peso y tamaño no sean excesivos, para facilitar su transporte y
que su tiempo de vuelo tampoco sea muy corto. La Dra Ausonio elaboró la siguiente tabla con modelos
y sus especificaciones técnicas:

Tabla 3.1.
2. Especificaciones
Especificaciones
técnicas
técnicas
dede
algunos
algunos
drones
drones
multirotores
multirotores
con
con
carga
carga
útil
útil
máxima
máxima
<30kg
<30kg[46]
[46]

35
Capítulo 3. Desarrollo del sistema

Los UAVs descritos corresponden a PD6B-type2 [54], GD-40X [55], Vulcan D8 [56] y Griff 135
[57]. Tras hacer un análisis atendiendo a las características que se remarcaban anteriormente, el UAV
que mejor podría responder a las demandas es el Griff 135 de la compañía Griff Aviation (véase la
Figura 3.5), ya que tiene una capacidad de carga útil de 30kg (por tanto, podría albergar alrededor de
30 litros de agua), un tiempo de vuelo de 25-30 mins y unas dimensiones de plegado que lo hacen
factible para su transporte con 1.44m*0.77m*0.47m. Se trata pues, de un UAV octocóptero (lo que
permite levantar mucho peso), que sería adaptado con un sistema de almacenamiento de agentes
extintores y un sistema de rocío de agua, activado cuando fuese demandado por los operarios. Por
tanto, sabiendo de la existencia de este UAV, se puede puntualizar que adecuadamente cuenta con:
• Baterías de alta capacidad fácilmente intercambiables.
• Brazos plegables: facilitan su transporte.
• Unidad de procesamiento: para tomar aquellas decisiones basadas en la lógica
programada y seguir algoritmos de vuelo.
• Radio transceptor, antena y gabinete.
• Sensores LiDAR.
• Sistema GPS.
• Unidad de Medida Inercial.

Figura 3.5. Dron seleccionado para la función de UAV

rociador: Griff 135 de la empresa Griff Aviation [57]

3.4.3. Software necesario

El hecho de manejar un UAV autónomo, al cual habrá que programar previamente las rutas de
vuelo a seguir, obliga a usar el mismo tipo de software que en los anteriores dos casos: ArduPilot como
controlador de vuelo, MissionPlanner como planificador de misiones y MAVLink como capa de
comunicación.
Para el correcto diseño de ruta de estos UAVs, la Dra Ausonio estableció unas bases:
primeramente, se ha de reconocer cuáles son las partes del incendio a partir de parámetros como el
viento, la dirección de avance y longitud de llamas entre otros, para poder desarrollar de manera
efectiva y segura los planes a seguir. A continuación, sería importante averiguar la longitud del frente
para determinar la cantidad de UAVs necesarios (por ejemplo, para un frente activo de unos 70-75
metros serían necesarios 80 de estos drones para controlar el incendio). Estos dos primeros pasos
podrían realizarse con ayuda del UAV modular con función de monitoreo. A partir de ahí, con la
aplicación MissionPlanner, los distintos agentes responsables habrían de diseñar las rutas de tal forma
que cada uno de estos UAVs sobrevolasen 10 metros durante 30 segundos rociando el agente extintor
a la intensidad deseada (dependiendo de los requisitos del incendio) y buscando la manera de
coordinar el enjambre para que resulte efectiva la extinción (el equipo de la Dra Ausonio aconseja que
se sobrevuele la misma zona con distintos UAVs cada 30 segundos y así asegurar un flujo continuo de

36
Capítulo 3. Desarrollo del sistema

agua). Tal y como avanza el artículo, este uso del dron para la supresión de incendios podría no resultar
efectivo en aquellos de grandes dimensiones, no obstante, podrían servir de muy gran ayuda en
incendios conatos, en contención de focos en zonas sensibles o de difícil acceso, para frenar
reavivamiento del fuego y para controlar parte del frente a la espera de los equipos de extinción.

37
Capítulo 3. Desarrollo del sistema

38
 Capítulo 4. Comunicación y coordinación con los
equipos de prevención y extinción de incendios

4.1. Introducción a los organismos competentes

En España, aunque son las CCAA las encargadas de diseñar sus propias estrategias de
prevención y extinción de incendios forestales, existen diversos instrumentos de los que dispone la
Administración General del Estado para el desarrollo de las competencias en incendios forestales,
según recoge la Ley 43/2003 de Montes [58]. Entre estos se encuentran: el CCINIF (centro de
coordinación de la información nacional sobre incendios forestales) y el CLIF (comité de lucha contra
incendios forestales).
El CCINIF es el órgano nacional encargado de la coordinación de los medios de lucha contra
incendios forestales que gestiona el MITECO para apoyar a las comunidades autónomas y otros países
que los soliciten. Este organismo pone a disposición de las administraciones públicas competentes, la
información disponible respecto a: la evolución del riesgo de incendios, los medios materiales, técnicos
y personales, los incendios forestales ocurridos o en curso y datos para la adopción de medidas de
carácter preventivo. Este organismo publica a diario en su página web [59] los partes de intervención
de medios del Estado que incluyen: un parte definitivo indicando el estado actual de incendios el día
precedente, un parte provisional que indica el estado actual de incendios en curso, un mapa de riesgo
de incendios forestales (tal como se puede observar en la Figura 4.1), y otro de incendios activos, áreas
afectadas y riesgo de incendios en Europa.

Figura 4.1. Niveles de riesgo de incendio en España a fecha

16-08-2023 proporcionados por el CCINIF [59]

39
Capítulo 4. Comunicación y coordinación con los equipos de prevención y extinción de incendios

El CLIF es el órgano técnico creado para la coordinación interadministrativa en materias de

prevención y extinción adscrito a la Comisión Estatal para el Patrimonio Natural y la Biodiversidad.
Conformado por representantes de las administraciones estatales y autonómicas competentes en
incendios forestales, se reúne dos veces al año (antes y después de la campaña estival), para coordinar
actuaciones a nivel nacional y acordar el despliegue de los medios de extinción estatales. Dichos
acuerdos se incluyen en el Plan de Actuaciones de Prevención y Lucha contra los Incendios aprobado
anualmente en Consejo de Ministros. El CLIF se organiza en Grupos de Trabajo que acuerdan
recomendaciones en materia de información, prevención, medios aéreos, operaciones, sistema de
mando de incidentes, formación y seguridad.
Además, el Gobierno de España, a través de diferentes acuerdos y protocolos, regula la
colaboración entre el Ministerio de Defensa y el MITECO para atender a las necesidades de
operatividad, mantenimiento y disponibilidad de los aviones anfibios.
En 1984 el Gobierno transfirió a las CCAA de España las competencias de lucha contra los
incendios forestales [60]. Cada comunidad autónoma ha organizado, desde entonces,
administrativamente esa competencia de la forma que ha estimado más adecuada atendiendo a
factores como la densidad poblacional y la concentración urbana. Es por ello por lo que en lugares
donde pueda existir una mayor densidad se han decantado por un modelo donde la competencia de
incendios recae en protección civil y bomberos, mientras que en otros recae sobre departamentos
agroforestales. La Región de Murcia, por su parte, pertenece al segundo modelo mencionado, aunque
el personal de bomberos también tiene una enorme importancia.

4.1.1. Equipos de prevención de incendios

Para la prevención de incendios son más las medidas tomadas en este ámbito que la actuación
propiamente dicha. El Artículo 44 de la Ley de Montes 43/2003 [58] refleja algunas de estas medidas.
La primera insta a las CCAA a organizar programas específicos de prevención de incendios forestales
basados en investigaciones sobre su causalidad y, en particular, sobre las motivaciones que puedan
ocasionar intencionalidad en su origen, es decir, establecer una serie de normas de carácter restrictivo
con la finalidad de prevenir los incendios. La segunda medida trata del desarrollo de programas de
concienciación y sensibilización para la prevención de incendios forestales. Otra de las medidas insta
a las CCAA a regular en montes y áreas colindantes el ejercicio de todas aquellas actividades que
puedan dar lugar a riesgo de incendio.
En el caso de la Región de Murcia, desde la Consejería de Medio Ambiente, se han adoptado
medidas extraordinarias de prevención para épocas de alto riesgo de incendio (olas de calor en época
estival), controladas por los agentes medioambientales [61]. Estas medidas incluyen algunas de
carácter disuasorio como la limitación de tránsito rodado y cierre de accesos por vías forestales que
atraviesen montes públicos, y otras como la prohibición de llevar a cabo cualquier tipo de trabajo que
precise empleo de maquinaria capaz de producir chispazos por el alto riesgo que supone, así como la
expresa prohibición de lanzar cualquier tipo de material pirotécnico a menos de 400 metros de
superficie forestal.
Se podría decir, entonces, que los equipos de prevención de incendios son aquellas
autoridades que han de garantizar el cumplimiento de las medidas tomadas por los organismos
competentes. Estas autoridades son, en España: la Policía Local, los Cuerpos y Fuerzas de Seguridad
del Estado y los Agentes Medioambientales.
El MITECO dispone, además, de dos cuerpos de acción preventiva contra incendios forestales
localizados en comarcas con problemática de incendios forestales, estos son: las Brigadas de Labores
Preventivas de incendios forestales (BLP) y los Equipos de Prevención Integral de Incendios Forestales

40
Capítulo 4. Comunicación y coordinación con los equipos de prevención y extinción de incendios

(EPRIF). Las BLP [62] son brigadas con más de 500 trabajadores que ejecutan trabajos de selvicultura
preventiva en montes próximos al entorno de sus bases (donde también se encuentran las Brigadas
de Refuerzo contra Incendios, BRIF). Los EPRIF, en total 17 equipos repartidos por el mapa nacional,
actúan planificando y ejecutando desbroces de montes y quemas controladas, asesoramiento técnico
durante la extinción y labores de concienciación y conciliación de intereses en sus respectivas zonas
rurales de trabajo [63].

Figura 4.2. Distribución de los EPRIF en España [63]

4.1.2. Equipos de detección y extinción de incendios

La Ley de Montes 43/2003 [58] redacta en el Artículo 45 la obligación de aviso: toda persona
que advierta la existencia de un incendio forestal estará obligada a avisar a la autoridad competente o
a los servicios de emergencia, y en su caso, a colaborar en la extinción del incendio. Una vez detectado
el foco, se ha de seguir el protocolo de actuación diseñado por los órganos competentes de las CCAA.
Por lo general, este órgano establece para la extinción de cada incendio un mando unificado y
estructurado por funciones, en el cual, el director técnico es un profesional que ha recibido formación
acerca del comportamiento del fuego forestal y las técnicas adecuadas para su extinción. Este director
tiene la condición de agente de la autoridad y puede movilizar medios públicos y privados para actuar
en la extinción de acuerdo con el Artículo 47. Asimismo, puede disponer cuando desee la entrada de
equipos y medios en fincas forestales privadas sin necesidad de una autorización por parte de los
propietarios de estas.
Los medios de detección de incendios suelen ser agentes forestales o medioambientales,
medios de vigilancia móvil terrestre (personal de protección civil y brigadas forestales de defensa
contraincendios), cuerpos de la autoridad (Policía Local y Guardia Civil), medios aéreos, personal de
puestos fijos de vigilancia e, incluso, todo aquel ser humano que detecte un incendio (está obligado
por ley a avisar a la autoridad).
Los medios de extinción se suelen dividir en medios por tierra y aéreos. Entre los medios de
extinción por tierra se encuentran los bomberos y los voluntarios de protección civil o los cuerpos de
agentes medioambientales (dependiendo de la comunidad autónoma donde se haya producido el
incendio). Además de estos, dependiendo de la escala del incendio se hace uso de otros cuerpos como

41
Capítulo 4. Comunicación y coordinación con los equipos de prevención y extinción de incendios

las Brigadas Forestales terrestres (BRIFOR), Brigadas de Intervención Rápida (BIR), Brigadas de pronto
auxilio de los Ayuntamientos y Brigadas helitransportadas (BRIHELI), a las cuales pertenecen las BRIF
(brigadas de refuerzo en incendios forestales ubicadas en zonas de alto riesgo de incendio), entre
otros. Los medios aéreos por su parte pueden pertenecer, o bien a las CCAA, o bien al MITECO. El
MITECO [64] cuenta con los siguientes: Avión anfibio Tipo 1 (FOCA), Avión anfibio Tipo 2 (ALFA), Avión
de carga en tierra (TANGO), Helicóptero bombardero Tipo 1 (KILO), Helicóptero bombardero Tipo 2
(MIKE) y Aeronave de Coordinación Tipo 1 (ACO), esta última se utiliza en operaciones de vigilancia,
observación de incendios, transmisión de imágenes y labores de coordinación de medios aéreos, el
resto de los medios tienen labores extintoras.

Figura 4.3. Medios aéreos a disposición del MITECO [64]

La Región de Murcia, en el Plan INFOMUR de 2021 [65] (plan de actuación contra incendios
forestales), recoge los integrantes del grupo de extinción en caso de declararse un incendio. A parte
de los ya mencionados anteriormente, es decir, cuerpo de agentes forestales, brigadas de pronto
auxilio, BRIFOR (brigadas forestales), BRIHELI (brigadas helitransportadas), BIR (brigadas de
intervención rápida) y la recientemente incorporada BRIMUR, también incluye otros como el Personal
del Consorcio de Extinción de Incendios y Salvamento (bomberos encargados de la gestión del servicio
de prevención, extinción de incendios y salvamento en casi la totalidad de la Región de Murcia),
Personal del S.E.I.S. de los Ayuntamientos de Murcia y Cartagena (bomberos encargados de la
extinción de incendios y salvamento al servicio de estos ayuntamientos), además de los Medios aéreos
de la CARM (Gobierno de la Región de Murcia) y aquellos medios aéreos y brigadas helitransportadas
del MITECO cuyo servicio pueda ser demandado por la Comunidad.
Los agentes forestales son un cuerpo de funcionariado público que ostenta la condición de
agentes de la autoridad, policía administrativa especial y policía judicial, y cuya responsabilidad radica
en la administración y conservación de los bosques, es decir, ejercen funciones de inspección y control
conforme a la normativa medioambiental vigente, además de esto, también ejercer labores en la
investigación de delitos y causa de incendios forestales. Las brigadas forestales cuentan con bases en
los bosques y se componen por bomberos forestales: todas aquellas personas capacitadas para
participar en la prevención, control y liquidación de incendios forestales. La Consejería de Medio
Ambiente de la Región de Murcia creó en agosto de 2023 una Brigada de Refuerzo en Incendios
Forestales, BRIMUR, compuesta por 12 bomberos forestales y un capataz coordinador [66].
En aquellas ocasiones en las que los incendios forestales se escapan del control de los grupos
de extinción, se suele hacer uso de la Unidad Militar de Emergencias (UME) al servicio del Ministerio
de Defensa del Gobierno de España [67]. Son unidades preparadas para intervenir en cualquier lugar
del territorio nacional con la finalidad de mejorar la respuesta del Estado a las emergencias, ya sean
riesgos naturales (terremotos, inundaciones, etc.), incendios forestales o atentados terroristas, entre
otros. Cuentan con medios aéreos, ambulancias, autobombas, excavadoras y un largo etcétera que
permite luchar de manera efectiva contra los incendios forestales.

42
Capítulo 4. Comunicación y coordinación con los equipos de prevención y extinción de incendios

4.2. Comunicación y coordinación para la prevención de incendios

Los sistemas de UAVs mencionados en previamente para la prevención de incendios forestales

podrían ser fácilmente implantables en la vida real. No obstante, es importante descubrir la manera
de coordinar dichos sistemas con los sistemas ya existentes y tratar de darle un uso lógico y
responsable con la finalidad de alcanzar la máxima eficacia de estos.
En lo que respecta al primero, el uso del UAV meteorológico para la medición de magnitudes
climáticas y su posterior empleo en predicción probabilística de incendios, es importante que sea
llevado a cabo por equipos con una presencia continua en entornos forestales, es decir, las brigadas
forestales. El empleo de dicho sistema se realizaría en aquellas épocas de mayor peligro, la época
estival, con una mayor intensidad durante los períodos de ola de calor (es decir, cuando la temperatura
máxima diaria excede durante más de cinco días seguidos en 5oC a la temperatura máxima medida).
Los drones usados para esta finalidad habrían de estar equipados con estaciones meteorológicas tal y
como ya se mencionaba, además de contar con el hardware necesario para lograr que sean autónomos
(habiendo diseñado previamente sus rutas a seguir), contar con tarjetas de memoria (que permita
guardar los parámetros necesarios acerca de temperatura, oxígeno, viento y humedad así como
localización exacta gracias al GPS) y transmisores de datos en tiempo real para poder monitorear los
datos también de manera instantánea y remota si así se desea por parte de los agentes responsables
desde sus respectivos ordenadores en bases en la zona forestal. Dichos agentes tendrían,
posteriormente, que introducir esos datos en la aplicación de predicción probabilística diseñada por el
Dr. Mekala para obtener el nivel de riesgo de incendio existente en cada punto del entorno forestal e
inmediaciones medido. Según la probabilidad de incendio que haya, se debería comunicar a los
cuerpos encargados de la detección cuáles son aquellas zonas más propensas a arder de forma
inminente para realizar una mayor vigilancia sobre estas, sin dejar de lado el resto de superficie
forestal.
El segundo sistema está basado en la quema controlada de combustible vegetal con carácter
preventivo. El MITECO desarrolló un informe sobre ‘Quemas prescritas realizadas por los EPRIF’ [68].
En él establecían los pasos a seguir para realizar este tipo de quemas. Una vez determinada la zona
donde se desee hacer la quema, se ha de estudiar el relieve para conocer su influencia en la quema y
así poder usarlo en favor. Este tipo de quemas se suelen llevar a cabo en estaciones no estivales, ya
que, de este modo, las condiciones meteorológicas no favorecerían un descontrol de la quema que
pueda provocar un incendio de mayor alcance, aunque el clima debería poder favorecer también la
quema. Por lo que, el siguiente paso sería controlar las condiciones climáticas días previos a la acción
con UAVs meteorológicos, condiciones tales como el viento (no es aconsejable quemar con
velocidades del viento superior a 12-15km/h), la humedad relativa del aire (debe estar en 65-70%), la
temperatura (no ha de ser mayor de 15/18ºC) y la humedad del combustible (conviene quemar con
humedades de las partes secas del combustible, los arbustos, inferiores al 15-20%, mientras el margen
para las porciones húmedas del mismo, es decir el mantillo y el suelo, entre un 70-175%). Posterior a
esto, los EPRIF comienzan las quemas siguiendo técnicas y planes de ignición (que atienden a los
combustibles a tratar, al relieve de la zona, los cortafuegos, etc.). Finalmente, los equipos se dedican
al apagado del fuego y la evaluación de los resultados de la quema. Anteriormente, se propuso el uso
de un UAV modular diseñado específicamente para este uso. El dron contaba con una plataforma
adaptable con capacidad para 400 bolas de fuego, además de una cámara FPV infrarroja que permitía
a los equipos de trabajo su fácil monitoreo y control de manera remota. Por tanto, este sistema está
diseñado para ser manejado por los propios EPRIF.

43
Capítulo 4. Comunicación y coordinación con los equipos de prevención y extinción de incendios

Figura 4.4. EPRIF realizando quemas preventivas [63]

El procedimiento a seguir en este sistema sería, primeramente, realizar una tarea de búsqueda
a partir de los UAVs modulares con función de monitoreo en aquellas zonas que pudieran ser objeto
de este tipo de quema controlada, para ello habría que establecer un control remoto del UAV desde
la base forestal por parte de agentes expertos en este tema y que ellos mismos desarrollen una
estrategia para la quema o, en cambio, indiquen si sería mejor la creación de un cortafuegos. Una vez
identificadas las zonas, habría que esperar a que los UAVs meteorológicos determinasen si se dan las
condiciones climáticas idóneas para llevar a cabo la tarea. En caso de confirmar la necesidad de realizar
alguna de estas quemas controladas, los EPRIF podrían hacer uso de UAV modulares con función de
quema preventiva para ayudarse en la labor, siempre con equipos presentes y todas las medidas de
seguridad.
Finalmente, en todas aquellas medidas de prevención implantadas por las CCAA también
podrían servirnos de gran utilidad los drones, ya que podrían facilitar el trabajo de vigilancia a las
autoridades (por ejemplo, en aquellos casos en los que se veta el acceso a bosques durante olas de
calor) sirviendo también de carácter disuasorio para pirómanos. Si además estos UAVs fuesen
equipados con tarjetas de memoria servirían, en ocasiones, de gran ayuda para las investigaciones
acerca de la causa del incendio. No obstante, estos drones deberían estar a disposición de las FCSE,
por lo que no son objeto de estudio en este trabajo.

44
Capítulo 4. Comunicación y coordinación con los equipos de prevención y extinción de incendios

4.3. Comunicación y coordinación para la detección y extinción de

incendios
Los sistemas de detección y extinción de incendios descritos en el capítulo 2 también son
relativamente sencillos de implementar y coordinar con los equipos y protocolos existentes. A
continuación, se describirá la manera de hacerlo.
En lo que respecta al uso de UAVs para la detección de incendios, anteriormente, se describía
el UAV modular en función de detector, que, haciendo uso del modelo de Deep Learning creado por el
Dr Namburu era capaz de detectar si se había producido o no un incendio. Este UAV debería estar en
manos de los agentes forestales. El protocolo a seguir se basaba, primeramente, en la creación de rutas
a partir de la información meteorológica sobre las zonas de alto riesgo del entorno forestal.
Posteriormente, cuando éstos se encontrasen en funcionamiento, en el momento que saltase la
alarma de ‘fuego’, uno de estos agentes forestales debería de hacerse con el control remoto del UAV
que lo hubiese detectado y confirmar si se trata o no de un incendio y en caso afirmativo obtener
información sobre el foco originado: localización con GPS, características del fuego, etc.
Una vez detectado el foco, si este permite, ya sea por características o por cercanía a la base,
la actuación rápida y ágil por parte de los equipos de extinción, lo ideal sería que ellos mismos lleven
a cabo la lucha. Si por adversidades como la difícil accesibilidad o la lejanía se hace difícil la rápida
respuesta de los equipos terrestres, entonces debería hacerse uso de los UAVs rociadores. El protocolo
de éstos se basaba en, una vez detectado el foco, estudiar todo lo necesario: cantidad de drones,
trazado de un plan de extinción y desplazamiento de unidades a la zona. Entre las unidades se
encuentra un camión cisterna (preparado con antelación y a fácil disposición de los agentes), un furgón
con generador eléctrico que disponga de los recursos necesarios para establecer conexión con los
UAVs y almacenar las baterías de los mismos ya cargadas para su rápido recambio y un camión capaz
de transportar un gran número de estos drones plegados en caso de ser necesario por cuestiones de
distancia al foco (a más de 10km de distancia habría que transportar todas las unidades). Posterior a
esto, habría que realizar el emparejamiento con los drones y planificar rutas de vuelo mientras otros
agentes se encargan de preparar y ayudar con los reabastecimientos (contenedores de agua
adaptables al UAV y baterías). Así pues, la ideal sería que esta tarea estuviese, una vez más, en manos
de agentes forestales ya que son los equipos que más presencia tienen en el bosque y que podrían
ofrecer una respuesta más rápida y ágil.
Para aquellas situaciones que incumban riesgo humano y requieran de acciones más
inmediatas, se ideó el uso de un UAV modular con una plataforma adaptable lanzadora de bolas
extintoras. Esta tarea fue diseñada para que el dron fuese controlado de manera remota en casos de
extrema necesidad. Igualmente, este protocolo de actuación quedaría en manos de agentes forestales.
Es necesario establecer una serie de medidas de seguridad para la colaboración entre los UAVs
y el resto de los medios de extinción, tanto terrestre como aéreos. Primeramente, hay que remarcar
la importancia de la correcta coordinación y comunicación entre todos los equipos involucrados, es
decir, compartir en todo momento información sobre la ubicación del incendio, el estado de los UAVs
y las operaciones terrestres y aéreas. Definir de manera clara las zonas de trabajo, esto implica dividir
el área del incendio de manera lógica y estratégica entre aquellas zonas donde sería mejor invertir
trabajo de medios aéreos como aviones o helicópteros, ya sea por la magnitud del incendio o las
dificultades que puedan enfrentar los UAVs en estas áreas. Igualmente, podría reducirse bastante la
probabilidad de accidente estableciendo alturas de vuelo específicas para los drones, usualmente por
debajo de las rutas de vuelo de aviones o helicópteros.

45
Capítulo 4. Comunicación y coordinación con los equipos de prevención y extinción de incendios

4.4. Licencias necesarias

La preparación de los agentes responsables para cada una de estas tareas requiere de trabajo
extra. Lo cierto es que, además del aprendizaje del manejo y trata de estos vehículos, se necesita
también licencias para poder controlar los UAVs de manera legal, licencias sujetas al Reglamento
Europeo de Ejecución RE2019/947 [34]. El Reglamento establece tres categorías operacionales
atendiendo al riesgo y dificultad de la propia operación, estas categorías son: abierta, específica y
certificada.

La categoría abierta sirve para aquellos vuelos de bajo riesgo con el dron y no requiere
autorización ni declaración por parte del operador. Los UAVs que pertenezcan a ésta tienen prohibido:
el sobrevuelo de grupos de personas, el transporte y/o arrojo de materiales o mercancías peligrosas y
las operaciones autónomas. Además, requiere una formación teórica online y un examen. La altura
máxima de la operación está en 120 metros y la masa máxima al despegue del dron ha de ser menor
que 25 kg. Esta categoría se divide, a su vez, en 3 subcategorías: A1, A2 y A3. La subcategoría A1 está
planteada para los drones de menos de 250gr (conocidos comúnmente como drones de tipo C0 y C1),
mientras que la A2 se establece para los menores de 4kg (tipo C2) y la A3 para menores de 25kg.

Por su parte, la categoría específica cubre aquellos UAVs con un peso mayor de 25kg, que
operen a más de 120 metros de altura y cuyos vuelos se produzcan más allá de la línea visual (BVLOS).
Se permite el arrojo de materiales y el vuelo sobre personas. No obstante, si no se vuela en los
escenarios estándar (STS), el operador del dron deberá estar en posesión de una autorización
operacional, estos STS incluyen:

• STS-01: Operaciones VLOS (dentro de la línea de visión del piloto) en un área terrestre
controlada en entorno urbano.
• STS-02: Operaciones BVLOS (más allá de la línea de visión del piloto) en un área
terrestre controlada en entorno escasamente poblado.

La categoría certificada recoge aquellos drones certificados bajo el Reglamento Delegado UE

2019/945, los vuelos sobre reuniones de personas con UAVs de más de 3 metros de envergadura,
vuelos sobre aglomeraciones de personas (con mercancías peligrosas) o cuando implique el transporte
de personas. En la Figura 4.5. Representación esquemática de las categorías recogidas por el
RE2019/947 [69] se muestra una representación resumida de lo que recoge cada uno de los
certificados.

Figura 4.5. Representación esquemática de las categorías

recogidas por el RE2019/947 [69]

46
Capítulo 4. Comunicación y coordinación con los equipos de prevención y extinción de incendios

Tras observar las distintas categorías, la que mejor recoge los requisitos de los UAVs
planteados es la Específica. En adición, los posibles escenarios dados corresponden con el escenario
estándar STS-02 que se basa en el vuelo más allá de la línea visual sobre zonas escasamente pobladas,
por lo que los operadores (en su mayoría agentes forestales y EPRIF) no requerirían de autorizaciones
extras. Así pues, los operadores, para llevar a cabo las tareas que les serían asignadas con los UAVs
necesitarían:

• Tener un registro e identificación del UAV. Se ha de registrar en la Agencia Europea

de Seguridad Aérea (EASA) e identificar de manera clara y permanente con nombre y
dirección del operador. En este caso, al estar a disposición de organismos públicos
habría que tener una ficha de todos los agentes designados para el propósito y
mantener un registro de uso cada vez que estos UAVs sean empleados.
• Seguro de responsabilidad civil. Los agentes deben contar con un seguro de
responsabilidad civil que cubra los posibles daños a terceros en caso de accidente,
sobre todo teniendo en cuenta que habrán de colaborar con otros equipos de
extinción.
• Certificado de competencia. Los operadores han de poseer un certificado de
competencia que demuestre su conocimiento y habilidades para operar el UAV de
manera segura y legal. Para ello han de superar un examen teórico y otro práctico de
formación para la categoría específica. Además, han de saber usar correctamente el
software planteado para las diversas tareas.
• Registro de vuelos. Llevar un registro de todos los vuelos realizados con el UAV que
incluya información sobre fecha, hora, ubicación y duración de cada vuelo.
• Mantenimiento y revisión del UAV. Éste ha de someterse regularmente a
mantenimiento y revisiones para garantizar su funcionamiento seguro y eficiente.

47
Capítulo 4. Comunicación y coordinación con los equipos de prevención y extinción de incendios

48
 Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un
caso práctico

5.1. Descripción del caso

Para dotar este trabajo de cierto soporte técnico, se ha decidido realizar una serie de
simulaciones con ayuda de los programas de software anteriormente descritos. La aplicación
planificadora de vuelo Mission Planner permite el uso de mapas (extraídos de Google Maps) para dotar
de un mayor realismo a las simulaciones. Con motivo de esto, se ha elegido como entorno de trabajo
para aplicar la simulación del sistema creado el Parque Regional de Sierra Espuña (véase la Figura 5.1),
ubicado en la Región de Murcia.

Figura 5.1. Parque Regional de Sierra Espuña, Región de Murcia

[70]

El Parque Regional de Sierra Espuña consta de 17.804ha, perteneciendo a los términos

municipales de Alhama de Murcia, Totana y Mula [70]. Resulta el entorno idóneo para ser usado como
caso práctico puesto que, recientemente, en agosto de 2021, el Consejo de Medio Ambiente de la
Región de Murcia realizó la construcción de una nueva base forestal que cuenta con un total de 8
brigadistas forestales (BRIFOR) que prestan servicio durante todo el año [71], por lo que podrían
desempeñar fácilmente las labores de monitoreo tanto del clima como de prevención y detección de
incendios mencionadas con anterioridad. No obstante, para el sistema propuesto en el caso práctico
sería necesario aumentar el número de efectivos de la brigada, al menos a 16 en época estival, que se
dividan el trabajo en turnos de mañana y tarde.

49
Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un caso práctico

En cuanto a la ubicación de la base, denominada 'Casa Forestal Zona Navarro de Haro', se

encuentra estratégicamente posicionada en el corazón de la sierra. Esto tiene la ventaja de que las
tareas planificadas pueden llevarse a cabo con un mínimo consumo de recursos, especialmente en lo
que respecta a la energía necesaria para operar los UAVs. No obstante, resulta una obligación que la
base esté equipada con una zona especialmente designada para el despegue y aterrizaje de estos
drones, así como una sólida infraestructura de redes WiFi y cobertura móvil, esencial para garantizar
una comunicación efectiva con el resto de los equipos involucrados en las operaciones.

Figura 5.2. Casa Forestal Zona Navarro de Haro y su ubicación proporcionada por Google Maps

50
Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un caso práctico

5.2. Uso del UAV meteorológico en este entorno

Para el sistema de predicción probabilística, los autores remarcaban la importancia de conocer

todos los datos acerca de incendios sucedidos previamente en el entorno para poder entrenar los
modelos de predicción y que estos resultasen más efectivos [38]. Así pues, el primer paso sería acceder
a dicho registro y obtener todos los datos acerca de los incendios originados anteriormente en Sierra
Espuña como las causas del incendio o el clima (humedad, temperatura, viento, oxígeno). A
continuación, se procedería al entrenamiento del modelo en lenguaje Python con los datos obtenidos
sobre anteriores incendios, y, si no fuese suficiente, se usaría datos de incendios previos en otras
sierras cercanas que tuviesen climas similares. El modelo habría de ser ejecutado en los ordenadores
de la Casa Forestal con los datos extraídos de la tarjeta de memoria acerca de los parámetros climáticos
y la geolocalización para determinar los resultados y tomar decisiones al respecto.

En cuanto a la planificación de vuelo, se ha usado Mission Planner, tal y como se anunciaba

anteriormente. Dicho programa permite realizar simulaciones en escenarios reales, ya que cuenta con
mapas como el de Google. Para este caso, el Parque Regional, por el espacio que abarca, podría contar
de manera suficiente con 1 UAV meteorológico, por lo que en la simulación se han diseñado rutas,
atendiendo a las necesidades y requisitos, para un solo dron meteorológico. Mission Planner permite
introducir datos acerca del dron como la capacidad de la batería o la potencia de los motores. Aunque
el UAV meteorológico no ha sido diseñado (debido a que requiere estudios y cálculos más complejos
atendiendo a la carga útil con todo el hardware que se desea añadir), se han establecido unos valores
de velocidad y tiempo de vuelo necesarios para la correcta realización de la tarea, estos se mostrarán
más adelante. Así pues, para el monitoreo y control del clima en diferentes puntos de Sierra Espuña,
se han designado de manera previa las zonas donde se tomarán los datos centrando la atención en las
inmediaciones del entorno forestal, donde más varía el clima ya que las temperaturas pueden
aumentar un poco respecto al interior y la humedad disminuye considerablemente. Los puntos de
toma de datos climáticos escogidos se muestran en la siguiente Figura 5.3.

7
1

4 6 8

9
3

5 1

Figura 5.3. Puntos seleccionados para la toma de datos meteorológicos

51
Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un caso práctico

Tal y como se observa, existen un total de 9 puntos para la toma de datos: 7 de ellos están
situados en las inmediaciones del área forestal y dos de ellos en los interiores del bosque. Están
ubicados aproximadamente a 5km entre puntos contiguos, cubriendo así todas las zonas donde
puedan existir pequeñas variaciones del clima ya sea por altura respecto al nivel del mar, escasa
vegetación u otros factores. Así pues, a partir de estos se han diseñado 4 rutas distintas para el UAV,
teniendo todas como punto de partida y finalización la ubicación de la Casa Forestal (marcada en el
mapa con un pin verde). En las rutas, los puntos o ‘waypoints’ son las ubicaciones donde se tomarían
los datos demandados sobre clima y geolocalización, es por ello que previamente se habría de
programar, en Unidades de Procesamiento como Arduino que se basa en lenguajes como C/C++. La
programación debería consistir en, una vez que el UAV esté en marcha y frene el avance horizontal
(información obtenible gracias al giroscopio), que todos los valores que mida el UAV sean guardados
en la tarjeta de memoria al cabo de 50 segundos de flotación (asignando espacios de memoria
concretos en carpetas para cada ruta), de tal forma que la extracción de datos se realice sin ninguna
complicación.

Por tanto, la primera ruta es la que une los puntos 1 y 2. Cuenta con 18,55km y la duración del
recorrido, teniendo en cuenta la velocidad (15 m/s) y que en cada punto el dron se mantendrá a flote
durante un minuto, es de 20 minutos y 37 segundos tras haber realizado la simulación. Se puede
observar en la Figura 5.4 como la ruta ha sido configurada para que el UAV vuele a una altura de 100m
respecto del suelo.

Figura 5.4. Primera ruta del UAV meteorológico

La segunda ruta une los puntos 3, 4 y 5 la podemos observar en la Figura 5.5. En total recorre
una distancia de 32,2km. La duración del recorrido, contando que el UAV se mueve a la misma
velocidad y que ha de hacer 3 paradas de 60 segundos cada una, es un total de 39 minutos y 27
segundos. Esta ruta es la más larga de las cuatro y, debido a su largo tiempo de duración, permite
establecer un requisito técnico respecto a la capacidad de la batería y es que ésta ha de ser lo

52
Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un caso práctico

suficientemente grande como para alimentar los 6 motores del hexacóptero y el resto de los
componentes durante un tiempo de vuelo de al menos 40 minutos.

Figura 5.5. Segunda ruta del UAV meteorológico

La tercera ruta creada une los puntos 6, 7 y 8 tal y como se observa en Figura 5.6. Esta ruta
recorre 23,97km, que, a una velocidad de 15m/s, y contando con las 3 paradas de un minuto, tiene
una duración total de 30 minutos y 57 segundos.

Figura 5.6. Tercera ruta del UAV meteorológico

53
Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un caso práctico

Finalmente, la última ruta consta de un solo punto, el 9, debido a que se halla bastante lejano
de la Casa Forestal (véase la Figura 5.7). Recorre en total 22,52km a 15m/s con una sola parada por lo
que tardaría 26 minutos y 40 segundos en realizar la tarea.

Figura 5.7. Tercera ruta del UAV meteorológico

A la finalización de cada una de las rutas, los agentes al mando (en este caso los efectivos de
la BRIFOR) además de extraer la tarjeta han de recargar la batería del UAV. Para hacer este proceso
más dinámico lo ideal sería diseñar un sistema de baterías intercambiables de tal forma que se
pudieran realizar las 4 rutas en un lapso de 2 horas y 30 minutos sin ningún inconveniente.
En lo que respecta al uso propiamente dicho, el sistema debería ser llevado a cabo de dos a
tres veces diarias durante períodos de máximo calor: una a primera hora de la mañana (7:00-10:00),
otra en el mediodía (12:00-15:00) y otra a media tarde (17:00-19:00), donde más calor se registra y
más pueden proliferar los incendios. En época estival sin riesgo especial de incendio bastaría con
realizar dos barridos diarios uno a mediodía y otro a media tarde. En época no estival, a menos que se
den condiciones muy propicias a la proliferación de incendios, solamente sería necesario el uso de
estos UAVs cuando los equipos de prevención (EPRIF) lo determinasen.

54
Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un caso práctico

5.3. Uso del UAV modular en este entorno

5.3.1. UAV modular con función de detección

En época estival, tras conocer los resultados del sistema de predicción, se delimitarían las
distintas zonas del bosque según la probabilidad de que proliferase un incendio. A partir de estos
datos, se diseñarían las rutas de los UAVs modulares con función de detección en Mission Planner.
Para la simulación de un caso práctico, se han supuesto los resultados del proceso anterior en la
siguiente Figura 5.8.

Figura 5.8. Resultados supuestos para el sistema de

predicción probabilística de incendios

Suponiendo que, previamente, el CCINIF ha declarado la zona en alto riesgo de incendios, estos
puntos designan, dentro de la sierra, cuáles son las zonas que mayor probabilidad tienen de originar
incendios y propagarse fácilmente (por factores como el viento); siendo el punto rojo aquel de mayor
riesgo, el naranja de riesgo medio y el amarillo de menor riesgo. A partir de estos resultados se
programarán rutas que designarán, dependiendo de ellos, mayor o menor intensidad de monitoreo
para la detección de los incendios.
Para tener un control más exhaustivo y continuo sobre el área forestal sería necesario que la
Casa Forestal dispusiese de al menos 8 de estos UAVs modulares, debido a que habría zonas que no
requieran de un monitoreo muy intenso, a las que bastaría con un solo UAV y otras zonas cuyo nivel
de riesgo obligaría a un uso de estos más intenso, y por necesidades energéticas y/o por lejanía
respecto a la base se requeriría el uso de al menos dos UAVs. Por ejemplo, las zonas de riesgo muy alto
deberían tener uno o dos UAVs asignados con una monitorización casi continua, las zonas de riesgo
alto podrían alternar los drones asignados y las zonas con riesgo bajo bastarían con ser monitorizadas
con un solo UAV también alternado. A continuación, se mostrará cual es la respuesta que habrían de
dar los agentes a los resultados climáticos respecto a la planificación de vuelos.

Comenzando por el punto 7, podemos observar cómo sus dependencias se extienden por un
brazo del bosque hacia el norte. Para monitorear toda esa área, harían falta planificar rutas de vuelo
para dos UAVs y así permitir su sobrevuelo de manera simultánea. Se ha dividido la zona pues, en dos
partes, y, gracias a la función ‘Grid’ de Mission Planner, se han creado rutas de vuelo de manera
automática delimitando esas áreas de trabajo. En esa función se pueden configurar características de

55
Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un caso práctico

la ruta como la distancia entre los caminos (‘Paths’) a seguir del UAV, la altura de vuelo, la velocidad
del UAV e, incluso, la forma de la ruta. Para este caso donde se requiere un control más exhaustivo se
ha designado a la distancia entre caminos 750m, suficiente para que, desde la altura configurada a
80m y gracias a la cámara ‘pez de ojo’ que incorpora el dron con un amplio campo de visión, se pueda
detectar cualquier tipo de foco con el modelo (que estará siendo ejecutado desde el GCS en la base).
La velocidad ha sido establecida a 15m/s y la forma del ‘Grid’ en espiral. En total, la distancia a recorrer
por el UAV designado (nº 6) para la primera área (Figura 5.9 (a)) es de 53,06km, y, aunque no requiera
de paradas, el tiempo de vuelo es de 59 minutos y 40 segundos. La segunda área (Figura 5.9 (b)),
encomendada al UAV nº5, tiene una ruta que cubre una distancia total de 47,57km con un tiempo de
vuelo de 53 minutos y 30 segundos y se le ha configurado una altura de vuelo de 75m con la finalidad
de prevenir posibles interferencias o choques con el otro UAV que estaría operando por la misma zona.

Figura 5.9. Rutas en el punto 7 para el UAV modular con función de

detección de incendios

Para el punto 8, otro de los cuales se encuentra en riesgo alto de incendio, se ha diseñado otra
ruta con las mismas configuraciones que las dos anteriores, aunque con 80m de altura de vuelo. La
distancia recorrida por el UAV (nº7) es de 48,36km y el tiempo de vuelo de 54 minutos y 28 segundos.
En la Figura 5.10 se observa la ruta configurada.

Figura 5.10. Ruta de vuelo en el punto 8

para el UAV modular con función de
detección de incendios

56
Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un caso práctico

La siguiente ruta (Figura 5.11) en ser definida es la correspondiente a la alerta de riesgo alto
del punto 1, a la cual se le ha asignado el UAV nº4. Las configuraciones de vuelo son iguales que para
el resto del mismo riesgo. Consta de 34,21km que se traduce en un tiempo de vuelo de 38 minutos y
41 segundos. La altura de vuelo se ha configurado a 75m por motivos de seguridad.

Figura 5.11. Ruta de vuelo en el punto 1 para

el UAV modular con función de detección de
incendios

Para el diseño de rutas en zonas de riesgo medio de incendios, habrían de establecer unas
bases: la intensidad de monitoreo debería ser la misma que para riesgo muy alto, pero no sería
necesario un monitoreo continuo, es decir, en el momento en el que el UAV aterrizase en la base, se
le podría designar otra misión para otra zona de riesgo alto y así sucesivamente, para aprovechar al
máximo los recursos. Así pues, la próxima ruta diseñada es la correspondiente al punto 9 (Figura 5.12
(a)). Ésta tiene un recorrido total de 36,03km con un tiempo de vuelo de 40 minutos y 42 segundos. Al
mismo UAV (nº3), se le ha asignado también la ruta del punto 6 (Figura 5.12 (b)), zona de riesgo alto;
el recorrido total es de 51,78km con una duración de 58 minutos y 6 segundos. La altura de vuelo para
ambas rutas es de 80m.

Figura 5.12. Rutas de vuelo en los puntos 9 y 6 para el UAV modular con función de detección

57
Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un caso práctico

Al igual que en el caso anterior, el UAV nº2 será usado para las rutas de vuelo de los puntos 2
y 5, de riesgo medio. La altura de vuelo está configurada a 75m. La ruta del punto 2 (Figura 5.13 (a))
cuenta con un recorrido de 55,29km lo que corresponde a un tiempo de vuelo de 62 minutos y 6
segundos. Mientras que la del punto 5 (Figura 5.13 (b)) abarca 41,68km con una duración de 47
minutos y 2 segundos.

Figura [Link] de vuelo en los puntos 2 y 5 para el UAV modular con función de detección

Finalmente, las dos últimas rutas serán diseñadas para las zonas de riesgo bajo. Aquí la
intensidad de monitoreo es notablemente menor, con rutas menos densas (distancia entre caminos
de 1km). Para estos dos puntos se han diseñado dos rutas que serán asignadas al mismo UAV, el nº1,
con una altura de vuelo de 80m. La ruta del punto 4 (Figura 5.14 (a)) recorre un total de 52,88km en
59 minutos y 33 segundos. Por su parte, la ruta del punto 3 (Figura 5.14 (b)) abarca una distancia total
de 34,99km con un tiempo de duración de 39 minutos y 33 segundos.

Figura 5.14. Rutas de vuelo en los puntos 4 y 3 para el UAV modular con función de detección

58
Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un caso práctico

Tras observar las distintas rutas planificadas, se puede determinar con total certeza que en un
lapso de 2h la sierra hubiera sido monitoreada en su totalidad, pudiendo ser las zonas de alto riesgo
monitoreadas incluso 2 o 3 veces dependiendo del punto en ese mismo espacio de tiempo. Tanto para
aquellas rutas en las que se comparta un solo UAV como para aquellas en las que el UAV tenga que
hacer varios monitoreos en la misma zona, se necesitaría que el dron dispusiese de baterías fácilmente
intercambiables que permitieran, cada vez que el dron aterrizase, que los operarios intercambiasen
las baterías agotadas por otras recargadas. Además, tras observar las diversas simulaciones, podemos
observar que se requerirán tiempos de vuelo muy elevados, por lo que habría que hacerse con fuentes
de energía de gran capacidad que permitiesen tiempos de vuelo de 1 hora y 15 minutos.
En cuanto al uso, la operación debería ser llevada a cabo al menos 3 veces diarias en periodos
de máximo calor (tal como en el caso anterior) una vez determinados los resultados del UAV
meteorológico; así pues, atendiendo a los horarios expuestos anteriormente, los UAVs modulares con
función de detección podrían llevar a cabo sus tareas de 10:00-12:00, 15:00-17:00 y 19:00-21:00. En
situaciones de tormenta eléctrica, también sería necesario barridos de monitoreo, una vez amainada
la misma y no exista más peligro, para asegurar que no haya sido provocado ningún incendio. En época
no estival no sería necesario este monitoreo, a menos que se den condiciones climáticas
extraordinarias.
En este supuesto caso práctico quedaría sin uso el UAV nº8. No obstante, se ha decidido la
adición de éste al sistema puesto que, probablemente, existan otro tipo de situaciones en las que se
requiera su uso, ya sea por aumento de riesgo de incendios, averías o cualquier otro imprevisto que
surgiese. Sería significativo que cada uno de estos UAVs le fuese asignado a un brigadista de la BRIFOR
y cada uno contase con su propio ordenador (GCS), así pues, lo ideal sería contar con 8 ordenadores
en la Casa Forestal. En el momento en el que saltase alarma de ‘Fuego’ en el GCS, el brigadista debería
hacerse con el control del UAV y manejar el dron hasta la ubicación enviada del posible foco para
confirmar el incendio.

5.3.2. UAV modular en control remoto

En lo que respecta al resto de usos del UAV modular, todos han sido planteados para el control
remoto. Para empezar, el uso del UAV con función de quema preventiva dependerá de los
conocimientos de los equipos de prevención EPRIF. Para el correcto uso de esta función es necesario
que la Casa Forestal cuente con al menos 4 plataformas de este estilo y suministros de ‘bolas de fuego’
suficientes para garantizar el desarrollo de la tarea. Los EPRIF podrían contar con el apoyo de las
BRIFOR allí presentes para la realización de las quemas preventivas.
En el caso de que se declarase un incendio, automáticamente, se prepararía al UAV para que
actúe con función de monitoreo. Los pasos a seguir serían: mantener, desde el control remoto, al UAV
que ha confirmado el foco a flote en el punto (siempre que cuente con batería suficiente) para
determinar el comportamiento del incendio, así como las dimensiones. A continuación, desplegar uno
o dos UAVs más a la zona con la intención de relevar a este y obtener más información observando el
incendio desde distintos ángulos; incluso podría ser relevante el uso del UAV meteorológico en esta
situación para obtener datos de viento y temperatura y así ayudar a los efectivos a predecir el
comportamiento del foco. Así pues, cuando los efectivos de extinción hubiesen sido desplegados, ya
habría en la zona dos o más UAVs monitoreando el incendio y proporcionando información a la GCS
que, a su vez, habría de enviarla a los operarios encargados de la supresión.
Finalmente, el UAV modular con función de lanzador de bolas extintoras de incendios habría
de responder a necesidades más extremas. Estas necesidades extremas, expuestas en capítulos

59
Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un caso práctico

anteriores, corresponden a amenazas reales a aquellas zonas que supongan un riesgo para los seres
humanos o para aquellas infraestructuras que requieran especial protección. Los propios operarios o,
incluso, las autoridades son los que deberían determinar cuáles estructuras merecen una defensa por
parte de los UAV modulares ya sea por motivos históricos o de mero interés.
Cabe mencionar que el control remoto se puede llevar a cabo desde la propia aplicación de
Mission Planner. En ella se permite el emparejamiento y configuración de dispositivos Joystick que
facilitan el control manual del UAV modular (tal y como se observa en Figura 5.15).

Figura 5.15. Interfaz para el control remoto con Joystick

La propia aplicación también proporciona datos en tiempo real sobre el estado de vehículo
(Figura 5.16), como podrían ser: la altura de vuelo, velocidad horizontal y vertical, tiempo de vuelo,
distancia a casa, distancia a ‘waypoint’, orientación, batería restante, así como la distancia de conexión
con la antena de comunicación MAVLink.

Figura 5.16. Datos de vuelo

sobre el UAV

60
Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un caso práctico

5.4. Uso del UAV rociador en este entorno

Para realizar simulaciones sobre el uso de este UAV, se supondrá un foco detectado a partir de
un UAV modular en alguna de las rutas anteriormente diseñadas, ese foco estará siendo monitoreado
por el mismo. El foco es detectado por el UAV nº1 en una de las zonas de bajo riesgo, a 4,45km de la
Casa Forestal (véase la Figura 5.17). Lleva horas activo, pero al no haber mucho viento y un relieve no
muy pronunciado, no se ha extendido demasiado, por ello el uso del UAV rociador podría resultar muy
efectivo para su extinción.

Figura 5.17. Foco declarado (pin rojo) a 9,1km de la base

Anteriormente, cuando se hablaba del protocolo a seguir con los UAVs rociadores, se
mencionaba la existencia de vehículos tanto camiones contenedores de agua como camiones para el
transporte de drones como el uso de furgones que actuarían como GCS móvil. Para ahorrar espacio y
recursos, lo ideal sería disponer de estos vehículos dependiendo del nivel de riesgo proporcionado por
el CCINIF, es decir: sin riesgo y con riesgo bajo, la casa forestal debería disponer, al menos, de 10 de
estos UAVs con sus respectivas plataformas contenedoras de agua y rociadoras listas para ser
recargadas cuando fuera necesario por motivos de emergencia además de la estación GCS móvil; con
riesgo alto, habría que disponer de un camión cisterna con una capacidad de al menos 16000 litros de
agua, existe una carretera cercana a la Casa Forestal (Ctra. Fuente Alta) que permitiría su fácil
desplazamiento al enclave, no obstante, en caso de que se produjese un incendio lejano que obligase
el desplazamiento del camión, habría que estudiar previamente la accesibilidad por carretera y
caminos a la zona segura más cercana al foco para evitar accidentes o percances con este tipo de
vehículos de gran tamaño; sería de vital importancia contar con un almacén industrial en la Región
situado estratégicamente de manera céntrica respecto al resto de Sierras y zonas forestales para poder
responder de forma rápida a emergencias y que éste disponga de espacio suficiente para almacenar al
menos 80 de estos UAVs. Así pues, en situaciones de riesgo muy alto y extremo, haría falta movilizar
un camión que pudiese transportar alrededor de 20 UAVs plegados hacia la Casa Forestal. En caso de
declararse un incendio y requerir de más efectivos, se podría hacer demanda de más drones del
almacén.
Para el caso práctico, la Sierra estaba previamente declarada como zona de alto riesgo, por
tanto, aunque solo se cuenta con 6 efectivos de UAV rociador, sí se dispone del camión cisterna de

61
Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un caso práctico

16000 litros de agua. Al encontrarse el foco a menos de 10km, no es necesario ningún tipo de
desplazamiento extra (más que el desplazamiento de medios terrestres), por lo que el sistema puede
ser operado desde la Casa Forestal. Así pues, conociendo la extensión y datos del entorno del foco
(véase Figura 5.18), se puede proceder al diseño de estrategias tanto de acción por tierra como por
aire con los drones. Se trata de un incendio conato de suelo (el fuego avanza por la superficie y quema
los árboles) y de forma circular (por un viento muy suave con velocidad sobre los 6 km/h cuya dirección
se puede observar en la figura inferior, gracias al aporte del UAV meteorológico). Hay una carretera
ubicada muy cercana a este, por lo que el traslado de efectivos como agentes forestales y brigadas
como la propia BRIFOR y la BRIMUR, mencionada anteriormente.

Figura 5.18. Representación del supuesto conato.

Una vez conocidos los datos, los integrantes de la BRIFOR deberían tener preparados los 6
UAVs con los agentes extintores en contenedores adaptables y baterías intercambiables, y
emparejados al software de las GCSs. A continuación, habría que proceder al diseño de rutas de vuelo
para los UAVs rociadores con Mission Planner, tomando como referencia las estrategias de extinción
propuestas por la Dra Ausonio en su artículo [46], es decir, atacar de manera directa al frente, siempre
que no sea muy extenso. Tal y como se comentaba anteriormente, se trata de un incendio de suelo,
por lo que las alturas de llama no llegan a ser más grandes que los árboles, conociendo el dato de que
los árboles son Pinos Carrascos cuya altura máxima ronda los 25m [72] y la columna de convección a
esta altura podría alcanzar los 100ºC a 6m por encima del fuego [18], se puede establecer una altura
de vuelo en el foco de 35m para garantizar la seguridad de los UAVs.
Así pues, se ha diseñado una ruta (Figura 5.19) que consiste en 3 fases: llegada a foco, labor
de supresión y vuelta a la base. La fase de llegada al foco consiste en el despegue del UAV cargado con
30l de agua y su transporte con una altura de vuelo de 80m hacia las cercanías del foco, ubicado a
4,45km, a una velocidad de 20m/s. La labor de supresión supondría, primeramente, el descenso hacia
los 35m de altura; a continuación, gracias al uso de programas implementados en la CPU del UAV, se
podría establecer que el sistema de rocío de agua se activase al alcanzar los 35m. Una vez entrado en
esta etapa el UAV avanzaría a una velocidad de 3m/s para asegurar el buen trabajo y, en lo que
respecta al flujo de agua necesario para apagar de manera eficiente el incendio, en el artículo que

62
 Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un caso práctico

habla sobre el sistema [46], se daban unos parámetros necesarios para el cálculo de este, como la
longitud de llama, contenido de combustible y viento, entre muchos otros. Al tratarse de datos a los
que no se puede acceder a partir de una simulación, se supondría un flujo de agua que permitiese el
vaciado total del contenedor antes de la vuelta a la base; por tanto, si se ha trazado un recorrido de
ida y vuelta por el frente del incendio con un total de 262m, a la velocidad que se ha determinado el
UAV tardaría 1 minuto y 27 segundos, así pues si se hace una división de la capacidad del contenedor
(30l) entre el tiempo que tarda (87s), se obtiene que el flujo debería ser de 0,35l/s. La vuelta a la base
del UAV rociador se realizaría al terminar el recorrido en el frente alzando el vuelo hasta los 80m de
altura a 20m/s, una vez en la base, operarios de la brigada habrían de intercambiar el contenedor y la
batería (si fuese necesario) y realizar el llenado del contenedor extraído para próximos UAVs. En total,
teniendo en cuenta los tiempos de ida y vuelta (8 minutos y 7 segundos) y la duración de la labor de
extinción (1 minuto y 27 segundos) se obtiene que el recorrido de cada uno de estos drones duraría 9
minutos y 34 segundos si le añadimos 3 minutos para la tarea de recambio, cada uno de estos UAVs
pasaría por el mismo ‘waypoint’ cada 12 minutos y 34 segundos. Para garantizar un flujo continuo de
agua sobre el frente del incendio, los UAVs deberían partir con un lapso de 1 minuto y 16 segundos
entre sí. Cabe mencionar que la misma ruta habría de ser programada para los 10 UAVs del sistema,
por lo que todos podrían ser fácilmente monitoreados desde el mismo ordenador.

Figura 5.19. Ruta de vuelo para la extinción del frente del incendio

63
Capítulo 5. Solución final: diseño del sistema para un caso práctico

64
 Capítulo 6. Conclusiones
El objetivo del presente trabajo era realizar un análisis de los distintos sistemas antiincendios
forestales existentes basados en drones y diversas tecnologías, y seleccionar aquellos que fuesen más
eficientes, óptimos y seguros con la finalidad de desarrollar un sistema y protocolo antiincendios único
que se basase en el uso de UAVs. La gran cantidad de estudios que hay respecto a los sistemas
antiincendios dentro del ámbito científico y de investigación, no ha permitido aunar todos los
existentes; no obstante, se ha realizado una selección de algunos de los sistemas que podrían ser más
fácilmente implantados en la realidad. Tras la realización de este estudio y del diseño del sistema
planteado, se han llevado a cabo una serie de simulaciones gracias al uso de aplicaciones que
contribuyen notablemente en la compresión del objetivo.
Para lograr lo planteado, se han realizado los siguientes pasos. Primeramente, se ha
introducido la temática de los incendios forestales, explicando brevemente sus características,
comportamiento y como suelen ser clasificados. A continuación, se ha explicado brevemente en qué
se basa, actualmente, la lucha contra los incendios forestales en sus distintas fases. Se ha procedido,
posteriormente, a la introducción de los vehículos aéreos no tripulados (UAVs) haciendo una breve
descripción acerca de su clasificación según su nivel de independencia.
Tras la introducción del tema, se ha descrito el uso de distintas tecnologías como los modelos
de ‘Machine Learning’ para la prevención, detección y extinción de incendios en colaboración con los
UAVs. Así pues, el siguiente capítulo se ha centrado en el desarrollo de un sistema basado en 3 drones
(UAV meteorológico, UAV modular y UAV rociador) que hacen uso de las tecnologías anteriormente
descritas para realizar tareas tanto de prevención como de detección y supresión de incendios
forestales. Posterior a esto, se han presentado los distintos organismos y equipos de prevención y
extinción existentes tanto a nivel nacional como a nivel regional, así como su posible implicación con
el sistema desarrollado. Y, finalmente, se ha realizado una serie de simulaciones sobre los 3 modelos
de UAVs en un entorno real como lo es el Parque Regional de Sierra Espuña con la finalidad de aportar
más claridad al funcionamiento del sistema diseñado.

6.1. Trabajos futuros

Este proyecto no representa una implementación finalizada que pueda llevarse a cabo de
inmediato, ya que en realidad establece los fundamentos del sistema de lucha contra incendios. Por lo
tanto, se necesita realizar más trabajo. Inicialmente, se ha proporcionado una descripción técnica de
los UAVs en el sistema, pero es necesario diseñarlos de acuerdo con criterios reales y considerando los
requisitos técnicos previamente mencionados en el trabajo. Después de este diseño, sería crucial llevar
a cabo un estudio de viabilidad económica y legal, junto con un análisis de riesgos, en caso de que sea
necesario presentarlo ante las autoridades competentes.
El uso de dispositivos electrónicos que requieren conexión WiFi, como los ordenadores de la
GCS, así como el software utilizado para controlar los drones, también exige medidas de seguridad
contra amenazas cibernéticas reales. Por lo tanto, es necesario realizar investigaciones adicionales en
este aspecto si se planea implementar el sistema en el futuro.
En cuanto al propio sistema, hay varias mejoras que pueden hacerlo más autónomo y eficiente.
En primer lugar, existen modelos de "Machine Learning" capaces de diseñar rutas de vuelo en entornos

65
Capítulo 6. Conclusiones

forestales para evitar obstáculos y optimizar la eficiencia energética durante el vuelo. Incluso existen
modelos de planeación de rutas para el monitoreo de incendios forestales. Además, con el uso de la
IA, se podría crear modelos de predicción del comportamiento de los incendios a partir de datos del
entorno que pudieran facilitar el trabajo a los equipos de extinción gracias a la anticipación. Esto podría
conducir a una mejora del sistema, reduciendo la necesidad de personal encargado de las tareas de
los drones y permitiendo que dicho personal se dedique a otras tareas.

66
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