Autor:

Alan Javier
Quispe Paucara

Docente:

Ing. Gustavo
Michell

Resolución de Examen 2-2025

byquid
MECANISMOS Ø100.05A

MEC-235
Índice

1. Formulario de Mecanismos 1
1.1. Grados de Libertad de Mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Mecanismos Planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. Mecanismos Espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4. Condición de Grashof . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.5. Centro Instantáneo de Rotación (CIR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.6. Mecanismo articulado de cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6.1. Análisis de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6.2. Análisis de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6.3. Análisis de aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.7. Mecanismo manivelacorredora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7.1. Análisis de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7.2. Análisis de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7.3. Análisis de aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8. Mecanismo manivelacorredora invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.8.1. Análisis de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.8.2. Análisis de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9. Análisis de aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2. 1er Parcial 14

3. Engranajes 30
3.0.1. Relaciones fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.0.2. Dimensiones del diente y distancia entre centros . . . . . . . . . . . 31
3.0.3. Relación de transmisión, velocidades y trenes . . . . . . . . . . . . 31
3.0.4. Fuerzas en el engranaje y potencia transmitida . . . . . . . . . . . . 32
3.0.5. Línea de acción, relación de contacto, interferencia y juego . . . . . 33
3.0.6. Parámetros fundamentales (forma con paso diametral) e involuta . 34

4. 2do Parcial 36

5. 3er Parcial 44
5.1. Cadenas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.1.1. Longitud, distancia entre centros y envolvimiento . . . . . . . . . . 44
5.1.2. Relación de transmisión y velocidad lineal . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2. Correas (correa abierta) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.2.1. Ángulos de contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.2.2. Longitud de la correa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2.3. Relación de velocidad y velocidad lineal . . . . . . . . . . . . . . . . 47
 5.2.4. Distancia entre centros (a partir de L) . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3. Síntesis De Mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

6. Examen Final. 50
6.1. Respuestas  Parte Teórica (c/u 3 %) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.2. Calculo Analítico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.2.1. Análisis de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.2.2. Análisis de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.2.3. Análisis de aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.3. Problema 1111 (Transmisión por correa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.3.1. Selección (relación requerida) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.3.2. Velocidad (mezclador y correa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.3.3. Distancia entre centros (a partir de una correa comercial) . . . . . . 58
Formulario de Mecanismos 1

1. Formulario de Mecanismos
Este formulario recopila los conceptos fundamentales de cinemática de mecanismos
utilizados en el análisis y resolución de problemas en ingeniería mecánica.

1.1 Grados de Libertad de Mecanismos

En el análisis cinemático de mecanismos, los grados de libertad (GDL) representan el
número de parámetros independientes necesarios para describir completamente la posición
de todos los eslabones del mecanismo.
Un grado de libertad corresponde a una forma independiente de movimiento.

Conceptos Básicos de Mecanismos

GRADOS DE LIBERTAD EN EL PLANO Y EL ESPACIO

• Un punto libre en el plano tiene dos grados de libertad (movimientos en x e y ).

• Un cuerpo rígido en el plano tiene tres grados de libertad (dos traslaciones y una
rotación).

• Un cuerpo rígido en el espacio tiene seis grados de libertad (tres traslaciones y tres
rotaciones).

1.2 Mecanismos Planos

Un mecanismo plano es aquel en el cual todos los movimientos ocurren en un mismo
plano o en planos paralelos.

GDLplano = 3(n − 1) − 2j1 − j2 (1)

Conceptos Básicos de Mecanismos

PARÁMETROS DE LA FÓRMULA DE GRADOS DE LIBERTAD (PLANO)

• n: Número total de eslabones del mecanismo, incluyendo el bastidor.

• j1 : Número de pares cinemáticos de un solo grado de libertad.

• j2 : Número de pares cinemáticos de dos grados de libertad.

La ecuación (1) se obtiene considerando que cada eslabón plano posee tres grados de
libertad, los cuales son reducidos por las restricciones impuestas por los pares cinemáticos.
1.3 Mecanismos Espaciales 2

1.3 Mecanismos Espaciales

Un mecanismo espacial es aquel en el que los eslabones pueden moverse libremente en
las tres dimensiones del espacio.

GDLespacial = 6(n − 1) − 5j1 − 4j2 − 3j3 − 2j4 − j5 (2)

Conceptos Básicos de Mecanismos

PARÁMETROS DE LA FÓRMULA DE GRADOS DE LIBERTAD (ESPACIAL)

• n: Número total de eslabones, incluyendo el bastidor.

• j1 : Número de pares cinemáticos de un grado de libertad.

• j2 : Número de pares cinemáticos de dos grados de libertad.

• j3 : Número de pares cinemáticos de tres grados de libertad.

• j4 : Número de pares cinemáticos de cuatro grados de libertad.

• j5 : Número de pares cinemáticos de cinco grados de libertad.

Cada eslabón espacial posee seis grados de libertad, y cada par cinemático elimina
una cantidad especíca de movimientos.

1.4 Condición de Grashof

La Condición de Grashof es un criterio geométrico aplicable a mecanismos planos de
cuatro barras que determina si alguno de los eslabones puede girar completamente.

S+L≤P +Q (3)

Conceptos Básicos de Mecanismos

PARÁMETROS DE LA CONDICIÓN DE GRASHOF

• S: Longitud del eslabón más corto.

• L: Longitud del eslabón más largo.

• P y Q: Longitudes de los eslabones intermedios.

Todas las longitudes deben expresarse en las mismas unidades.

1.5 Centro Instantáneo de Rotación (CIR) 3

1.5 Centro Instantáneo de Rotación (CIR)

El Centro Instantáneo de Rotación (CIR) es el punto común a dos cuerpos en movi-
miento plano que, en un instante dado, poseen la misma velocidad instantánea.

n(n − 1)
C= (4)
2

Conceptos Básicos de Mecanismos

PARÁMETROS DE LA FÓRMULA DEL CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTA-

CIÓN

• n: Número total de eslabones del mecanismo, incluyendo el bastidor (eslabón jo).

• C: Número total de centros instantáneos de rotación (CIR) que existen en un

mecanismo plano con n eslabones.

La ecuación (4) indica que el número de centros instantáneos de rotación aumenta con
el número de eslabones del mecanismo.

Deniciones Fundamentales

Conceptos Básicos de Mecanismos

CONCEPTOS BÁSICOS DE MECANISMOS

• Eslabón: Cuerpo rígido que forma parte de un mecanismo y transmite movimiento

o fuerza.

• Bastidor: Eslabón jo del mecanismo, utilizado como referencia para describir el
movimiento de los demás eslabones.

• Par cinemático: Unión entre dos eslabones que permite un movimiento relativo
denido.

• Grado de libertad: Movimiento independiente que puede realizar un sistema me-

cánico.
1.6 Mecanismo articulado de cuatro barras 4

Figura 1

Mecanismo articulado de
cuatro barras y notación
empleada.

1.6 Mecanismo articulado de cuatro barras

1.6.1. Análisis de posición

A partir del cierre geométrico del mecanismo de cuatro barras, se denen las constantes
auxiliares:

d d a2 − b 2 + c 2 + d 2
K1 = , K 2 = , K3 = ,
a c 2ac
(5)
d c 2 − d 2 − a2 − b 2
K4 = , K 5 = .
b 2ab

Luego, se construyen los coecientes:

A = cos θ2 − K1 − K2 cos θ2 + K3 , D = cos θ2 − K1 + K4 cos θ2 + K5 ,

B = −2 sin θ2 , E = −2 sin θ2 , (6)

C = K1 − (K2 + 1) cos θ2 + K3 , F = K1 + (K4 − 1) cos θ2 + K5 .

Finalmente, los ángulos incógnita se obtienen como:

 √   √ 
−1 −B ± B 2 − 4AC −1 −E ± E 2 − 4DF
θ4 = 2 tan , θ3 = 2 tan . (7)
2A 2D
1.6 Mecanismo articulado de cuatro barras 5

Conceptos Básicos de Mecanismos

SIGNIFICADO DE LOS TÉRMINOS Y UNIDADES (POSICIÓN)

• a, b, c, d: longitudes de los eslabones. En la notación de la gura: a = |O2 A|,

b = |AB|, c = |O4 B|, d = |O2 O4 |. Unidades: metros o milímetros (pero todas
consistentes).

• θ2 , θ3 , θ4 : ángulos instantáneos de los eslabones 2, 3 y 4 medidos respecto a un eje

jo (por ejemplo, el eje X ). Unidades: radianes (o grados si se mantiene coherencia
en toda la trigonometría).

• K1 , K2 , K3 , K4 , K5 : constantes auxiliares construidas únicamente con cocientes y

combinaciones de longitudes. Unidades: adimensionales.

• A, B , C , D, E , F : coecientes adimensionales intermedios que dependen de θ2 y

de las constantes Ki ; se usan para expresar la solución de θ3 y θ4 en forma cerrada.

• Símbolo ±: produce dos soluciones geométricas posibles (conguración abierta y

conguración cruzada); se selecciona la que coincida con la posición real del meca-
nismo.

1.6.2. Análisis de velocidad

Las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 se obtienen mediante:

aω2 sin(θ4 − θ2 ) aω2 sin(θ2 − θ3 )

ω3 = , ω4 = . (8)
b sin(θ3 − θ4 ) c sin(θ4 − θ3 )

En notación compleja para movimiento plano (vector en x e y ), las velocidades lineales

son:

VA = aω2 (− sin θ2 + j cos θ2 ) ,

VBA = bω3 (− sin θ3 + j cos θ3 ) , (9)

VB = cω4 (− sin θ4 + j cos θ4 ) .

Conceptos Básicos de Mecanismos

SIGNIFICADO DE LOS TÉRMINOS Y UNIDADES (VELOCIDAD)

• ω2 , ω3 , ω4 : velocidades angulares de los eslabones 2, 3 y 4. Unidades: radianes por

segundo.
1.6 Mecanismo articulado de cuatro barras 6

• VA : velocidad lineal del punto A respecto al bastidor. Unidades: metros por segun-
do.

• VBA : velocidad del punto B respecto al punto A (debida a la rotación del eslabón
3). Unidades: metros por segundo.

• VB : velocidad lineal del punto B respecto al bastidor. Unidades: metros por segun-
do.

• j: unidad imaginaria en la representación compleja del plano (j

2
= −1). No tiene
unidades; permite escribir V = Vx + jVy .

• Consistencia física: con esta notación, debe cumplirse el cierre de velocidades VB =

VA + VBA al evaluar en el mismo instante.

1.6.3. Análisis de aceleración

En el análisis de aceleración del mecanismo articulado de cuatro barras se consideran

tanto las aceleraciones tangenciales como las aceleraciones normales debidas al movimiento
rotacional de los eslabones.
Se denen primero los coecientes auxiliares:

A = c sin θ4 , B = b sin θ3 ,
(10)
D = c cos θ4 , E = b cos θ3 .

Los términos independientes quedan denidos como:

C = aα2 sin θ2 + aω22 cos θ2 + bω32 cos θ3 − cω42 cos θ4 ,

(11)
F = aα2 cos θ2 − aω22 sin θ2 − bω32 sin θ3 + cω42 sin θ4 .

Las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4 se obtienen resolviendo el sistema:

CD − AF CE − BF
α3 = , α4 = . (12)
AE − BD AE − BD

Las aceleraciones lineales, expresadas en notación compleja para el movimiento plano,

son:
1.7 Mecanismo manivelacorredora 7

AA = aα2 (− sin θ2 + j cos θ2 ) − aω22 (cos θ2 + j sin θ2 ),

ABA = bα3 (− sin θ3 + j cos θ3 ) − bω32 (cos θ3 + j sin θ3 ), (13)

AB = cα4 (− sin θ4 + j cos θ4 ) − cω42 (cos θ4 + j sin θ4 ).

Conceptos Básicos de Mecanismos

SIGNIFICADO DE LOS TÉRMINOS Y UNIDADES (ACELERACIÓN)

• α2 , α3 , α4 : aceleraciones angulares de los eslabones 2, 3 y 4. Unidades: radianes

por segundo cuadrado.

• ω2 , ω3 , ω4 : velocidades angulares instantáneas. Unidades: radianes por segundo.

• AA : aceleración lineal del punto A respecto al bastidor.

• ABA : aceleración del punto B respecto al punto A.

• AB : aceleración lineal del punto B respecto al bastidor.

• Primer término de cada aceleración: componente tangencial, asociada a la acelera-

ción angular.

• Segundo término de cada aceleración: componente normal (centrípeta), asociada a

la velocidad angular.

• j : unidad imaginaria utilizada para representar el movimiento plano en forma vec-

torial compleja.

• Unidades de AA , ABA , AB : metros por segundo cuadrado.

1.7 Mecanismo manivelacorredora

1.7.1. Análisis de posición

Los ángulos del eslabón intermedio se obtienen a partir de la relación geométrica:

   
a sin θ2 − c −a sin θ2 − c
θ3,1 = arcsin , θ3,2 = arcsin +π (14)
b b

El desplazamiento del corredera está dado por:

1.7 Mecanismo manivelacorredora 8

Figura 2

Mecanismo
manivelacorredora y
notación empleada.

d = a cos θ2 − b cos θ3 (15)

1.7.2. Análisis de velocidad

La velocidad angular del eslabón intermedio y la velocidad lineal del corredera se

obtienen mediante:

a cos θ2
ω3 = ω2 , d˙ = −aω2 sin θ2 + bω3 sin θ3 (16)
b cos θ3

Las velocidades lineales de los puntos se expresan como:

VA = aω2 (− sin θ2 + j cos θ2 ),

VAB = bω3 (− sin θ3 + j cos θ3 ), (17)

VBA = −VAB .

1.7.3. Análisis de aceleración

La aceleración angular del eslabón intermedio y la aceleración del corredera se obtienen

mediante:

aα2 cos θ2 − aω22 sin θ2 + bω32 sin θ3

α3 = (18)
b cos θ3
1.8 Mecanismo manivelacorredora invertido 9

d¨ = AB = −aα2 sin θ2 − aω22 cos θ2 + bα3 sin θ3 + bω32 cos θ3 (19)

Conceptos Básicos de Mecanismos

SIGNIFICADO DE LOS TÉRMINOS Y UNIDADES (ACELERACIÓN)

• α2 , α3 : aceleraciones angulares de la manivela y del eslabón intermedio.

• ω2 , ω3 : velocidades angulares instantáneas.

• d¨: aceleración lineal del corredera.

• AB : aceleración absoluta del punto B.

• Primeros términos: componentes tangenciales de aceleración.

• Términos con ω2: componentes normales (centrípetas).

• Unidades angulares: radianes por segundo cuadrado.

• Unidades lineales: metros por segundo cuadrado.

1.8 Mecanismo manivelacorredora invertido

Figura 3

Mecanismo
manivelacorredora
invertido y notación
empleada.

1.8.1. Análisis de posición

Se denen las siguientes expresiones auxiliares:

1.8 Mecanismo manivelacorredora invertido 10

P = a sin θ2 sin γ + (a cos θ2 − d) cos γ,

Q = −a sin θ2 cos γ + (a cos θ2 − d) sin γ,
R = −c sin γ,
(20)
S = R − Q,
T = 2P,
U = Q + R.

El ángulo del eslabón de salida se obtiene como:

 √ 
−1 −T ± T 2 − 4SU
θ4 = 2 tan (21)
2S

El ángulo del eslabón intermedio está dado por:

θ3 = θ4,1 ± γ (22)

Las longitudes instantáneas se obtienen como:

a sin θ2 − c sin θ4,1 a sin θ2 − c sin θ4,2

b1 = , b2 = (23)
sin θ3,1 sin θ3,2

Conceptos Básicos de Mecanismos

SIGNIFICADO DE LOS TÉRMINOS Y UNIDADES (POSICIÓN)

• γ: ángulo jo del eje de deslizamiento.

• θ2 , θ3 , θ4 : ángulos instantáneos de los eslabones.

• P, Q, R, S, T, U : términos auxiliares adimensionales.

• b1 , b2 : posiciones posibles del corredera.

• Símbolo ±: corresponde a las conguraciones geométricas posibles.

• Unidades angulares: radianes.

• Unidades lineales: metros o milímetros.

1.9 Análisis de aceleración 11

1.8.2. Análisis de velocidad

Las velocidades angulares de los eslabones cumplen:

aω2 sin(θ2 − θ3 )
ω3 = ω4 , ω4 = (24)
b + c cos γ

La velocidad del corredera queda expresada como:

−aω2 sin θ2 + ω4 (b sin θ3 + c sin θ4 )

ḃ = (25)
cos θ3

La velocidad del punto B4 se escribe en notación compleja como:

VB4 = cω4 (− sin θ4 + j cos θ4 ) (26)

Conceptos Básicos de Mecanismos

SIGNIFICADO DE LOS TÉRMINOS Y UNIDADES (VELOCIDAD)

• ω2 , ω3 , ω4 : velocidades angulares.

• ḃ: velocidad del corredera.

• V B4 : velocidad absoluta del punto B4 .

• γ: inclinación ja del eje de deslizamiento.

• j: unidad imaginaria del plano complejo.

• Unidades angulares: radianes por segundo.

• Unidades lineales: metros por segundo.

1.9 Análisis de aceleración

Para el mecanismo manivelacorredora invertido, se denen los siguientes términos
auxiliares:
1.9 Análisis de aceleración 12

A = aα2 cos(θ3 − θ2 ),
B = aω22 sin(θ3 − θ2 ),
C = cω42 sin(θ4 − θ3 ), (27)

D = 2bω3 ,
E = b + c cos(θ3 − θ4 ).

La aceleración angular del eslabón intermedio queda expresada como:

A+B+C −D
α4 = α3 , α4 = (28)
E

Se denen además los siguientes términos auxiliares adicionales:

K = aω22 [b cos(θ3 − θ2 ) + c cos(θ4 − θ2 )] ,

L = aα2 [b sin(θ2 − θ3 ) − c sin(θ4 + θ2 )] ,
M = 2bcω4 sin(θ4 − θ3 ), (29)


N = ω42 b2 + c2 + 2bc cos(θ4 − θ3 ) ,
P = b + c cos(θ3 − θ4 ).

La aceleración del corredera se obtiene como:

K +L+M −N
b̈ = (30)
P

Las aceleraciones lineales de los puntos se expresan en notación compleja como:

AA = aα2 (− sin θ2 + j cos θ2 ) − aω22 (cos θ2 + j sin θ2 ),

ABA = bα3 (sin θ3 − j cos θ3 ) + bω32 (cos θ3 + j sin θ3 )
(31)
+ 2bω3 (sin θ3 − j cos θ3 ) − b̈(cos θ3 + j sin θ3 ),
AB = −cα4 (sin θ4 − j cos θ4 ) − cω42 (cos θ4 + j sin θ4 ).

Conceptos Básicos de Mecanismos

SIGNIFICADO DE LOS TÉRMINOS Y UNIDADES (ACELERACIÓN)

• α2 , α3 , α4 : aceleraciones angulares de los eslabones.

1.9 Análisis de aceleración 13

• ω2 , ω3 , ω4 : velocidades angulares instantáneas.

• b̈: aceleración lineal del corredera.

• AA : aceleración absoluta del punto A.

• ABA : aceleración del punto B respecto a A.

• AB : aceleración absoluta del punto B.

• A, B, C, D, E, K, L, M, N, P : coecientes auxiliares del sistema de aceleraciones.

• Términos con α: componentes tangenciales.

• Términos con ω2: componentes normales (centrípetas).

• j: unidad imaginaria para representación vectorial plana.

• Unidades angulares: radianes por segundo cuadrado.

• Unidades lineales: metros por segundo cuadrado.

1er Parcial 14

2. 1er Parcial
Universidad Mayor de San Andrés
Facultad de Ingeniería

MECANISMOS PRIMER EXAMEN PARCIAL 2/2025

Ap. Paterno: Ap. Materno: Nombre:

PARTE TEÓRICA (c/u vale 5 %)

1.- Enumere 5 partes de una Máquina de lavar Ropa y sus materiales.

A) . . . . . . . . . . . . . B) . . . . . . . . . . . . . C) . . . . . . . . . . . . . D) . . . . . . . . . . . . . E) . . . . . . . . . . . . .

2.- Indique 5 Máquinas de construcción Mecánica

A) . . . . . . . . . . . . . B) . . . . . . . . . . . . . C) . . . . . . . . . . . . . D) . . . . . . . . . . . . . E) . . . . . . . . . . . . .

3.- En una Máquina de Transporte de Fluidos, que usted escoja indique claramente los 4
Subsistemas.
Máquina: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Subsistemas: ................. ................. ................. .................

4.- Dibuje a escala el Mecanismo de Línea recta de Hoeken. Dibuje la Trayectoria.

5.- En el Mecanismo de 4 barras DEDUCIR la fórmula para la Velocidad del nodo B

(Émbolo).

PARTE PRÁCTICA (c/u vale 20 %, respectivamente)

6.- Dado el mecanismo de 4 barras las siguientes magnitudes:

Bastidor = 10 cm; Manivela = 4; Balancín = 7; Acoplador = 8; ω2 = 100 rad/s;
θ2 = 60◦
a) Dibuje a Escala
b) Calcular Gráca y analíticamente las velocidades en A y B y el Punto C (5, 60°)
Acoplado (al Acoplador)

7.- En el mecanismo de Biela Manivela Corredora de un Compresor, tenemos los siguientes

Datos geométricos y cinemáticos:
a=2 cm; b=8 cm; c= Excentricidad =1 cm; θ2 = 60◦ ; ω2 = 80 rad/s
Calcular:
a) Gráca y Analíticamente la Velocidad en los puntos de Interés, A y Émbolo B.
b) La Carrera = L.
◦
c) Haciendo girar la Manivela, cada 36 , Desde algún punto Muerto. Gracar el recorrido
del émbolo en función del Ángulo de giro de la manivela.

8.- Calcular los grados de Libertad del Mecanismo Sacacorchos Capítulo 2

Pag. 63; Fig P2-9 (Libro de Norton)
1er Parcial 15

Respuestas  Parte Teórica

1. Enumere 5 partes de una Máquina de Lavar Ropa y sus materiales
Una máquina de lavar ropa está compuesta por diversos elementos mecánicos, estruc-
turales y funcionales. Cinco de sus partes principales y los materiales más comúnmente
utilizados son:

• Tambor: Acero inoxidable, debido a su resistencia a la corrosión y al desgaste.

• Cuba: Plástico de alta resistencia o acero esmaltado.

• Eje: Acero al carbono o acero aleado, por su resistencia mecánica.

• Rodamientos: Acero templado, para reducir fricción y soportar cargas radiales y axiales.

• Correa de transmisión: Caucho reforzado con bras sintéticas.

2. Indique 5 Máquinas de Construcción Mecánica

Las máquinas de construcción mecánica transforman energía mecánica para realizar
trabajo útil. Algunos ejemplos son:

• Torno mecánico

• Fresadora

• Taladro de columna

• Prensa mecánica

• Cizalla mecánica

3. En una Máquina de Transporte de Fluidos indicar claramente los 4 Sub-

sistemas
Considerando, por ejemplo, una bomba centrífuga, se identican claramente cuatro
subsistemas fundamentales:

• Subsistema de energía: Motor eléctrico que suministra la potencia.

• Subsistema de transmisión: Eje y acoplamiento que transmiten el movimiento del motor

al impulsor.

• Subsistema de trabajo: Impulsor, encargado de transferir energía cinética al uido.

• Subsistema estructural y de soporte: Carcasa, sellos y rodamientos que contienen y

soportan el sistema.
1er Parcial 16

4. Mecanismo de Línea Recta de Hoeken y su Trayectoria

El mecanismo de línea recta de Hoeken es un mecanismo plano de cuatro barras
diseñado para generar una trayectoria aproximadamente rectilínea en un punto especíco
del acoplador.

• Está compuesto por un bastidor, una manivela, un balancín y un acoplador.

• Mediante proporciones geométricas especícas, un punto del acoplador describe una

trayectoria cercana a una línea recta.

• Este mecanismo es utilizado cuando se requiere movimiento rectilíneo sin el uso de guías
prismáticas.

La trayectoria del punto de interés se obtiene mediante el análisis cinemático del

mecanismo y corresponde a una curva casi recta en un intervalo de movimiento limitado.

5. Deducción de la fórmula para la velocidad del nodo B (mecanismo articu-

lado de cuatro barras, método del plano complejo)
En este apartado se emplea el método del plano complejo para el análisis de velocida-
des, tal como se presenta en el formulario proporcionado y en el texto de Norton. En este
método, las velocidades lineales se representan mediante números complejos.

Geometría y notación del mecanismo:

R 1 = d , R 2 = a, R 3 = b , R 4 = c : longitudes de los eslabones.

θ2 , θ3 , θ4 : ángulos instantáneos de los eslabones 2, 3 y 4, medidos respecto a un eje

jo X .

ω2 , ω3 , ω4 : velocidades angulares de los eslabones 2, 3 y 4, respectivamente.

Paso 1: Representación compleja de las velocidades

En la notación compleja para movimiento plano, una velocidad se escribe como:

V = Vx + jVy ,

donde j es la unidad imaginaria (j

2
= −1).
Las velocidades lineales de los puntos del mecanismo quedan denidas como:

VA = aω2 (− sin θ2 + j cos θ2 ) ,

VBA = bω3 (− sin θ3 + j cos θ3 ) ,
VB = cω4 (− sin θ4 + j cos θ4 ) .
1er Parcial 17

Paso 2: Ecuación de cierre de velocidades

La condición de cierre cinemático del mecanismo exige que la velocidad absoluta del
punto B sea la suma de la velocidad del punto A y la velocidad relativa de B respecto a
A:
VB = VA + VBA .
Separando en partes real e imaginaria, se obtiene un sistema de dos ecuaciones esca-
lares a partir del cual se determinan las velocidades angulares desconocidas.
De la resolución del sistema (según el formulario), se obtiene:

aω2 sin(θ4 − θ2 )
ω3 = ,
b sin(θ3 − θ4 )
aω2 sin(θ2 − θ3 )
ω4 = .
c sin(θ4 − θ3 )

Paso 3: Velocidad del punto B

La velocidad lineal del punto B viene dada por:

VB = cω4 (− sin θ4 + j cos θ4 ) .

Sustituyendo la expresión de ω4 :
 
aω2 sin(θ2 − θ3 )
VB = c (− sin θ4 + j cos θ4 ) .
c sin(θ4 − θ3 )

Simplicando, se obtiene la expresión nal:

sin(θ2 − θ3 )
VB = aω2 (− sin θ4 + j cos θ4 )
sin(θ4 − θ3 )

Esta expresión representa la velocidad lineal del punto B en el plano complejo y es

completamente consistente con el método y la notación utilizados en el formulario y en el
análisis clásico de Norton.
PROBLEMA 6: Inciso (a): Análisis de posición

Figura 4

Conguración 1 del
mecanismo de cuatro
barras a escala real.
Vector 1 (bastidor):
θ1 = 0◦ ; Vector 2
◦
(manivela): θ2 = 60 ;
Vector 3 (acoplador):
θ3 = 25,86◦ ; Vector 4
(balancín): θ4 = 96,57◦ .

Figura 5

Conguración 2 del
mecanismo de cuatro
barras a escala real.
Vector 1 (bastidor):
θ1 = 0◦ ; Vector 2
◦
(manivela): θ2 = 60 ;
Vector 3 (acoplador):
θ3 = −73,40◦ ; Vector 4
(balancín):
θ4 = −143,40◦ .
1er Parcial 19

PROBLEMA 6: Inciso (b): Análisis de velocidad

1) Cálculo de K1 , . . . , K 5 . Se emplea (5):

d d a2 − b 2 + c 2 + d 2 d c 2 − d 2 − a2 − b 2
K1 = K2 = K3 = K4 = K5 = .
a c 2ac b 2ab
Reemplazando d = 10, a = 4, b = 8, c = 7:

10 10 42 − 82 + 72 + 102 10 72 − 102 − 42 − 82
K1 = K2 = K3 = K4 = K5 = .
4 7 2(4)(7) 8 2(4)(8)

Resultado:

K1 = 2,500 K2 = 1,429 K3 = 1,804 K4 = 1,250 K5 = −2,047.

2) Cálculo de A, B, C, D, E, F . Se emplea (6):

A = cos θ2 − K1 − K2 cos θ2 + K3 B = −2 sin θ2 C = K1 − (K2 + 1) cos θ2 + K3 ,

D = cos θ2 − K1 + K4 cos θ2 + K5 E = −2 sin θ2 F = K1 + (K4 − 1) cos θ2 + K5 .

Reemplazando θ2 = 60◦ :

A = cos 60◦ − (2,500) − (1,429) cos 60◦ + (1,804)

B = −2 sin 60◦
 
C = (2,500) − (1,429) + 1 cos 60◦ + (1,804)
D = cos 60◦ − (2,500) + (1,250) cos 60◦ + (−2,047)
E = −2 sin 60◦
 
F = (2,500) + (1,250) − 1 cos 60◦ + (−2,047)
Resultado:

A = −0,9107 B = −1,732 C = 3,089 D = −3,422 E = −1,732 F = 0,5781.

1er Parcial 20

3) Cálculo de θ4 y θ3 . Se emplea (7):

 √   √ 
−1 −B ± B 2 − 4AC −1 −E ± E 2 − 4DF
θ4 = 2 tan θ3 = 2 tan .
2A 2D

Reemplazando:

p !
−1 −(−1,732) ± (−1,732)2 − 4(−0,9107)(3,089)
θ4 = 2 tan
2(−0,9107)
p !
−(−1,732) ± (−1,732)2 − 4(−3,422)(0,5781)
θ3 = 2 tan−1
2(−3,422)
Resultado (dos conguraciones):

( (
◦
96,57 25,86◦
θ4 = θ3 =
216,6◦ 287,3◦

Análisis de velocidad

4) Velocidades angulares. Se emplea (8):

aω2 sin(θ4 − θ2 ) aω2 sin(θ2 − θ3 )

ω3 = ω4 = .
b sin(θ3 − θ4 ) c sin(θ4 − θ3 )

Conguración 1 (abierta).
θ4 = 96,57◦ θ3 = 25,86◦

(4)(100) sin(96,57◦ − 60◦ )

ω3 =
(8) sin(25,86◦ − 96,57◦ )
(4)(100) sin(60◦ − 25,86◦ )
ω4 =
(7) sin(96,57◦ − 25,86◦ )
Resultado:
ω3 = −31,56 rad/s ω4 = 33,98 rad/s
1er Parcial 21

Conguración 2 (cruzada).
θ4 = 216,6◦ θ3 = 287,3◦

(4)(100) sin(216,6◦ − 60◦ )

ω3 =
(8) sin(287,3◦ − 216,6◦ )
(4)(100) sin(60◦ − 287,3◦ )
ω4 =
(7) sin(216,6◦ − 287,3◦ )
Resultado:
ω3 = 31,56 rad/s ω4 = −33,98 rad/s

5) Velocidades lineales pedidas. Se emplea (9):

VB = cω4 (− sin θ4 + j cos θ4 ) .

Conguración 1:

VB = (7)(33,98) (− sin 96,57◦ + j cos 96,57◦ )

(1)
VB = (−236,3 − j 27,21) cm/s

Conguración 2:

VB = (7)(−33,98) (− sin 216,6◦ + j cos 216,6◦ )

(2)
VB = (236,3 + j 27,21) cm/s

Respuesta nal del inciso (b).

(1) (2)
VB = (−236,3 − j 27,21) cm/s VB = (236,3 + j 27,21) cm/s
 1er Parcial 22

PROBLEMA 7: a)

a=2 cm, b=8 cm, c=1 cm, θ2 = 60◦

Figura 6
A Mecanismo
⃗r3 = b B
⃗r2 = a manivelacorredora a
θ2 y=c
escala con excentricidad
c
c. Se graca la

O2 conguración física con

corredera B hacia +x.

Análisis de posición

1) Cálculo de θ3 (dos ramas). Se emplea (14):

   
a sin θ2 − c −a sin θ2 − c
θ3,1 = arcsin , θ3,2 = arcsin + π.
b b
Reemplazando a=2 cm, b=8 cm, c = 1 cm, θ2 = 60◦ (sin simplicar):

 
(2) sin 60◦ − (1)
θ3,1 = arcsin
8
 
−(2) sin 60◦ − (1)
θ3,2 = arcsin +π
8
Evaluando:

θ3,1 = 5,250◦ θ3,2 = 160,0◦

2) Desplazamiento del corredera d para cada rama y selección física. Se emplea (15):

d = a cos θ2 − b cos θ3 .
1er Parcial 23

Rama 1: usando θ3,1 = 5,250◦ :

d1 = (2) cos 60◦ − (8) cos(5,250◦ )

d1 = −6,966 cm

Rama 2: usando θ3,2 = 160,0◦ :

d2 = (2) cos 60◦ − (8) cos(160,0◦ )

d2 = 8,536 cm

Conguración adoptada. Para la conguración física con corredera hacia +x (desplaza-

miento positivo), se elige:

θ3 = 160,0◦ d = 8,536 cm

Análisis de velocidad (complejos)

1) Velocidad del punto A. Se emplea (17):

VA = aω2 (− sin θ2 + j cos θ2 ).

Reemplazando a = 2, ω2 = 80, θ2 = 60◦ :

VA = (2)(80) (− sin 60◦ + j cos 60◦ )

Evaluando:

VA = (−138,6 + j 80,00) cm/s

2) Ecuación de velocidades en el punto B (cierre vectorial). Como B es corredera, su

velocidad es horizontal:

VB = d˙ + j 0.
Además, por velocidades relativas (complejos):

VB = VA + VBA , VBA = −VAB .

Se emplea (17):

VAB = bω3 (− sin θ3 + j cos θ3 ) ⇒ VBA = −bω3 (− sin θ3 + j cos θ3 ).

Entonces:
1er Parcial 24

d˙ + j 0 = aω2 (− sin θ2 + j cos θ2 ) − bω3 (− sin θ3 + j cos θ3 ).

3) Cálculo de ω3 imponiendo que la corredera no tiene componente vertical. Tomando

parte imaginaria (recordando que Im{VB } = 0):

0 = aω2 cos θ2 − bω3 cos θ3

Despejando:

aω2 cos θ2
ω3 = .
b cos θ3
Reemplazando a = 2, b = 8, ω2 = 80, θ2 = 60◦ , θ3 = 160,0◦ :

(2)(80) cos 60◦

ω3 =
(8) cos 160,0◦
Evaluando:

ω3 = 10,64 rad/s

4) Cálculo de d˙ (componente horizontal de VB ). Tomando parte real de la ecuación de

cierre:

d˙ = −aω2 sin θ2 + bω3 sin θ3 .

Reemplazando a = 2, b = 8, ω2 = 80, ω3 = 10,64, θ2 = 60◦ , θ3 = 160,0◦ :

d˙ = −(2)(80) sin 60◦ + (8)(10,64) sin 160,0◦

Evaluando:

d˙ = −167,7 cm/s

Velocidad del corredera (vector complejo).

VB = d˙ + j 0

VB = (−167,7 + j 0) cm/s

Respuesta nal (velocidades pedidas).

VA = (−138,6 + j 80,00) cm/s VB = (−167,7 + j 0) cm/s

1er Parcial 25

Inciso (c)

a=2 cm, b=8 cm, c=1 cm, ω2 = 80 rad/s, α2 = 0

usando las ecuaciones:  
−a sin θ2 − c
θ3 = arcsin +π
b

d = a cos θ2 − b cos θ3

a cos θ2
ω3 = ω2 d˙ = −aω2 sin θ2 + bω3 sin θ3
b cos θ3
aα2 cos θ2 − aω22 sin θ2 + bω32 sin θ3
α3 =
b cos θ3

d¨ = −aα2 sin θ2 − aω22 cos θ2 + bα3 sin θ3 + bω32 cos θ3

Con ayuda de MATLAB, se evaluaron (14), (15), (16), (18) y (19) para un giro completo
de la manivela.

a=2 cm, b=8 cm, c=1 cm, ω2 = 80 rad/s, α2 = 0

Respuesta nal.

Grácas: ˙ 2 ), d(θ
d(θ2 ), d(θ ¨ 2)

Desplazamiento del corredera

10

9.5

8.5

8
d [cm]

7.5

6.5

5.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400

2
[°]
1er Parcial 26

Velocidad del corredera

200

150

100

50
\dot d [cm/s]

-50

-100

-150

-200
0 50 100 150 200 250 300 350 400

2
[°]

Aceleración del corredera

1.5

0.5
\ddot d [cm/s^2]

-0.5

-1

-1.5

-2
0 50 100 150 200 250 300 350 400

2
[°]
 2
7

2 6

1er Parcial 1 27

FIGURA P2-8

PROBLEMA 8 Problema 2-27

Cálculo de los grados de libertad mecanismo de ocho barras, o qué es?). Use la transformación
minar su eslabonamiento de junta revoluta equivalente.
2-36 Trace el eslabonamiento equivalente al mecanismo de leva y s
(p. 81) en la posición mostrada. Demuestre que tiene el mismo
2-37 Trace el movimiento de los siguientes juegos mecánicos, com
diversiones, como rotación pura, traslación pura o movimiento
a) Una rueda de la fortuna.
b) Un carrito “chocón”.
c) Un carro de arrancones.
d) Una montaña rusa cuya cimentación está dispuesta en lín
e) Un paseo en bote a través de un laberinto.
f) Un péndulo.
g) Un paseo en tren.
2-38 La figura P2-1a (p. 73) es un ejemplo de un mecanismo. Num
(No
Figura 7
olvide el eslabón de “bancada”.) Rotule las juntas alfabéti
punto A.
Mecanismo sacacorchos
(Fig. P2-9, Norton).
FIGURA P2-9 A
Problema 2-28
2

El mecanismo se considera plano. Se emplea (1):

GDLplano = 3(n − 1) − 2j1 − j2

Identicando los parámetros del mecanismo:
L1 = 2.15
3 L2 = 1.25
n=3 j1 = 2 j2 = 1 1 L3 = 1.80
Reemplazando:
L4 = 0.54
A
1
4
GDLplano = 3(3 − 1) − 2(2) − 1
Resultado:

GDL = 1

FIGURA P2-10
Problema 2-29 Transmisión de engrane sol de James Watt
 &
Mec-235 Diseño de Levas .

Leva : Elemento Mecánico que sirve para v= b za

impulsar otro demento (llamado seguidor)

Clasificación de levos y seguidores :

alleva de Placa
(Disco o Radial) .
muelle
↓ Lava de Cura Ley Fundamental
b
. de
Lava silindrisa Las Levas .

⑧ de Tambor Mou armonico simple

E
.

Leva lateralo
.

a Tipos de diagramas Mov cicloidal

. .

de Sara . Funciones polinomicas .

Tipos de
Seguidores .

rodillo Cara esférica

cuña sara plana 8 Zapata chrVG .

Nomenclatura en las levas .

~
generada por et
Centro del rodillo
.

RB

Rb muelle
~

ING. MEC.
Scentro del
Podillo) .

byquid
 Movimiento Parabólico Engranajes transmitir
: rotación entre dos ejes
relación de velocidades
una
con una sonstante angulares .

tambien esten:
"

Correas y Cadenas
Ruedas defricción
Mecanismos de Barras
Ventajas engranajes: -Sencillez de construcción
S
de los
S
-

Normalización
-

Transmisión de grandes
Mou armonico
. simple . u
WwmmilSector
=
Potencias .

La potencia se martine constante :

Pot TW TwWe Tsal

=est
= =
>
-

. Ten

Mov Cicloidal
. OIDES : Lfijo o'movil
lugar geometrico de los ejes N1
instantáneos de rotación y
Wh
deslizamiento en el movimiento
relativo de un cuerpo 2 que
Wa
gira alrededor de un eje X2 ,
Na
Diseño grafico de perfiles de Levas .
↑especto a un cuerpo 1 que
gira alrededor de Uleje X1 .

·
cilindrisos
·
conicos
·
Hiperbólicos
Leva de plasa
* con
seguidor radial
de rodillo .

Clasificación de
Los engranajes .

Como se modifica el metodo de constru-

excentrico de rodillo .
ING. MEC.
sción para una leva de placa con seguidor

byquid
Engranajes 30

3. Engranajes
Un engranaje es un mecanismo de transmisión de movimiento y potencia mediante el
contacto de dientes. En el formulario se usan dos sistemas de diseño equivalentes: módulo
m (sistema métrico) y paso diametral Pd o P (sistema imperial).

Conceptos Básicos de Mecanismos

CONVENCIONES DE NOTACIÓN (MÉTRICO E IMPERIAL)

• Número de dientes: z ≡ N.

• Diámetro primitivo: d ≡ dp .

• Paso diametral: Pd ≡ P .

• Ángulo de presión: ϕ ≡ θ.

3.0.1. Relaciones fundamentales

d
Número de dientes: z= , z = d Pd ,
m
z
Diámetro primitivo: d = m z, d= ,
Pd
π (32)
Paso circular: Pc = πm, Pc = ,
Pd
25,4 25,4
Conversión módulo / paso diametral: m= , Pd = ,
Pd m
Ángulo de presión típico: ϕ = 20◦ .

Conceptos Básicos de Mecanismos

SIGNIFICADO DE LOS TÉRMINOS Y UNIDADES (RELACIONES FUNDAMEN-

TALES)

• z (N ): número de dientes (adimensional).

• d (dp ): diámetro primitivo (milímetros si usa m; pulgadas si usa Pd o P ).

• m: módulo (milímetros por diente).

• Pd (P ): paso diametral (dientes por pulgada).

Engranajes 31

• Pc : paso circular medido sobre el círculo primitivo (misma unidad de longitud que
d).

• ϕ (θ): ángulo de presión (grados o radianes, con consistencia trigonométrica).

3.0.2. Dimensiones del diente y distancia entre centros

Addendum: ha = m,
Dedendum: hf = 1,25m,
Altura total: h = ha + hf = 2,25m,
Diámetro exterior: da = d + 2m,
(33)
Diámetro de raíz: df = d − 2,5m,
πm
Espesor: s= ,
2
d
Paso base: rb = cos(ϕ), Pb = πm cos(ϕ).
2

m 1
Distancia entre centros: a= (z1 + z2 ), a= (z1 + z2 ). (34)
2 2Pd

Conceptos Básicos de Mecanismos

SIGNIFICADO DE LOS TÉRMINOS Y UNIDADES (GEOMETRÍA DEL DIEN-

TE)

• ha , hf , h: alturas del diente (misma unidad de longitud que m).

• da , df : diámetros exterior y de raíz (misma unidad de d).

• s: espesor circular aproximado del diente medido sobre el círculo primitivo.

• rb : radio del círculo base.

• Pb : paso base (misma unidad de longitud que m).

• a: distancia entre centros de los engranajes 1 y 2.

3.0.3. Relación de transmisión, velocidades y trenes

Engranajes 32

z2 n1
Engranajes simples: i= = , n 1 z 1 = n2 z 2 ,
z1 n2
2πn
Velocidad angular: ω= ,
60
ω1 z2
Relación angular directa: = ,
ω2 z1
(35)
πdn
Velocidad tangencial: v = ωr = ,
60
Q
ωsalida − ωbrazo zmotriz
Sistema planetario: = ±Q ,
ωentrada − ωbrazo zimpulsado
z4 z2
Tren de engranajes compuestos: i= .
z3 z1

Conceptos Básicos de Mecanismos

SIGNIFICADO DE LOS TÉRMINOS Y UNIDADES (TRANSMISIÓN)

• i: relación de transmisión (adimensional).

• n: velocidad de rotación (revoluciones por minuto).

• ω: velocidad angular (radianes por segundo).

• v: velocidad tangencial en el círculo primitivo (metros por segundo o milímetros

por segundo, con consistencia).

• r: radio primitivo (r = d/2).

• ωbrazo : velocidad angular del brazo (porta-satélites) en un sistema planetario.

Q Q
• zmotriz , zimpulsado : producto de dientes de engranajes conductores y conducidos
según la ruta de transmisión.

3.0.4. Fuerzas en el engranaje y potencia transmitida

Engranajes 33

2T
Tangencial: Ft = ,
d
Radial: Fr = Ft tan(ϕ),
(36)
Axial (helicoidales): Fa = Ft tan(β),
2πnT
Potencia transmitida: P =Tω= .
60

Conceptos Básicos de Mecanismos

SIGNIFICADO DE LOS TÉRMINOS Y UNIDADES (FUERZAS Y POTENCIA)

• T: torque o momento transmitido (newton metro o newton milímetro).

• Ft , Fr , Fa : fuerzas tangencial, radial y axial (newton).

• β: ángulo de hélice (solo en engranajes helicoidales).

• P: potencia (watt si usa newton metro y radianes por segundo).

3.0.5. Línea de acción, relación de contacto, interferencia y juego

q q
Longitud de contacto: L= 2
ra1 − 2
rb1 2
+ ra2 − rb2
2
− a sin(ϕ),

L
Relación de contacto: ε= , ε > 1,
Pa
(37)
2hf
Interferencia: zmín = ,
sin2 (ϕ)
Juego (backlash): Backlash = sespacio − sdiente .

Conceptos Básicos de Mecanismos

SIGNIFICADO DE LOS TÉRMINOS (CONTACTO E INTERFERENCIA)

• ra1 , ra2 : radios de adendo (círculo exterior) de los engranajes 1 y 2.

• rb1 , rb2 : radios de base de los engranajes 1 y 2.

• L: longitud efectiva del trayecto de contacto sobre la línea de acción.

• ε: relación de contacto (adimensional); indica cuántos pares de dientes comparten

la carga en promedio.
Engranajes 34

• Pa : paso asociado a la relación de contacto según el criterio usado en el formulario.

• zmín : número mínimo de dientes para evitar interferencia según la expresión indi-
cada.

• sespacio , sdiente : espesor del espacio y del diente usados para cuanticar el juego.

3.0.6. Parámetros fundamentales (forma con paso diametral) e involuta

Número de dientes: N,
Paso diametral: P,
Ángulo de presión: θ,
N
Diámetro primitivo: dp = ,
P
Diámetro base: db = dp cos(θ),
1 (38)
Altura del diente (addendum): a= ,
P
1,25
Altura de raíz (dedendum): b= ,
P
Diámetro exterior: da = dp + 2a,
Diámetro de raíz: dd = dp − 2b,
360◦
Espaciado angular de dientes: .
N

 
db
Curvatura involuta (paramétrica): x(t) = (cos(t) + t sin(t)) ,
2
  (39)
db
y(t) = (sin(t) − t cos(t)) .
2

Conceptos Básicos de Mecanismos

SIGNIFICADO DE LOS TÉRMINOS (PARÁMETROS E INVOLUTA)

• db : diámetro del círculo base, a partir del cual se genera la involuta.

• t: parámetro de la involuta (adimensional; se usa en funciones trigonométricas, por

lo que debe ser consistente con radianes).
Engranajes 35

• x(t), y(t): coordenadas de la curva involuta en el plano.

Tipos de engranajes

Conceptos Básicos de Mecanismos

CLASIFICACIÓN TÍPICA

• Cilíndricos rectos.

• Helicoidales.

• Cónicos.

• Sinfín-corona.

• Planetarios.
2do Parcial 36

4. 2do Parcial
Universidad Mayor de San Andrés
Facultad de Ingeniería

MECANISMOS SEGUNDO EXAMEN PARCIAL 2/2025

Ap. Paterno............................................ Ap. Materno............................................ Nombre.............................

PARTE TEORICA.-
1.- (5 %) Indique algunos Métodos de Fabricación de Engranes
A) ............................ B) ............................ C) ............................ D) ............................
E) ............................
2.- (5 %) Bosqueje un Dibujo con las partes principales de un Engrane. y Dena cada una de
ellas
3.- (10 %) Necesitamos Combinar en una leva, Una Curva armónica de Ascenso: L = 5 cm ;
β = 180◦
Reposo durante 60◦ ; con curva cicloide de descenso durante 120◦ . Bosqueje una gráca de las
Curvas. (12 divisiones).
De las Tablas Correspondientes de Movimiento Seleccione las Curvas más adecuadas adapte las
ecuaciones en base a los datos.
4.- (5 %) Explique el Fenómeno de Interferencia en Engranes.
PARTE PRACTICA.- ( c/u vale 25 % )
5.- Utilizando la Curva del Problema Anterior (3) Dibujar la Leva con seguidor excéntrico. con
los siguientes datos Adicionales:
Radio Circulo de excentricidad = 1 cm; Radio circulo Primario = 2 cm; Radio rodillo = 4 mm
6.- Dos engranes de profundidad Total a 20◦ ; Paso diametral 5 se usan en una Mezcladora de
concreto. El piñón tiene 20 Dientes y el engrane 40
Calcular: Diámetros de Paso. Distancia entre centros, Addendum, Dedendum, Paso Base, Razón
de contacto. Además dibuje un diente de cada engrane.
7.- Resolver el Problema: Pag 361 Tabla P9-1 ; f)
2do Parcial 37

PARTE TEÓRICA Respuestas

1.- (5 %) Indique algunos Métodos de Fabricación de Engranes.

A) Fundición (moldeo del blank y mecanizado posterior).

B) Forjado (mejora de bra y resistencia).
C) Metalurgia de polvos (compactado y sinterizado).
D) Tallado por generación (fresa madre / hobbing o mortajado).
E) Recticado de dientes (acabado y alta precisión).

2.- (5 %) Bosqueje un Dibujo con las partes principales de un Engrane y Dena cada una
de ellas.

Figura 8

Partes principales de un
engrane (bosquejo).

Conceptos Básicos de Mecanismos

PARTES PRINCIPALES DE UN ENGRANE (DEFINICIONES)

• Círculo primitivo (d): círculo teórico donde se dene el paso y la transmisión.

• Diente: elemento que entra en contacto; tiene cara (zona sobre el círculo pri-
mitivo) y anco (zona bajo el círculo primitivo).

• Adendo (ha ): altura radial desde el círculo primitivo hasta el círculo exterior.

• Dedendo (hf ): altura radial desde el círculo primitivo hasta el círculo de raíz.

• Círculo exterior (da ): diámetro máximo del diente.

• Círculo de raíz (df ): diámetro mínimo en el fondo del diente.

• Círculo base (db ): círculo generador de la involuta.

2do Parcial 38

• Paso circular (Pc ): distancia entre dientes medida sobre el círculo primitivo.

• Espesor del diente (s): espesor medido sobre el círculo primitivo (idealmente
s ≈ Pc /2).

• Ángulo de presión (ϕ): ángulo de la línea de acción; típico ϕ = 20◦ .

3.- (10 %) Combinar en una leva: Curva armónica de Ascenso L = 5 cm, β = 180◦ ; Reposo
60◦ ; Curva cicloide de Descenso 120◦ . (12 divisiones).
Curvas elegidas: ascenso armónico y descenso cicloide (según tablas de leyes de movi-
miento).


 5 θ

 [1 − cos(πu)] cm, 0◦ ≤ θ ≤ 180◦ , u =

 2 180 ◦

◦
180 < θ ≤ 240 ◦
s(θ) = 5 cm,

  

 1 θ − 240◦

5 1 − u + sin(2πu) cm, 240◦ < θ ≤ 360◦ , u =
2π 120◦

180◦
12 divisiones para el bosquejo: Ascenso ∆θ = = 15◦ ; Reposo 60◦ ; Descenso ∆θ =
12
120◦
= 10◦ .
12
Ángulos a marcar: Ascenso θi = 15◦ i (i = 0, . . . , 12); Descenso θi = 240◦ + 10◦ i (i =
0, . . . , 12).

4.- (5 %) Explique el Fenómeno de Interferencia en Engranes.

Conceptos Básicos de Mecanismos

INTERFERENCIA EN ENGRANES (RESPUESTA)

• Denición: interferencia ocurre cuando, durante el engrane, el contacto

involutainvoluta se pierde y un diente toca la zona por debajo del círculo
base del otro, produciendo socavado (undercut) o contacto no conjugado.

• Causa típica: pocos dientes y/o adendo grande, lo que obliga el contacto hacia
la región no involuta.

• Efectos: desgaste, ruido, pérdida de resistencia del diente y transmisión no

uniforme.

• Cómo evitar: aumentar el número de dientes, aplicar desplazamiento de perl,

2do Parcial 39

reducir adendo (diente corto), o usar mayor ángulo de presión (según nor-
ma/diseño).

PROBLEMA 5 (25 %) Leva con seguidor excéntrico (rodillo)

Enunciado: Utilizando la curva del Problema (3), dibujar la leva con seguidor excéntrico.
Datos adicionales: e=1 cm (excentricidad), Rp = 2 cm (círculo primario), rr = 4 mm =
0,4 cm (radio del rodillo).

Conceptos Básicos de Mecanismos

DATOS Y SIGNIFICADO

• L=5 cm: levantamiento máximo del seguidor.

• e=1 cm: excentricidad (distancia del centro de leva al eje del seguidor).

• Rp = 2 cm: radio del círculo primario (cuando s = 0).

• rr = 0,4 cm: radio del rodillo.

• θ: ángulo de giro de la leva (en grados).

1) Ley de desplazamiento s(θ) (Problema 3)


 L θ

 [1 − cos(πu)] , 0◦ ≤ θ ≤ 180◦ , u =

 180◦
2
s(θ) = L, 180◦ < θ ≤ 240◦ (L = 5 cm)

  

 1 θ − 240◦

L 1 − u + sin(2πu) , 240◦ < θ ≤ 360◦ , u =
2π 120◦

Divisiones (para el bosquejo): Ascenso ∆θ = 180◦ /12 = 15◦ ; Reposo 60◦ ; Descenso ∆θ =
120◦ /12 = 10◦ .
2do Parcial 40

Posición

Velocidad

Aceleración Figura 9

Posición s(θ), velocidad

ṡ(θ) y aceleración s̈(θ) (12
divisiones marcadas).

Círculo primario (Rp)

= 360.0° s = 0.000 cm Curva de paso (centro rodillo, marco leva)
8 Centro
Eje del seguidor (e)
Perfil de la leva
Referencia de giro
6
Rodillo
Centro del rodillo

2
y [cm]

-2
Figura 10

-4 Leva con seguidor

excéntrico: círculo
-6
primario (Rp ), curva de
paso y perl nal (oset
-8
por rr ).
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
x [cm]
2do Parcial 41

PROBLEMA 6 (25 %) Engranajes (profundidad total 20◦ , paso diametral

5)
Datos: ϕ = 20◦ , Pd = 5 dientes/pulgada, z1 = 20 (piñón), z2 = 40 (engrane).

1) Diámetros de paso

Se emplea la relación:
z
dp = .
Pd
20 40
dp1 = = 4,000 pulgadas, dp2 = = 8,000 pulgadas.
5 5

dp1 = 4,000 pulgadas dp2 = 8,000 pulgadas

2) Distancia entre centros

dp1 + dp2 4,000 + 8,000

a= = = 6,000 pulgadas.
2 2

a = 6,000 pulgadas

3) Addendum y dedendum

Para dentado de profundidad total 20◦ :

1 1,25
ha = , hf = .
Pd Pd
1 1,25
ha = = 0,2000 pulgadas, hf = = 0,2500 pulgadas.
5 5

ha = 0,2000 pulgadas hf = 0,2500 pulgadas

4) Paso base

El paso circular y el paso base vienen dados por:

π
Pc = , Pb = Pc cos(ϕ).
Pd
π
Pb = cos(20◦ ) = 0,5904 pulgadas.
5

Pb = 0,5904 pulgadas
2do Parcial 42

5) Razón de contacto

Radios de adendo:
dp1 + 2ha dp2 + 2ha
ra1 = = 2,200, ra2 = = 4,200.
2 2
Radios de base:
dp1 dp2
rb1 = cos(20◦ ) = 1,879, rb2 = cos(20◦ ) = 3,759.
2 2
Longitud de contacto:
q q
L = ra12 − r2 + 2 − r 2 − a sin(20◦ ) = 0,9655 pulgadas.
ra2
b1 b2
Razón de contacto:
L 0,9655
ε= = = 1,635.
Pb 0,5904

ε = 1,635 > 1
 6. Especifique los diámetros de paso y el número de dientes. Dibuje el tren a escala.
†9-20 Diseñe una caja de transmisión de engranes cilíndricos rectos, del tipo compuesto, revertido, que
genere dos relaciones cambiables de +5:1 hacia delante y de –3.5:1 en reversa con paso diametral de
6. Especifique los diámetros de paso y el número de dientes. Dibuje el tren a escala.
*†9-21 Diseñe una caja de transmisión de engranes cilíndricos rectos, del tipo compuesto, revertido, que ge-
nere tres relaciones cambiables de +6:1, 3.5:1 hacia adelante y de –4:1 en reversa con paso diametral
de 8. Especifique los diámetros de paso y el número de dientes. Dibuje el tren a escala.
9 †9-22 Diseñe una caja de transmisión de engranes cilíndricos rectos, del tipo compuesto, revertido, que
2do Parcial genere tres relaciones cambiables de +4.5:1, +2.5:1 hacia adelante y de –3.5:1 en reversa con paso 43
diametral de 5. Especifique los diámetros de paso y el número de dientes. Dibuje el tren a escala.
†9.23 Diseñe los conos rodantes con una relación de –3:1 y un ángulo incluido de 60° entre los ejes. Dibuje
el tren a escala.
PROBLEMA
†9-24 7 (25los%)
Diseñe Trenconplanetario
conos rodantes compuesto
una relación de –4.5:1 (Tabla
y un ángulo incluido de 40° entreP9-1,
los ejes. la f)
Dibuje el tren a escala.
*†9-25 La figura P9-1 muestra un tren de engranes planetarios del tipo compuesto (no a escala). La tabla
P9-1 contiene datos de número de dientes y velocidades de entrada. Para la fila o filas asignadas,
encuentre la variable representada por un signo de interrogación.

TABLA P9-1 Datos para el problema 9-25

Fila N2 N3 N4 N5 N6 w2 w6 w brazo

f 30 25 45 30 160 50 0

6 5
3
4 5 Brazo 6 2
Brazo 4 Brazo

2 3
* Respuestas en el apéndice
1
F.
† Estos problemas son ade- Cojinete
cuados para resolverse con los
programas Mathcad, Matlab
o TKSolver.

FIGURA P9-1
Engranajes planetarios del ejemplo 9-25

Datos: z2 = 30, z3 = 25, z4 = 45, z5 = 30, z6 = 160, ω2 = 50, ω6 = 0, ωbrazo =?

Se emplea la ecuación (35).
[Link] 458 1/29/09 6:47:23 PM
Q
ωsalida − ωbrazo zmotriz
= ±Q
ωentrada − ωbrazo zimpulsado
Tomando salida = 6 (anillo), entrada = 2 (piñón) y brazo = brazo:

ω6 − ωbrazo zmotriz
=±
ω2 − ωbrazo zimpulsado
Para el tren compuesto de la gura P9-1, el producto equivalente resulta:
Q
zmotriz z2 z3
±Q =−
zimpulsado z4 z6
0 − ωbrazo (30)(25)
=− = −0,10417
50 − ωbrazo (45)(160)

−ωbrazo = −0,10417 (50 − ωbrazo ) ⇒ ωbrazo = 0,10417 (50 − ωbrazo )

ωbrazo = 5,2083 − 0,10417 ωbrazo ⇒ 1,10417 ωbrazo = 5,2083 ⇒ ωbrazo = 4,717

ωbrazo = 4,717
3er Parcial 44

5. 3er Parcial
5.1 Cadenas

Figura 11

Transmisión por cadena y

notación empleada.

5.1.1. Longitud, distancia entre centros y envolvimiento

Longitud de la cadena (en número de pasos/enlaces):

2C N2 + N1 p(N2 − N1 )2
L= + + (40)
p 2 4π 2 C

Distancia entre centros (a partir de L):

" s  #
p N2 + N1 N2 + N1 2 8(N2 − N1 )2
C= L− + L− − (41)
4 2 2 4π 2

Ángulos de envolvimiento (en grados):

   
◦ −1 p(N2 − N1 ) ◦ −1 p(N2 − N1 )
θ1 = 180 − 2 sin , θ2 = 180 + 2 sin (42)
2C 2C
5.1 Cadenas 45

Diámetro primitivo (rueda con N dientes):

p
d= 180◦

(43)
sin N

Condición de diseño:

30p < C < 50p (44)

Conceptos Básicos de Mecanismos

SIGNIFICADO DE LOS TÉRMINOS Y UNIDADES (CADENAS)

• p: paso de la cadena. Unidades: metros o milímetros.

• C : distancia entre centros. Unidades: metros o milímetros.

• N1 , N2 : número de dientes de la rueda 1 y rueda 2. Unidades: adimensional.

• L: longitud en número de pasos/enlaces (adimensional). Si se requiere longitud lineal:

Llineal = Lp.

• θ1 , θ2 : ángulos de envolvimiento. Unidades: grados.

• d: diámetro primitivo. Unidades: metros o milímetros.

Conceptos Básicos de Mecanismos

RESTRICCIÓN DE VALIDEZ (ENVOLVIMIENTO)

• Para que sin−1 (·) sea real, debe cumplirse:

p(N2 − N1 )
≤1
2C

5.1.2. Relación de transmisión y velocidad lineal

Relación de transmisión (modelo ideal, sin deslizamiento):

ωimpulsora ω1 d2 N2
VR= = = = (45)
ωimpulsada ω2 d1 N1
5.2 Correas (correa abierta) 46

Velocidad lineal de la cadena:

d1 d2
v b = r1 ω 1 = ω 1 = r2 ω 2 = ω2 (46)
2 2

Conceptos Básicos de Mecanismos

SIGNIFICADO DE LOS TÉRMINOS Y UNIDADES (CINEMÁTICA DE CADENA)

• ω1 , ω2 : velocidades angulares. Unidades: radianes por segundo.

• d1 , d2 : diámetros primitivos. Unidades: metros o milímetros.

• r1 , r2 : radios primitivos, ri = di /2. Unidades: metros o milímetros.

• vb : velocidad lineal de la cadena. Unidades: metros por segundo.

• V R: relación de transmisión denida como ω1 /ω2 .

5.2 Correas (correa abierta)

Figura 12

Transmisión por correa

(correa abierta) y
notación empleada.

5.2.1. Ángulos de contacto

   
◦ −1 d2 − d1 ◦ −1 d2 − d1
θ1 = 180 − 2 sin , θ2 = 180 + 2 sin (47)
2C 2C
5.2 Correas (correa abierta) 47

5.2.2. Longitud de la correa

π (d2 − d1 )2
L = 2C + (d2 + d1 ) + (48)
2 4C

5.2.3. Relación de velocidad y velocidad lineal

ω1 r2 d2
VR= = = (49)
ω2 r1 d1

d1 d2
v b = r1 ω 1 = ω 1 = r2 ω 2 = ω2 (50)
2 2

5.2.4. Distancia entre centros (a partir de L)

p
B+ B 2 − 32(d2 − d1 )2
C= (51)
16

B = 4L − 2π(d2 + d1 ) (52)

Conceptos Básicos de Mecanismos

SIGNIFICADO DE LOS TÉRMINOS Y UNIDADES (CORREAS)

• d1 , d2 : diámetros primitivos de las poleas. Unidades: metros o milímetros.

• r1 , r2 : radios primitivos, ri = di /2. Unidades: metros o milímetros.

• C : distancia entre centros. Unidades: metros o milímetros.

• L: longitud de la correa. Unidades: metros o milímetros.

• ω1 , ω2 : velocidades angulares. Unidades: radianes por segundo.

• vb : velocidad lineal de la correa. Unidades: metros por segundo.

• B : variable auxiliar (misma unidad que L).

5.3 Síntesis De Mecanismos 48

Conceptos Básicos de Mecanismos

RESTRICCIÓN DE VALIDEZ (CONTACTO)

• Para que sin−1 (·) sea real, debe cumplirse:

d2 − d1
≤1
2C

5.3 Síntesis De Mecanismos

La síntesis de mecanismos es el proceso de crear un mecanismo que produzca un movimiento
requerido. En el análisis se conocen el mecanismo y sus dimensiones y se calcula el movimiento;
en la síntesis se conoce el movimiento deseado y se determinan la estructura (tipo de mecanismo)
y/o las dimensiones.

Conceptos Básicos de Mecanismos

QUÉ SE DEFINE PRIMERO (ESPECIFICACIÓN DEL PROBLEMA)

• Entrada y salida: cuál es el movimiento de entrada y cuál es el movimiento que se desea

obtener.

• Rango de trabajo: intervalos de ángulos, desplazamientos y sentido de movimiento.

• Condiciones clave: posiciones u orientaciones que deben cumplirse (puntos de precisión).

• Restricciones: espacio disponible, límites de carrera, interferencias, y restricciones geomé-

tricas.

Conceptos Básicos de Mecanismos

TIPOS DE SÍNTESIS (SEGÚN LO QUE SE DETERMINA)

• Síntesis estructural: elegir el tipo de mecanismo y la disposición general de eslabones y

pares cinemáticos.

• Síntesis dimensional: calcular longitudes, posiciones de pivotes, separaciones y parámetros

geométricos para cumplir la tarea.

• Síntesis exacta y aproximada: exacta si cumple todas las condiciones impuestas; aproxi-
mada si se busca minimizar el error en las condiciones clave.
5.3 Síntesis De Mecanismos 49

Conceptos Básicos de Mecanismos

TAREAS CLÁSICAS DE SÍNTESIS (QUÉ SE QUIERE LOGRAR)

• Generación de función: imponer una relación entradasalida (por ejemplo, ángulo de

entrada → ángulo de salida, o ángulo → desplazamiento).

• Generación de trayectoria: lograr que un punto del mecanismo siga una trayectoria de-
seada.

• Generación de movimiento: lograr que un cuerpo rígido pase por posiciones y orientaciones
deseadas.

Guía de trabajo (sin fórmulas):

• 1) Plantear la tarea: denir entrada, salida, rango y puntos de precisión.

• 2) Elegir estructura: seleccionar un mecanismo compatible con la tarea y con las restricciones.

• 3) Proponer dimensiones iniciales: establecer una geometría tentativa (longitudes y ubicacio-

nes).

• 4) Vericar el movimiento: comprobar que se cumpla la tarea y que no existan bloqueos o

posiciones imposibles.

• 5) Ajustar e iterar: modicar dimensiones hasta que el error sea aceptable y el mecanismo sea
construible.

Conceptos Básicos de Mecanismos

CRITERIOS MÍNIMOS DE VALIDACIÓN)

• Movilidad adecuada: el mecanismo debe permitir el movimiento requerido sin restricción

extra.

• Conguración correcta: identicar y elegir la conguración física que corresponde (por

ejemplo, abierta o cruzada si aplica).

• Ausencia de interferencias: sin colisiones entre eslabones y con límites de carrera realistas.

• Rango útil continuo: que el movimiento deseado ocurra en el intervalo requerido sin saltos.
Examen Final. 50

6. Examen Final.
Universidad Mayor de San Andrés
Facultad de Ingeniería
MECANISMOS Examen Final 2/2025
Ap. Paterno ...................... Ap. Materno ...................... Nombre ......................
PREGUNTAS TEORICA ( c/u 3 %)
1.- Que es un Montacargas? Indique sus Partes principales
RESP: a) ............... b) ............... c) ............... d) ............... e) ...............
2.- Indique Algunas Maquinas en la Industria del CEMENTO
RESP: a)....................... b)....................... c).......................
3.- Indique algunas máquinas en la industria del PAPEL
RESP: a) .................. b) .................. c) .................. d) ..................
4.- Indique algunos Subsistemas de los Ascensores
RESP: ....................................................................................
5.- Cual es la Turbina más utilizada para Alturas superiores a 500 mts?
RESP.- ................................................................................
6.- Explique Algunas generalidades de la Energía Eólica.
RESP.- ................................................................................
7.- Explique cómo se SUSTENTA un avión en el Aire.
8.- Explique cómo funciona un PANTOGRAFO.
PARTE PRÁCTICA: (c/u vale 25%)
1.- En el mecanismo de 4 barras tenemos los siguientes datos Geométricos y cinemáticos
d = 8; a = 5; b = 8; c = 6 (En cm.) θ2 = 55◦ ; w2 = −50 rad/s; α2 = 10 rad/s
2

a) Haga un Dibujo.
b) Calcular las aceleraciones en los Nodos A y B HAGA UNA TABLA DE SUS RESPUESTAS
2.- Un eslabón AB que mide 6 cm: presenta las siguientes posiciones en el plano (en cm.)
Posición 1: A1 = (−1, 2) α1 = 30◦ ; Posición 2: A2 = (5, 3) α2 = −45◦
a) Diseñar el Mecanismo de 4 barras . b) Diseñar el Mecanismo adicional que permita el Giro del Balancín.
3.- Resuelva el Problema 11.11 (Pag 313 FOTOCOPIAS CORREA CADENA)
6.1 Respuestas  Parte Teórica (c/u 3 %) 51

6.1 Respuestas  Parte Teórica (c/u 3 %)

1.- ¿Qué es un montacargas? Indique sus partes principales.
RESP: Un montacargas es una máquina para elevar y transportar cargas (por ejemplo,
pallets) dentro de almacenes o plantas.
a) Chasis (bastidor) b) Mástil c) Carro porta-horquillas d) Horquillas e) Sistema
hidráulico (bomba, válvulas y cilindros)

2.- Indique algunas máquinas en la industria del cemento.

RESP: a) Trituradora b) Molino de crudo c) Horno rotatorio d) Enfriador de clínker
e) Molino de cemento

3.- Indique algunas máquinas en la industria del papel.

RESP: a) Hidropulper (desbrador) b) Renador c) Máquina papelera (formación
prensadosecado) d) Calandra o bobinadora

4.- Indique algunos subsistemas de los ascensores.

RESP: sistema de tracción (motor, polea y freno), sistema de suspensión (cables/cintas),
guías (cabina y contrapeso), contrapeso, puertas y enclavamientos, control y mando (tablero,
sensores) y seguridad (limitador y paracaídas).

5.- ¿Cuál es la turbina más utilizada para alturas superiores a 500 m?

RESP: Turbina Pelton.

6.- Explique algunas generalidades de la energía eólica.

RESP: Aprovecha la energía cinética del viento; el rotor convierte esa energía en energía
mecánica y el generador en energía eléctrica. Es renovable, pero depende de la velocidad y
variabilidad del viento.

7.- Explique cómo se sustenta un avión en el aire.

RESP: En vuelo actúan cuatro fuerzas: sustentación (alas, hacia arriba), peso (gravedad,
hacia abajo), empuje (motores, hacia adelante) y resistencia (aire, hacia atrás). La susten-
tación se genera por la diferencia de presiones entre el extradós e intradós del ala (ujo del
aire alrededor del perl). El avión se sostiene cuando la sustentación equilibra al peso y el
empuje compensa la resistencia.

8.- Explique cómo funciona un pantógrafo.

RESP: Es un mecanismo articulado tipo paralelogramo que permite copiar un trazo mante-
niendo su forma; según la posición de los puntos, la copia puede salir a escala (ampliada o
reducida).
PROBLEMA 1 Inciso (a): Análisis de posición

a=5 cm, b=8 cm, c=6 cm, d=8 cm, θ2 = 55◦

B
b
A

c
a
θ2

O2 d O4

a=5 cm, b=8 cm, c=6 cm, d=8 cm, θ2 = 55◦

a
θ2

O4
O2 d
b

B
6.2 Calculo Analítico 53

6.2 Calculo Analítico

6.2.1. Análisis de posición

1) Cálculo de K1 , . . . , K5 . Se emplea (5):

d d a 2 − b2 + c 2 + d 2 d c 2 − d 2 − a 2 − b2
K1 = , K2 = , K3 = , K4 = , K5 = .
a c 2ac b 2ab
Reemplazando d = 8, a = 5, b = 8, c = 6 (cm):
8 8 52 − 82 + 6 2 + 8 2 8 62 − 82 − 52 − 82
K1 = , K2 = , K3 = , K4 = , K5 = .
5 6 2(5)(6) 8 2(5)(8)
Resultado:
K1 = 1, 600 K2 = 1, 333 K3 = 1, 017 K4 = 1, 000 K5 = −1, 462 .
2) Cálculo de A, B, C, D, E, F . Se emplea (6):
A = cos θ2 − K1 − K2 cos θ2 + K3 , D = cos θ2 − K1 + K4 cos θ2 + K5 ,
B = −2 sin θ2 , E = −2 sin θ2 ,
C = K1 − (K2 + 1) cos θ2 + K3 , F = K1 + (K4 − 1) cos θ2 + K5 .
Reemplazando θ2 = 55◦ y Ki :
A = cos 55◦ − (1, 600) − (1, 333) cos 55◦ + (1, 017),
B = −2 sin 55◦ ,
C = (1, 600) − [(1, 333) + 1] cos 55◦ + (1, 017),
D = cos 55◦ − (1, 600) + (1, 000) cos 55◦ + (−1, 462),
E = −2 sin 55◦ ,
F = (1, 600) + [(1, 000) − 1] cos 55◦ + (−1, 462).
Resultado:
A = −0, 7745 B = −1, 638 C = 1, 278 D = −1, 915 E = −1, 638 F = 0, 1375 .
3) Cálculo de θ4 y θ3 . Se emplea (7):
√ ! √ !
−B ± B 2 − 4AC −E ± E 2 − 4DF
θ4 = 2 tan−1 , θ3 = 2 tan−1 .
2A 2D
Reemplazando:
p !
−(−1, 638) ± (−1, 638)2 − 4(−0, 7745)(1, 278)
θ4 = 2 tan−1 ,
2(−0, 7745)
p !
−(−1, 638) ± (−1, 638)2 − 4(−1, 915)(0, 1375)
θ3 = 2 tan−1 .
2(−1, 915)
Resultado (dos conguraciones):
Conguración 1 (abierta): θ4 = 62, 47◦ , θ3 = 8, 806◦
6.2 Calculo Analítico 54

Conguración 2 (cruzada): θ4 = 220, 3◦ , θ3 = 274, 0◦

6.2.2. Análisis de velocidad

4) Velocidades angulares. Se emplea (8):

aω2 sin(θ4 − θ2 ) aω2 sin(θ2 − θ3 )
ω3 = , ω4 = .
b sin(θ3 − θ4 ) c sin(θ4 − θ3 )
Conguración 1 (abierta): θ4 = 62, 47◦ , θ3 = 8, 806◦ , a = 5, b = 8, c = 6, θ2 = 55◦ , ω2 = −50
rad/s
(5)(−50) sin(62, 47◦ − 55◦ ) (5)(−50) sin(55◦ − 8, 806◦ )
ω3 = , ω 4 = .
(8) sin(8, 806◦ − 62, 47◦ ) (6) sin(62, 47◦ − 8, 806◦ )
Resultado:
ω3 = 5, 041 rad/s ω4 = −37, 33 rad/s .
Conguración 2 (cruzada): θ4 = 220, 3◦ ,
θ3 = 274, 0◦
(5)(−50) sin(220, 3◦ − 55◦ ) (5)(−50) sin(55◦ − 274, 0◦ )
ω3 = , ω 4 = .
(8) sin(274, 0◦ − 220, 3◦ ) (6) sin(220, 3◦ − 274, 0◦ )
Resultado:
ω3 = −9, 812 rad/s ω4 = 32, 56 rad/s .

6.2.3. Análisis de aceleración

5) Coecientes auxiliares (aceleración). Se emplea (10):

A = c sin θ4 , B = b sin θ3 , D = c cos θ4 , E = b cos θ3 .
Conguración 1 (abierta): θ4 = 62, 47◦ , θ3 = 8, 806◦
A = (6) sin 62, 47◦ , B = (8) sin 8, 806◦ , D = (6) cos 62, 47◦ , E = (8) cos 8, 806◦ .
Resultado:
A = 5, 320 B = 1, 225 D = 2, 774 E = 7, 906 .
6) Términos independientes. Se emplea (11):
C = aα2 sin θ2 + aω22 cos θ2 + bω32 cos θ3 − cω42 cos θ4 ,
F = aα2 cos θ2 − aω22 sin θ2 − bω32 sin θ3 + cω42 sin θ4 .
Conguración 1 (abierta): α2 = 10 rad/s2 , ω2 = −50 rad/s, ω3 = 5, 041 rad/s, ω4 = −37, 33
rad/s
C = (5)(10) sin 55◦ + (5)(−50)2 cos 55◦ + (8)(5, 041)2 cos 8, 806◦ − (6)(−37, 33)2 cos 62, 47◦ ,
F = (5)(10) cos 55◦ − (5)(−50)2 sin 55◦ − (8)(5, 041)2 sin 8, 806◦ + (6)(−37, 33)2 sin 62, 47◦ .
Resultado:
C = 3546 F = −2828 .
6.2 Calculo Analítico 55

7) Aceleraciones angulares α3 y α4 . Se emplea (12):

CD − AF CE − BF
α3 = , α4 = .
AE − BD AE − BD
Conguración 1 (abierta):
(3546)(2, 774) − (5, 320)(−2828) (3546)(7, 906) − (1, 225)(−2828)
α3 = , α4 = .
(5, 320)(7, 906) − (1, 225)(2, 774) (5, 320)(7, 906) − (1, 225)(2, 774)
Resultado:
α3 = 643, 5 rad/s2 α4 = 814, 7 rad/s2 .
Conguración 2 (cruzada): (resultados directos)
α3 = 2795 rad/s2 α4 = 2624 rad/s2 .
8) Aceleraciones lineales en los nodos A y B . Se emplea (13):
AA = aα2 (− sin θ2 + j cos θ2 ) − aω22 (cos θ2 + j sin θ2 ),
AB = cα4 (− sin θ4 + j cos θ4 ) − cω42 (cos θ4 + j sin θ4 ).
Nodo A (válido para ambas conguraciones):
AA = (5)(10) (− sin 55◦ + j cos 55◦ ) − (5)(−50)2 (cos 55◦ + j sin 55◦ ) .
Resultado:


AA = −7211 − j 1, 021 × 104 cm/s2 .
Nodo B (Conguración 1, abierta): θ4 = 62, 47◦ , α4 = 814, 7 rad/s2 , ω4 = −37, 33 rad/s
AB = (6)(814, 7) (− sin 62, 47◦ + j cos 62, 47◦ ) − (6)(−37, 33)2 (cos 62, 47◦ + j sin 62, 47◦ ) .
Resultado:
(1)
AB = (−8200 − j 5155) cm/s2 .
Nodo B (Conguración 2, cruzada): θ4 = 220, 3◦ , α4 = 2624 rad/s2 , ω4 = 32, 56 rad/s
AB = (6)(2624) (− sin 220, 3◦ + j cos 220, 3◦ ) − (6)(32, 56)2 (cos 220, 3◦ + j sin 220, 3◦ ) .
Resultado:
(2)

AB = 1, 504 × 104 − j 7879 cm/s2 .
Respuesta nal (inciso b):


AA = −7211 − j 1, 021 × 104 cm/s2

(1) (2)

AB = (−8200 − j 5155) cm/s2 AB = 1, 504 × 104 − j 7879 cm/s2
6.2 Calculo Analítico 56

Tabla de respuestas (aceleraciones)

Conguración ℜ{AA } (cm/s2 ) ℑ{AA } (cm/s2 ) ℜ{AB } (cm/s2 ) ℑ{AB } (cm/s2 )

1 (abierta) −7211 −1, 021 × 104 −8200 −5155
2 (cruzada) −7211 −1, 021 × 104 1, 504 × 104 −7879

PROBLEMA 2
6.3 Problema 1111 (Transmisión por correa abierta) 57

PROBLEMA 3
6.3 Problema 1111 (Transmisión por correa abierta)
Datos

P = 10 hp, n1 = 3550 revoluciones por minuto, n2,deseado ≈ 900 revoluciones por minuto.

6.3.1. Selección (valores comerciales de tablas)

1) Relación de velocidad requerida. Se emplea (49):

ω1 r2 d2
VR= = = .
ω2 r1 d1
Reemplazando con revoluciones por minuto (misma razón):
n1 3550
V Rreq = = .
n2,deseado 900
Resultado:
V Rreq = 3, 944
2) Selección de poleas comerciales (tomadas de tablas comerciales proporcionadas):
d1 = 3, 6 pulgadas d2 = 14, 0 pulgadas

6.3.2. Análisis de velocidad

3) Relación real. Se emplea (49):

d2
VR= .
d1
Reemplazando:
14, 0
VR= .
3, 6
Resultado:
V R = 3, 889
4) Velocidad real del mezclador. Se emplea (49):
d1
n2 = n1 .
d2
Reemplazando:
3, 6
n2 = (3550) .
14, 0
Resultado:
n2 = 912, 9 revoluciones por minuto
6.3 Problema 1111 (Transmisión por correa abierta) 58

5) Conversión a velocidad angular del motor:

 
2π
ω 1 = n1 .
60
Reemplazando:
 
2π
ω1 = (3550) .
60
Resultado:
ω1 = 371, 8 radianes por segundo
6) Velocidad real de la correa. Se emplea (50):
d1
vb = ω1 .
2
Reemplazando (con d1 en pulgadas):
 
3, 6
vb = (371, 8).
2
Resultado:
vb = 669, 2 pulgadas por segundo
Convirtiendo a pies por minuto:
 
60
vb = (669, 2) .
12
Resultado:
vb = 3346 pies por minuto

6.3.3. Análisis de posición (longitud y distancia entre centros)

7) Selección de distancia tentativa (criterio de diseño).

C0 = 33, 00 pulgadas
8) Longitud de correa para C0 . Se emplea (48):
π (d2 − d1 )2
L = 2C + (d2 + d1 ) + .
2 4C
Reemplazando:
π (14, 0 − 3, 6)2
L = 2(33, 00) + (14, 0 + 3, 6) + .
2 4(33, 00)
Resultado:
L = 94, 47 pulgadas
9) Selección de longitud comercial (tomada de tablas comerciales proporcionadas):
Lcom = 95, 0 pulgadas
10) Cálculo de B . Se emplea (52):
B = 4L − 2π(d2 + d1 ).
6.3 Problema 1111 (Transmisión por correa abierta) 59

Reemplazando con Lcom :

B = 4(95, 0) − 2π(14, 0 + 3, 6).
Resultado:
B = 269, 4 pulgadas
11) Distancia entre centros real. Se emplea (51):
p
B + B 2 − 32(d2 − d1 )2
C= .
16
Reemplazando:
p
(269, 4) + (269, 4)2 − 32(14, 0 − 3, 6)2
C= .
16
Resultado:
C = 33, 27 pulgadas

Respuesta nal

Poleas (de tablas): d1 = 3, 6 pulgadas, d2 = 14, 0 pulgadas

Correa (longitud de tablas): Lcom = 95, 0 pulgadas
Velocidad real del mezclador: n2 = 912, 9 revoluciones por minuto
Velocidad real de la correa: vb = 3346 pies por minuto
Distancia entre centros: C = 33, 27 pulgadas