Capı́tulo 1

Introducción a la mecánica
del sólido deformableá

1.1. Objeto de la teorı́a de la elasticidad

Históricamente el estudio de la deformación de los cuerpos comenzó con

piezas relativamente sencillas y de una manera puramente empı́rica. No fue
hasta mediados del siglo XIX cuando el estudio general de la deformación de
los cuerpos y las causas de esas deformaciones se llevó a cabo desarrollando
una teorı́a general que explica su comportamiento.
La elasticidad de los materiales es una rama de la mecánica. En el esquema
de la figura 1.1 podemos observar como la mecánica se divide en mecáni-
ca de partı́culas y mecánica del medio continuo. Los medios continuos se
dividen a su vez en fluidos y sólidos. Dentro de la mecánica de los sólidos
se diferenciarán entre sólidos rı́gidos y sólidos deformables. En el caso de
los sólidos deformables su comportamiento, como se verá a continuación,
puede ser elástico, plástico, viscoelástico o viscoelastoplástico.
El estudio de la elasticidad que ahora se emprende se centrará en el com-
portamiento mecánico de sólidos deformables elásticos.

1.2. Mecánica del sólido rı́gido y del sólido deformable

Entenderemos como sólido rı́gido aquel en el que no existen desplazamientos

relativos entre los puntos del sólido por muy grandes que sean las fuerzas

1
2 Teorı́a de la Elasticidad y Resistencia de Materiales

que actúan sobre él. Si existieran sólidos rı́gidos no existirı́a riesgo de rotura
o deformación y la teorı́a de la elasticidad carecerı́a de sentido.
Desgraciadamente en la realidad los sólidos son deformables, es decir, que
cuando se aplica una fuerza sobre el sólido existen variaciones de posición
relativas de las partı́culas del sólido, aún cuando éstas sean muy pequeñas
en general. Esos desplazamientos relativos producen acercamientos o ale-
jamientos de las partı́culas subatómicas y es ese desequilibrio el que logra
resistir la carga exterior aplicada.
 
Fı́sica de partı́culas
Mecánica de partı́culas


Fı́sica de gases







 
Mecánica de fluidos



 

 

Mecánica Mecánica

 
Mecánica del  sólido rı́gido


del

  

Mecánica Elástico

 

medio Mecánica

  

del Plástico

 
 
 continuo
 
 del sólido
sólido  Viscoelástico

 
 


 
  deformable 
 
Viscoelastoplástico
  

Fig. 1.1: Esquema de la mecánica como ciencia

En un sólido deformable puede ocurrir que las deformaciones que aparecen

sobre él sean recuperables o permanentes, o bien lo más habitual, que una
cierta cantidad de deformación sea recuperable y otra parte sea permanen-
te.
Si toda la deformación se recupera se dice que el sólido permanece en
régimen elástico y la ciencia que estudia su comportamiento se denomina
teorı́a de la elasticidad. Si existe deformación permanente la ciencia que se
aplique será la teorı́a de la plasticidad.
Otra posibilidad es que aparezcan deformaciones aunque la carga no varı́e,
simplemente por la permanencia de la carga durante un cierto tiempo. En
este caso se trata de un comportamiento a caballo entre un sólido y un
fluido y se dice que el sólido presenta fluencia.
Este tipo de comportamiento se estudia mediante la teorı́a de la viscoelas-
ticidad. Si además aparecen fenómenos de plasticidad asociados, la teorı́a
a utilizar será la de la viscoelastoplasticidad. Si el sólido se comporta de
forma idéntica en todos los puntos del mismo se dice que está realizado
con un material homogéneo. Si además las propiedades no dependen de la
Capı́tulo 1. Introducción a la mecánica del sólido deformable 3

dirección en la que se mide la propiedad el material se dice que es isótropo.

Por último, si las deformaciones permanecen en todo momento proporcio-
nales a la carga aplicada (a doble carga doble efecto) se dice que el material
presenta un comportamiento lineal. En definitiva se va a estudia la teorı́a de
la elasticidad para materiales elásticos, lineales, homogéneos e isótropos.

1.3. Concepto de deformación y de tensión

Deformación es la medida de los desplazamientos relativos entre partı́culas

de un sólido. En general supondremos que cada partı́cula de un sólido tiene
un desplazamiento diferente al resto de las partı́culas, es decir, existe un
campo de desplazamientos de las partı́culas del sólido.
Ası́, se tendrá una función vectorial de la forma:
   
ux ux (x, y, z)
ū =  uy  =  uy (x, y, z)  (1.1)
uz uz (x, y, z)

Las deformaciones son derivadas de los desplazamientos por consiguien-

te es una medida adimensional y no tiene unidades. Intuitivamente es la
variación de separación entre dos puntos dividido entre la distancia que
separa inicialmente esos puntos. El estudio de las deformaciones es pun-
tual, cada punto del sólido puede deformarse de forma diferente, y como
se verá se necesitan seis cantidades diferentes en cada punto para conocer
perfectamente el estado de deformación del sólido.
Como veremos más adelante si se conoce el campo de desplazamientos
del sólido se puede determinar su estado de deformación mediante una
serie de seis ecuaciones que relacionan el campo de desplazamientos con
las deformaciones. A estas ecuaciones se les denomina relaciones deformación
desplazamientos.
A las deformaciones se las denomina comunmente con la letra griega epsilon
de forma que tendremos una función de seis componentes de la forma:

ε̄(x, y, z) (1.2)

A este tipo de funciones se les denomina campos tensoriales como diferencia

con los campos escalares (en los que sólo se conoce un valor en cada punto)
y con los campos vectoriales (en los que se conocen las tres componentes
de un vector en cada punto).
4 Teorı́a de la Elasticidad y Resistencia de Materiales

y
Π

dFPSfrag replacements
δΩ P
x

z δF

Fig. 1.2: Concepto de tensión

La tensión se define como la fuerza que soporta una determinada porción
del sólido dividido entre la superficie que lo soporta. Es una magnitud que
depende del punto del sólido considerado y de la superficie de corte que se
estudia.
δ F̄
σ̄ = lı́m (1.3)
δΩ→0 δΩ

Para definir de forma exacta el estado de tensiones de un punto se necesita

conocer el vector tensión en tres planos no paralelos entre si. En definitiva, e
igual que ocurrı́a con las deformaciones, se necesita conocer seis cantidades
diferentes en cada punto que será el campo de tensiones del sólido. Igual que
ocurrı́a con las deformaciones tendremos una función de seis componentes
que denominaremos con la letra griega sigma:

σ̄(x, y, z) (1.4)

1.4. Equilibrio estático y equilibrio elástico

El equilibrio estático de un sólido hace referencia a su movimiento como

sólido rı́gido. Se traduce en una igualdad entre el sumatorio de fuerzas
exteriores y el producto de su masa por su aceleración y en una igualdad
entre el sumatorio de momentos exteriores y el producto de la inercia por
Capı́tulo 1. Introducción a la mecánica del sólido deformable 5

la aceleración angular.
X X
F̄ext = M × ā M̄ext = I × ᾱ (1.5)

En el caso estático, en el que el sólido no se mueve, los términos de la

derecha serán nulos. Las ecuaciones de equilibrio se reducen a que el suma-
torio de fuerzas y de momentos exteriores son nulos. El equilibrio elástico
es un equilibrio interno de cualquier porción del sólido que se tome. Este
equilibrio se realiza en función de las tensiones que existen en cada punto
del sólido. El equilibrio elástico nos dice que la variación de las tensiones a
lo largo del interior del sólido no puede ser cualquiera sino que existe una
cierta relación entre ellas. En definitiva aparecen tres ecuaciones de equilibrio
interno que relacionan las seis componentes de tensión entre sı́ y con las
cargas exteriores.

1.5. Ecuaciones y métodos de cálculo

El problema de la teorı́a de la elasticidad consiste en conocer que le pasa a

un sólido cuando es sometido a una serie de cargas exteriores. Las variables
que aparecen en este problema son todas funciones que varı́an en cada punto
del sólido, es decir, son funciones de las coordenadas x, y, z .
Estas variables son el campo de desplazamientos ū(x, y, z) que constituyen
tres variables, el estado de deformación de cada punto ε̄(x, y, z) que suman
seis variables más y por último el estado tensional de cada punto con seis
variables más σ̄(x, y, z).
A este conjunto de ecuaciones habrá que añadir como dato el conjunto
de cargas exteriores aplicadas sobre el sólido. Obsérvese que se trata de un
problema por lo general muy complejo en el que es necesario determinar
15 variables que a su vez son funciones de las coordenadas de cada punto.
Para resolverlo contamos, hasta el momento, con seis ecuaciones de compa-
tibilidad o relaciones entre los desplazamientos y las deformaciones y tres
ecuaciones más de equilibrio interno que relacionan las tensiones con las
cargas exteriores.
A estas ecuaciones habrá que añadir seis ecuaciones adicionales que nos re-
lacionen las deformaciones con las tensiones. Estas ecuaciones son las que
explican el comportamiento del material. Es evidente que no se va a com-
portar igual una pieza realizada de goma o de acero. Con estas seis ecua-
ciones adicionales, denominadas ecuaciones de comportamiento, se completa
6 Teorı́a de la Elasticidad y Resistencia de Materiales

el problema. Ahora tendremos también 15 ecuaciones que nos permiten

resolver las 15 variables comentadas anteriormente.
Los métodos de resolución de este conjunto de ecuaciones son básicamente
dos y dependen de las variables que consideremos principales y del orden de
utilización de las ecuaciones disponibles. Ası́, el primer método se denomina
método de la rigidez; toma como variables principales el campo de desplaza-
mientos y como ecuaciones principales las de equilibrio. El segundo méto-
do, denominado método de la flexibilidad, toma como variables principales las
tensiones y como ecuaciones sobre las que operar las de compatibilidad.
Por lo tanto, a partir de ahora vamos a estudiar los tres conjuntos de
ecuaciones y los métodos de resolución siguiendo el siguiente orden. En
el capı́tulo 2 estudiaremos las relaciones entre los desplazamientos y las
deformaciones lo que se entiende por cinemática del sólido deformable. En
el capı́tulo 3 se estudiarán las ecuaciones de equilibrio o dinámica del sólido
deformable. El capı́tulo 4 estudiará las ecuaciones de comportamiento o
como se relacionan las tensiones y deformaciones que van a aparecer en los
diferentes tipos de material. Por último, en el capı́tulo 5 se estudiarán en
detalle los métodos de resolución enumerados arriba.

1.6. Notación indicial

1.6.1. Introdución a la notación indicial

Existe una forma de representar escalares, vectores, matrices o tensores

denominada notación indicial1 . Sus principales ventajas son: permitir es-
cribir expresiones matemáticas complejas de forma sumamente compacta;
y realizar operaciones complicadas de forma más sencilla. Ası́, por ejemplo,
un vector que de forma tradicional se representarı́a de la siguiente forma:

ū = [ u1 , u2 , u3 ] (1.6)

Se pasa a expresar en forma indicial como:

ū = [ui ] con i = 1, 2, 3 (1.7)

1 También denominada notación de Einstein o convenio del sumatorio de Einstein. Esta nota-

ción simplifica y acorta enormemente las ecuaciones en las que participan tensores. Esta notación
fué creada por Einstein en 1916, quién escribió a un amigo ”I have made a great discovery in mat-
hematics; I have suppressed the summation sign every time that the summation must be made over
an index which occurs twice...”(He hecho un gran descubrimiento matemático; he suprimido el signo
del sumatorio cada vez que éste debe realizarse sobre ı́ndices que se repiten dos veces...)
Capı́tulo 1. Introducción a la mecánica del sólido deformable 7

Y si se asume que los ı́ndices con letras latinas varı́an siempre desde uno
hasta tres, o toman sucesivamente valores x, y y z , simplemente se pondrá:

ū = [ui ] (1.8)

Si en una expresión en notación indicial aparece algún monomio con un

ı́ndice repetido significa que se debe realizar la suma. Por ejemplo, la ex-
presión, ai · ui , es equivalente a:

3
X
ai · u i = ai u i = a 1 u 1 + a 2 u 2 + a 3 u 3 (1.9)
i=1

De esta forma se pueden expresar de forma indicial el producto escalar de

dos vectores ū y v̄ como:

3
X
u i · vi = u i vi = u 1 v1 + u 2 v2 + u 3 v3 (1.10)
i=1

o el producto matricial entre una matriz 3 × 3 y un vector como:

bij · uj = pi (1.11)

o bien
       
b11 b12 b13 u1 b11 u1 + b12 u2 + b13 u3 p1
 b21 b22 b23  ·  u2  =  b21 u1 + b22 u2 + b23 u3  =  p2  (1.12)
b31 b32 b33 u3 b31 u1 + b32 u2 + b33 u3 p3

Si el subı́ndice va precedido de una coma indica derivada de la función

respecto a ese ı́ndice. Es decir si f es una función escalar dependiente de
tres coordenadas la expresión f,i representa el siguiente vector:

∂f
f,i = [ ∂x , ∂f , ∂f ]
1 ∂x2 ∂x3
(1.13)

Por lo tanto, la expresión de la diferencial de una función será:

∂f ∂f ∂f
df = f,i · dxi = dx1 + dx2 + dx3 (1.14)
∂x1 ∂x2 ∂x3

~ .
que no es otra cosa que el gradiente de la función f , es decir, ∇f
8 Teorı́a de la Elasticidad y Resistencia de Materiales

1.6.2. Tensores de interés

• Delta de Kronecker

La delta de kronecker2 es un conocido tensor con la siguiente definición:


1 si i = j
δij = (1.15)
0 si i 6= j
o bien de forma desarrollada equivale a la matriz unidad 3 × 3.
 
1 0 0
δij =  0 1 0 (1.16)
0 0 1
Este tensor permite escribir de forma cómoda el diferencial de longitud que
en notación matricial será:
  
1 0 0 dx1
ds2 = dx21 + dx22 + dx23 = [ dx1 , dx2 , dx3 ]  0 1 0   dx2  (1.17)
0 0 1 dx3
Mientras que en forma indicial se transforma en:

ds2 = δij · dxi · dxj (1.18)

Veamos como desarrollando esta expresión indicial se llega al mismo resul-

tado. Como la expresión presenta un doble ı́ndice repetido el i y el j se debe
realizar un sumatorio en ambos ı́ndices. Desarrollando primero el ı́ndice j
se tendrá:
ds2 = δi1 · dxi · dx1 + δi2 · dxi · dx2 + δi3 · dxi · dx3 (1.19)
Si en la expresión anterior se desarrolla el ı́ndice i en cada uno de los tres
monomios de la expresión se llega a:
ds2 = δ11 · dx1 · dx1 + δ21 · dx2 · dx1 + δ31 · dx3 · dx1 +
δ12 · dx1 · dx2 + δ22 · dx2 · dx2 + δ32 · dx3 · dx2 + (1.20)
δ13 · dx1 · dx3 + δ23 · dx2 · dx3 + δ33 · dx3 · dx3
Y aplicando la definición del tensor δij se llega a:
ds2 = 1 · dx1 · dx1 + 0 · dx2 · dx1 + 0 · dx3 · dx1 +
0 · dx1 · dx2 + 1 · dx2 · dx2 + 0 · dx3 · dx2 + (1.21)
0 · dx1 · dx3 + 0 · dx2 · dx3 + 1 · dx3 · dx3
2 Leopold Kronecker nació el 7 de diciembre de 1823 in Liegnitz (Prusia), actualmente Polonia, y

murió el 29 de diciembre de 1891 en Berlin, Alemania

Capı́tulo 1. Introducción a la mecánica del sólido deformable 9

o bien:
ds2 = dx21 + dx22 + dx23 (1.22)
que es lo que se querı́a demostrar.

• Sı́mbolo de permutación

El sı́mbolo de permutación3 es un tensor de tercer orden, tiene tres ı́ndices,

y se define de la siguiente forma:

0 si i = j ó i = k ó j = k
εijk =  +1 si ijk es permutación par (1.23)
−1 si ijk es permutación impar
Consideraremos permutaciones pares la 123, la 231 y la 312 mientras que
las permutaciones impares serán la 132, la 213 y la 321. Este tensor nos
sirve para representar el producto vectorial de dos vectores. De la forma
tradicional tendremos:
 
i j k u 2 · v3 − u 3 · v2
w̄ = ū × v̄ = u1 u2 u3 =  u3 · v1 − u1 · v3  (1.24)
v1 v2 v3 u 1 · v2 − u 2 · v1
que en notación indicial puede ponerse como:
wi = εijk · uj · vk (1.25)
Realicemos el desarrollo en el ı́ndice k .
wi = εij1 · uj · v1 + εij2 · uj · v2 + εij3 · uj · v3 (1.26)
Si ahora cada término se desarrolla en j se tendrá:
wi = εi11 · u1 · v1 + εi21 · u2 · v1 + εi31 · u3 · v1 +
εi12 · u1 · v2 + εi22 · u2 · v2 + εi32 · u3 · v2 + (1.27)
εi13 · u1 · v3 + εi23 · u2 · v3 + εi33 · u3 · v3
Luego para i = 1 se obtendrá la primera componente del vector w̄ producto
vectorial de los vectores ū y v̄ .
w1 = ε111 · u1 · v1 + ε121 · u2 · v1 + ε131 · u3 · v1 +
ε112 · u1 · v2 + ε122 · u2 · v2 + ε132 · u3 · v2 + (1.28)
ε113 · u1 · v3 + ε123 · u2 · v3 + ε133 · u3 · v3
3 También llamado sı́mbolo de Levi-Civita en honor a Tullio Levi-Civita. Éste nació el 29 de marzo

de 1873 en Padua, Veneto, Italia y murió el 29 de diciembre de 1941 en Roma, Italia. Se utiliza en
muchas áreas de las matemáticas y en fı́sica.
10 Teorı́a de la Elasticidad y Resistencia de Materiales

Y aplicando la definición del tensor permutación:

w1 = 0 · u 1 · v1 + 0 · u 2 · v1 + 0 · u 3 · v1 +
0 · u 1 · v2 + 0 · u 2 · v2 + (−1) · u3 · v2 + (1.29)
0 · u 1 · v3 + (+1) · u2 · v3 + 0 · u 3 · v3

o bien:
w1 = u 2 · v3 − u 3 · v2 (1.30)
De forma equivalente para i = 2 se tendrá:

w2 = ε211 · u1 · v1 + ε221 · u2 · v1 + ε231 · u3 · v1 +

ε212 · u1 · v2 + ε222 · u2 · v2 + ε232 · u3 · v2 + (1.31)
ε213 · u1 · v3 + ε223 · u2 · v3 + ε233 · u3 · v3

w2 = 0 · u 1 · v1 + 0 · u 2 · v1 + (+1) · u3 · v1 +
0 · u 1 · v2 + 0 · u 2 · v2 + 0 · u 3 · v2 + (1.32)
(−1) · u1 · v3 + 0 · u 2 · v3 + 0 · u 3 · v3

w2 = u 3 · v1 − u 1 · v3 (1.33)

Y por último para i = 3

w3 = ε311 · u1 · v1 + ε321 · u2 · v1 + ε331 · u3 · v1 +

ε312 · u1 · v2 + ε322 · u2 · v2 + ε332 · u3 · v2 + (1.34)
ε313 · u1 · v3 + ε323 · u2 · v3 + ε333 · u3 · v3

w3 = 0 · u 1 · v1 + (−1) · u2 · v1 + 0 · u 3 · v1 +
(+1) · u1 · v2 + 0 · u 2 · v2 + 0 · u 3 · v2 + (1.35)
0 · u 1 · v3 + 0 · u 2 · v3 + 0 · u 3 · v3
w3 = u 1 · v2 − u 2 · v1 (1.36)
Demostrando que la expresión propuesta equivale al producto vectorial de
dos vectores.

• Tensor métrico euclı́deo

Este tensor nos da la información necesaria para calcular la longitud de

un diferencial en cualquier sistema de coordenadas. Para un sistema carte-
siano el tensor métrico es la delta de Kronecker, para cualquier otro tipo de
Capı́tulo 1. Introducción a la mecánica del sólido deformable 11

sistema de referencia el tensor métrico será un tensor particular. Conside-

remos pues un sistema de coordenadas curvilineo en un espacio euclı́deo y
consideremos una transformación entre ese sistema y un sistema cartesiano.

θi = θ i ( x 1 , x 2 , x 3 ) xi = x i ( θ1 , θ2 , θ3 ) (1.37)

Para un sistema cartesiano se tiene, ds2 = δij ·dxi ·dxj donde las diferenciales
pueden escribirse como:

∂xi ∂xj
dxi = · dθk = xi,k · dθk dxj = · dθm = xj,m · dθm (1.38)
∂θk ∂θm
Por lo tanto:
ds2 = δij · xi,k · xj,m · dθk · dθm (1.39)
Y aplicando la definición de la delta de Kronecker

ds2 = xi,k · xi,m · dθk · dθm (1.40)

El producto xi,k · xi,m es un tensor de segundo orden que se denomina qkm

y que será el tensor métrico de la transformación.

ds2 = qkm · dθk · dθm (1.41)

1.7. Ejercicios

 EJERCICIO 1.1 Demostrar la siguiente expresión: δij · δij = 3

Si primero se desarrolla la expresión en el ı́ndice repetido j se tendrá:

δij · δij = δi1 · δi1 + δi2 · δi2 + δi3 · δi3 (1.42)

Y después en el ı́ndice repetido i se tendrá:

δij · δij = δ11 · δ11 + δ21 · δ21 + δ31 · δ31 +

δ12 · δ12 + δ22 · δ22 + δ32 · δ32 + (1.43)
δ13 · δ13 + δ23 · δ23 + δ33 · δ33

donde se puede aplicar la definición de la delta de Kronecker y se llegará a:

δij · δij = 1×1 + 0×0 + 0×0 +

0×0 + 1×1 + 0×0 + (1.44)
0×0 + 0×0 + 1×1 = 3
12 Teorı́a de la Elasticidad y Resistencia de Materiales

quedando demostrada la igualdad inicial.

 EJERCICIO 1.2 Demostrar la siguiente expresión: εijk · εijk = 6

Desarrollando inicialmente la expresión para el ı́ndice repetido k :

εijk · εijk = εij1 · εij1 + εij2 · εij2 + εij3 · εij3 (1.45)

Si ahora se desarrolla en el ı́ndice j cada uno de estos tres términos ten-

dremos:
εijk · εijk = = εi11 · εi11 + εi21 · εi21 + εi31 · εi31 +
εi12 · εi12 + εi22 · εi22 + εi32 · εi32 + (1.46)
εi13 · εi13 + εi23 · εi23 + εi33 · εi33

De estos término aquellos que presentan un ı́ndice repetido como son el i11,
el i22 y el i33 se anularán por la definición del sı́mbolo de permutación. De
los otros seis términos el desarrollo en el ı́ndice i provocará tres términos
de los cuales sólo uno será diferente de 0, aquél correspondiente al ı́ndice
diferente a los existentes. Ası́:
εijk · εijk = 0×0 + ε321 · ε321 + ε231 · ε231 +
ε312 · ε312 + 0×0 + ε132 · ε132 + (1.47)
ε213 · ε213 + ε123 · ε123 + 0×0

Y en definitiva:
εijk · εijk = 0×0 + (−1) × (−1) + (+1) × (+1) +
(+1) × (+1) + 0×0 + (−1) × (−1) + (1.48)
(−1) × (−1) + (+1) × (+1) + 0×0

εijk · εijk = 6 (1.49)

 EJERCICIO 1.3 Calcular el tensor métrico euclı́deo correspondiente a

un sistema de coordenadas cilı́ndrico.

El sistema cartesiano será el xi = [x, y, z] y el cilı́ndrico el θi = [r, θ, z]. Las

relaciones entre ambos, xi = xi ( θ1 , θ2 , θ3 ) , serán:

x = r · cos(θ) y = r · sin(θ) z=z (1.50)

Y en el otro sentido, las relaciones, θi = θi ( x1 , x2 , x3 ) serán:

p
r= x2 + y 2 θ = arctan (x/y) z=z (1.51)
Capı́tulo 1. Introducción a la mecánica del sólido deformable 13

Atendiendo a la definición del tensor métrico euclı́deo se tendrá:

qij = xk,i · xk,j (1.52)
Término a término se tendrá lo siguiente:
q11 = xk,1 · xk,1 = x1,1 · x1,1 + x2,1 · x2,1 + x3,1 · x3,1
2 2
q11 = (cos (θ)) + (sin (θ)) + 0 · 0 = 1 (1.53)

q12 = xk,1 · xk,2 = x1,1 · x1,2 + x2,1 · x2,2 + x3,1 · x3,2

q12 = cos (θ) · (−r · sin (θ)) + sin (θ) · (r cos (θ)) + 0 · 0 = 0 (1.54)

q13 = xk,1 · xk,3 = x1,1 · x1,3 + x2,1 · x2,3 + x3,1 · x3,3

q13 = cos (θ) · 0 + sin (θ) · 0 + 0 · 1 = 0 (1.55)

q22 = xk,2 · xk,2 = x1,2 · x1,2 + x2,2 · x2,2 + x3,2 · x3,2

2 2
q22 = (−r · sin (θ)) + (r · cos (θ)) + 0 · 0 = r 2 (1.56)

q23 = xk,2 · xk,3 = x1,2 · x1,3 + x2,2 · x2,3 + x3,2 · x3,3

q23 = (−r · sin (θ)) · 0 + (r · cos (θ)) · 0 + 0 · 1 = 0 (1.57)

q33 = xk,3 · xk,3 = x1,3 · x1,3 + x2,3 · x2,3 + x3,3 · x3,3

q33 = 0·0+0·0+1·1=1 (1.58)
En definitiva quedará un tensor métrico de la forma:
 
1 0 0
qij =  0 r2 0  (1.59)
0 0 1
y el término diferencial de longitud quedará respectivamente para coorde-
nadas cartesianas y para coordenadas cilı́ndricas como:
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 (1.60)
2
ds = dr2 + r2 · dθ2 + dz 2 (1.61)

 EJERCICIO 1.4 Desarrollar la siguiente expresión: σij,j + Xi = 0 cuando

los subı́ndices i, j varı́an entre los valores x, y, z

Se trata de la expresión de tres ecuaciones algebraicas dado que el ı́ndice i es

un ı́ndice libre (no repetido) en cada uno de los dos términos del sumando.
Ası́:
σxj,j + Xx = 0 σyj,j + Xy = 0 σzj,j + Xz = 0 (1.62)
14 Teorı́a de la Elasticidad y Resistencia de Materiales

Y desarrollando en cada ecuación el término en el que aparece repetido el

ı́ndice j se tendrá:

σxx,x + σxy,y + σxz,z + Xx = 0 (1.63)

σyx,x + σyy,y + σyz,z + Xy = 0 (1.64)

σzx,x + σzy,y + σzz,z + Xz = 0 (1.65)

 EJERCICIO 1.5 Desarrollar la siguiente expresión: σij,kl · δik · δjl

Al desarrollar el ı́ndice repetido k se tendrá que el término δ ik sólo será di-

ferente de 0 cuando k = i luego:

σij,kl · δik · δjl = σij,il · δii · δjl = σij,il · δjl (1.66)

de igual manera al desarrollar el ı́ndice repetido l se tendrá que la delta de

Kronecker δjl sólo será distinta de 0 cuando l = j y por lo tanto:

σij,kl · δik · δjl = σij,ij · δjj = σij,ij (1.67)

En consecuencia:
σij,kl · δik · δjl = σij,ij (1.68)
Y si se quiere desarrollar se tendrá:

σij,ij = σxx,xx + σxy,xy + σxz,xz +

σyx,yx + σyy,yy + σyz,yz + (1.69)
σzx,zx + σzy,zy + σzz,zz

Si además el tensor σij es simétrico. Es decir, σij = σji se tendrá:

σij,ij = σxx,xx + 2σxy,xy + 2σxz,xz + σyy,yy + 2σyz,yz + σzz,zz (1.70)

1.8. Glosario

• Campo de tensiones: Función tensorial que indica el estado tensional

al que está sometido cada punto de un sólido

• Cargas exteriores: Conjunto de fuerzas exteriores aplicadas sobre un

sólido y que son las causantes de su deformación
Capı́tulo 1. Introducción a la mecánica del sólido deformable 15

• Deformacion: Medida de los desplazamientos relativos de las partı́cu-

las de un sólido
• Desplazamientos: Función vectorial que indica el desplazamiento que
ha tenido cada punto de un sólido tras un proceso de carga
• Ecuaciones de compatibilidad: Relaciones entre el campo de despla-
zamientos de un sólido y las deformaciones a las que está sometido
• Ecuaciones de comportamiento: Ecuaciones que relacionan las ten-
siones y las deformaciones que aparecen en un sólido sometido a un
conjunto de cargas [Link] del material.
• Ecuaciones de equilibrio interno: Relaciones entre las componentes
del campo de tensiones y las fuerzas exteriores aplicadas a un sólido
• Elasticidad: Ciencia que estudia el comportamiento elástico de los sóli-
dos deformables
• Fluencia: Deformación de un sólido a lo largo del tiempo bajo una
situación constante de carga
• Homogéneo: Sólido que presenta idénticas caracterı́sticas indepen-
dientemente del punto en el que se midan sus propiedades
• Isótropo: Comportamiento de un material independiente de la direc-
ción en que se mida una determinada caracterı́stica
• Lineal: Comportamiento de un material en el que existe proporciona-
lidad entre las causas y los efectos
• Método de la flexibilidad: Método de cálculo del problema elástico
que utiliza como incógnitas básicas el campo de tensiones y como
ecuaciones básicas las de compatibilidad
• Método de la rigidez: Método de cálculo del problema elástico que
utiliza como incógnitas básicas el campo de desplazamientos y como
ecuaciones básicas las de equilibrio
• Plasticidad: Ciencia que estudia el comportamiento plástico o defor-
mación permanente de los sólidos deformables
• Sólido deformable: Aquel sólido en el que existen desplazamientos
relativos de las partı́culas que lo forman
• Sólido rı́gido: Aquel sólido en el que no existen desplazamientos rela-
tivos de las partı́culas que lo forman
16 Teorı́a de la Elasticidad y Resistencia de Materiales

• Viscoelasticidad: Ciencia que estudia el comportamiento a fluencia de

los materiales