Scribd
Cargar
4 vistas4 páginas

Merged

El documento aborda la determinación de la posición en robótica mediante cámaras, explicando la transformación de coordenadas 3D a 2D y la necesidad de utilizar estereovisión para obtener coordenadas precisas. También se discute un sistema de medición de distancias basado en ultrasonidos, calculando la distancia máxima y mínima que se puede medir, considerando factores como la atenuación y la frecuencia de conteo. Se concluye que la distancia real que se puede medir es menor a la teórica debido a limitaciones en la detección de ultrasonidos.

Cargado por

TLMS
Derechos de autor
© All Rights Reserved
Nos tomamos en serio los derechos de los contenidos. Si sospechas que se trata de tu contenido, reclámalo aquí.
Formatos disponibles
Descarga como PDF, TXT o lee en línea desde Scribd
4 vistas4 páginas

Merged

El documento aborda la determinación de la posición en robótica mediante cámaras, explicando la transformación de coordenadas 3D a 2D y la necesidad de utilizar estereovisión para obtener coordenadas precisas. También se discute un sistema de medición de distancias basado en ultrasonidos, calculando la distancia máxima y mínima que se puede medir, considerando factores como la atenuación y la frecuencia de conteo. Se concluye que la distancia real que se puede medir es menor a la teórica debido a limitaciones en la detección de ultrasonidos.

Cargado por

TLMS
Derechos de autor
© All Rights Reserved
Nos tomamos en serio los derechos de los contenidos. Si sospechas que se trata de tu contenido, reclámalo aquí.
Formatos disponibles
Descarga como PDF, TXT o lee en línea desde Scribd

Apuntes de Robótica

Determinación de la posición mediante cámaras


El modelo más sencillo de cámara que podemos plantear es un dispositivo que lleva a
cabo una transformación del estilo siguiente:

T : 3D → 2D
( x, y , z )
→ (u , v )
Para poder definir esta transformación se deberá definir el plano y un punto de
proyección, denominado foco, colocado entre el plano y el espacio 3D.
El esquema gráfico sería el siguiente

(xp,yp,zp)
foco

(u,v)

El proceso de formación de la imagen consistiría matemáticamente en


1) Determinar la recta que pasa por (x p , y p , z p ) y (x f , y f , z f )
x − xp y − yp x − xp z − zp
= , =
x f − xp y f − yp x f − xp zf − zp

Se tienen 2 ecuaciones con 3 incógnitas.


2) Definir el plano donde se capta la imagen
La ecuación del plano es
A( x − x 0 ) + B( y − y 0 ) + C ( z − z 0 ) = 0
v(A,B,C)

(x0,y0,z0
)
(x,y,z)

Se tiene 1 ecuación con 3 incógnitas.

La intersección de la recta con el plano corresponderá a la resolución de un sistema de 3


ecuaciones con 3 incógnitas, cuya resolución dará el punto imagen.

Sin embargo cuando se trabaja con una cámara la información de la que se dispone es el
punto sobre el plano 2D y el foco, o lo que es lo mismo una recta que pasa por estos dos
puntos. El punto del espacio 3D puede ser cualquier punto que esté sobre esta recta.
Cuantitativamente una recta en el espacio viene dada por 2 ecuaciones y 3 incógnitas,
por lo cual habrá infinitas soluciones.
Por esta razón con una cámara no es suficiente para conocer todos las coordenadas de
un punto en el espacio. Necesitamos tener otra cámara para disponer de 4 ecuaciones
con tres incógnitas (o lo que es lo mismo dos rectas que sabemos que tienen un punto de

Página 1 de 2
Apuntes de Robótica

corte, por lo cual de las 4 ecuaciones sólo tres serán linealmente independientes). A este
procedimiento se le conoce como estereovisión.

3D
f1 f2

2D 2D

Debido a que el elemento sensor situado en el plano 2D no es ilimitado sólo se podrá


tener estereovisión en zonas limitadas del espacio. Estas zonas dependerán de la
ubicación de las cámaras.

Página 2 de 2
Considérese un sistema de medida de distancias basado en ultrasonidos. Consta de un emisor
que emite un pulso, un receptor ultrasónico y un contador de 16 bits con una frecuencia de 1
MHZ. Si el sistema se comportara de una forma ideal.

1) ¿Cuál sería la máxima distancia que se puede medir?.


2) ¿Y la distancia mínima o resolución?.

Para calcular la distancia máxima:

1 ݉
݀௠௔௫ = ∗ 340 ∗ 65535 ∗ 10ି଺ ‫ = ݃݁ݏ‬11.1݉
2 ‫݃݁ݏ‬

Teóricamente para aumentar esta distancia se podría utilizar un contador con más bits. Sin
embargo la distancia real que se puede medir es más pequeña debido a la atenuación que
sufren los ultrasonidos al propagarse. A estas distancias la energía del pulso reflejado es tan
pequeña que el receptor no puede detectarlo.

Para calcular la distancia mínima:

1 ݉
݀௠௔௫ = ∗ 340 ∗ 10ି଺ ‫ = ݃݁ݏ‬0.17݉݉
2 ‫݃݁ݏ‬

Teóricamente para disminuir esta distancia se podría utilizar una frecuencia de conteo mayor.
Sin embargo la distancia real que se puede medir es mayor debido a la baja direccionalidad de
las ondas sonoras.

También podría gustarte