Emma Delgado, Antonio Barreiro
Escuela de Ingeniería Industrial. Universidad de Vigo. Curso 2025-2026.
Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automática
LABORATORIO de INGENIERÍA de CONTROL
Práctica 2B: (25/Febrero-3/Marzo-2026)
Introducción a la “Control System Toolbox” de Matlab (II)
El objetivo de esta práctica es introducir algunos de los comandos de la “Control System Toolbox”,
para modelar sistemas de control y obtener sus respuestas dinámicas, comparando aspectos tales como
seguimiento de consignas y rechazo de perturbaciones.
EJERCICIO 1
TRABAJO (1) PREVIO A LA SESIÓN DE LABORATORIO:
En los motores de CC, se controla la velocidad de giro, variando el voltaje aplicado va. La planta P(s),
formada por el motor y la carga ([Link]., una antena, de inercia J) es de segundo orden:
b KI KPs + KI
P( s) = 2
, C (s) = K p + =
s + a1s + a2 s s
El sistema en lazo cerrado con un controlador PI es un sistema de tercer orden, con ecuación
característica:
( s + α ) ⋅ ( s 2 + 2ζω n s + ω n2 ) = 0 (1)
Mediante la selección adecuada de las ganancias KP, KI del controlador, los polos de lazo cerrado
pueden ser asignados para un comportamiento deseado del sistema si su suma cumple:
∑ Polos LC = −a1 (2)
Se pide:
a) Calcular la ecuación característica del sistema de control: 1+P*C=0
b) Igualando los coeficientes de la ecuación (1) y la calculada en a), probar (2) y encontrar los valores
necesarios de las ganancias KP, KI del controlador.
c) Comprobar que cumpliéndose (2), si se selecciona un valor de α solución de la ecuación (3), con
valor mínimo bajo ciertas condiciones, se cumple (4):
α 2 − a1α + a2 = 0 (3), 2αζω n = a2 (4)
d) Comprobar que si se cumple (4), KI = α KP, y por tanto el polo de LC real escogido en el diseño,
cancela el cero de LC del Sistema.
TRABAJO (1) EN EL LABORATORIO
El resultado anterior permite realizar un diseño analítico del controlador PI para este tipo de plantas
por asignación de los polos en lazo cerrado (5) del sistema, de forma que cumpla ciertos objetivos del
transitorio.
4
POLOS DE LC : (−α , − ζω ± jω 1 − ζ 2 ) (5) ts ≅ , S.O. = e tg−πθ
n n
ζωn
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Se indican a continuación unas reglas de diseño de un PI en serie con la planta P(s) que aseguran un ts
mínimo para cierta S.O. impuesta:
- Comprobar condiciones para la aplicación del método: b, a1 , a 2 > 0, a12 ≥ 4a 2
- Fijar el valor de S.O.
- Calcular el amortiguamiento del par de polos complejos de LC que cumplen S.O.
- Dados los valores a1, a2 de la función de transferencia de la planta P(s), calcular el valor α del
2
polo de LC real según la fórmula α = a1 − a1 − 4a2 . Comprobar que se cumple: 0 < α ≤ a1
2
- Calcular la frecuencia natural del par de polos complejos de LC. que cumplen la condición
∑ PolosLC = −a1
- Calcular el tiempo de establecimiento ts que presentará la salida del sistema
- Calcular las ganancias KP, KI del controlador según resultado obtenido en el ejercicio previo
- Calcular la función de transferencia del controlador PI.
Se pide:
A) Programar un script de Matlab que desarrolle las reglas de diseño descritas anteriormente y realice
el cálculo del controlador C2 para la planta P(s), formada por el motor y la carga:
10 b KPs + KI
P( s) = 2
= 2 , C2 ( s) =
s + 14 s + 47 s + a1s + a2 s
si se fija una sobreoscilación permitida S.O. = 1%
B) Como continuación del script de la práctica 2a, y siguiendo el mismo esquema de control en lazo
cerrado con relimentación, pero sustituyendo C=K/s por C2 =(KP*s+KI)/s, calcular la matriz G2 del
sistema de control con dos entradas/dos salidas.
C) Comparación de los sistemas de control (con C, C2) en LC:
Figura 4: Simulación con las dos entradas actuando en las dos salidas (G y G2 superpuestos)
EJERCICIO 2
TRABAJO (2) PREVIO A LA SESIÓN DE LABORATORIO:
La figura representa (izqda) el sistema de control de una grúa que regula la profundidad y(t)[m] de una
carga submarina (dcha, Neupert et al. ACC Conf. 2008). El oleaje es una perturbación a la salida
do(t)[m]. La actuación u(t)[m/s] es la velocidad a la que se suelta/recoge el cable. El modelo de la
planta es por tanto P(s)=1/s. En el sistema anterior se decide usar un PD con derivada filtrada:
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Kd s As+B
C ( s) = K p + =
1+ s N (s + N )
Conectando este C(s) con P(s)=1/s se tiene un lazo cerrado de segundo orden de formato:
C ( s) P( s) ( p1 p2 /c)( s + c)
T (s) = =
1 + C ( s ) P ( s ) ( s + p1 )( s + p2 )
a) Obtener los coeficientes A,B en función de los parámetros Kp,Kd,N del PD.
b) Como T(s) tiene tres raíces (polos -p1,-p2, cero -c) y hay tres parámetros A,B,N, se pueden ajustar
estos para colocar aquellos donde se desee. Calcular A,B,N para que el lazo cerrado tenga
p1=1(dominante) y p2=11, c=10.
TRABAJO (2) EN EL LABORATORIO
El resultado anterior permite realizar un diseño analítico de un controlador PD con derivada filtrada
para este tipo de plantas.
Se pide:
Programar un script de Matlab para el sistema de control anterior, que dada la planta P(s)=1/s, y
seleccionando polos/cero de lazo cerrado en:
dni=…(nºs DNI alumno); rng(dni);
p1=1+0.2*(rand-0.5); p2=11+0.2*(rand-0.5); c=10+0.2*(rand-0.5);
calcule los parámetros A,B,N (en función de p1,p2,c) y en función de éstos, Kp,Kd,N del controlador
PD. Calcular la respuesta a escalón unitario del sistema de control en lazo cerrado (do=di=0).
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