Universidad Mayor de San Andres
Facultad de Ingenieria
Docente: Ing. Gustavo Michel
Auxiliar: [Link] Rodrigo Encinas
Formulario Mecanismos
1 Grados de Libertad de Mecanismos
Para calcular los grados de libertad de un mecanismo, usamos las siguientes fórmulas:
Mecanismos Planos
La fórmula es:
GDLplano = 3(n − 1) − 2j1 − j2
donde:n = Número de eslabones (incluyendo el bastidor), j1 = Número de
pares de un solo grado de libertad, j2 = Número de pares de dos grados de
libertad.
Mecanismos Espaciales
La fórmula es:
GDLespacial = 6(n − 1) − 5j1 − 4j2 − 3j3 − 2j4 − j5
donde:
• n = Número de eslabones (incluyendo el bastidor),
• j1 = Número de pares de un solo grado de libertad,
• j2 = Número de pares de dos grados de libertad,
• j3 = Número de pares de tres grados de libertad,
• j4 = Número de pares de cuatro grados de libertad,
• j5 = Número de pares de cinco grados de libertad.
2 Condición de Grashof
La Condición de Grashof establece que en un mecanismo de cuatro barras, al
menos un eslabón podrá girar completamente si se cumple la siguiente desigualdad:
S+L≤P +Q
donde:
1
• S = Longitud del eslabón más corto.
• L = Longitud del eslabón más largo.
• P y Q = Longitudes de los eslabones intermedios.
Clasificación según Grashof
Según la relación entre las longitudes de los eslabones, los mecanismos se clasifican
en los siguientes casos:
1. Si S + L < P + Q (Cumple Grashof )
En este caso, al menos un eslabón gira completamente. Dependiendo de cuál sea el
eslabón fijo, el mecanismo se clasifica en:
• Doble manivela (biela-biela): El bastidor es el eslabón más largo, permi-
tiendo que ambas bielas giren 360°.
• Manivela-balancı́n (biela-balancı́n): Un eslabón intermedio es el bastidor,
permitiendo que una biela gire 360° y el otro eslabón oscile.
• Doble balancı́n (balancı́n-balancı́n): El eslabón más corto es el bastidor,
resultando en dos eslabones que solo oscilarán.
2. Si S + L = P + Q (Caso lı́mite)
Este caso genera posiciones de punto muerto, lo que puede afectar la transmisión
de movimiento.
3. Si S + L > P + Q (No cumple Grashof )
Ningún eslabón puede girar completamente, por lo que siempre se obtiene un mecan-
ismo doble balancı́n, donde ambos eslabones móviles solo oscilarán.
3 Centro Instantáneo de Rotación (CIR)
Un centro instantáneo de velocidad se deifne como un punto común a dos cuerpos
en movimiento plano que tiene la misma velocidad instantánea en cada cuerpo.
El número de **Centros Instantáneos de Rotación (CIR)** en un mecanismo de n
eslabones se calcula con la fórmula:
n(n − 1)
C=
2
donde n es el número de eslabones del mecanismo. Esta fórmula indica que el
número de CIR aumenta conforme aumenta el número de eslabones.
2
4 Mecanismo articulado de cuatro barras
Figure 1: asd
1. Análisis de posición
2. Análisis de velocidad
3. Análisis de aceleración
3
5 Mecanismo manivela corredera
Figure 2: asd
4. Análisis de posición
5. Análisis de velocidad
4
6. Análisis de aceleración
6 Mecanismo manivela corredera invertido
Figure 3: asd
7. Análisis de posición
8. Análisis de velocidad
5
9. Análisis de aceleración