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S04 Material

El documento aborda el diseño de controladores PI en el dominio de la frecuencia, destacando su capacidad para reducir el error en estado estacionario y sus efectos en la respuesta transitoria. Se presentan consideraciones de diseño, como la determinación de la frecuencia de margen y la atenuación necesaria, así como la construcción del diagrama de Bode y la obtención de la función de transferencia del controlador. Se incluyen fórmulas relevantes para el diseño del controlador PI.

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Sistemas de Control Moderno

Profesora: Mg. Ing. Jesica Patricia Cárdenas Rios

DISEÑO DE CONTROLADORES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

DISEÑO DE CONTROLADOR PI:

El controlador PI disminuye el error en estado estacionario,

En cuanto a la respuesta transitoria: aumenta el tiempo de establecimiento y disminuye el


tiempo de respuesta .

CONTROLADOR PI:

݇௣
‫ݑ‬௖ ሺ‫ݐ‬ሻ = ݇௣ ݁ሺ‫ݐ‬ሻ + න ݁ሺ‫ݐ‬ሻ݀‫ݐ‬
ܶ௜

݇௣ ∶ Constante Proporcional

ܶ௜ : Constante de tiempo integral

݇௣ 1
ܷ௖ ሺ‫ݏ‬ሻ = ݇௣ ‫ܧ‬ሺ‫ݏ‬ሻ + ‫ܧ‬ሺ‫ݏ‬ሻ
ܶ௜ ‫ݏ‬

ܷ௖ ሺ‫ݏ‬ሻ ݇௣ ‫ݏ‬
‫ܩ‬௖ ሺ‫ݏ‬ሻ = = ሺ + 1ሻ
‫ܧ‬ሺ‫ݏ‬ሻ ܶ௜ ‫ ݏ‬1
ܶ௜

1
Ф(w)=arctag(wTi)-90°

Consideraciones de diseño:

1. Determinar la Wmfd para obtener el margen de fase deseado (dar margen de seguridad +
5°).Se cumple la siguiente condición:

1 ‫ݓ‬௠௙ௗ
=
ܶ௜ 10

2. Hallar la cantidad de atenuación necesaria 20logKp = atenuación.

3. Construir el diagrama de BODE del sistema compensado.

4. Obtener la función de transferencia del controlador.

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